CN112465763A - 一种图像处理方法、装置、设备、介质和内窥镜系统 - Google Patents

一种图像处理方法、装置、设备、介质和内窥镜系统 Download PDF

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CN112465763A CN202011332245.6A CN202011332245A CN112465763A CN 112465763 A CN112465763 A CN 112465763A CN 202011332245 A CN202011332245 A CN 202011332245A CN 112465763 A CN112465763 A CN 112465763A
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Abstract

本申请提供一种图像处理方法、装置、设备、介质和内窥镜系统，包括：在显示设备上显示内窥镜检查地图；获取检查路径，并将检查路径加载在内窥镜检查地图上，其中，检查路径为由内窥镜检查地图中的多个指定检查部位形成的路径；实时获取内窥镜的头端位置；在内窥镜检查地图上用跟踪标识对头端位置进行标记；当跟踪标识到达内窥镜检查地图中的分叉路径时，基于检查路径，在显示设备上加载指示内窥镜的前进方向的导航信息。基于上述方案，本申请能够降低内窥镜检查对医生的检查经验和操作经验的要求，有利于内窥镜检查在基层医院的普及。

Description

一种图像处理方法、装置、设备、介质和内窥镜系统
技术领域
本申请涉及内窥镜技术领域，特别涉及一种用于提供内窥镜检查导航信息的图像处理方法、图像处理装置、图像处理设备、计算机可读存储介质和内窥镜系统。
背景技术
现有的内窥镜临床检查只能依赖于医生的经验，具体是基于进镜深度或采集到的图像来判定当前正在检查的部位以及将要到达的部位。因此，现有的内窥镜检查对医生的经验有严格的要求，限制了内窥镜检查在基层医院普及。
发明内容
本申请的目的是提供一种图像处理方法、图像处理装置、图像处理设备、计算机可读存储介质和内窥镜系统，以降低内窥镜检查对医生的检查经验和操作经验的要求。其具体方案如下：
本申请提供了一种图像处理方法，用于提供内窥镜检查导航信息，包括：
在显示设备上显示内窥镜检查地图；
获取检查路径，并将所述检查路径加载在所述内窥镜检查地图上，其中，所述检查路径为由所述内窥镜检查地图中的多个指定检查部位形成的路径；
实时获取内窥镜的头端位置；
在所述内窥镜检查地图上用跟踪标识对所述头端位置进行标记；
当所述跟踪标识到达所述内窥镜检查地图中的分叉路径时，基于所述检查路径，在所述显示设备上加载指示内窥镜的前进方向的导航信息。
优选地，所述获取检查路径包括：
读取所述内窥镜的镜体类型；
确定与所述镜体类型对应的多个所述指定检查部位，并基于多个所述指定检查部位形成所述检查路径。
优选地，所述方法还包括：
当所述跟踪标识到达任一个所述指定检查部位时，根据所述内窥镜在所述跟踪标识处的检查信息，针对所述指定检查部位进行漏检可能性提示。
优选地，所述检查信息包括：停留时间、采集到的内窥镜图像的图像质量、采集到的内窥镜图像对应的光照模式与指定光照模式的匹配程度中的任意一种或者多种。
优选地，所述方法还包括：
获取所述指定检查部位对应的图像集；
当所述图像集中包括病灶图像时，针对所述指定检查部位进行病灶可能性提示。
优选地，所述方法还包括：
获取所述指定检查部位对应的图像集；
在所述指定检查部位处形成与所述图像集对应的图像集图标；
当检测到所述图像集图标被触发时，显示所述图像集中的内窥镜图像。
优选地，所述方法还包括：
当接收到导出指令时，保存并导出当前形成的内窥镜检查地图。
本申请提供了一种图像处理装置，用于提供内窥镜检查导航信息，包括：
地图读取模块，用于在显示设备上显示内窥镜检查地图；
路径加载模块，用于获取检查路径，并将所述检查路径加载在所述内窥镜检查地图上，其中，所述检查路径为由所述内窥镜检查地图中的多个指定检查部位形成的路径；
头端位置获取模块，用于实时获取内窥镜的头端位置；
头端位置标识模块，用于在所述内窥镜检查地图上用跟踪标识对所述头端位置进行标记；
操作提示模块，用于当所述跟踪标识到达所述内窥镜检查地图中的分叉路径时，基于所述检查路径，在所述显示设备上加载指示内窥镜的前进方向的导航信息。
优选地，所述图像处理装置还包括：漏检提示模块，用于：
当所述跟踪标识到达任一个所述指定检查部位时，根据所述内窥镜在所述跟踪标识处的检查信息，针对所述指定检查部位进行漏检可能性提示。
优选地，所述图像处理装置还包括：病灶提示模块，用于：
获取所述指定检查部位对应的图像集；
当所述图像集中包括病灶图像时，针对所述指定检查部位进行病灶可能性提示。
本申请提供了一种图像处理设备，其分别与内窥镜和显示设备通信连接，所述图像处理设备包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上任一项所述的图像处理方法。
本申请提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上任一项所述的图像处理方法。
本申请提供了一种内窥镜系统，包括：
内窥镜，所述内窥镜包括内窥镜头端；
显示设备；以及，
如上所述的图像处理设备，所述图像处理设备分别与所述内窥镜和所述显示设备通信连接。
本申请提供一种用于提供内窥镜检查导航信息的图像处理方法，包括：在显示设备上显示内窥镜检查地图；获取检查路径，并将检查路径加载在内窥镜检查地图上，其中，检查路径为由内窥镜检查地图中的多个指定检查部位形成的路径；实时获取内窥镜的头端位置；在内窥镜检查地图上用跟踪标识对头端位置进行标记；当跟踪标识到达内窥镜检查地图中的分叉路径时，基于检查路径，在显示设备上加载指示内窥镜的前进方向的导航信息。
可见，本申请在显示设备上显示内窥镜检查地图，将由内窥镜检查地图中的多个指定检查部位形成的检查路径加载在内窥镜检查地图上，其中，多个指定检查部位是根据专业医生的经验确定的，从而可以使得基层医生在进行内窥镜检查之前即可明确本次检查大致的检查路径，降低了内窥镜检查对医生的检查经验的要求；此外，本申请在进行内窥镜检查的过程中，还在内窥镜检查地图上用跟踪标识对头端位置进行标记，当跟踪标识到达分叉路径时，根据检查路径提示内窥镜的前进方向，从而可以降低内窥镜检查对医生的操作经验的要求。
本申请同时还提供了一种图像处理装置、图像处理设备、计算机可读存储介质和内窥镜系统，均具有上述有益效果，在此不再赘述。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种图像处理方法的流程图；
图2为本申请实施例提供的一种图像集获取与病灶可能性提示的流程图；
图3为本申请实施例提供的图像集生成和触发的流程示意图；
图4为本申请实施例提供的一种图像处理装置的结构示意图；
图5为本申请实施例提供的一种图像处理设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
现有的内窥镜临床检查只能依赖于医生的经验，具体是基于进镜深度或采集到的图像来判定当前正在检查的部位以及将要到达的部位。因此，现有的内窥镜检查对医生的经验有严格的要求，限制了内窥镜检查在基层医院普及。
有鉴于此，本申请实施例提供了一种图像处理方法、图像处理装置、图像处理设备、计算机可读存储介质和内窥镜系统。
其中，该图像处理方法，用于提供内窥镜检查导航信息，包括：在显示设备上显示内窥镜检查地图；获取检查路径，并将检查路径加载在内窥镜检查地图上，其中，检查路径为由内窥镜检查地图中的多个指定检查部位形成的路径；实时获取内窥镜的头端位置；在内窥镜检查地图上用跟踪标识对头端位置进行标记；当跟踪标识到达内窥镜检查地图中的分叉路径时，基于检查路径，在显示设备上加载指示内窥镜的前进方向的导航信息。
本申请在显示设备上显示内窥镜检查地图，将由内窥镜检查地图中的多个根据专业医生的经验确定的指定检查部位形成的检查路径加载在内窥镜检查地图上，并且，在进行内窥镜检查的过程中，还在内窥镜检查地图上用跟踪标识对头端位置进行标记，当跟踪标识到达分叉路径时，根据检查路径提示内窥镜的前进方向，能够降低内窥镜检查对医生的检查经验和操作经验的要求。
以下结合说明书附图对本申请实施例提供的一种图像处理方法、图像处理装置、图像处理设备、计算机可读存储介质和内窥镜系统，进行详细说明。
具体请参考图1，图1为本申请实施例所提供的一种图像处理方法的流程图，用于提供内窥镜检查导航信息，具体包括：
S101、在显示设备上显示内窥镜检查地图；
本实施例的执行主体为图像处理设备，该设备可以为用户提供一个或者多个输入输出接口，输入输出接口与输入装置连接，该设备还通过设备端口与内窥镜连接，通过设备端口接收内窥镜采集的数据信息。
本实施例中显示设备用于显示内窥镜检查地图，当然还可以显示相关的图像显示的比例尺、操作时间和相关检查信息。显示设备利用预设接口与图像处理设备连接，进行数据的传输。内窥镜检查地图可以是根据人体结构生成的图像，适用于所有人；当然，应当理解的是，本申请实施例提供的图像处理方法也可以适用于兽用内窥镜的检查，对应地，其内窥镜检查地图可基于待检查动物的体内结构形成。
S102、获取检查路径，并将检查路径加载在内窥镜检查地图上，其中，检查路径为由内窥镜检查地图中的多个指定检查部位形成的路径；
其中，检查路径用于明确本次检查必须要检查的部位(即，本实施例中所述的“指定检查部位”)及路径。
在具体实施时，可以预先根据不同的内窥镜检查类型/需求/要求，参考经验丰富的医生的建议，确定与之对应的多种检查路径，并将该对应关系预存在图像处理设备的存储器中；当需要进行内窥镜检查时，基于本次内窥镜检查的类型/需求/要求，匹配对应的检查路径。该检查路径可以由多个指定检查部位以点连接成线的方式在内窥镜检查地图上进行显示，该连接可以是以虚线箭头的方式，还可以是实线箭头的方式，当然颜色可以选取黑色、红色、蓝色等任意颜色。
其中，由于不同镜体类型通常对应不同的内窥镜检查需求或者要求，因此，在一种可实现的实施方式中，为了提高检查的效率，可以根据镜体类型自动确定检查路径，具体的，获取检查路径，包括：
读取内窥镜的镜体类型；
确定与镜体类型对应的多个指定检查部位，并基于多个指定检查部位形成检查路径。
其中，图像处理设备获取设备端口发送的内窥镜标识信息，内窥镜标识信息唯一确定内窥镜的镜体类型，内窥镜标识信息具体可以是UDI(Unique DeviceIdentification，唯一器械标识)或者IP地址。镜体类型包括但是不限定于：胃镜、肠镜、十二指肠检查镜、支气管镜、鼻咽喉镜等。根据镜体类型确定与镜体类型对应的检查路径，每一种内窥镜对应的检查路径均包括预设的多个指定检查部位，由多个指定检查部位构成检查路径。值得注意的是，此类指定检查部位为执行对应内窥镜检查过程中常需重点查看的部位，可由经验丰富的内镜检查医生选定，并预先存储在存储器中，以实现对专业医生的操作经验的复制。
可以理解的是，系统内预设有多种检查路径，如，胃镜对应的胃镜检查路径；肠镜对应的肠镜检查路径；十二指肠镜对应的十二指肠镜检查路径；支气管镜对应的支气管镜检查路径；鼻咽喉镜对应的鼻咽喉镜检查路径。当执行内窥镜检查时，读取内窥镜的镜体类型，根据镜体类型从系统内预设的路径集中匹配到检查路径，然后在显示设备上的内窥镜检查地图上加载和显示该检查路径。可见，本实施例中每一种镜体类型对应多个指定检查部位，然后基于多个指定检查部位形成一个检查路径，然后在内窥镜检查地图上显示对应的检查路径，可以提高确定检查路径的效率和准确性，避免了人为选择检查部位造成的漏选择、错误选择的情况的发生，提高了检查效率，降低了对医生经验的要求，可以指引医生经验不足的医生进行内窥镜检查的操作。
在一种可实现的实施方式中，本实施例中根据镜体类型自动确定检查路径，具体的，获取检查路径，包括：获取内窥镜的导航指令，所述导航指令包括多个指定检查部位；根据多个指定检查部位确定检查路径。
S103、实时获取内窥镜的头端位置；
其中，所述“头端位置”是指在进行内窥镜检查的过程中，内窥镜头端当前到达的部位。
具体地，在一种可行的实施方式中，可以通过感测内窥镜镜体的进入深度来确定内窥镜的头端位置。
在另一种可行的实施方式中，也可以通过内窥镜实时地采集图像数据，并将图像数据发送至图像处理设备，图像处理设备利用预先训练好的AI(ArtificialIntelligence，人工智能)位置诊断系统(或者说，AI部位识别系统)对图像数据进行诊断，得到内窥镜的头端位置。
S104、在内窥镜检查地图上用跟踪标识对头端位置进行标记；
在本实施例中，在确定内窥镜的头端当前到达的部位之后，在内窥镜检查地图上与该部位对应的位置处标记一个针对内窥镜头端的跟踪标识，用于在内窥镜检查地图上呈现出对内窥镜头端的定位和追踪。
具体地，跟踪标识标记头端位置的方式可以是当内窥镜的头端到达某一部位时，在内窥镜检查地图上用预设颜色和/或预设标记图来标识该部位。例如，在内窥镜检查地图上的跟踪标识为红色圆点，来表示内窥镜头端到达该部位，或者可以显示红色三角或者绿色三角，用户可自定义设置。
S105、当跟踪标识到达内窥镜检查地图中的分叉路径时，基于检查路径，在显示设备上加载指示内窥镜的前进方向的导航信息。
其中，内窥镜检查地图中包括多个路径，本实施例是按照确定的检查路径指示内窥镜前进。
在一种可实现的实施方式中，在显示设备上加载指示内窥镜的前进方向的导航信息具体可以是：在当前显示的内窥镜图像上叠加前进方向的标识。例如采用箭头的方式进行方向显示，使操作者能够清楚的知道检查前进方向。
在另一种可实现的实施方式中，在显示设备上加载指示内窥镜的前进方向的导航信息具体可以是：在其他显示区域提供内窥镜的操作指引。其中其他显示区域指的是除检查路径所在区域之外的其他显示区域，操作指引可以包括下一个指定检查部位的信息、内窥镜的弯曲操作机构的拨动方向等。
进一步的，为了便于用户了解各个指定检测位置的内窥镜检查情况，当出现漏检时能够及时采取相应措施，降低漏检率，该方法还可以包括：
S106、当跟踪标识到达任一个指定检查部位时，根据内窥镜在跟踪标识处的检查信息，针对该指定检查部位进行漏检可能性提示。
其中，当跟踪标识达到指定检查部位，也就是内窥镜的头端达到指定检查部位时，根据内窥镜在该位置的检查信息进行漏检可能性提示。
具体的，在对指定检查部位进行检查时，得到内窥镜在指定检查部位对应的检查信息，根据检查信息确定指定检查部位的漏检信息，根据漏检信息进行漏检可能性提示。其中，漏检信息可以包括指定检查部位的漏检概率；其中，漏检概率可以是一个具体的百分数值，还可以是一个漏检的程度。漏检信息可以包括指定检查部位的漏检概率和检测相关信息；其中，检测相关信息包括检测时间、检测部门、检测人等，医生根据内窥镜图像进行综合诊断时可以将检测相关信息作为参考信息，便于溯源。
进一步的，检查信息包括：停留时间、采集到的内窥镜图像的图像质量、采集到的内窥镜图像对应的光照模式与指定光照模式的匹配程度中的任意一种或者多种。
由此，在一些实施例中，步骤S106可以包括：当跟踪标识到达任一个指定检查部位时，根据内窥镜在跟踪标识处的停留时间，针对指定检查部位进行漏检可能性提示。
停留时间为内窥镜头端在指定检查部位停留的时间，其可以反映医生针对该指定检查部位的观察时长/仔细程度。
其中，获取停留时间的方式可以是当内窥镜头端刚在指定检查部位时开始计时到检测到下一个指定检查部位的时间，该种方式会存在偏差，但是可以作为参考来计算停留时间。再如，获取停留时间的方式可以是通过AI位置诊断系统反馈的连续在指定检查部位的次数，然后根据AI位置诊断系统诊断的时间间隔来计算内窥内窥镜头端在该指定检查部位的停留时间。
根据停留时间确定漏检概率，例如，当内窥镜头端在该指定检查部位的停留时间远远小于设定检查时间时(设定检查时间大于停留时间，且两者差的绝对值大于第一预设阈值)，则确定漏检概率较大，进一步的，进行漏检可能性提示可以是在检查路径上该指定检查部位处的漏检可能性标识设置为红色，表征造成漏检的可能性大；如果停留时间只是稍短于设定的检查时间(设定检查时间大于停留时间，且两者差的绝对值小于第二预设阈值)，则进行漏检可能性提示可以是在检查路径上该指定检查部位处的漏检可能性标识设置为黄色，表明有一定的漏检风险；如果停留时间大于或等于设定的检查时间，则显示绿色，表明基本完成了针对该部位的检查，漏检风险较低。其中，设定检查时间、第一预设阈值、第二预设阈值及其与漏检可能性的对应关系具体可以参考经验丰富的医生的建议确定，由此，可以实现对专业医生的经验复制，规范医生的操作习惯，避免医生因检查经验不足而造成漏检。此外，应当理解的是，对应于不同的指定检查部位，可以设置不同的设定检查时间、第一预设阈值、第二预设阈值及其与漏检可能性的对应关系。
在另一些实施例中，步骤S106还可以包括：当跟踪标识到达任一个指定检查部位时，根据内窥镜在跟踪标识处采集到的内窥镜图像的图像质量，针对指定检查部位进行漏检可能性提示。
其中，获取指定检查部位的内窥镜图像，确定内窥镜图像的质量，可以理解的是，当停留在指定检查部位较短时，由于内窥镜位置不稳定，因此会造成图像质量低的情况，并且，若采集到的内窥镜的图像质量较低，亦会影响医生的判断，因此本实施例通过图像质量来确定漏检概率。
当内窥镜头端达到指定检查部位后，用户会对该位置进行检查，利用内窥镜采集多张该指定检查部位内窥镜图像，具体的方式可以是通过图像冻结指令保存该内窥镜图像，可以是在多个角度或者多种照明模式下保存对应的内窥镜图像。其中，确定内窥镜图像的图像质量，具体可以包括：获取该指定检查部位的预设数量的内窥镜图像进行图像质量评价，将图像质量评价的均值作为该指定检查部位的图像质量。其中预设数量的内窥镜图像可以是在该指定检查部位处采集到的所有的内窥镜图像，还可以是任意选取多张内窥镜图像，还可以是选取其中一张内窥镜图像，用户可自定义选择。
其中，内窥镜图像进行图像质量评价的方式可以是通过图像亮度、图像的曝光比进行检查，得到图像质量后，根据图像质量确定漏检概率。
利用图像亮度确定图像质量的过程具体包括：确定内窥镜图像的像素点的平均亮度，将平均亮度作为图像亮度，根据图像亮度所属范围，确定图像质量，每一图像亮度范围对应有一图像质量。可以理解的是，当内窥镜图像的图像亮度过暗，无法清楚的展示对应的细节图像，图像质量越差。
利用图像的曝光比确定图像质量的过程具体包括：确定内窥镜图像中白区域与整个区域的比例，将该比例作为曝光比，根据曝光比所属范围，确定图像质量，每一曝光比范围对应有一图像质量。可以理解的是，白区域占比越大，图像的有效信息就越少，图像质量越差。
每一个图像质量对应有一个漏检概率；例如，图像质量是a时，对应漏检概率a，图像质量是b时，对应漏检概率b。在另一种可实现的实施方式中，确定图像质量所处的图像质量范围，根据图像质量范围确定漏检概率。可见，本实施例中根据图像质量能够确定漏检概率，操作方便，漏检概率确定的效率高，并且准确。
在又一些实施例中，步骤S106还可以包括：当跟踪标识到达任一个指定检查部位时，根据采集到的内窥镜图像对应的光照模式与指定光照模式的匹配程度，针对指定检查部位进行漏检可能性提示。
其中，获取指定检查部位的检查信息中的内窥镜图像，并确定内窥镜图像对应的光照模式；将指定检查部位的检查信息的指定光照模式与光照模式进行匹配，得到匹配结果；根据匹配结果确定指定检查部位的漏检概率。
可以理解的是，不同的指定检查部位对应的指定光照模式可能存在不同，例如，指定检查部位1对应的指定光照模式包括常规光照模式、特殊光照模式1和特殊光照模式2；指定检查部位2对应的指定光照模式包括常规光照模式、特殊光照模式1；指定检查部位3对应的指定光照模式包括常规光照模式、特殊光照模式1。在本实施例中，获取内窥镜图像，根据内窥镜图像的图像特征确定其光照模式，将光照模式与指定光照模式进行匹配，得到对应的匹配结果，其中匹配结果包括匹配成功和匹配失败时对应的匹配信息，当匹配成功时，该指定检查部位没有漏检，当匹配失败时，根据匹配信息确定漏检概率。
例如，确定指定检查部位1的内窥镜图像的光照模式为模式1、模式2、模式3，分别与指定光照模式包括常规光照模式、特殊光照模式1和特殊光照模式2对应，因此，确定匹配结果为匹配成功；当指定检查部位1的内窥镜图像的光照模式为模式1、模式2，分别与指定光照模式包括常规光照模式、特殊光照模式1对应，但是缺少了特殊光照模式2，因此，确定匹配结果是匹配失败，此时可以设定多种模式对应的权重，根据权重和匹配信息确定漏检概率。
其中，针对漏检可能性提示进行进一步阐述，可以是以不同的颜色的图示标识漏检的不同漏检概率，当然也可以只标识有可能出现漏检的指定检查部位；还可以是以语音的形式播放指定检测位置的漏检信息，其中，该漏检信息包括但是不限定于漏检提醒信息、指定检测位置、检测时间、漏检概率等；还可以是发送漏检信息对应的提示信息至客户端设备，其中提示信息包括但是不限定于漏检提醒信息、指定检测位置、检测时间、漏检概率等；还可以是显示设备显示与漏检信息对应的警示信息，以便规范用户的内窥镜检查操作，警示信息包括屏幕显示预设颜色，或者出现警示图片。
基于上述技术方案，本实施例通过在显示设备上显示内窥镜检查地图，将由内窥镜检查地图中的多个根据专业医生的经验确定的指定检查部位形成的检查路径加载在内窥镜检查地图上，可以使得基层医生在进行内窥镜检查之前即可明确本次检查大致的检查路径，降低了内窥镜检查对医生的检查经验的要求；此外，本申请在进行内窥镜检查的过程中，还在内窥镜检查地图上用跟踪标识对头端位置进行标记，当跟踪标识到达分叉路径时，根据检查路径提示内窥镜的前进方向，从而可以降低内窥镜检查对医生的操作经验的要求。
进一步的，为了提示医生重点关注可能存在病灶的检查部位，进一步降低漏检率，请参考图2，图2为本申请实施例提供的一种图像集获取与病灶可能性提示的流程图，该方法，还包括：
S107、获取指定检查部位对应的图像集；
指定检查部位的图像集为每一个指定检查部位的图像集，其中该图像集是在指定检查部位进行内窥镜检查时，通过图像冻结指令保存该位置对应的图片(内窥镜图像)或者内窥镜自动保存的内窥镜图像，可以理解的是，在内窥镜检查时，可能需要在一个位置多次调换角度后得到不同角度的图片，还可能需要调整照明模式来针对性的进行图像采集，得到不同模式下的图片，将所有的图片或者选取其中特定的图片组成图像集。其中特定的图片的选取可以是根据图像质量选取，同参数下的图片选取图像质量高的，并且不同参数下至少选取一个，或者出现病灶的图片同参数下多选取几张。
S108、当图像集中包括病灶图像时，针对指定检查部位进行病灶可能性提示。
本实施例中，可以利用预先训练好的AI病灶诊断系统对图像集中的各个内窥镜图像进行诊断，以确定其内是否存在病灶、病灶严重程度等，若在某一内窥镜图像中识别出病灶，则将该内窥镜图像标记为病灶图像。当AI病灶诊断系统反馈图像集中存在病灶图像时，可以在该指定检查部位附近生成病灶可能性提示标识，以便提示医生重点观察该指定检查部位，并对该病灶图像进行确认，降低漏检可能性。其中，该图像集的生成可以是在检测过程中生成的，还可以是在所有的内窥镜检查完成后，对所有的图片进行归类整理，然后得到对应的指定检查部位的图像集。当然，还可以是在其他显示区域显示提示信息，该提示信息至少包括存在病灶图像的指定检查部位。
基于上述方案，可以在内窥镜检查地图上(或者通过其他方式)对有可能出现病灶的指定检查部位进行重点提示，以便医生对该指定检查部位进行重点观察和确认，进一步降低漏检率。
进一步的，为了便于用户查阅/回溯指定检查部位对应的图片，请参考图3，图3为本申请实施例提供的图像集生成和触发的流程示意图，具体的，该图像处理方法还包括：
S109、获取指定检查部位对应的图像集；
S110、在指定检查部位处形成与图像集对应的图像集图标；
图像集图标可以是任意形状和/或任意颜色的图标，可以设置在指定检查部位上，还可以显示在显示界面的不影响检查路径的其他区域，可以理解的是，图像集与图像集图标关联。
每一个指定检查部位均有一个图像集时，所有的指定检查部位的图像集图标可以是相同的。或者，为了能够进一步区分图像集中是否存在病灶图像(亦即，该指定检查部位是否存在病变)，也可以是：采用第一种图像集图标来关联未出现病变的指定检查部位对应的图像集，采用第二种图像集图标来关联出现病变的指定检查部位。进一步的，还可以是第二种图像集图标中包括多种病变程度的子图标，根据病变程度进行选择。也可以根据病变的位置或者病变的程度确定不同的图像集图标，本实施例不再进行限定，用户可自定义设置，只要是能够实现本实施例的目的即可。
S111、当检测到图像集图标被触发时，显示图像集中的内窥镜图像。
本实施例不对图像集图标的触发条件进行限定，具体可以是当鼠标单击该图像集图标时，图像集图标被触发；还可以是当鼠标双击该图像集图标时，图像集图标被触发；还可以是当鼠标拖到该图像集图标时，图像集图标被触发；还可以是图像集图标被触摸后，图像集图标被触发；还可以是当采集到与图像集图标对应的关键词后，图像集图标被触发；还可以是当键盘上打出与图像集图标对应的预设操作键后，图像集图标被触发；当然还可能存在其他形式本实施例不再进行赘述。
可以理解的是图像集图标关联有对应的图像集，当检测到图像集图标被触发后，在显示设备的显示界面的预设位置显示对应的图片，具体的显示方式可以是全屏依次显示图像集中的图片，还可以是全屏全部显示图像集中所有的的图片，当然还可以是依次的显示图像集中的多张图片，当然还可以是在显示界面的指定位置进行限定，本实施例不再进行限定，只要是能够实现本实施例的目的即可。
基于上述技术方案，本实施例生成了指定检查部位的图像集，并在检查路径上生成与图像集对应的图像集图标，以使当检测到图像集图标被触发时，显示图像集对应的图片，形成内窥镜检查记录，方便用户查阅各个指定检查部位的图像。
进一步的，为了便于用户回顾内窥镜检查过程，本申请实施例提供的图像处理方法还可以包括：当接收到导出指令时，保存并导出当前形成的内窥镜检查地图。其中，所述“当前形成的内窥镜检查地图”为包括内窥镜检查过程中形成的所有的检查痕迹的地图，具体包括与各指定检查部位的图像集图标对应的图像集、已检测的指定检查部位的标识，还可以包括指定检查部位的漏检信息、病灶可能性提示信息等。生成内窥镜检查地图并导出后，便于用户回顾内窥镜检查过程、自检检查操作是否规范和撰写检查报告。
下面对本申请实施例提供的一种图像处理装置进行介绍，下文描述的图像处理装置与上文描述的图像处理方法可相互对应参照，参考图4，图4为本申请实施例所提供的一种图像处理装置的结构示意图，包括：
地图读取模块401，用于在显示设备上显示内窥镜检查地图；
路径加载模块402，用于获取检查路径，并将检查路径加载在内窥镜检查地图上，其中，检查路径为由内窥镜检查地图中的多个指定检查部位形成的路径；
头端位置获取模块403，用于实时获取内窥镜的头端位置；
头端位置标识模块404，用于在内窥镜检查地图上用跟踪标识对头端位置进行标记；
操作提示模块405，用于当跟踪标识到达内窥镜检查地图中的分叉路径时，基于检查路径，在显示设备上加载指示内窥镜的前进方向的导航信息。
优选地，路径加载模块402包括：
镜体类型读取单元，用于读取内窥镜的镜体类型；
路径形成单元，用于确定与镜体类型对应的多个指定检查部位，并基于多个指定检查部位形成检查路径。
优选地，所述图像处理装置还包括：漏检提示模块，用于：
当所述跟踪标识到达任一个所述指定检查部位时，根据所述内窥镜在所述跟踪标识处的检查信息，针对所述指定检查部位进行漏检可能性提示。
优选地，检查信息包括：停留时间、采集到的内窥镜图像的图像质量、采集到的内窥镜图像对应的光照模式与指定光照模式的匹配程度中的任意一种或者多种。
优选地，所述图像处理装置还包括：病灶提示模块，用于：
获取所述指定检查部位对应的图像集；
当所述图像集中包括病灶图像时，针对所述指定检查部位进行病灶可能性提示。
优选地，所述图像处理装置还包括：图像集图标形成和触发模块，用于：
获取指定检查部位对应的图像集；
在指定检查部位处形成与图像集对应的图像集图标；
当检测到图像集图标被触发时，显示图像集中的内窥镜图像。
优选地，所述图像处理装置还包括：导出模块，用于：
当接收到导出指令时，保存并导出当前形成的内窥镜检查地图。
由于图像处理装置部分的实施例与图像处理方法部分的实施例相互对应，因此图像处理装置部分的实施例请参见图像处理方法部分的实施例的描述，这里暂不赘述。
下面对本申请实施例提供的一种图像处理设备进行介绍，下文描述的图像处理设备与上文描述的图像处理方法可相互对应参照，本实施例提供一种图像处理设备，请参考图5，图5为本申请实施例提供的一种图像处理设备的结构示意图，包括：
存储器601，用于存储计算机程序；
处理器602，用于执行计算机程序时实现如上任一实施例所述的图像处理方法。
具体的，存储器601包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机可读指令，该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机可读指令的运行提供环境。处理器602为图像处理设备提供计算和控制能力，执行存储器601中保存的计算机程序时，可以实现本申请实施例中的任意一种图像处理方法。
由于图像处理设备101部分的实施例与图像处理方法部分的实施例相互对应，因此图像处理设备部分的实施例请参见图像处理方法部分的实施例的描述，这里暂不赘述。
在另一种可实现的实施例中，该图像处理设备可以包括：存储器601，处理器602，输入输出接口603，网络端口604。
其中，存储器601包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机可读指令，该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机可读指令的运行提供环境。处理器602可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。处理器602为图像处理设备提供计算和控制能力，执行存储器601中保存的计算机程序，可以实现本申请实施例提供的图像处理方法的步骤。输入输出接口603，用于获取外部导入的计算机程序、参数和指令，经处理器602控制保存至存储器601中。该输入输出接口603可以与输入装置相连，接收用户手动输入的参数或指令。该输入装置可以是内窥镜操作部、触摸屏，也可以是键盘、触控板或鼠标等。用户可以通过输入输出接口603启动图像处理方法。网络端口604，用于与外部各终端设备进行通信连接。该通信连接所采用的通信技术可以为有线通信技术或无线通信技术，如移动高清链接技术(MHL)、通用串行总线(USB)、高清多媒体接口(HDMI)、无线保真技术(WiFi)、蓝牙通信技术、低功耗蓝牙通信技术、依据IEEE802.11s的通信技术等。具体的，在本实施例中，在正常联网的情况下，可以通过网络端口604与客户端设备进行交互实现认证。
由于图像处理设备部分的实施例与图像处理方法部分的实施例相互对应，因此图像处理设备部分的实施例请参见图像处理方法部分的实施例的描述，这里暂不赘述。
下面对本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质进行介绍，下文描述的计算机可读存储介质与上文描述的图像处理方法可相互对应参照。
本实施例提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上所述的图像处理方法的步骤。
由于计算机可读存储介质部分的实施例与图像处理方法部分的实施例相互对应，因此计算机可读存储介质部分的实施例请参见图像处理方法部分的实施例的描述，这里暂不赘述。
下面对本申请实施例提供的一种内窥镜系统介质进行介绍，下文描述的内窥镜系统与上文描述的图像处理方法可相互对应参照，本实施例提供一种内窥镜系统，包括：
内窥镜，内窥镜包括内窥镜头端，所述内窥镜头端设有摄像头，用于采集被摄对象的内窥镜图像；
显示设备；以及，
如上的图像处理设备，图像处理设备分别与内窥镜和显示设备通信连接。
由于内窥镜系统部分的实施例与图像处理方法部分的实施例相互对应，因此内窥镜系统部分的实施例请参见图像处理方法部分的实施例的描述，这里暂不赘述。
说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
以上对本申请所提供的一种图像处理方法、装置、图像处理设备、计算机可读存储介质和内窥镜系统进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以对本申请进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本申请权利要求的保护范围内。

Claims (13)

1.一种图像处理方法，用于提供内窥镜检查导航信息，其特征在于，包括：
在显示设备上显示内窥镜检查地图；
获取检查路径，并将所述检查路径加载在所述内窥镜检查地图上，其中，所述检查路径为由所述内窥镜检查地图中的多个指定检查部位形成的路径；
实时获取内窥镜的头端位置；
在所述内窥镜检查地图上用跟踪标识对所述头端位置进行标记；
当所述跟踪标识到达所述内窥镜检查地图中的分叉路径时，基于所述检查路径，在所述显示设备上加载指示内窥镜的前进方向的导航信息。
2.根据权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述获取检查路径包括：
读取所述内窥镜的镜体类型；
确定与所述镜体类型对应的多个所述指定检查部位，并基于多个所述指定检查部位形成所述检查路径。
3.根据权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述跟踪标识到达任一个所述指定检查部位时，根据所述内窥镜在所述跟踪标识处的检查信息，针对所述指定检查部位进行漏检可能性提示。
4.根据权利要求3所述的图像处理方法，其特征在于，所述检查信息包括：停留时间、采集到的内窥镜图像的图像质量、采集到的内窥镜图像对应的光照模式与指定光照模式的匹配程度中的任意一种或者多种。
5.根据权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述指定检查部位对应的图像集；
当所述图像集中包括病灶图像时，针对所述指定检查部位进行病灶可能性提示。
6.根据权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述指定检查部位对应的图像集；
在所述指定检查部位处形成与所述图像集对应的图像集图标；
当检测到所述图像集图标被触发时，显示所述图像集中的内窥镜图像。
7.根据权利要求1至6任一项所述的图像处理方法，其特征在于，所述方法还包括：
当接收到导出指令时，保存并导出当前形成的内窥镜检查地图。
8.一种图像处理装置，用于提供内窥镜检查导航信息，其特征在于，包括：
地图读取模块，用于在显示设备上显示内窥镜检查地图；
路径加载模块，用于获取检查路径，并将所述检查路径加载在所述内窥镜检查地图上，其中，所述检查路径为由所述内窥镜检查地图中的多个指定检查部位形成的路径；
头端位置获取模块，用于实时获取内窥镜的头端位置；
头端位置标识模块，用于在所述内窥镜检查地图上用跟踪标识对所述头端位置进行标记；
操作提示模块，用于当所述跟踪标识到达所述内窥镜检查地图中的分叉路径时，基于所述检查路径，在所述显示设备上加载指示内窥镜的前进方向的导航信息。
9.根据权利要求8所述的图像处理装置，其特征在于，所述图像处理装置还包括：漏检提示模块，用于：
当所述跟踪标识到达任一个所述指定检查部位时，根据所述内窥镜在所述跟踪标识处的检查信息，针对所述指定检查部位进行漏检可能性提示。
10.根据权利要求8所述的图像处理装置，其特征在于，所述图像处理装置还包括：病灶提示模块，用于：
获取所述指定检查部位对应的图像集；
当所述图像集中包括病灶图像时，针对所述指定检查部位进行病灶可能性提示。
11.一种图像处理设备，其分别与内窥镜和显示设备通信连接，其特征在于，所述图像处理设备包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的图像处理方法。
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的图像处理方法。
13.一种内窥镜系统，其特征在于，包括：
内窥镜，所述内窥镜包括内窥镜头端；
显示设备；以及，
如权利要求11所述的图像处理设备，所述图像处理设备分别与所述内窥镜和所述显示设备通信连接。
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