CN112464461A - 一种自动驾驶测试场景的构建方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开一种自动驾驶测试场景的构建方法及装置，该方法包括：获得从预设测试场景模板中选中的目标测试场景模板；获得针对目标测试场景模板的修改指令，其中，修改指令中携带待修改场景元素及其对应的第一修改信息，第一修改信息包括修改值或者修改规则；若修改指令包括表征对目标测试场景模板中已有场景元素进行修改的信息，基于修改指令中携带的待修改场景元素及其对应的第一修改信息，确定至少一组场景修改值组；基于每一组场景修改值组，修改目标测试场景模板中待修改场景元素对应的值，生成每一组场景修改值组对应的自动驾驶测试场景，以实现对自动驾驶场景的自动化以及全面的构建。

Description

一种自动驾驶测试场景的构建方法及装置

技术领域

本发明涉及测试技术领域，具体而言，涉及一种自动驾驶测试场景的构建方法及装置。

背景技术

目前，自动驾驶技术的应用越来越广泛，而针对使用基于自动驾驶技术的自动驾驶算法的车辆的安全性，是至关重要的。为了保证车辆及内部人员的安全，在已研发成功的自动驾驶算法投入实际应用之前，需要对自动驾驶算法进行安全性能测试。为了实现对自动驾驶算法的安全性能的测试，首先需要搭建针对自动驾驶算法以及测试需求相应的自动驾驶仿真测试场景。

目前的自动驾驶仿真测试场景的搭建过程，一般是：获得针对特定驾驶场景所采集的场景数据，进而对并对场景数据进行清洗，利用清洗后的场景数据搭建自动驾驶仿真测试场景。

利用上述过程所搭建的自动驾驶仿真测试场景的数量比较有限，无法对被测车辆即安装有自动驾驶算法的车辆进行全面的仿真测试，进而导致得到的测试结果无法全面反映被测车辆的性能。

发明内容

本发明提供了一种自动驾驶测试场景的构建方法及装置，以实现对自动驾驶场景的自动化以及全面的构建。具体的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶测试场景的构建方法，所述方法包括：

获得从预设测试场景模板中选中的目标测试场景模板，其中，所述预设测试场景模板为：预先设置的用于构建自动驾驶测试场景的场景模板；

获得针对所述目标测试场景模板的修改指令，其中，所述修改指令中携带待修改场景元素及其对应的第一修改信息，所述第一修改信息包括修改值或者修改规则；

若所述修改指令包括表征对所述目标测试场景模板中已有场景元素对应的值进行修改的信息，基于所述修改指令中携带的待修改场景元素及其对应的第一修改信息，确定至少一组场景修改值组，每一场景修改值组包括所有待修改场景元素对应的一目标修改值，所述目标修改值基于修改值或修改规则确定；

基于每一组场景修改值组，修改所述目标测试场景模板中待修改场景元素对应的值，生成每一组场景修改值组对应的自动驾驶测试场景。

可选的，所述方法还包括：

若所述修改指令包括表征需针对所述目标测试场景模板添加新场景元素的信息，基于所述修改指令中携带的新场景元素及其对应的第二修改信息，修改所述目标测试场景模板，生成自动驾驶测试场景。

可选的，所述基于所述修改指令中携带的待修改场景元素及其对应的第一修改信息，确定至少一组场景修改值组的步骤，包括：

若所述第一修改信息包括待修改场景元素对应的修改值，基于所述待修改场景元素及其对应的修改值以及预设笛卡尔积算法，确定至少一组场景修改值组；

若所述第一修改信息包括待修改场景元素对应的第一修改信息，基于所述待修改场景元素及其对应的第一修改信息，确定所述待修改场景元素对应的目标修改值；

基于所述待修改场景元素及其对应的目标修改值以及预设笛卡尔积算法，确定至少一组场景修改值组。

可选的，所述基于所述待修改场景元素及其对应的修改值以及预设笛卡尔积算法，确定至少一组场景修改值组的步骤，包括：

基于所述待修改场景元素及其对应的修改值以及预设动力学原理，从各待修改场景元素对应的修改值中，确定出各待修改场景元素对应的备用修改值；

基于各待修改场景元素对应的备用修改值，确定至少一组场景修改值组。

可选的，每一预设测试场景模板的场景元素包括：被测车辆模型及其运行轨迹元素、道路模型元素、障碍物模型以及测试触发事件元素中的至少一个。

第二方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶测试场景的构建装置，所述装置包括：

第一获得模块，被配置为获得从预设测试场景模板中选中的目标测试场景模板，其中，所述预设测试场景模板为：预先设置的用于构建自动驾驶测试场景的场景模板；

第二获得模块，被配置为获得针对所述目标测试场景模板的修改指令，其中，所述修改指令中携带待修改场景元素及其对应的第一修改信息，所述第一修改信息包括修改值或者修改规则；

第一确定模块，被配置为若所述修改指令表征对所述目标测试场景模板中已有场景元素对应的值进行修改，基于所述修改指令中携带的待修改场景元素及其对应的第一修改信息，确定至少一组场景修改值组，每一场景修改值组包括所有待修改场景元素对应的一目标修改值，所述目标修改值基于修改值或修改规则确定；

第一修改模块，被配置为基于每一组场景修改值组，修改所述目标测试场景模板中待修改场景元素对应的值，生成每一组场景修改值组对应的自动驾驶测试场景。

可选的，所述装置还包括：

第二修改模块，被配置为若所述修改指令包括表征需针对所述目标测试场景模板添加新场景元素的信息，基于所述修改指令中携带的新场景元素及其对应的第二修改信息，修改所述目标测试场景模板，生成自动驾驶测试场景。

可选的，所述第一确定模块，被具体配置为若所述第一修改信息包括待修改场景元素对应的修改值，基于所述待修改场景元素及其对应的修改值以及预设笛卡尔积算法，确定至少一组场景修改值组；

若所述第一修改信息包括待修改场景元素对应的第一修改信息，基于所述待修改场景元素及其对应的第一修改信息，确定所述待修改场景元素对应的目标修改值；

基于所述待修改场景元素及其对应的目标修改值以及预设笛卡尔积算法，确定至少一组场景修改值组。

可选的，所述第一确定模块，被具体配置为基于所述待修改场景元素及其对应的修改值以及预设动力学原理，从各待修改场景元素对应的修改值中，确定出各待修改场景元素对应的备用修改值；

基于各待修改场景元素对应的备用修改值，确定至少一组场景修改值组。

可选的，每一预设测试场景模板的场景元素包括：被测车辆模型及其运行轨迹元素、道路模型元素、障碍物模型以及测试触发事件元素中的至少一个。

由上述内容可知，本发明实施例提供的一种自动驾驶测试场景的构建方法及装置，获得从预设测试场景模板中选中的目标测试场景模板，其中，预设测试场景模板为：预先设置的用于构建自动驾驶测试场景的场景模板；获得针对目标测试场景模板的修改指令，其中，修改指令中携带待修改场景元素及其对应的第一修改信息，第一修改信息包括修改值或者修改规则；若修改指令包括表征对目标测试场景模板中已有场景元素对应的值进行修改的信息，基于修改指令中携带的待修改场景元素及其对应的第一修改信息，确定至少一组场景修改值组，第一修改信息包括修改值或者修改规则，每一场景修改值组包括所有待修改场景元素对应的一目标修改值，目标修改值基于修改值或修改规则确定；基于每一组场景修改值组，修改目标测试场景模板中待修改场景元素对应的值，生成每一组场景修改值组对应的自动驾驶测试场景。

应用本发明实施例，可以通过对已设置的测试场景模板中的场景参数对应的具体值的修改泛化，实现对测试场景的泛化，并实现对自动驾驶场景的自动化以及全面的构建，进而实现对车辆功能的全面测试，得到相对全面的测试结果。当然，实施本发明的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

本发明实施例的创新点包括：

1、可以通过对已设置的测试场景模板中的场景元素对应的具体值的修改泛化，实现对测试场景的泛化，并实现对自动驾驶场景的自动化以及全面的构建，进而实现对车辆功能的全面测试，得到相对全面的测试结果。

2、针对已设置的测试场景模板添加新场景元素及其对应的修改规则，实现对目标测试场景模型的泛化，得到更多更全面的自动驾驶测试场景，实现对自动驾驶场景的自动化以及全面的构建，进而实现对车辆功能的全面测试，得到相对全面的测试结果。

3、利用预设动力学原理从待修改场景元素对应的修改值中确定出可用的备用修改值，以保证所构建出的自动驾驶测试场景的合理性且合适性，保证后续的待测试自动驾驶算法的测试结果的合理性和准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的自动驾驶测试场景的构建方法的一种流程示意图；

图2为本发明实施例提供的自动驾驶测试场景的构建方法的另一种流程示意图；

图3为本发明实施例提供的自动驾驶测试场景的构建装置的一种结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明实施例及附图中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含的一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。

本发明提供了一种自动驾驶测试场景的构建方法及装置，以实现对自动驾驶场景的自动化以及全面的构建。下面对本发明实施例进行详细说明。

图1为本发明实施例提供的自动驾驶测试场景的构建方法的一种流程示意图。该方法可以包括如下步骤：

S101：获得从预设测试场景模板中选中的目标测试场景模板。

其中，预设测试场景模板为：预先设置的用于构建自动驾驶测试场景的场景模板。

本发明实施例所提供的自动驾驶测试场景的构建方法，可以应用于任一具有计算能力的电子设备，该电子设备可以为终端或者服务器。在一种实现中，实现该自动驾驶测试场景的构建方法的功能软件可以以单独的客户端软件的形式存在，也可以以目前相关的客户端软件的插件的形式存在，这都是可以的。在一种情况中，预设测试场景模板可以以OpenScenario文件的形式存储。

电子设备本地或者所连接的存储设备，预存有多种用于构建自动驾驶测试场景的预设测试场景模板，每一预设测试场景模板可以是基于采集车辆在行驶过程中实际采集的道路场景信息所设置的，也可以是基于预设道路场景信息随机设置的，这都是可以的。该预设测试场景模板中可以包括至少一种场景元素，预设测试场景模板的场景元素可以包括：被测车辆模型及其运行轨迹元素、道路模型元素、障碍物模型以及测试触发事件元素中的至少一个。其中，障碍物模型包括但不限于行人模型及其运行轨迹，静止障碍物模型等，例如：树木以及建筑物等。

在一种实现方式中，测试人员存在构建自动驾驶测试场景的需求的情况下，可以触发该自动驾驶测试场景的构建流程，相应的，电子设备检测到该触发操作的情况下，可以通过所连接的显示器件显示多个预设测试场景模板对应的显示信息，以使得测试人员基于多个预设测试场景模板对应的显示信息，选中其所需要的目标测试场景模板，触发选中操作，其中，每一预设测试场景模型对应的显示信息包括但不限于场景模板对应的缩略图、名称、编号以及简介信息；电子设备检测到选中操作后，基于该选中操作，获得从预设测试场景模板中，确定所选中的预设测试场景模板，作为目标测试场景模板。

S102：获得针对目标测试场景模板的修改指令。

其中，修改指令中携带待修改场景元素及其对应的第一修改信息，第一修改信息包括修改值或者修改规则。

在一种实现方式中，为了增多对待测试车辆的测试场景，以可以实现对待测试车辆的性能的全面测试，电子设备在获得目标测试场景模板之后，可以显示该目标测试场景模板的已有场景元素及其对应的当前设置值，其中，已有场景元素对应的当前设置值可以为省缺状态。相应的，测试人员可以根据自身需求修改各已有场景元素对应的当前设置值，和/或在已有场景元素的基础上增加求所需的新的场景元素及其对应的第一修改信息，并触发修改指令。电子设备获得针对目标测试场景模板的修改指令，并确定其中所携带的待修改场景元素及其对应的第一修改信息。

该第一修改信息可以包括修改值或者修改规则。其中，该修改规则包括：所对应待修改元素的初始值、终止值以及增量值。第一修改信息包括的所对应待修改元素的修改值可以为至少一个。

其中，待修改元素包括但不限于：事件触发的距离以及事件触发的速度等。其中，事件触发的距离可以指：被测车辆与场景中其他运动对象之间的距离，或者可以指被测车辆与场景中某一固定位置之间的距离。事件触发的速度可以指被测车辆的行驶速度。在事件触发的距离以及事件触发的速度满足条件的情况下，可以触发对被测车辆的测试事件对应的测试流程。

S103：若修改指令包括表征对目标测试场景模板中已有场景元素对应的值进行修改的信息，基于修改指令中携带的待修改场景元素及其对应的第一修改信息，确定至少一组场景修改值组。

每一场景修改值组包括所有待修改场景元素对应的一目标修改值，目标修改值基于修改值或修改规则确定。

本步骤中，电子设备在确定修改指令包括表征对目标测试场景模板中已有场景元素对应的值进行修改的信息的情况下，电子设备基于修改指令中携带的每一待修改该场景元素对应的第一修改信息中的修改值或修改规则，确定该待修改场景元素对应的目标修改值，以确定得到所有待修改场景元素对应的目标修改值；进而，遍历每一待修改场景元素对应的目标修改值，确定至少一组场景修改值组。

其中，第一修改信息中的修改规则可以包括但不限于：所对应待修改场景元素对应的初始值、结束值以及相应增量。举例而言，待修改场景元素A对应的第一修改信息包括修改规则，且待修改场景元素A对应的修改规则中包括：起始值为5、结束值为30以及增量为5。相应的，该待修改场景元素A对应的目标修改值为5、10、15、20、25以及30。待修改元素B对应的第一修改信息包括修改值，且待修改元素B对应的修改值包括1-5中的整数，相应的，待修改元素B对应的目标修改值为1、2、3、4和5。

若需要对目标测试场景模板中已有场景元元素待修改元素A和B进行修改，相应的，所确定的至少一组场景修改值组可以包括30组，每一组场景修改值组分别包括待修改场景元素A对应的目标修改值5、10、15、20、25以及30中的一个，以及待修改元素B对应的目标修改值为1、2、3、4和5中的一个，例如：一组场景修改值组包括修改场景元素A对应的目标修改值5以及待修改元素B对应的目标修改值为1；另一组场景修改值组包括修改场景元素A对应的目标修改值5以及待修改元素B对应的目标修改值为2；另一场景修改值组包括修改场景元素A对应的目标修改值5以及待修改元素B对应的目标修改值为3；以此类推，另一场景修改值组包括修改场景元素A对应的目标修改值30以及待修改元素B对应的目标修改值为5。

S104：基于每一组场景修改值组，修改目标测试场景模板中待修改场景元素对应的值，生成每一组场景修改值组对应的自动驾驶测试场景。

电子设备针对每一组场景修改值组中的每一待修改场景元素对应的目标修改值，遍历目标测试场景模板中的该待修改场景元素，利用每一组场景修改值组中的该待修改场景元素对应的目标修改值，修改目标测试场景模板中的该待修改场景元素对应的值，将目标测试场景模板中的所有待修改场景元素对应的值修改完成后，得到每一组场景修改值组对应的自动驾驶测试场景。实现对目标测试场景模板的泛化，对测试场景的全面构建。

应用本发明实施例，可以通过对已设置的测试场景模板中的场景元素对应的具体值的修改泛化，实现对测试场景的泛化，并实现对自动驾驶场景的自动化以及全面的构建，进而实现对车辆功能的全面测试，得到相对全面的测试结果。

在本发明的另一实施例中，如图2所示，在图1所示流程基础上，所述方法还可以包括如下步骤：

S105：若修改指令包括表征需针对目标测试场景模板添加新场景元素的信息，基于修改指令中携带的新场景元素及其对应的第二修改信息，修改目标测试场景模板，生成自动驾驶测试场景。

其中，第二修改信息包括所对应新场景元素对应的修改值或修改规则，新场景元素对应的修改规则包括但不限于：该新场景元素对应的起始值、结束值以及增量值。

为了更好的实现对目标测试场景模板的泛化，实现对用于支持对待测试自动驾驶算法的测试的场景的全面构建，保证对待测试自动驾驶算法的全面测试，本实现方式中，电子设备还支持对目标测试场景模板中场景元素的添加功能，相应的，修改指令可以包括表征需针对目标测试场景模板添加新场景元素的信息，该新场景元素包括但不限于路模型元素、障碍物模型、测试触发事件元素、天气元素以及道路状态元素等。天气元素包括但不限于：晴天、雨天、雾天以及雪天等天气元素。

电子设备若确定修改指令包括表征需针对目标测试场景模板添加新场景元素的信息，可以基于修改指令中携带的新场景元素及其对应的第二修改信息，确定每一新场景元素对应的目标修改值，进而基于所有新场景元素对应的目标修改值，确定至少一组场景添加值组，其中，每一场景添加值组包括所有新场景元素对应的一目标修改值。进而利用至少一组场景添加值组，修改目标测试场景模板，生成自动驾驶测试场景。

举例而言，修改指令包括表征需针对目标测试场景模板添加新场景元素C和新场景元素D的信息，新场景元素C对应的第二修改信息包括其对应的修改值，例如包括修改值1，相应的，修改值1为新场景元素C对应的目标修改值；新场景元素D对应的第二修改信息包括其对应的修改规则，例如：包括起始值3、结束值4，增量值0.5，相应的，新场景元素C对应的目标修改值包括：3、3.5和4。进而，确定的至少一组场景添加值组包括3组，分别为：场景添加值组1包括：新场景元素C对应的目标修改值1和新场景元素C对应的目标修改值3；场景添加值组2包括：新场景元素C对应的目标修改值1和新场景元素C对应的目标修改值3.5；场景添加值组3包括：新场景元素C对应的目标修改值1和新场景元素C对应的目标修改值4。分别利用场景添加值组1、场景添加值组2和场景添加值组3修改目标测试场景模板，生成自动驾驶测试场景。

在本发明的另一实施例中，所述S102，可以包括如下步骤011-013：

011：若第一修改信息包括待修改场景元素对应的修改值，基于待修改场景元素及其对应的修改值以及预设笛卡尔积算法，确定至少一组场景修改值组；

012：若第一修改信息包括待修改场景元素对应的第一修改信息，基于待修改场景元素及其对应的第一修改信息，确定所述待修改场景元素对应的目标修改值；

013：基于待修改场景元素及其对应的目标修改值以及预设笛卡尔积算法，确定至少一组场景修改值组。

本实现方式中，在第一修改值信息包括待修改场景元素对应的修改值的情况下，基于待修改场景元素及其对应的修改值以及预设笛卡尔积算法，确定至少一组场景修改值组。若待修改场景元素为1个，且其对应的修改值包括3个，相应的，所对应的至少一组场景修改值组包括3组，每组包括待修改场景元素的1个目标修改值，即前述的待修改场景元素对应的修改值；若待修改场景元素为2个，其中，待修改场景元素A对应的修改值包括3个，待修改场景元素B对应的修改值包括2个，相应的，所对应的至少一组场景修改值组包括6(3*2)组，分别包括修改场景元素A的一个目标修改值和修改场景元素B的一个目标修改值。

在第一修改值信息包括待修改场景元素对应的修改规则的情况下，电子设备首先针对每一待修改场景元素，利用该待修改场景元素对应的第一修改信息，确定该待修改场景元素对应的目标修改值；进而，基于每一待修改场景元素对应的目标修改值以及预设笛卡尔积算法，确定至少一组场景修改值组。其中，基于每一待修改场景元素对应的目标修改值以及预设笛卡尔积算法，确定至少一组场景修改值组的过程，可以参见上述基于待修改场景元素及其对应的修改值以及预设笛卡尔积算法，确定至少一组场景修改值组的过程，在此不做赘述。

在本发明的另一实施例中，所述011，可以包括如下步骤0111-0112：

0111：基于待修改场景元素及其对应的修改值以及预设动力学原理，从各待修改场景元素对应的修改值中，确定出各待修改场景元素对应的备用修改值；

0112：基于各待修改场景元素对应的备用修改值，确定至少一组场景修改值组。

本实现方式中，难免出现工作人员所设置的待修改场景元素对应的修改值和/或新场景元素对应的修改值，不符合相应的车辆模型的动力学原理和/或属性性能，和/或不符合行人模型的生理原理。相应的，电子设备可以提供对所设置的待修改场景元素对应的修改值和/或新场景元素对应的修改值，进行筛选的功能，以得到可以是构建出合理且合适的自动驾驶测试场景，保证后续的待测试自动驾驶算法的测试结果的合理性和准确性。相应的，电子设备可以基于待修改场景元素及其对应的修改值以及预设动力学原理，从各待修改场景元素对应的修改值中，确定出各待修改场景元素对应的备用修改值，并基于各待修改场景元素对应的备用修改值以及预设笛卡尔积算法，确定至少一组场景修改值组。电子设备可以基于新场景元素及其对应的修改值以及预设动力学原理，从各新场景元素对应的修改值中，确定出各新场景元素对应的备用修改值，并基于各新场景元素对应的备用修改值以及预设笛卡尔积算法，确定至少一组场景添加值组。

相应于上述方法实施例，本发明实施例提供了一种自动驾驶测试场景的构建装置，如图3所示，所述装置可以包括：

第一获得模块310，被配置为获得从预设测试场景模板中选中的目标测试场景模板，其中，所述预设测试场景模板为：预先设置的用于构建自动驾驶测试场景的场景模板；

第二获得模块320，被配置为获得针对所述目标测试场景模板的修改指令，其中，所述修改指令中携带待修改场景元素及其对应的修改值；

第一确定模块330，被配置为若所述修改指令表征对所述目标测试场景模板中已有场景元素对应的值进行修改，基于所述修改指令中携带的待修改场景元素及其对应的第一修改信息，确定至少一组场景修改值组，所述第一修改信息包括修改值或者修改规则，每一场景修改值组包括所有待修改场景元素对应的一目标修改值，所述目标修改值基于修改值或修改规则确定；

第一修改模块340，被配置为基于每一组场景修改值组，修改所述目标测试场景模板中待修改场景元素对应的值，生成每一组场景修改值组对应的自动驾驶测试场景。

应用本发明实施例，可以通过对已设置的测试场景模板中的场景元素对应的具体值的修改泛化，实现对测试场景的泛化，并实现对自动驾驶场景的自动化以及全面的构建，进而实现对车辆功能的全面测试，得到相对全面的测试结果。

在本发明的另一实施例中，所述装置还包括：

第二修改模块，被配置为若所述修改指令包括表征需针对所述目标测试场景模板添加新场景元素的信息，基于所述修改指令中携带的新场景元素及其对应的第二修改信息，修改所述目标测试场景模板，生成自动驾驶测试场景。

在本发明的另一实施例中，所述第一确定模块330，被具体配置为若所述第一修改信息包括待修改场景元素对应的修改值，基于所述待修改场景元素及其对应的修改值以及预设笛卡尔积算法，确定至少一组场景修改值组；

若所述第一修改信息包括待修改场景元素对应的第一修改信息，基于所述待修改场景元素及其对应的第一修改信息，确定所述待修改场景元素对应的目标修改值；

基于所述待修改场景元素及其对应的目标修改值以及预设笛卡尔积算法，确定至少一组场景修改值组。

在本发明的另一实施例中，所述第一确定模块330，被具体配置为基于所述待修改场景元素及其对应的修改值以及预设动力学原理，从各待修改场景元素对应的修改值中，确定出各待修改场景元素对应的备用修改值；

基于各待修改场景元素对应的备用修改值，确定至少一组场景修改值组。

在本发明的另一实施例中，每一预设测试场景模板的场景元素包括：被测车辆模型及其运行轨迹元素、道路模型元素、障碍物模型以及测试触发事件元素中的至少一个。

上述系统、装置实施例与系统实施例相对应，与该方法实施例具有同样的技术效果，具体说明参见方法实施例。装置实施例是基于方法实施例得到的，具体的说明可以参见方法实施例部分，此处不再赘述。本领域普通技术人员可以理解：附图只是一个实施例的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本发明所必须的。

本领域普通技术人员可以理解：实施例中的装置中的模块可以按照实施例描述分布于实施例的装置中，也可以进行相应变化位于不同于本实施例的一个或多个装置中。上述实施例的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种自动驾驶测试场景的构建方法，其特征在于，所述方法包括：

获得从预设测试场景模板中选中的目标测试场景模板，其中，所述预设测试场景模板为：预先设置的用于构建自动驾驶测试场景的场景模板；

获得针对所述目标测试场景模板的修改指令，其中，所述修改指令中携带待修改场景元素及其对应的第一修改信息，所述第一修改信息包括修改值或者修改规则；

若所述修改指令包括表征对所述目标测试场景模板中已有场景元素对应的值进行修改的信息，基于所述修改指令中携带的待修改场景元素及其对应的第一修改信息，确定至少一组场景修改值组，每一场景修改值组包括所有待修改场景元素对应的一目标修改值，所述目标修改值基于修改值或修改规则确定；

基于每一组场景修改值组，修改所述目标测试场景模板中待修改场景元素对应的值，生成每一组场景修改值组对应的自动驾驶测试场景。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述修改指令包括表征需针对所述目标测试场景模板添加新场景元素的信息，基于所述修改指令中携带的新场景元素及其对应的第二修改信息，修改所述目标测试场景模板，生成自动驾驶测试场景。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于所述修改指令中携带的待修改场景元素及其对应的第一修改信息，确定至少一组场景修改值组的步骤，包括：

若所述第一修改信息包括待修改场景元素对应的修改值，基于所述待修改场景元素及其对应的修改值以及预设笛卡尔积算法，确定至少一组场景修改值组；

若所述第一修改信息包括待修改场景元素对应的第一修改信息，基于所述待修改场景元素及其对应的第一修改信息，确定所述待修改场景元素对应的目标修改值；

基于所述待修改场景元素及其对应的目标修改值以及预设笛卡尔积算法，确定至少一组场景修改值组。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述待修改场景元素及其对应的修改值以及预设笛卡尔积算法，确定至少一组场景修改值组的步骤，包括：

基于所述待修改场景元素及其对应的修改值以及预设动力学原理，从各待修改场景元素对应的修改值中，确定出各待修改场景元素对应的备用修改值；

基于各待修改场景元素对应的备用修改值，确定至少一组场景修改值组。

5.如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，每一预设测试场景模板的场景元素包括：被测车辆模型及其运行轨迹元素、道路模型元素、障碍物模型以及测试触发事件元素中的至少一个。

6.一种自动驾驶测试场景的构建装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获得模块，被配置为获得从预设测试场景模板中选中的目标测试场景模板，其中，所述预设测试场景模板为：预先设置的用于构建自动驾驶测试场景的场景模板；

第二获得模块，被配置为获得针对所述目标测试场景模板的修改指令，其中，所述修改指令中携带待修改场景元素及其对应的第一修改信息，所述第一修改信息包括修改值或者修改规则；

第一确定模块，被配置为若所述修改指令表征对所述目标测试场景模板中已有场景元素对应的值进行修改，基于所述修改指令中携带的待修改场景元素及其对应的第一修改信息，确定至少一组场景修改值组，每一场景修改值组包括所有待修改场景元素对应的一目标修改值，所述目标修改值基于修改值或修改规则确定；

第一修改模块，被配置为基于每一组场景修改值组，修改所述目标测试场景模板中待修改场景元素对应的值，生成每一组场景修改值组对应的自动驾驶测试场景。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二修改模块，被配置为若所述修改指令包括表征需针对所述目标测试场景模板添加新场景元素的信息，基于所述修改指令中携带的新场景元素及其对应的第二修改信息，修改所述目标测试场景模板，生成自动驾驶测试场景。

8.如权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块，被具体配置为若所述第一修改信息包括待修改场景元素对应的修改值，基于所述待修改场景元素及其对应的修改值以及预设笛卡尔积算法，确定至少一组场景修改值组；

若所述第一修改信息包括待修改场景元素对应的第一修改信息，基于所述待修改场景元素及其对应的第一修改信息，确定所述待修改场景元素对应的目标修改值；

基于所述待修改场景元素及其对应的目标修改值以及预设笛卡尔积算法，确定至少一组场景修改值组。

9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块，被具体配置为基于所述待修改场景元素及其对应的修改值以及预设动力学原理，从各待修改场景元素对应的修改值中，确定出各待修改场景元素对应的备用修改值；

基于各待修改场景元素对应的备用修改值，确定至少一组场景修改值组。

10.如权利要求6-8任一项所述的装置，其特征在于，每一预设测试场景模板的场景元素包括：被测车辆模型及其运行轨迹元素、道路模型元素、障碍物模型以及测试触发事件元素中的至少一个。

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