CN112466568B - 线缆并线结构、线缆转接板、桌面机械臂及机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种线缆并线结构，该线缆并线结构包括：包括大臂电机接地线的大臂驱动电机动力线束；包括小臂电机接地线的小臂驱动电机动力线束；以及包括合并接地线板接线的板接动力线束；其中，所述合并接地线板接线分别和所述大臂电机接地线与所述小臂电机接地线电连接。本发明实施例所提出的线缆并线结构包括一端与控制板电性连接的合并接地线板接线，合并接地线板接线的另一端穿过转台驱动轴并显露于转台上，合并接地线板接线再分别与大臂电机接地线和小臂电机接地线电性连接。由于从转台驱动轴穿过的地线由原先的两根合并为一根，因此可减小穿过转台驱动轴的线缆的线径，从而保证线缆在转台驱动轴内能够较为容易的通过。

Description

线缆并线结构、线缆转接板、桌面机械臂及机器人
技术领域
本发明涉及桌面机械臂领域，特别涉及一种线缆并线结构、线缆转接板、桌面机械臂及机器人。
背景技术
桌面机械臂是机械臂的一个细分品类，其具备强适应性以及动态问题解决能力，被广泛应用于教学领域，一般由底座、转台、大臂、小臂、末端以及转台驱动电机、大臂驱动电机和小臂驱动电机构成，转台与底座可旋转的连接，大臂分别与转台和小臂连接，小臂与末端连接，末端用于设置执行器，转台驱动电机用于驱动转台相对于底座旋转，大臂驱动电机用于驱动大臂运动，小臂驱动电机用于驱动小臂运动，大臂与小臂利用平行四边形原理能够驱动末端在工作空间内运动，如申请号为CN201620105515.2的中国专利。
当前，桌面机械臂通常用于教育用途，因此对精度和负载能力的要求低，故其大臂驱动电机以及小臂驱动电机通常采用步进电机。但由于驱动控制技术的进步，以及桌面机械臂具有体积小、成本低的优点，所以希望桌面机械臂能够适应工业级的应用需求。进而步进电机直驱的方式需要转变为伺服电机+绝对值编码器+电磁抱闸器配合减速器或同步带轮减速的驱动方式，因为对于控制信号和电流及信号的传输要求变高了。
为了满足需求，电流及信号线会增多并变粗，在桌面机械臂的结构中，通常控制板设置在底座中，大臂驱动电机、小臂驱动电机轴电流及信号线等线缆及气管通过转台与底座相连的中空轴孔穿出。然而，因中空轴孔的粗细受转台的转轴限制，难以扩大，导致电流及信号线整体变粗后难以通过、装配困难。
发明内容
本发明的主要目的在于提出一种线缆并线结构，以解决上述背景技术中提出的技术问题。
为实现上述目的，本发明提出一种线缆并线结构，该线缆并线结构包括：
包括大臂电机接地线的大臂驱动电机动力线束；
包括小臂电机接地线的小臂驱动电机动力线束；以及
包括合并接地线板接线的板接动力线束；
所述合并接地线板接线分别和所述大臂电机接地线与所述小臂电机接地线电连接。
其中，所述大臂驱动电机动力线束还包括大臂电机抱闸器正极线和大臂电机抱闸器负极线；所述小臂驱动电机动力线束还包括小臂电机抱闸器正极线和小臂电机抱闸器负极线；所述板接动力线束还包括合并抱闸器正极线板接线和合并抱闸器负极线板接线；所述合并抱闸器火线分别与所述大臂电机抱闸器正极线和所述小臂电机抱闸器正极线电连接，所述合并抱闸器零线分别与所述大臂电机抱闸器负极线和所述小臂电机抱闸器负极线电连接。
其中，所述线缆并线结构还包括：
包括大臂电机编码器电池正极线、大臂电机编码器电池负极线、大臂电机编码器电源正极线和大臂电机编码器电源负极线的大臂驱动电机编码器线束；
包括小臂电机编码器电池正极线、小臂电机编码器电池负极线、小臂电机编码器电源正极线和小臂电机编码器电源负极线的小臂驱动电机编码器线束；以及
包括合并编码器电池正极线板接线、合并编码器电池负极线板接线、合并编码器电源正极线板接线和合并编码器电源负极线板接线的板接编码器线束；
所述合并编码器电池正极线板接线分别和所述大臂电机编码器电池正极线与所述小臂电机编码器电池正极线电连接，所述合并编码器电池负极线板接线分别和所述大臂电机编码器电池负极线与所述小臂电机编码器电池负极线电连接，所述合并编码器电源正极线板接线分别和所述大臂电机编码器电源正极线与所述小臂电机编码器电源正极线电连接，所述合并编码器电源负极线板接线分别和所述大臂电机编码器电源负极线与所述小臂电机编码器电源负极线电连接。
其中，所述线缆并线结构还包括：
包括末端电机接地线的末端驱动电机动力线束；
包括末端电机编码器电池正极线、末端电机编码器电池负极线、末端电机编码器电源正极线和末端电机编码器电源负极线的末端驱动电机编码器线束；
所述末端电机接地线与所述合并接地线板接线电连接；
所述末端电机编码器电池正极线与所述合并编码器电池正极线板接线电连接，所述末端电机编码器电池负极线与所述合并编码器电池负极线板接线电连接，所述末端电机编码器电源正极线与所述合并编码器电源正极线板接线电连接，所述末端电机编码器电源负极线与所述合并编码器电源负极线板接线电连接。
其中，所述大臂驱动电机动力线束还包括大臂电机U相线、大臂电机V相线和大臂电机W相线；
所述小臂驱动电机动力线束还包括小臂电机U相线、小臂电机V相线和小臂电机W相线；
所述末端驱动电机动力线束还包括末端电机U相线、末端电机V相线和末端电机W相线；
所述板接动力线束还包括大臂电机U相线板接线、大臂电机V相线板接线、大臂电机W相线板接线、小臂电机U相线板接线、小臂电机V相线板接线、小臂电机W相线板接线、末端电机U相线板接线、末端电机V相线板接线和末端电机W相线板接线；
所述大臂电机U相线板接线和所述大臂电机U相线电连接；
所述大臂电机V相线板接线和所述大臂电机V相线电连接；
所述大臂电机W相线板接线和所述大臂电机W相线电连接；
所述小臂电机U相线板接线和所述小臂电机U相线电连接；
所述小臂电机V相线板接线和所述小臂电机V相线电连接；
所述小臂电机W相线板接线和所述小臂电机W相线电连接；
所述末端电机U相线板接线和所述末端电机U相线电连接；
所述末端电机V相线板接线和所述末端电机V相线电连接；
所述末端电机W相线板接线和所述末端电机W相线电连接。
本发明还提出一种线缆转接板，该线缆转接板包括基板，印制在基板上的电机转接电路，合并接地线板接输入端子，大臂电机接地线输出端子以及小臂电机接地线输出端子；
所述电机转接电路包括合并接地线板接线转接电路、大臂电机接地线转接电路、小臂电机接地线转接电路；
所述合并接地线板接线转接电路分别和所述大臂电机接地线转接电路与所述小臂电机接地线转接电路连接；
所述合并接地线板接线转接电路和所述合并接地线板接输入端子电连接，所述大臂电机接地线转接电路与所述大臂电机接地线输出端子电连接，所述小臂电机接地线转接电路与所述小臂电机接地线输出端子电连接。
其中，所述线缆转接板还包括印制在所述基板上的合并抱闸器正极线板接输入端子、大臂抱闸器正极线输出端子、小臂抱闸器正极线缆输出端子、合并抱闸器负极线板接输入端子、大臂抱闸器负极线输出端子和小臂抱闸器负极线输出端子；
所述电机转接电路还包括合并抱闸器正极线板接线转接电路、大臂抱闸器正极线转接电路、小臂抱闸器正极线转接电路、合并抱闸器负极线板接线转接电路、大臂抱闸器负极线转接电路和小臂抱闸器负极线转接电路；
所述合并抱闸器正极线板接线转接电路分别与所述大臂抱闸器正极线转接电路和所述小臂抱闸器正极线转接电路电连接，所述合并抱闸器负极线板接线转接电路分别与所述大臂抱闸器负极线转接电路和所述小臂抱闸器负极线转接电路电连接；
所述合并抱闸器正极线板接线转接电路和所述合并抱闸器正极线板接输入端子电连接，所述大臂抱闸器正极线转接电路和所述大臂抱闸器正极线输出端子电连接，所述小臂抱闸器正极线转接电路和所述小臂抱闸器正极线缆输出端子电连接，所述合并抱闸器负极线板接线转接电路和所述合并抱闸器负极线板接输入端子电连接，所述大臂抱闸器负极线转接电路和所述大臂抱闸器负极线输出端子电连接，所述小臂抱闸器负极线转接电路和所述小臂抱闸器负极线输出端子电连接。
其中，所述线缆转接板还包括印制在所述基板上的编码器转接电路，合并编码器电池正极线板接输入端子，大臂电机编码器电池正极线输出端子，小臂电机编码器电池正极线输出端子，合并编码器电池负极线板接线输入端子，大臂电机编码器电池负极线输出端子，小臂电机编码器电池负极线输出端子，合并编码器电源正极线板接输入端子，大臂电机编码器电源正极线输出端子，小臂电机编码器电源正极线输出端子，合并编码器电源负极线板接线输入端子，大臂电机编码器电源负极线输出端子，小臂电机编码器电源负极线输出端子；
所述编码器转接电路包括合并编码器电池正极线板接线转接电路、大臂电机编码器电池正极线转接电路、小臂电机编码器电池正极线转接电路、合并编码器电池负极线板接线转接电路、大臂电机编码器电池负极线转接电路、小臂电机编码器电池负极线转接电路、合并编码器电源正极线板接线转接电路、大臂电机编码器电源正极线转接电路、小臂电机编码器电源正极线转接电路、合并编码器电源负极线板接线转接电路、大臂电机编码器电源负极线转接电路和小臂电机编码器电源负极线转接电路；
所述合并编码器电池正极线板接线转接电路分别与所述大臂电机编码器电池正极线转接电路和所述小臂电机编码器电池正极线转接电路电连接，所述合并编码器电池负极线板接线转接电路分别与所述大臂电机编码器电池负极线转接电路和所述小臂电机编码器电池负极线转接电路电连接，所述合并编码器电源正极线板接线转接电路分别与所述大臂电机编码器电源正极线转接电路和所述小臂电机编码器电源正极线转接电路电连接，所述合并编码器电源负极线板接线转接电路分别与所述大臂电机编码器电源负极线转接电路和所述小臂电机编码器电源负极线转接电路电连接；
所述合并编码器电池正极线板接线转接电路和所述合并编码器电池正极线板接输入端子电连接，所述大臂电机编码器电池正极线转接电路和所述大臂电机编码器电池正极线输出端子电连接，所述小臂电机编码器电池正极线转接电路和所述小臂电机编码器电池正极线输出端子电连接，所述合并编码器电池负极线板接线转接电路和所述合并编码器电池负极线板接输入端子电连接，所述大臂电机编码器电池负极线转接电路和所述大臂电机编码器电池负极线输出端子电连接，所述小臂电机编码器电池负极线转接电路和所述小臂电机编码器电池负极线输出端子电连接，所述合并编码器电源正极线板接线转接电路和所述合并编码器电源正极线板接输入端子电连接，所述大臂电机编码器电源正极线转接电路和所述大臂电机编码器电源正极线输出端子电连接，所述小臂电机编码器电源正极线转接电路和所述小臂电机编码器电源正极线输出端子电连接，所述合并编码器电源负极线板接线转接电路和所述合并编码器电源负极线板接输入端子电连接，所述大臂电机编码器电源负极线转接电路和所述大臂电机编码器电源负极线输出端子电连接，所述小臂电机编码器电源负极线转接电路和所述小臂电机编码器电源负极线输出端子电连接。
其中，所述线缆转接板还包括印制在所述基板上的末端电机接地线输出端子，末端电机编码器电池正极线输出端子，末端电机编码器电池负极线输出端子，末端电机编码器电源正极线输出端子和末端电机编码器电源负极线输出端子；
所述电机转接电路还包括末端电机接地线转接电路；
所述编码器转接电路还包括末端电机编码器电池正极线转接电路、末端电机编码器电池负极线转接电路、末端电机编码器电源正极线转接电路和末端电机编码器电源负极线转接电路；
所述末端电机接地线转接电路与所述合并接地线板接线转接电路电连接；
所述末端电机接地线转接电路还与所述末端电机接地线输出端子电连接；
所述末端电机编码器电池正极线转接电路与所述合并编码器电池正极线板接线转接电路电连接，所述末端电机编码器电池负极线转接电路与所述合并编码器电池负极线板接线转接电路电连接，所述末端电机编码器电源正极线转接电路与所述合并编码器电源正极线板接线转接电路电连接，所述末端电机编码器电源负极线转接电路与所述合并编码器电源负极线板接线转接电路电连接；
所述末端电机编码器电池正极线转接电路还与所述末端电机编码器电池正极线输出端子电连接，所述末端电机编码器电池负极线转接电路还与所述末端电机编码器电池负极线输出端子电连接，所述末端电机编码器电源正极线转接电路还与所述末端电机编码器电源正极线输出端子电连接，所述末端电机编码器电源负极线转接电路还与所述末端电机编码器电源负极线输出端子电连接。
其中，所述线缆转接板还包括印制在所述基板上的大臂电机U相线板接输入端子，大臂电机U相线输出端子，大臂电机V相线板接输入端子，大臂电机V相线输出端子，大臂电机W相线板接输入端子，大臂电机W相线输出端子，小臂电机U相线板接输入端子，小臂电机U相线输出端子，小臂电机V相线板接输入端子，小臂电机V相线输出端子，小臂电机W相线板接输入端子，小臂电机W相线输出端子，末端电机U相线板接输入端子、末端电机U相线输出端子、末端电机V相线板接输入端子、末端电机V相线输出端子、末端电机W相线板接输入端子和末端电机W相线输出端子；
所述电机转接电路还包括大臂电机U相线板接线转接电路、大臂电机U相线转接电路、大臂电机V相线板接线转接电路、大臂电机V相线转接电路、大臂电机W相线板接线转接电路、大臂电机W相线转接电路、小臂电机U相线板接线转接电路、小臂电机U相线转接电路、小臂电机V相线板接线转接电路、小臂电机V相线转接电路、小臂电机W相线板接线转接电路、小臂电机W相线转接电路、末端电机U相线板接线转接电路、末端电机U相线转接电路、末端电机V相线板接线转接电路、末端电机V相线转接电路、末端电机W相线板接线转接电路、末端电机W相线转接电路；
所述大臂电机U相线板接线转接电路与所述大臂电机U相线板接输入端子电连接，所述大臂电机U相线转接电路与所述大臂电机U相线输出端子电连接，所述大臂电机V相线板接线转接电路与所述大臂电机V相线板接输入端子电连接，所述大臂电机V相线转接电路与所述大臂电机V相线输出端子电连接，所述大臂电机W相线板接线转接电路与所述大臂电机W相线板接输入端子电连接，所述大臂电机W相线转接电路与所述大臂电机W相线输出端子电连接；
所述小臂电机U相线板接线转接电路与所述小臂电机U相线板接输入端子电连接，所述小臂电机U相线转接电路与所述小臂电机U相线输出端子电连接，所述小臂电机V相线板接线转接电路与所述小臂电机V相线板接输入端子电连接，所述小臂电机V相线转接电路与所述小臂电机V相线输出端子电连接，述小臂电机W相线板接线转接电路与所述小臂电机W相线板接输入端子电连接，所述小臂电机W相线转接电路与所述小臂电机W相线输出端子电连接；
所述末端电机U相线板接线转接电路与所述末端电机U相线板接输入端子电连接，所述末端电机U相线转接电路与所述末端电机U相线输出端子电连接，所述末端电机V相线板接线转接电路与所述末端电机V相线板接输入端子电连接，所述末端电机V相线转接电路与所述末端电机V相线输出端子电连接，所述末端电机W相线板接线转接电路与所述末端电机W相线板接输入端子电连接，所述末端电机W相线转接电路与所述末端电机W相线输出端子电连接。
本发明还提出一种桌面机械臂，该桌面机械臂包括底座、设于所述底座内的控制板、设于所述底座上且内部中空的转台驱动轴、设于所述底座上并与所述转台驱动轴传动连接的转台、设于所述转台上的大臂、与所述大臂连接的小臂和前述各实施例所记载的线缆转接板，所述线缆转接板位于所述转台上。
其中，所述转台上构造有用于安装所述线缆转接板的安装架或安装槽。
其中，所述控制板与所述线缆转接板之间电连接有合并接地线板接线，所述线缆转接板与大臂驱动电机之间电连接有大臂电机接地线，所述线缆转接板与小臂驱动电机之间电连接有小臂电机接地线；
所述合并接地线板接线与所述合并接地线板接输入端子电连接，所述大臂电机接地线与所述大臂电机接地线输出端子电连接，所述小臂电机接地线与所述小臂电机接地线输出端子电连接。
其中，所述线缆转接板包括印制在所述基板上的合并抱闸器正极线板接输入端子、大臂抱闸器正极线输出端子、小臂抱闸器正极线缆输出端子、合并抱闸器负极线板接输入端子、大臂抱闸器负极线输出端子和小臂抱闸器负极线输出端子；
所述控制板与所述线缆转接板之间电连接有合并抱闸器正极线板接线和合并抱闸器负极线板接线，所述线缆转接板与所述大臂驱动电机之间电连接有大臂抱闸器正极线和大臂抱闸器负极线，所述线缆转接板与所述小臂驱动电机之间电连接有小臂抱闸器正极线和小臂抱闸器负极线；
所述合并抱闸器正极线板接线与所述合并抱闸器正极线板接输入端子电连接，所述大臂抱闸器正极线与所述大臂抱闸器正极线输出端子电连接，所述小臂抱闸器正极线与所述小臂抱闸器正极线缆输出端子电连接，所述合并抱闸器负极线板接线与所述合并抱闸器负极线板接输入端子电连接，所述大臂抱闸器负极线与所述大臂抱闸器负极线输出端子电连接，所述小臂抱闸器负极线与所述小臂抱闸器负极线输出端子电连接。
其中，所述线缆转接板还包括印制在所述基板上的合并编码器电池正极线板接输入端子，大臂电机编码器电池正极线输出端子，小臂电机编码器电池正极线输出端子，合并编码器电池负极线板接线输入端子，大臂电机编码器电池负极线输出端子，小臂电机编码器电池负极线输出端子，合并编码器电源正极线板接输入端子，大臂电机编码器电源正极线输出端子，小臂电机编码器电源正极线输出端子，合并编码器电源负极线板接线输入端子，大臂电机编码器电源负极线输出端子，小臂电机编码器电源负极线输出端子；
所述控制板与所述线缆转接板之间电连接有合并编码器电池正极线板接线、合并编码器电池负极线板接线、合并编码器电源正极线板接线和合并编码器电源负极线板接线，所述线缆转接板与所述大臂驱动电机之间电连接有大臂电机编码器电池正极线、大臂电机编码器电池负极线、大臂电机编码器电源正极线和大臂电机编码器电源负极线，所述线缆转接板与所述小臂驱动电机之间电连接有小臂电机编码器电池正极线、小臂电机编码器电池负极线、小臂电机编码器电源正极线和小臂电机编码器电源负极线；
所述合并编码器电池正极线板接线与所述合并编码器电池正极线板接输入端子电连接，所述大臂电机编码器电池正极线与所述大臂电机编码器电池正极线输出端子电连接，所述小臂电机编码器电池正极线与所述小臂电机编码器电池正极线输出端子电连接，所述合并编码器电池零线与所述合并编码器电池负极线板接输入端子电连接，所述大臂电机编码器电池负极线与所述大臂电机编码器电池负极线输出端子电连接，所述小臂电机编码器电池负极线与所述小臂电机编码器电池负极线输出端子电连接；
所述合并编码器电源正极线板接线与所述合并编码器电源正极线板接输入端子电连接，所述大臂电机编码器电源正极线与所述大臂电机编码器电源正极线输出端子电连接，所述小臂电机编码器电源正极线与所述小臂电机编码器电源正极线输出端子电连接，所述合并编码器电源零线与所述合并编码器电源负极线板接输入端子电连接，所述大臂电机编码器电源负极线与所述大臂电机编码器电源负极线输出端子电连接，所述小臂电机编码器电源负极线与所述小臂电机编码器电源负极线输出端子电连接。
其中，所述线缆转接板还包括印制在所述基板上的末端电机接地线输出端子，末端电机编码器电池正极线输出端子，末端电机编码器电池负极线输出端子，末端电机编码器电源正极线输出端子和末端电机编码器电源负极线输出端子；
所述线缆转接板与末端驱动电机之间电连接有末端电机接地线、末端电机编码器电池正极线、末端电机编码器电池负极线、末端电机编码器电源正极线和末端电机编码器电源负极线；
所述末端电机接地线与所述末端电机接地线输出端子电连接，所述末端电机编码器电池正极线与所述末端电机编码器电池正极线输出端子电连接，所述末端电机编码器电池负极线与所述末端电机编码器电池负极线输出端子电连接，所述末端电机编码器电源正极线与所述末端电机编码器电源正极线输出端子电连接，所述末端电机编码器电源负极线与所述末端电机编码器电源负极线输出端子电连接。
其中，所述线缆转接板还包括印制在所述基板上的大臂电机U相线板接输入端子，大臂电机U相线输出端子，大臂电机V相线板接输入端子，大臂电机V相线输出端子，大臂电机W相线板接输入端子，大臂电机W相线输出端子，小臂电机U相线板接输入端子，小臂电机U相线输出端子，小臂电机V相线板接输入端子，小臂电机V相线输出端子，小臂电机W相线板接输入端子，小臂电机W相线输出端子，末端电机U相线板接输入端子，末端电机U相线输出端子，末端电机V相线板接输入端子和末端电机V相线输出端子，末端电机W相线板接输入端子，末端电机W相线输出端子；
所述控制板与所述线缆转接板之间电连接有大臂电机U相线板接线、大臂电机V相线板接线、大臂电机W相线板接线、小臂电机U相线板接线、小臂电机V相线板接线、小臂电机W相线板接线、末端电机U相线板接线、末端电机V相线板接线和末端电机W相线板接线，所述线缆转接板与所述大臂驱动电机之间电连接有大臂电机U相线、大臂电机V相线、大臂电机W相线、小臂电机U相线、小臂电机V相线、小臂电机W相线、末端电机U相线、末端电机V相线和末端电机W相线；
所述大臂电机U相线板接线与所述大臂电机U相线板接输入端子电连接，所述大臂电机U相线与所述大臂电机U相线输出端子电连接，所述小臂电机U相线板接线与所述小臂电机U相线板接输入端子电连接，所述小臂电机U相线与所述小臂电机U相线输出端子电连接；
所述大臂电机V相线板接线与所述大臂电机V相线板接输入端子电连接，所述大臂电机V相线与所述大臂电机V相线输出端子电连接，所述小臂电机V相线板接线与所述小臂电机V相线板接输入端子电连接，所述小臂电机V相线与所述小臂电机V相线输出端子电连接；
所述末端电机U相线板接线与所述末端电机U相线板接输入端子电连接，所述末端电机U相线与所述末端电机U相线输出端子电连接，所述末端电机V相线板接线与所述末端电机V相线板接输入端子电连接，所述末端电机V相线与所述末端电机V相线输出端子电连接；
所述大臂电机W相线板接线与所述大臂电机W相线板接输入端子电连接，所述大臂电机W相线与所述大臂电机W相线输出端子电连接，所述小臂电机W相线板接线与所述小臂电机W相线板接输入端子电连接，所述小臂电机W相线与所述小臂电机W相线输出端子电连接；所述末端电机W相线板接线与所述末端电机W相线板接输入端子电连接，所述末端电机W相线与所述末端电机W相线输出端子电连接。
本发明还提出一种机器人，该机器人包括前述各实施例所记载的桌面机械臂，所述桌面机械臂包括底座、设于所述底座内的控制板、设于所述底座上且内部中空的转台驱动轴、设于所述底座上并与所述转台驱动轴传动连接的转台、设于所述转台上的大臂、与所述大臂连接的小臂和线缆转接板，所述线缆转接板包括基板，印制在基板上的电机转接电路，合并接地线板接输入端子，大臂电机接地线输出端子以及小臂电机接地线输出端子；所述电机转接电路包括合并接地线板接线转接电路、大臂电机接地线转接电路、小臂电机接地线转接电路；所述合并接地线板接线转接电路分别和所述大臂电机接地线转接电路与所述小臂电机接地线转接电路连接；所述合并接地线板接线转接电路和所述合并接地线板接输入端子电连接，所述大臂电机接地线转接电路与所述大臂电机接地线输出端子电连接，所述小臂电机接地线转接电路与所述小臂电机接地线输出端子电连接。
与现有技术相比，本发明实施例的有益技术效果在于：
桌面机械臂包括有底座、设于底座内的控制板、设于底座上且内部中空的转台驱动轴、设于底座上的转台以及设于转台上的大臂驱动电机和小臂驱动电机，控制板与大臂驱动电机和小臂驱动电机之间分别通过线缆电性连接，本发明实施例所提出的线缆并线结构包括一端与控制板电性连接的合并接地线板接线，合并接地线板接线的另一端穿过转台驱动轴并显露于转台上，显露于转台上的合并接地线板接线再分别与大臂电机接地线和小臂电机接地线电性连接。由于从转台驱动轴穿过的地线由原先的两根合并为一根，因此可减小穿过转台驱动轴的线缆的线径，从而保证线缆在转台驱动轴内能够较为容易的通过，使得线缆的装配较为简单。
附图说明
图1为本发明线缆并线结构一实施例的结构示意图；
图2为本发明线缆并线结构另一实施例的结构示意图；
图3为本发明线缆并线结构又一实施例的结构示意图；
图4为本发明线缆并线结构再一实施例的结构示意图；
图5为本发明线缆并线结构再一实施例的结构示意图；
图6为本发明线缆转接板一实施例的结构示意图；
图7为本发明线缆转接板另一实施例的结构示意图；
图8为本发明线缆转接板又一实施例的结构示意图；
图9为本发明线缆转接板再一实施例的结构示意图；
图10为本发明线缆转接板再一实施例的结构示意图；
图11为本发明桌面机械臂一实施例的爆炸图；
图12为图11中A处的局部放大示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明提出一种线缆并线结构，在一实施方式中，参见图1，该线缆并线结构包括：
包括大臂电机接地线1的大臂驱动电机动力线束；
包括小臂电机接地线2的小臂驱动电机动力线束；以及
包括合并接地线板接线3的板接动力线束；
其中，合并接地线板接线3分别和大臂电机接地线1与小臂电机接地线2电连接。
本发明实施例所提出的合并接地线板接线3是穿设在转台驱动轴130内的，合并接地线板接线3的一端与控制板电连接，合并接地线板接线3的另一端穿过转台驱动轴130并显露于转台140上，显露于转台140上的合并接地线板接线3再分别与大臂电机接地线1和小臂电机接地线2电连接，由于穿过转台驱动轴130的地线从原先的两根变为一根，因此可达到减小穿过转台驱动轴130的线缆的线径大小的目的。需要说明的是，由于大臂电机接地线1和小臂电机接地线2的控制信号相同，因此可对大臂电机接地线1和小臂电机接地线2进行合并，合并后的合并接地线板接线3可接收控制板的控制信号，合并接地线板接线3在接收到控制板的控制信号后，再通过大臂电机接地线1和小臂电机接地线2将控制信号分别传输给大臂驱动电机和小臂驱动电机。
在一实施例中，参见图2，本发明实施例所提出的大臂驱动电机动力线束还包括大臂电机抱闸器正极线4和大臂电机抱闸器负极线7；小臂驱动电机动力线束还包括小臂电机抱闸器正极线5和小臂电机抱闸器负极线8；板接动力线束还包括合并抱闸器正极线板接线6和合并抱闸器负极线板接线9；其中，合并抱闸器正极线板接线6分别与大臂电机抱闸器正极线4和小臂电机抱闸器正极线5电连接，合并抱闸器负极线板接线9分别与大臂电机抱闸器负极线7和小臂电机抱闸器负极线8电连接。本实施例中，由于大臂驱动电机和小臂驱动电机的抱闸器的控制信号相同，因此可对大臂电机抱闸器正极线4和小臂电机抱闸器正极线5以及大臂电机抱闸器负极线7和小臂电机抱闸器负极线8进行合并，此处所指的合并是指对穿过转台驱动轴130的线缆进行合并(也即将与控制板电连接的大臂电机抱闸器正极线4和小臂电机抱闸器正极线5合并，将与控制板电连接的大臂电机抱闸器负极线7和小臂电机抱闸器负极线8合并)，合并后的合并抱闸器正极线板接线6和合并抱闸器负极线板接线9可接收控制板的控制信号，合并抱闸器正极线板接线6和合并抱闸器负极线板接线9在接收到控制板的控制信号后，再通过大臂电机抱闸器正极线4、大臂电机抱闸器负极线7、小臂电机抱闸器正极线5和小臂电机抱闸器负极线8分别传输给大臂驱动电机抱闸器和小臂驱动电机抱闸器。由于穿过转台驱动轴130的抱闸器火线和抱闸器零线分别从原先的两根变为一根，因此可减小穿过转台驱动轴130的线缆的线径大小。
在另一实施例中，参见图3，本发明实施例所提出的并线结构还包括：
包括大臂电机编码器电池正极线10、大臂电机编码器电池负极线40、大臂电机编码器电源正极线70和大臂电机编码器电源负极线100的大臂驱动电机编码器线束；
包括小臂电机编码器电池正极线20、小臂电机编码器电池负极线50、小臂电机编码器电源正极线80和小臂电机编码器电源负极线200的小臂驱动电机编码器线束；以及
包括合并编码器电池正极线板接线30、合并编码器电池负极线板接线60、合并编码器电源正极线板接线90和合并编码器电源负极线板接线300的板接编码器线束；
其中，合并编码器电池正极线板接线30分别和大臂电机编码器电池正极线10与小臂电机编码器电池正极线20电连接，合并编码器电池负极线板接线60分别和大臂电机编码器电池负极线40与小臂电机编码器电池负极线50电连接，合并编码器电源正极线板接线90分别和大臂电机编码器电源正极线70与小臂电机编码器电源正极线80电连接，合并编码器电源负极线板接线300分别和大臂电机编码器电源负极线100与小臂电机编码器电源负极线200电连接。
本实施例中，大臂驱动电机和小臂驱动电机上均安装有编码器，编码器需要电源供电以保证其正常运行，编码器的电源包括有外部电源和内部电源，外部电源是指桌面机械臂通过电源插头外接的电源，而内部电源是指桌面机械臂内部安装的备用电池，以在桌面机械臂停止外接电源时通过备用电池维持编码器的正常供电。大臂驱动电机和小臂驱动电机的编码器均具有信号线、电池线和电源线，其中，编码器的信号线是不能共用的，而编码器的电池线和电源线则是能共用的。因此，本发明实施例对大臂电机编码器电池正极线10和小臂电机编码器电池正极线20、大臂电机编码器电池负极线40和小臂电机编码器电池负极线50、大臂电机编码器电源正极线70和小臂电机编码器电源正极线80以及大臂电机编码器电源负极线100和小臂电机编码器电源负极线200分别合并，合并后的合并编码器电池正极线板接线30、合并编码器电池负极线板接线60、合并编码器电源正极线板接线90和合并编码器电源负极线板接线300可接收控制板的控制信号，合并编码器电池正极线板接线30、合并编码器电池负极线板接线60、合并编码器电源正极线板接线90和合并编码器电源负极线板接线300在接收到控制板的控制信号后，再通过大臂电机编码器电池正极线10、大臂电机编码器电池负极线40、大臂电机编码器电源正极线70、大臂电机编码器电源负极线100、小臂电机编码器电池正极线20、小臂电机编码器电池负极线50、小臂电机编码器电源正极线80和小臂电机编码器电源负极线200分别传输给大臂驱动电机和小臂驱动电机的编码器。由于穿过转台驱动轴130的编码器电池火线、编码器电池零线、编码器电源火线和编码器电源零线分别从原先的两根变为一根，因此减小穿过转台驱动轴130的线缆的线径大小。
在又一实施例中，参见图4，本发明实施例所提出的线缆并线结构还包括：
包括末端电机接地线400末端驱动电机动力线束；
包括末端电机编码器电池正极线700、末端电机编码器电池负极线800、末端电机编码器电源正极线900和末端电机编码器电源负极线10A的末端驱动电机编码器线束；
末端电机接地线400与合并接地线板接线3电连接；
末端电机编码器电池正极线700与合并编码器电池正极线板接线30电连接，末端电机编码器电池负极线800与合并编码器电池负极线板接线60电连接，末端电机编码器电源正极线900与合并编码器电源正极线板接线90电连接，末端电机编码器电源负极线10A与合并编码器电源负极线板接线300电连接。
本实施例中，桌面机械臂的末端设有末端驱动电机，末端驱动电机上安装有抱闸器和编码器，末端驱动电机的动力地线、末端驱动电机的抱闸器线、末端驱动电机的编码器电池线和末端驱动电机的编码器电源线均可共用。本发明实施例将末端驱动电机的动力地线与大臂驱动电机的动力地线和小臂驱动电机的动力地线合并，合并后的地线即为前述提及的合并接地线板接线3，合并接地线板接线3在接收到控制板的控制信号后，再通过末端电机接地线400、大臂电机接地线1和小臂电机接地线2分别将控制信号传输给末端驱动电机、大臂驱动电机和小臂驱动电机。对于末端电机编码器电池正极线700、末端电机编码器电池负极线800、末端电机编码器电源正极线900和末端电机编码器电源负极线10A，其亦是与大臂驱动电机和小臂驱动电机的抱闸器火线、抱闸器零线、编码器电池火线、编码器电池零线、编码器电源火线和编码器电源零线对应合并的，以达到三合一的目的，从而减小从转台驱动轴130穿过的线缆的线径大小。
在再一实施例中，参见图5，本发明实施例所提出的大臂驱动电机动力线束还包括大臂电机U相线10B、大臂电机V相线10C和大臂电机W相线10P；
小臂驱动电机动力线束还包括小臂电机U相线10F、小臂电机V相线10G和小臂电机W相线10Q；
末端驱动电机动力线束还包括末端电机U相线10J、末端电机V相线10K和末端电机W相线10R；
板接动力线束还包括大臂电机U相线板接线10D、大臂电机V相线板接线10E、大臂电机W相线板接线10S、小臂电机U相线板接线10H、小臂电机V相线板接线10I、小臂电机W相线板接线10T、末端电机U相线板接线10M、末端电机V相线板接线10N和末端电机W相线板接线10Y；
大臂电机U相线板接线10D和大臂电机U相线10B电连接；
大臂电机V相线板接线10E和大臂电机V相线10C电连接；
小臂电机U相线板接线10H和小臂电机U相线10F电连接；
小臂电机V相线板接线10I和小臂电机V相线10G电连接；
末端电机U相线板接线10M和末端电机U相线10J电连接；
末端电机V相线板接线10N和末端电机V相线10K电连接。
本实施例中，大臂驱动电机、小臂驱动电机和末端驱动电机的UVW三相线是不可共用的，因此板接动力线束还包括大臂电机U相线板接线10D、大臂电机V相线板接线10E、大臂电机W相线板接线10S、小臂电机U相线板接线10H、小臂电机V相线板接线10I、小臂电机W相线板接线10T、末端电机U相线板接线10M、末端电机V相线板接线10N和末端电机W相线板接线10Y，大臂电机U相线板接线10D和大臂电机U相线10B电连接，大臂电机V相线板接线10E和大臂电机V相线10C电连接，小臂电机U相线板接线10H和小臂电机U相线10F电连接，小臂电机V相线板接线10I和小臂电机V相线10G电连接，末端电机U相线板接线10M和末端电机U相线10J电连接，末端电机V相线板接线10N和末端电机V相线10K电连接。
本发明还提出一种线缆转接板，参见图6，该线缆转接板包括基板01，印制在基板01上的电机转接电路，合并接地线板接输入端子103，大臂电机接地线输出端子101以及小臂电机接地线输出端子102；
电机转接电路包括合并接地线板接线转接电路、大臂电机接地线转接电路、小臂电机接地线转接电路；
合并接地线板接线转接电路分别和大臂电机接地线转接电路与小臂电机接地线转接电路连接；
合并接地线板接线转接电路和合并接地线板接输入端子103电连接，大臂电机接地线转接电路与大臂电机接地线输出端子101电连接，小臂电机接地线转接电路与小臂电机接地线输出端子102电连接。
在一实施例中，参见图7，本发明实施例所提出的线缆转接板还包括印制在所述基板01上的合并抱闸器正极线板接输入端子106、大臂抱闸器正极线输出端子104、小臂抱闸器正极线缆输出端子105、合并抱闸器负极线板接输入端子109、大臂抱闸器负极线输出端子107和小臂抱闸器负极线输出端子108；
电机转接电路还包括合并抱闸器正极线板接线转接电路、大臂抱闸器正极线转接电路、小臂抱闸器正极线转接电路、合并抱闸器负极线板接线转接电路、大臂抱闸器负极线转接电路和小臂抱闸器负极线转接电路；
合并抱闸器正极线板接线转接电路分别与大臂抱闸器正极线转接电路和小臂抱闸器正极线转接电路电连接，合并抱闸器负极线板接线转接电路分别与大臂抱闸器负极线转接电路和小臂抱闸器负极线转接电路电连接；
合并抱闸器正极线板接线转接电路和合并抱闸器正极线板接输入端子106电连接，大臂抱闸器正极线转接电路和大臂抱闸器正极线输出端子104电连接，小臂抱闸器正极线转接电路和小臂抱闸器正极线缆输出端子105电连接，合并抱闸器负极线板接线转接电路和合并抱闸器负极线板接输入端子109电连接，大臂抱闸器负极线转接电路和大臂抱闸器负极线输出端子107电连接，小臂抱闸器负极线转接电路和小臂抱闸器负极线输出端子108电连接。
在另一实施例中，参见图8，本发明实施例所提出的线缆转接板还包括印制在基板01上的编码器转接电路，合并编码器电池正极线板接输入端子203，大臂电机编码器电池正极线输出端子201，小臂电机编码器电池正极线输出端子202，合并编码器电池负极线板接线输入端子206，大臂电机编码器电池负极线输出端子204，小臂电机编码器电池负极线输出端子205，合并编码器电源正极线板接输入端子209，大臂电机编码器电源正极线输出端子207，小臂电机编码器电源正极线输出端子208，合并编码器电源负极线板接线输入端子303，大臂电机编码器电源负极线输出端子301，小臂电机编码器电源负极线输出端子302；
编码器转接电路包括合并编码器电池正极线板接线转接电路、大臂电机编码器电池正极线转接电路、小臂电机编码器电池正极线转接电路、合并编码器电池负极线板接线转接电路、大臂电机编码器电池负极线转接电路、小臂电机编码器电池负极线转接电路、合并编码器电源正极线板接线转接电路、大臂电机编码器电源正极线转接电路、小臂电机编码器电源正极线转接电路、合并编码器电源负极线板接线转接电路、大臂电机编码器电源负极线转接电路和小臂电机编码器电源负极线转接电路；
合并编码器电池正极线板接线转接电路分别与大臂电机编码器电池正极线转接电路和小臂电机编码器电池正极线转接电路电连接，合并编码器电池负极线板接线转接电路分别与大臂电机编码器电池负极线转接电路和小臂电机编码器电池负极线转接电路电连接，合并编码器电源正极线板接线转接电路分别与大臂电机编码器电源正极线转接电路和小臂电机编码器电源正极线转接电路电连接，合并编码器电源负极线板接线转接电路分别与大臂电机编码器电源负极线转接电路和小臂电机编码器电源负极线转接电路电连接；
合并编码器电池正极线板接线转接电路和合并编码器电池正极线板接输入端子203电连接，大臂电机编码器电池正极线转接电路和大臂电机编码器电池正极线输出端子201电连接，小臂电机编码器电池正极线转接电路和小臂电机编码器电池正极线输出端子202电连接，合并编码器电池负极线板接线转接电路和合并编码器电池负极线板接输入端子电连接，大臂电机编码器电池负极线转接电路和大臂电机编码器电池负极线输出端子204电连接，小臂电机编码器电池负极线转接电路和小臂电机编码器电池负极线输出端子205电连接，合并编码器电源正极线板接线转接电路和合并编码器电源正极线板接输入端子209电连接，大臂电机编码器电源正极线转接电路和大臂电机编码器电源正极线输出端子207电连接，小臂电机编码器电源正极线转接电路和小臂电机编码器电源正极线输出端子208电连接，合并编码器电源负极线板接线转接电路和合并编码器电源负极线板接输入端子电连接，大臂电机编码器电源负极线转接电路和大臂电机编码器电源负极线输出端子301电连接，小臂电机编码器电源负极线转接电路和小臂电机编码器电源负极线输出端子302电连接。
在又一实施例中，参见图9，本发明实施例所提出的线缆转接板还包括印制在基板01上的末端电机接地线输出端子304，末端电机编码器电池正极线输出端子307，末端电机编码器电池负极线输出端子308，末端电机编码器电源正极线输出端子309和末端电机编码器电源负极线输出端子401；
电机转接电路还包括末端电机接地线转接电路；
编码器转接电路还包括末端电机编码器电池正极线转接电路、末端电机编码器电池负极线转接电路、末端电机编码器电源正极线转接电路和末端电机编码器电源负极线转接电路；
末端电机接地线转接电路与合并接地线板接线转接电路电连接；
末端电机接地线转接电路还与末端电机接地线输出端子304电连接；
末端电机编码器电池正极线转接电路与合并编码器电池正极线板接线转接电路电连接，末端电机编码器电池负极线转接电路与合并编码器电池负极线板接线转接电路电连接，末端电机编码器电源正极线转接电路与合并编码器电源正极线板接线转接电路电连接，末端电机编码器电源负极线转接电路与合并编码器电源负极线板接线转接电路电连接；
末端电机编码器电池正极线转接电路还与末端电机编码器电池正极线输出端子307电连接，末端电机编码器电池负极线转接电路还与末端电机编码器电池负极线输出端子308电连接，末端电机编码器电源正极线转接电路还与末端电机编码器电源正极线输出端子309电连接，末端电机编码器电源负极线转接电路还与末端电机编码器电源负极线输出端子401电连接。
在再一实施例中，参见图10，本发明实施例所提出的线缆转接板还包括印制在基板01上的大臂电机U相线板接输入端子404，大臂电机U相线输出端子402，大臂电机V相线板接输入端子405，大臂电机V相线输出端子403，大臂电机W相线板接输入端子，大臂电机W相线输出端子、小臂电机U相线板接输入端子408，小臂电机U相线输出端子406，小臂电机V相线板接输入端子409，小臂电机V相线输出端子407，小臂电机W相线板接输入端子，小臂电机W相线输出端子、末端电机U相线板接输入端子503，末端电机U相线输出端子501，末端电机V相线板接输入端子504和末端电机V相线输出端子502、末端电机W相线板接输入端子和末端电机W相线输出端子；
电机转接电路还包括大臂电机U相线板接线转接电路、大臂电机U相线转接电路、大臂电机V相线板接线转接电路、大臂电机V相线转接电路、大臂电机W相线板接线转接电路、大臂电机W相线转接电路、小臂电机U相线板接线转接电路、小臂电机U相线转接电路、小臂电机V相线板接线转接电路、小臂电机V相线转接电路、小臂电机W相线板接线转接电路、小臂电机W相线转接电路、末端电机U相线板接线转接电路、末端电机U相线转接电路、末端电机V相线板接线转接电路、末端电机V相线转接电路、末端电机W相线板接线转接电路、末端电机W相线转接电路；
大臂电机U相线板接线转接电路与大臂电机U相线板接输入端子404电连接，大臂电机U相线转接电路与大臂电机U相线输出端子402电连接，大臂电机V相线板接线转接电路与大臂电机V相线板接输入端子405电连接，大臂电机V相线转接电路与大臂电机V相线输出端子403电连接；
小臂电机U相线板接线转接电路与小臂电机U相线板接输入端子408电连接，小臂电机U相线转接电路与小臂电机U相线输出端子406电连接，小臂电机V相线板接线转接电路与小臂电机V相线板接输入端子409电连接，小臂电机V相线转接电路与小臂电机V相线输出端子407电连接；
末端电机U相线板接线转接电路与末端电机U相线板接输入端子503电连接，末端电机U相线转接电路与末端电机U相线输出端子501电连接，末端电机V相线板接线转接电路与末端电机V相线板接输入端子504电连接，末端电机V相线转接电路与末端电机V相线输出端子502电连接。
本发明还提出一种桌面机械臂，参见图11，该桌面机械臂包括底座110、设于底座110内的控制板120、设于底座110上且内部中空的转台驱动轴130、设于底座110上并与转台驱动轴130传动连接的转台140、设于转台140上的大臂150、与大臂150连接的小臂160和前述各实施例所记载的线缆转接板170，线缆转接板170位于转台140上。
在一实施例中，参见图12，本发明实施例所提出的转台140上构造有用于安装线缆转接板170的安装架180或安装槽。本实施例中，线缆转接板170通过安装架180沿竖直方向固定在转台140上，线缆转接板170与安装架180之间可通过螺钉固定，也可通过卡接的方式固定，包括但不限于此。安装架180可与转台一体成型，也可与转台可拆卸连接，譬如通过螺钉的方式固定。
在另一实施例中，本发明实施例所提出的控制板120与线缆转接板170之间电连接有合并接地线板接线3，线缆转接板170与大臂驱动电机之间电连接有大臂电机接地线1，线缆转接板170与小臂驱动电机之间电连接有小臂电机接地线2；
合并接地线板接线3与合并接地线板接输入端子103电连接，大臂电机接地线1与大臂电机接地线输出端子101电连接，小臂电机接地线2与小臂电机接地线输出端子102电连接。
在又一实施例中，本发明实施例所提出的线缆转接板170包括印制在基板01上的合并抱闸器正极线板接输入端子106、大臂抱闸器正极线输出端子104、小臂抱闸器正极线缆输出端子105、合并抱闸器负极线板接输入端子109、大臂抱闸器负极线输出端子107和小臂抱闸器负极线输出端子108；
控制板120与线缆转接板170之间电连接有合并抱闸器正极线板接线6和合并抱闸器负极线板接线9，线缆转接板170与大臂驱动电机之间电连接有大臂电机抱闸器正极线4和大臂电机抱闸器负极线7，线缆转接板170与小臂驱动电机之间电连接有小臂电机抱闸器正极线5和小臂电机抱闸器负极线8；
合并抱闸器正极线板接线6与合并抱闸器正极线板接输入端子106电连接，大臂电机抱闸器正极线4与大臂抱闸器正极线输出端子104电连接，小臂电机抱闸器正极线5与小臂抱闸器正极线缆输出端子105电连接，合并抱闸器负极线板接线9与合并抱闸器负极线板接输入端子109电连接，大臂电机抱闸器负极线7与大臂抱闸器负极线输出端子107电连接，小臂电机抱闸器负极线8与小臂抱闸器负极线输出端子108电连接。
在再一实施例中，本发明实施例所提出的线缆转接板170还包括印制在基板01上的合并编码器电池正极线板接输入端子203，大臂电机编码器电池正极线输出端子201，小臂电机编码器电池正极线输出端子202，合并编码器电池负极线板接线输入端子206，大臂电机编码器电池负极线输出端子204，小臂电机编码器电池负极线输出端子205，合并编码器电源正极线板接输入端子209，大臂电机编码器电源正极线输出端子207，小臂电机编码器电源正极线输出端子208，合并编码器电源负极线板接线输入端子303，大臂电机编码器电源负极线输出端子301，小臂电机编码器电源负极线输出端子302；
控制板120与线缆转接板170之间电连接有合并编码器电池正极线板接线30、合并编码器电池负极线板接线60、合并编码器电源正极线板接线90和合并编码器电源负极线板接线300，线缆转接板170与大臂驱动电机之间电连接有大臂电机编码器电池正极线10、大臂电机编码器电池负极线40、大臂电机编码器电源正极线70和大臂电机编码器电源负极线100，线缆转接板170与小臂驱动电机之间电连接有小臂电机编码器电池正极线20、小臂电机编码器电池负极线50、小臂电机编码器电源正极线80和小臂电机编码器电源负极线200；
合并编码器电池正极线板接线30与合并编码器电池正极线板接输入端子203电连接，大臂电机编码器电池正极线10与大臂电机编码器电池正极线输出端子201电连接，小臂电机编码器电池正极线20与小臂电机编码器电池正极线输出端子202电连接，合并编码器电池零线与合并编码器电池负极线板接输入端子电连接，大臂电机编码器电池负极线40与大臂电机编码器电池负极线输出端子204电连接，小臂电机编码器电池负极线50与小臂电机编码器电池负极线输出端子205电连接；
合并编码器电源正极线板接线90与合并编码器电源正极线板接输入端子209电连接，大臂电机编码器电源正极线70与大臂电机编码器电源正极线输出端子207电连接，小臂电机编码器电源正极线80与小臂电机编码器电源正极线输出端子208电连接，合并编码器电源零线与合并编码器电源负极线板接输入端子电连接，大臂电机编码器电源负极线100与大臂电机编码器电源负极线输出端子301电连接，小臂电机编码器电源负极线200与小臂电机编码器电源负极线输出端子302电连接。
在再一实施例中，本发明实施例所提出的线缆转接板170还包括印制在基板01上的末端电机接地线输出端子304，末端电机抱闸器火线输出端子305，末端电机抱闸器零线输出端子306，末端电机编码器电池正极线输出端子307，末端电机编码器电池负极线输出端子308，末端电机编码器电源正极线输出端子309和末端电机编码器电源负极线输出端子401；
线缆转接板170与末端驱动电机之间电连接有末端电机接地线400、末端电机抱闸器火线500、末端电机抱闸器零线600、末端电机编码器电池正极线700、末端电机编码器电池负极线800、末端电机编码器电源正极线900和末端电机编码器电源负极线10A；
末端电机接地线400与末端电机接地线输出端子304电连接，末端电机抱闸器火线500与末端电机抱闸器火线输出端子305电连接，末端电机抱闸器零线600与末端电机抱闸器零线输出端子306电连接，末端电机编码器电池正极线700与末端电机编码器电池正极线输出端子307电连接，末端电机编码器电池负极线800与末端电机编码器电池负极线输出端子308电连接，末端电机编码器电源正极线900与末端电机编码器电源正极线输出端子309电连接，末端电机编码器电源负极线10A与末端电机编码器电源负极线输出端子401电连接。
在再一实施例中，本发明实施例所提出的线缆转接板170还包括印制在基板01上的大臂电机U相线板接输入端子404，大臂电机U相线输出端子402，大臂电机V相线板接输入端子405，大臂电机V相线输出端子403，小臂电机U相线板接输入端子408，小臂电机U相线输出端子406，小臂电机V相线板接输入端子409，小臂电机V相线输出端子407，末端电机U相线板接输入端子503，末端电机U相线输出端子501，末端电机V相线板接输入端子504和末端电机V相线输出端子502；
控制板120与线缆转接板170之间电连接有大臂电机U相线板接线10D、大臂电机V相线板接线10E、小臂电机U相线板接线10H、小臂电机V相线板接线10I、末端电机U相线板接线10M和末端电机V相线板接线10N，线缆转接板170与大臂驱动电机之间电连接有大臂电机U相线10B、大臂电机V相线10C、小臂电机U相线10F、小臂电机V相线10G、末端电机U相线10J和末端电机V相线10K；
大臂电机U相线板接线10D与大臂电机U相线板接输入端子404电连接，大臂电机U相线10B与大臂电机U相线输出端子402电连接，小臂电机U相线板接线10H与小臂电机U相线板接输入端子408电连接，小臂电机U相线10F与小臂电机U相线输出端子406电连接；
大臂电机V相线板接线10E与大臂电机V相线板接输入端子405电连接，大臂电机V相线10C与大臂电机V相线输出端子403电连接，小臂电机V相线板接线10I与小臂电机V相线板接输入端子409电连接，小臂电机V相线10G与小臂电机V相线输出端子407电连接；
末端电机U相线板接线10M与末端电机U相线板接输入端子503电连接，末端电机U相线10J与末端电机U相线输出端子501电连接，末端电机V相线板接线10N与末端电机V相线板接输入端子504电连接，末端电机V相线10K与末端电机V相线输出端子502电连接。
本发明进一步提出的一种机器人包括桌面机械臂，还桌面机械臂的具体结构参照上述实施例，由于本机器人采用了上述所有实施例的所有技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的全部技术效果，在此不再一一赘述。
以上的仅为本发明的部分或优选实施例，无论是文字还是附图都不能因此限制本发明保护的范围，凡是在与本发明一个整体的构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明保护的范围内。

Claims (18)

1.桌面机械臂线缆并线结构，其特征在于，包括：
包括大臂电机接地线的大臂驱动电机动力线束；
包括小臂电机接地线的小臂驱动电机动力线束；以及
包括合并接地线板接线的板接动力线束；
其中，所述合并接地线板接线穿设在转台驱动轴内，所述合并接地线板的一端穿过所述转台驱动轴后分别和所述大臂电机接地线与所述小臂电机接地线电连接。
2.根据权利要求1所述的桌面机械臂线缆并线结构，其特征在于，
所述大臂驱动电机动力线束还包括大臂电机抱闸器正极线和大臂电机抱闸器负极线；
所述小臂驱动电机动力线束还包括小臂电机抱闸器正极线和小臂电机抱闸器负极线；
所述板接动力线束还包括合并抱闸器正极线板接线和合并抱闸器负极线板接线；
其中，所述合并抱闸器正极线板接线分别与所述大臂电机抱闸器正极线和所述小臂电机抱闸器正极线电连接，所述合并抱闸器负极线板接线分别与所述大臂电机抱闸器负极线和所述小臂电机抱闸器负极线电连接。
3.根据权利要求2所述的桌面机械臂线缆并线结构，其特征在于，还包括：
包括大臂电机编码器电池正极线、大臂电机编码器电池负极线、大臂电机编码器电源正极线和大臂电机编码器电源负极线的大臂驱动电机编码器线束；
包括小臂电机编码器电池正极线、小臂电机编码器电池负极线、小臂电机编码器电源正极线和小臂电机编码器电源负极线的小臂驱动电机编码器线束；以及
包括合并编码器电池正极线板接线、合并编码器电池负极线板接线、合并编码器电源正极线板接线和合并编码器电源负极线板接线的板接编码器线束；
其中，所述合并编码器电池正极线板接线分别和所述大臂电机编码器电池正极线与所述小臂电机编码器电池正极线电连接，所述合并编码器电池负极线板接线分别和所述大臂电机编码器电池负极线与所述小臂电机编码器电池负极线电连接，所述合并编码器电源正极线板接线分别和所述大臂电机编码器电源正极线与所述小臂电机编码器电源正极线电连接，所述合并编码器电源负极线板接线分别和所述大臂电机编码器电源负极线与所述小臂电机编码器电源负极线电连接。
4.根据权利要求3所述的桌面机械臂线缆并线结构，其特征在于，还包括：
包括末端电机接地线的末端驱动电机动力线束；
包括末端电机编码器电池正极线、末端电机编码器电池负极线、末端电机编码器电源正极线和末端电机编码器电源负极线的末端驱动电机编码器线束；
所述末端电机接地线与所述合并接地线板接线电连接；
所述末端电机编码器电池正极线与所述合并编码器电池正极线板接线电连接，所述末端电机编码器电池负极线与所述合并编码器电池负极线板接线电连接，所述末端电机编码器电源正极线与所述合并编码器电源正极线板接线电连接，所述末端电机编码器电源负极线与所述合并编码器电源负极线板接线电连接。
5.根据权利要求4所述的桌面机械臂线缆并线结构，其特征在于，
所述大臂驱动电机动力线束还包括大臂电机U相线、大臂电机V相线和大臂电机W相线；
所述小臂驱动电机动力线束还包括小臂电机U相线、小臂电机V相线和小臂电机W相线；
所述末端驱动电机动力线束还包括末端电机U相线、末端电机V相线和末端电机W相线；
所述板接动力线束还包括大臂电机U相线板接线、大臂电机V相线板接线、大臂电机W相线板接线、小臂电机U相线板接线、小臂电机V相线板接线、小臂电机W相线板接线、末端电机U相线板接线、末端电机V相线板接线和末端电机W相线板接线；
所述大臂电机U相线板接线和所述大臂电机U相线电连接；
所述大臂电机V相线板接线和所述大臂电机V相线电连接；
所述大臂电机W相线板接线和所述大臂电机W相线电连接；
所述小臂电机U相线板接线和所述小臂电机U相线电连接；
所述小臂电机V相线板接线和所述小臂电机V相线电连接；
所述小臂电机W相线板接线和所述小臂电机W相线电连接；
所述末端电机U相线板接线和所述末端电机U相线电连接；
所述末端电机V相线板接线和所述末端电机V相线电连接；
所述末端电机W相线板接线和所述末端电机W相线电连接。
6.桌面机械臂线缆转接板，其特征在于，设于所述桌面机械臂的转台上，用于连接穿设在转台驱动轴内的合并接地线板接线的显露于所述转台上的一端；
包括基板，印制在基板上的电机转接电路，合并接地线板接输入端子，大臂电机接地线输出端子以及小臂电机接地线输出端子；
所述电机转接电路包括合并接地线板接线转接电路、大臂电机接地线转接电路、小臂电机接地线转接电路；
所述合并接地线板接线转接电路分别和所述大臂电机接地线转接电路与所述小臂电机接地线转接电路连接；
所述合并接地线板接线转接电路和所述合并接地线板接输入端子电连接，所述大臂电机接地线转接电路与所述大臂电机接地线输出端子电连接，所述小臂电机接地线转接电路与所述小臂电机接地线输出端子电连接。
7.根据权利要求6所述的桌面机械臂线缆转接板，其特征在于，
还包括印制在所述基板上的合并抱闸器正极线板接输入端子、大臂抱闸器正极线输出端子、小臂抱闸器正极线缆输出端子、合并抱闸器负极线板接输入端子、大臂抱闸器负极线输出端子和小臂抱闸器负极线输出端子；
所述电机转接电路还包括合并抱闸器正极线板接线转接电路、大臂抱闸器正极线转接电路、小臂抱闸器正极线转接电路、合并抱闸器负极线板接线转接电路、大臂抱闸器负极线转接电路和小臂抱闸器负极线转接电路；
所述合并抱闸器正极线板接线转接电路分别与所述大臂抱闸器正极线转接电路和所述小臂抱闸器正极线转接电路电连接，所述合并抱闸器负极线板接线转接电路分别与所述大臂抱闸器负极线转接电路和所述小臂抱闸器负极线转接电路电连接；
所述合并抱闸器正极线板接线转接电路和所述合并抱闸器正极线板接输入端子电连接，所述大臂抱闸器正极线转接电路和所述大臂抱闸器正极线输出端子电连接，所述小臂抱闸器正极线转接电路和所述小臂抱闸器正极线缆输出端子电连接，所述合并抱闸器负极线板接线转接电路和所述合并抱闸器负极线板接输入端子电连接，所述大臂抱闸器负极线转接电路和所述大臂抱闸器负极线输出端子电连接，所述小臂抱闸器负极线转接电路和所述小臂抱闸器负极线输出端子电连接。
8.根据权利要求7所述的桌面机械臂线缆转接板，其特征在于，
还包括印制在所述基板上的编码器转接电路，合并编码器电池正极线板接输入端子，大臂电机编码器电池正极线输出端子，小臂电机编码器电池正极线输出端子，合并编码器电池负极线板接线输入端子，大臂电机编码器电池负极线输出端子，小臂电机编码器电池负极线输出端子，合并编码器电源正极线板接输入端子，大臂电机编码器电源正极线输出端子，小臂电机编码器电源正极线输出端子，合并编码器电源负极线板接线输入端子，大臂电机编码器电源负极线输出端子，小臂电机编码器电源负极线输出端子；
所述编码器转接电路包括合并编码器电池正极线板接线转接电路、大臂电机编码器电池正极线转接电路、小臂电机编码器电池正极线转接电路、合并编码器电池负极线板接线转接电路、大臂电机编码器电池负极线转接电路、小臂电机编码器电池负极线转接电路、合并编码器电源正极线板接线转接电路、大臂电机编码器电源正极线转接电路、小臂电机编码器电源正极线转接电路、合并编码器电源负极线板接线转接电路、大臂电机编码器电源负极线转接电路和小臂电机编码器电源负极线转接电路；
所述合并编码器电池正极线板接线转接电路分别与所述大臂电机编码器电池正极线转接电路和所述小臂电机编码器电池正极线转接电路电连接，所述合并编码器电池负极线板接线转接电路分别与所述大臂电机编码器电池负极线转接电路和所述小臂电机编码器电池负极线转接电路电连接，所述合并编码器电源正极线板接线转接电路分别与所述大臂电机编码器电源正极线转接电路和所述小臂电机编码器电源正极线转接电路电连接，所述合并编码器电源负极线板接线转接电路分别与所述大臂电机编码器电源负极线转接电路和所述小臂电机编码器电源负极线转接电路电连接；
所述合并编码器电池正极线板接线转接电路和所述合并编码器电池正极线板接输入端子电连接，所述大臂电机编码器电池正极线转接电路和所述大臂电机编码器电池正极线输出端子电连接，所述小臂电机编码器电池正极线转接电路和所述小臂电机编码器电池正极线输出端子电连接，所述合并编码器电池负极线板接线转接电路和所述合并编码器电池负极线板接输入端子电连接，所述大臂电机编码器电池负极线转接电路和所述大臂电机编码器电池负极线输出端子电连接，所述小臂电机编码器电池负极线转接电路和所述小臂电机编码器电池负极线输出端子电连接，所述合并编码器电源正极线板接线转接电路和所述合并编码器电源正极线板接输入端子电连接，所述大臂电机编码器电源正极线转接电路和所述大臂电机编码器电源正极线输出端子电连接，所述小臂电机编码器电源正极线转接电路和所述小臂电机编码器电源正极线输出端子电连接，所述合并编码器电源负极线板接线转接电路和所述合并编码器电源负极线板接输入端子电连接，所述大臂电机编码器电源负极线转接电路和所述大臂电机编码器电源负极线输出端子电连接，所述小臂电机编码器电源负极线转接电路和所述小臂电机编码器电源负极线输出端子电连接。
9.根据权利要求8所述的桌面机械臂线缆转接板，其特征在于，还包括印制在所述基板上的末端电机接地线输出端子，末端电机编码器电池正极线输出端子，末端电机编码器电池负极线输出端子，末端电机编码器电源正极线输出端子和末端电机编码器电源负极线输出端子；
所述电机转接电路还包括末端电机接地线转接电路；
所述编码器转接电路还包括末端电机编码器电池正极线转接电路、末端电机编码器电池负极线转接电路、末端电机编码器电源正极线转接电路和末端电机编码器电源负极线转接电路；
所述末端电机接地线转接电路与所述合并接地线板接线转接电路电连接；
所述末端电机接地线转接电路还与所述末端电机接地线输出端子电连接；
所述末端电机编码器电池正极线转接电路与所述合并编码器电池正极线板接线转接电路电连接，所述末端电机编码器电池负极线转接电路与所述合并编码器电池负极线板接线转接电路电连接，所述末端电机编码器电源正极线转接电路与所述合并编码器电源正极线板接线转接电路电连接，所述末端电机编码器电源负极线转接电路与所述合并编码器电源负极线板接线转接电路电连接；
所述末端电机编码器电池正极线转接电路还与所述末端电机编码器电池正极线输出端子电连接，所述末端电机编码器电池负极线转接电路还与所述末端电机编码器电池负极线输出端子电连接，所述末端电机编码器电源正极线转接电路还与所述末端电机编码器电源正极线输出端子电连接，所述末端电机编码器电源负极线转接电路还与所述末端电机编码器电源负极线输出端子电连接。
10.根据权利要求9所述的桌面机械臂线缆转接板，其特征在于，
还包括印制在所述基板上的大臂电机U相线板接输入端子，大臂电机U相线输出端子，大臂电机V相线板接输入端子，大臂电机V相线输出端子，大臂电机W相线板接输入端子，大臂电机W相线输出端子，小臂电机U相线板接输入端子，小臂电机U相线输出端子，小臂电机V相线板接输入端子，小臂电机V相线输出端子，小臂电机W相线板接输入端子，小臂电机W相线输出端子，末端电机U相线板接输入端子、末端电机U相线输出端子、末端电机V相线板接输入端子、末端电机V相线输出端子、末端电机W相线板接输入端子和末端电机W相线输出端子；
所述电机转接电路还包括大臂电机U相线板接线转接电路、大臂电机U相线转接电路、大臂电机V相线板接线转接电路、大臂电机V相线转接电路、大臂电机W相线板接线转接电路、大臂电机W相线转接电路、小臂电机U相线板接线转接电路、小臂电机U相线转接电路、小臂电机V相线板接线转接电路、小臂电机V相线转接电路、小臂电机W相线板接线转接电路、小臂电机W相线转接电路、末端电机U相线板接线转接电路、末端电机U相线转接电路、末端电机V相线板接线转接电路、末端电机V相线转接电路、末端电机W相线板接线转接电路、末端电机W相线转接电路；
所述大臂电机U相线板接线转接电路与所述大臂电机U相线板接输入端子电连接，所述大臂电机U相线转接电路与所述大臂电机U相线输出端子电连接，所述大臂电机V相线板接线转接电路与所述大臂电机V相线板接输入端子电连接，所述大臂电机V相线转接电路与所述大臂电机V相线输出端子电连接，所述大臂电机W相线板接线转接电路与所述大臂电机W相线板接输入端子电连接，所述大臂电机W相线转接电路与所述大臂电机W相线输出端子电连接；
所述小臂电机U相线板接线转接电路与所述小臂电机U相线板接输入端子电连接，所述小臂电机U相线转接电路与所述小臂电机U相线输出端子电连接，所述小臂电机V相线板接线转接电路与所述小臂电机V相线板接输入端子电连接，所述小臂电机V相线转接电路与所述小臂电机V相线输出端子电连接，述小臂电机W相线板接线转接电路与所述小臂电机W相线板接输入端子电连接，所述小臂电机W相线转接电路与所述小臂电机W相线输出端子电连接；
所述末端电机U相线板接线转接电路与所述末端电机U相线板接输入端子电连接，所述末端电机U相线转接电路与所述末端电机U相线输出端子电连接，所述末端电机V相线板接线转接电路与所述末端电机V相线板接输入端子电连接，所述末端电机V相线转接电路与所述末端电机V相线输出端子电连接，所述末端电机W相线板接线转接电路与所述末端电机W相线板接输入端子电连接，所述末端电机W相线转接电路与所述末端电机W相线输出端子电连接。
11.桌面机械臂，其特征在于，包括底座、设于所述底座内的控制板、设于所述底座上且内部中空的转台驱动轴、设于所述底座上并与所述转台驱动轴传动连接的转台、设于所述转台上的大臂、与所述大臂连接的小臂和权利要求6-10任一项所述线缆转接板，所述线缆转接板位于所述转台上。
12.根据权利要求11所述的桌面机械臂，其特征在于，所述转台上构造有用于安装所述线缆转接板的安装架或安装槽。
13.根据权利要求11所述的桌面机械臂，其特征在于，
所述控制板与所述线缆转接板之间电连接有合并接地线板接线，所述线缆转接板与大臂驱动电机之间电连接有大臂电机接地线，所述线缆转接板与小臂驱动电机之间电连接有小臂电机接地线；
所述合并接地线板接线与所述合并接地线板接输入端子电连接，所述大臂电机接地线与所述大臂电机接地线输出端子电连接，所述小臂电机接地线与所述小臂电机接地线输出端子电连接。
14.根据权利要求13所述的桌面机械臂，其特征在于，
所述线缆转接板包括印制在所述基板上的合并抱闸器正极线板接输入端子、大臂抱闸器正极线输出端子、小臂抱闸器正极线缆输出端子、合并抱闸器负极线板接输入端子、大臂抱闸器负极线输出端子和小臂抱闸器负极线输出端子；
所述控制板与所述线缆转接板之间电连接有合并抱闸器正极线板接线和合并抱闸器负极线板接线，所述线缆转接板与所述大臂驱动电机之间电连接有大臂抱闸器正极线和大臂抱闸器负极线，所述线缆转接板与所述小臂驱动电机之间电连接有小臂抱闸器正极线和小臂抱闸器负极线；
所述合并抱闸器正极线板接线与所述合并抱闸器正极线板接输入端子电连接，所述大臂抱闸器正极线与所述大臂抱闸器正极线输出端子电连接，所述小臂抱闸器正极线与所述小臂抱闸器正极线缆输出端子电连接，所述合并抱闸器负极线板接线与所述合并抱闸器负极线板接输入端子电连接，所述大臂抱闸器负极线与所述大臂抱闸器负极线输出端子电连接，所述小臂抱闸器负极线与所述小臂抱闸器负极线输出端子电连接。
15.根据权利要求14所述的桌面机械臂，其特征在于，
所述线缆转接板还包括印制在所述基板上的合并编码器电池正极线板接输入端子，大臂电机编码器电池正极线输出端子，小臂电机编码器电池正极线输出端子，合并编码器电池负极线板接线输入端子，大臂电机编码器电池负极线输出端子，小臂电机编码器电池负极线输出端子，合并编码器电源正极线板接输入端子，大臂电机编码器电源正极线输出端子，小臂电机编码器电源正极线输出端子，合并编码器电源负极线板接线输入端子，大臂电机编码器电源负极线输出端子，小臂电机编码器电源负极线输出端子；
所述控制板与所述线缆转接板之间电连接有合并编码器电池正极线板接线、合并编码器电池负极线板接线、合并编码器电源正极线板接线和合并编码器电源负极线板接线，所述线缆转接板与所述大臂驱动电机之间电连接有大臂电机编码器电池正极线、大臂电机编码器电池负极线、大臂电机编码器电源正极线和大臂电机编码器电源负极线，所述线缆转接板与所述小臂驱动电机之间电连接有小臂电机编码器电池正极线、小臂电机编码器电池负极线、小臂电机编码器电源正极线和小臂电机编码器电源负极线；
所述合并编码器电池正极线板接线与所述合并编码器电池正极线板接输入端子电连接，所述大臂电机编码器电池正极线与所述大臂电机编码器电池正极线输出端子电连接，所述小臂电机编码器电池正极线与所述小臂电机编码器电池正极线输出端子电连接，所述合并编码器电池负极线板接线与所述合并编码器电池负极线板接输入端子电连接，所述大臂电机编码器电池负极线与所述大臂电机编码器电池负极线输出端子电连接，所述小臂电机编码器电池负极线与所述小臂电机编码器电池负极线输出端子电连接；
所述合并编码器电源正极线板接线与所述合并编码器电源正极线板接输入端子电连接，所述大臂电机编码器电源正极线与所述大臂电机编码器电源正极线输出端子电连接，所述小臂电机编码器电源正极线与所述小臂电机编码器电源正极线输出端子电连接，所述合并编码器电源负极线板接线与所述合并编码器电源负极线板接输入端子电连接，所述大臂电机编码器电源负极线与所述大臂电机编码器电源负极线输出端子电连接，所述小臂电机编码器电源负极线与所述小臂电机编码器电源负极线输出端子电连接。
16.根据权利要求15所述的桌面机械臂，其特征在于，
所述线缆转接板还包括印制在所述基板上的末端电机接地线输出端子，末端电机编码器电池正极线输出端子，末端电机编码器电池负极线输出端子，末端电机编码器电源正极线输出端子和末端电机编码器电源负极线输出端子；
所述线缆转接板与末端驱动电机之间电连接有末端电机接地线、末端电机编码器电池正极线、末端电机编码器电池负极线、末端电机编码器电源正极线和末端电机编码器电源负极线；
所述末端电机接地线与所述末端电机接地线输出端子电连接，所述末端电机编码器电池正极线与所述末端电机编码器电池正极线输出端子电连接，所述末端电机编码器电池负极线与所述末端电机编码器电池负极线输出端子电连接，所述末端电机编码器电源正极线与所述末端电机编码器电源正极线输出端子电连接，所述末端电机编码器电源负极线与所述末端电机编码器电源负极线输出端子电连接。
17.根据权利要求16所述的桌面机械臂，其特征在于，
所述线缆转接板还包括印制在所述基板上的大臂电机U相线板接输入端子，大臂电机U相线输出端子，大臂电机V相线板接输入端子，大臂电机V相线输出端子，大臂电机W相线板接输入端子，大臂电机W相线输出端子，小臂电机U相线板接输入端子，小臂电机U相线输出端子，小臂电机V相线板接输入端子，小臂电机V相线输出端子，小臂电机W相线板接输入端子，小臂电机W相线输出端子，末端电机U相线板接输入端子，末端电机U相线输出端子，末端电机V相线板接输入端子和末端电机V相线输出端子，末端电机W相线板接输入端子，末端电机W相线输出端子；
所述控制板与所述线缆转接板之间电连接有大臂电机U相线板接线、大臂电机V相线板接线、大臂电机W相线板接线、小臂电机U相线板接线、小臂电机V相线板接线、小臂电机W相线板接线、末端电机U相线板接线、末端电机V相线板接线和末端电机W相线板接线，所述线缆转接板与所述大臂驱动电机之间电连接有大臂电机U相线、大臂电机V相线、大臂电机W相线、小臂电机U相线、小臂电机V相线、小臂电机W相线、末端电机U相线、末端电机V相线和末端电机W相线；
所述大臂电机U相线板接线与所述大臂电机U相线板接输入端子电连接，所述大臂电机U相线与所述大臂电机U相线输出端子电连接，所述小臂电机U相线板接线与所述小臂电机U相线板接输入端子电连接，所述小臂电机U相线与所述小臂电机U相线输出端子电连接；
所述大臂电机V相线板接线与所述大臂电机V相线板接输入端子电连接，所述大臂电机V相线与所述大臂电机V相线输出端子电连接，所述小臂电机V相线板接线与所述小臂电机V相线板接输入端子电连接，所述小臂电机V相线与所述小臂电机V相线输出端子电连接；
所述末端电机U相线板接线与所述末端电机U相线板接输入端子电连接，所述末端电机U相线与所述末端电机U相线输出端子电连接，所述末端电机V相线板接线与所述末端电机V相线板接输入端子电连接，所述末端电机V相线与所述末端电机V相线输出端子电连接；
所述大臂电机W相线板接线与所述大臂电机W相线板接输入端子电连接，所述大臂电机W相线与所述大臂电机W相线输出端子电连接，所述小臂电机W相线板接线与所述小臂电机W相线板接输入端子电连接，所述小臂电机W相线与所述小臂电机W相线输出端子电连接；所述末端电机W相线板接线与所述末端电机W相线板接输入端子电连接，所述末端电机W相线与所述末端电机W相线输出端子电连接。
18.机器人，其特征在于，包括权利要求11-17任一项所述的桌面机械臂。
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