CN112463617B - 基于多模拟器的无人艇航行任务控制软件测试方法及系统 - Google Patents

基于多模拟器的无人艇航行任务控制软件测试方法及系统 Download PDF

Info

Publication number
CN112463617B
CN112463617B CN202011401610.4A CN202011401610A CN112463617B CN 112463617 B CN112463617 B CN 112463617B CN 202011401610 A CN202011401610 A CN 202011401610A CN 112463617 B CN112463617 B CN 112463617B
Authority
CN
China
Prior art keywords
task
target data
navigation
target
software
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202011401610.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112463617A (zh
Inventor
韩玮
胥凤驰
董钉
曾江峰
王千一
王伟
梁旭
王子帅
马向峰
李哲
郭晓晔
骆福宇
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
CSSC Systems Engineering Research Institute
Original Assignee
CSSC Systems Engineering Research Institute
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by CSSC Systems Engineering Research Institute filed Critical CSSC Systems Engineering Research Institute
Priority to CN202011401610.4A priority Critical patent/CN112463617B/zh
Publication of CN112463617A publication Critical patent/CN112463617A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112463617B publication Critical patent/CN112463617B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F11/00—Error detection; Error correction; Monitoring
    • G06F11/36—Preventing errors by testing or debugging software
    • G06F11/3668—Software testing
    • G06F11/3672—Test management
    • G06F11/3684—Test management for test design, e.g. generating new test cases
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F11/00—Error detection; Error correction; Monitoring
    • G06F11/36—Preventing errors by testing or debugging software
    • G06F11/3668—Software testing
    • G06F11/3672—Test management
    • G06F11/3688—Test management for test execution, e.g. scheduling of test suites

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本发明公开了一种基于多模拟器的无人艇航行任务控制软件测试方法，包括：模拟艇平台的运动状态，根据多个模拟器的输入状态运行，并反馈包含运动特性的运动状态，实现对航行控制软件的测试；以及，模拟艇上设备和目标数据，实现对任务控制软件的测试。本发明还公开了一种基于多模拟器的无人艇航行任务控制软件测试系统，包括控制台、任务控制处理板、航行控制处理板和多个模拟器。该基于多模拟器的无人艇航行任务控制软件测试方法及系统的目的是解决因海上环境的复杂性和不确定性，导致软件测试的难度的问题。

Description

基于多模拟器的无人艇航行任务控制软件测试方法及系统
技术领域
本发明涉及无人舰控制技术领域，尤其涉及一种基于多模拟器的无人艇航行任务控制软件测试方法及系统、计算机可读存储介质。
背景技术
水面无人艇能够通过任务设定、预规划航路、搭载不同的设备，完成多种任务。水面无人艇航行任务控制软件包含航行控制软件和任务控制软件。软件中不需要实艇就可以测试部分的功能可以在岸基测试中得以验证，对于需要部署在实艇上、或在无人艇运行中测试的功能以及与航行精度相关的功能，可以通过把航行任务控制软件部署在实艇上的方法，在海上环境下对软件的功能进行测试。
水面无人艇的航行任务控制软件中与运行状态相关的功能需要部署在实艇上测试，例如艇上设备的控制和状态反馈、目标探测任务、与目标交互的任务、涉及到航行精度的任务。由于海上环境的复杂性和不确定性，导致实艇测试进程缓慢、危险系数增加，拖慢了项目的整体进度，增加了软件测试的难度。
有鉴于此，本领域技术人员亟待提供一种基于多模拟器的无人艇航行任务控制软件测试方法及系统、计算机可读存储介质用于解决上述问题。
发明内容
(一)要解决的技术问题
本发明的目的在于提供一种基于多模拟器的无人艇航行任务控制软件测试方法及系统，能够解决因海上环境的复杂性和不确定性，导致软件测试的难度的技术问题。
(二)技术方案
本发明的第一方面提供了一种基于多模拟器的无人艇航行任务控制软件测试方法，该测试方法包括：
模拟艇平台的运动状态，根据多个模拟器的输入状态运行，并反馈包含运动特性的运动状态，实现对航行控制软件的测试；以及，
模拟艇上设备和目标数据，实现对任务控制软件的测试。
进一步地，所述实现对航行控制软件的测试，具体为：进行自主航行及航行精度测试。
进一步地，所述进行自主航行及航行精度测试，具体包括如下步骤：
在控制台上规划自主航行任务：直线任务、折线任务、圆形任务，下发到任务控制处理板并开始执行任务；
验证任务控制处理板接收的任务信息；
验证航行控制处理板接收的航向、航速、方位信息；
验证定位设备模拟器接收的油门、舵角、方位信息；
查看控制台航姿信息是否按照规定的频率更新，以及海图上的无人艇是否沿规划航线、按照规划航速行驶；
将实际路线与规划航线对比，对侧偏距求均方差得到航行精度。
进一步地，所述实现对任务控制软件的测试，具体包括：
进行艇上设备接口测试、进行自主避障任务测试、进行目标探测任务测试和进行目标跟踪监视任务测试。
进一步地，所述进行艇上设备接口测试，具体包括如下步骤：
进入控制台艇上设备控制界面，对于控制类设备下发控制命令；
验证任务控制处理板接收的设备控制命令；
验证所述多个模拟器的接收命令；
验证所述任务控制处理板接收的设备状态反馈；
查看控制台是否显示对应设备状态。
进一步地，所述进行自主避障任务测试，具体包括如下步骤：
在控制台上设定目标探测区域，配置雷达设备参数，规划任务航线，下发到任务控制处理板并开始执行任务；
利用水面及水下目标数据模拟器模拟探测任务类型对应的水面/水下目标数据发送到所述任务控制处理板；
验证所述任务控制处理板接收的任务信息、目标数据，任务处理软件根据所述目标数据实时进行重规划航线，并将重规划航线显示在控制台上；
模拟单个目标障碍的情况，验证单目标自主避障功能的正确性；模拟连续多个目标障碍的情况，验证多目标自主避障功能的正确性；利用所述水面及水下目标数据模拟器模拟目标数据，验证所述任务处理软件的目标数据处理功能；
查看所述控制台无人艇是否按照重规划航线行驶，以及避障路线是否符合预期要求。
进一步地，所述进行目标探测任务测试，具体包括如下步骤：
在控制台上设定目标探测区域，配置艇上设备参数，规划任务航线，下发到任务控制处理板并开始执行任务；
利用水面及水下目标数据模拟器模拟探测任务类型对应的水面/水下目标数据发送到所述任务控制处理板；
验证所述任务控制处理板接收的任务信息、目标数据，任务处理软件根据所述目标数据实时进行重规划航线，并将重规划航线显示在控制台上；
利用所述水面及水下目标数据模拟器模拟不同海洋气象环境下的目标数据，验证所述任务处理软件的目标数据处理功能，利用导航雷达模拟器及声纳模拟器完成对水面水下目标的探测；
查看所述控制台上无人艇是否按照重规划航线行驶，以及探测目标列表是否正确显示探测目标信息。
进一步地，所述进行目标跟踪监视任务测试，具体包括如下步骤：
在控制台上设定目标探测区域，配置设备参数，规划任务航线，下发到任务控制处理板并开始执行任务；
利用水面及水下目标数据模拟器模拟水面动态目标数据发送到所述任务控制处理板；
验证所述任务控制处理板接收的任务信息、目标数据，任务处理软件目标数据实时进行重规划航线，并将重规划航线显示在控制台上；重规划航线的同时，所述任务控制处理板向光电模拟器发送目指信息和开始录制视频的命令，利用所述光电模拟器验证发送目指和视频录制功能的正确性；
利用导航雷达模拟器模拟无人艇回转过程中雷达目标不稳定情况下的目标数据，验证所述任务处理软件的目标外推功能；
查看控制台无人艇是否按照重规划航线行驶，以及是否能够稳定跟踪目标。
本发明的第二方面提供了一种基于上述的基于多模拟器的无人艇航行任务控制软件测试方法的测试系统，该系统包括：
控制台，部署软件包括岸端任务控制软件、岸端航行控制软件、海图服务、数据库及其他软件；
任务控制处理板，用于部署艇端任务控制软件；
航行控制处理板，用于部署艇端航行控制软件；以及，
模拟器，部署软件包括具备航姿模拟、设备模拟、目标数据模拟功能的模拟器。
本发明的第三方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储应用程序，当服务器运行所述应用程序时，执行上述测试方法。
(三)有益效果
本发明的优点：
本发明提供的基于多模拟器的无人艇航行任务控制软件测试方法及系统，利用多个模拟器对无人艇平台、艇上设备以及目标数据的模拟，实现在实验室条件下对航行任务控制软件的充分测试，缩短系统测试时间，降低海上测试的不确定性和安全性对测试工作的影响。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种基于多模拟器的无人艇控制软件测试方法的流程示意图。
具体实施方式
下面结合附图来对本发明实施例的具体实施方式进行说明。
根据本发明实施例第一方面提供的一种基于多模拟器的无人艇航行任务控制软件测试方法，如图1所示，该测试方法包括：
S1、模拟艇平台的运动状态，根据多个模拟器的输入状态运行，并反馈包含运动特性的运动状态，实现对航行控制软件的测试；以及，
S2、模拟艇上设备和目标数据，实现对任务控制软件的测试。
在上述实施方式中，需要说明的是，步骤S1与步骤S2中的顺序是不固定的，即可以先进行步骤S1中的操作，实现对航行控制软件的测试，也可以先进行步骤S2中的操作，实现对任务控制软件的测试，在此不做具体限定，根据实际情况选取相应的测试顺序进行软件的测试。
该测试方法利用多个模拟器对无人艇平台、艇上设备，以及目标数据的模拟，实现在实验室条件下对航行任务控制软件的充分测试，缩短系统测试时间，降低海上测试的不确定性和安全性对测试工作的影响。
其中，多个模拟器至少包括定位设备模拟器、光电模拟器、导航雷达模拟器、声纳模拟器、水面及水下目标数据模拟器。
在实验室条件下，利用控制台、任务控制处理板、航行控制处理板及模拟器搭建实验室测试环境，把实艇测试项目提前至陆上系统测试中，对航行任务控制软件进行充分测试。
在一些可选的实施例中，在步骤S1中，实现对航行控制软件的测试，具体为：进行自主航行及航行精度测试。
在一些可选的实施例中，进行自主航行及航行精度测试，具体包括如下步骤：
S101、在控制台上规划自主航行任务：直线任务、折线任务、圆形任务，下发到任务控制处理板并开始执行任务；
S102、验证任务控制处理板接收的任务信息；
S103、验证航行控制处理板接收的航向、航速、方位信息；
S104、验证多个模拟器接收的油门、舵角、方位信息；
S105、查看控制台航姿信息是否按照规定的频率更新，以及海图上的无人艇是否沿规划航线、按照规划航速行驶；
S106、将实际路线与规划航线对比，对侧偏距求均方差得到航行精度。
在上述实施方式中，利用定位设备模拟器对定位设备的模拟，实现对航行任务执行流程的测试，发现软件设计中的逻辑错误；通过载入不同艇型的定位设备模拟器，可以对不同的艇型进行航行精度测试，有助于航行控制软件的调试。
在一些可选的实施例中，在步骤S2中，实现对任务控制软件的测试，具体包括：
进行艇上设备接口测试、进行自主避障任务测试、进行目标探测任务测试和进行目标跟踪监视任务测试。
在一些可选的实施例中，进行艇上设备接口测试，具体包括如下步骤：
S201、进入控制台艇上设备控制界面，对于控制类设备下发控制命令；
S202、验证任务控制处理板接收的设备控制命令；
S203、验证多个模拟器的接收命令；
S204、验证任务控制处理板接收的设备状态反馈；
S205、查看控制台是否显示对应设备状态。
在上述实施方式中，通过对艇上重要设备的模拟，可以验证整个任务执行流程的正确性，提高系统测试效率。
在一些可选的实施例中，进行自主避障任务测试，具体包括如下步骤：
S301、在控制台上设定目标探测区域，配置雷达设备参数，规划任务航线，下发到任务控制处理板并开始执行任务；
S302、利用水面及水下目标数据模拟器模拟探测任务类型对应的水面/水下目标数据发送到任务控制处理板；
S303、验证任务控制处理板接收的任务信息、目标数据，任务处理软件根据目标数据实时进行重规划航线，并将重规划航线显示在控制台上；
S304、模拟单个目标障碍的情况，验证单目标自主避障功能的正确性；模拟连续多个目标障碍的情况，验证多目标自主避障功能的正确性；利用水面及水下目标数据模拟器模拟目标数据，验证任务处理软件的目标数据处理功能；
S305、查看控制台无人艇是否按照重规划航线行驶，以及避障路线是否符合预期要求。
在上述实施方式中，利用水面及水下目标数据模拟器模拟多种海上复杂环境下的水面/水下目标数据，可以提高算法的鲁棒性，减少在实际应用中的问题。
在一些可选的实施例中，进行目标探测任务测试，具体包括如下步骤：
S401、在控制台上设定目标探测区域，配置艇上设备参数，规划任务航线，下发到任务控制处理板并开始执行任务；
S402、利用水面及水下目标数据模拟器模拟探测任务类型对应的水面/水下目标数据发送到任务控制处理板；
S403、验证任务控制处理板接收的任务信息、目标数据，任务处理软件根据目标数据实时进行重规划航线，并将重规划航线显示在控制台上；
S404、利用水面及水下目标数据模拟器模拟不同海洋气象环境下的目标数据，验证任务处理软件的目标数据处理功能，利用导航雷达模拟器及声纳模拟器完成对水面水下目标的探测；
S405、查看控制台上无人艇是否按照重规划航线行驶，以及探测目标列表是否正确显示探测目标信息。
在上述实施方式中，利用水面及水下目标数据模拟器模拟多种海上复杂环境下的水面/水下目标数据，可以提高算法的鲁棒性，减少在实际应用中的问题。
在一些可选的实施例中，进行目标跟踪监视任务测试，具体包括如下步骤：
S501、在控制台上设定目标探测区域，配置设备参数，规划任务航线，下发到任务控制处理板并开始执行任务；
S502、利用水面及水下目标数据模拟器模拟水面动态目标数据发送到任务控制处理板；
S503、验证任务控制处理板接收的任务信息、目标数据，任务处理软件目标数据实时进行重规划航线，并将重规划航线显示在控制台上；重规划航线的同时，任务控制处理板向光电模拟器发送目指信息和开始录制视频的命令，利用光电模拟器验证发送目指和视频录制功能的正确性；
S504、利用导航雷达模拟器模拟无人艇回转过程中雷达目标不稳定情况下的目标数据，验证任务处理软件的目标外推功能；
S505、查看控制台无人艇是否按照重规划航线行驶，以及是否能够稳定跟踪目标。
在上述实施方式中，利用水面及水下目标数据模拟器模拟多种海上复杂环境下的水面/水下目标数据，可以提高算法的鲁棒性，减少在实际应用中的问题。
该测试方法通过设计多种航行任务控制软件测试用例，利用水面及水下目标数据模拟器对雷达目标数据的仿真模拟功能，可以实现对常见的雷达探测目标情况进行模拟，包括：真实情况下的导航雷达发现目标的过程、导航雷达目标不稳定的情况、浮标的不规则运动、模拟海浪的影响、导航雷达定位精度偏差的情况。
通过对艇上重要设备的模拟，可以验证整个任务执行流程的正确性，提高系统测试效率。
本发明的第二方面提供了一种基于上述的基于多模拟器的无人艇航行任务控制软件测试方法的测试系统，该系统包括：
控制台，部署软件包括岸端任务控制软件、岸端航行控制软件、海图服务、数据库及其他软件；
任务控制处理板，用于部署艇端任务控制软件；
航行控制处理板，用于部署艇端航行控制软件；以及，
模拟器，部署软件包括具备航姿模拟、设备模拟、目标数据模拟功能的模拟器。
在上述实施方式中，控制台由一台工控机构成，部署软件包含岸端任务控制软件、岸端航行控制软件、海图服务、数据库及其他软件；任务控制处理板用于部署艇端任务控制软件；航行控制处理板用于部署艇端航行控制软件；模拟器由一台工控机构成，部署软件包含具备航姿模拟、设备模拟、目标数据模拟功能的模拟器。
多个模拟器的工作流程具体为：
航行控制软件接收由任务控制软件下发的任务，并将任务中的速度、航向、方位转换为油门、舵角、方位等信息输入到定位设备模拟器中，定位设备模拟器根据动力学模型计算速度、航向并实时更新无人艇的位置；
对于任务中涉及到的目标探测任务和与目标的交互任务，水面及水下目标数据模拟器根据导航雷达和声纳的接口协议生成对应的水面及水下目标的数据，将模拟目标数据发给任务控制系统，从而验证任务控制软件中探测目标的处理功能。
在实验室条件下，利用控制台、任务控制处理板、航行控制处理板及多模拟器搭建实验室测试环境，把实艇测试项目提前至陆上系统测试中，对航行任务控制软件进行充分测试
以上为本发明可选的实施例，可以认为，本领域的技术人员在不改变本发明精神和内容的范围内能够对其进行修改，并不能够影响本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种基于多模拟器的无人艇航行任务控制软件测试方法，其特征在于，该测试方法包括：
模拟艇平台的运动状态，根据多个模拟器的输入状态运行，并反馈包含运动特性的运动状态，实现对航行控制软件的测试；以及，
模拟艇上设备和目标数据，实现对任务控制软件的测试，至少包括：进行自主避障任务测试，在进行所述自主 避障任务测试时，至少包括：
通过水面及水下目标数据模拟器模拟连续多个目标障碍的情况，验证多目标自主避障功能的正确性；查看控制台无人艇是否按照重规划航线行驶，以及避障路线是否符合预期要求；其中，
所述实现对任务控制软件的测试，还包括：
进行艇上设备接口测试、进行目标探测任务测试和进行目标跟踪监视任务测试；
所述进行自主避障任务测试，还包括如下步骤：
在控制台上设定目标探测区域，配置雷达设备参数，规划任务航线，下发到任务控制处理板并开始执行任务；
利用水面及水下目标数据模拟器模拟探测任务类型对应的水面/水下目标数据发送到所述任务控制处理板；
验证所述任务控制处理板接收的任务信息、目标数据，任务处理软件根据所述目标数据实时进行重规划航线，并将重规划航线显示在控制台上；
模拟单个目标障碍的情况，验证单目标自主避障功能的正确性；利用所述水面及水下目标数据模拟器模拟目标数据，验证所述任务处理软件的目标数据处理功能；
查看所述控制台无人艇是否按照重规划航线行驶，以及避障路线是否符合预期要求；
所述进行目标探测任务测试，具体包括如下步骤：
在控制台上设定目标探测区域，配置艇上设备参数，规划任务航线，下发到任务控制处理板并开始执行任务；
利用水面及水下目标数据模拟器模拟探测任务类型对应的水面/水下目标数据发送到所述任务控制处理板；
验证所述任务控制处理板接收的任务信息、目标数据，任务处理软件根据所述目标数据实时进行重规划航线，并将重规划航线显示在控制台上；
利用所述水面及水下目标数据模拟器模拟不同海洋气象环境下的目标数据，验证所述任务处理软件的目标数据处理功能，利用导航雷达模拟器及声纳模拟器完成对水面水下目标的探测；
查看所述控制台上无人艇是否按照重规划航线行驶，以及探测目标列表是否正确显示探测目标信息；
所述进行目标跟踪监视任务测试，具体包括如下步骤：
在控制台上设定目标探测区域，配置设备参数，规划任务航线，下发到任务控制处理板并开始执行任务；
利用水面及水下目标数据模拟器模拟水面动态目标数据发送到所述任务控制处理板；
验证所述任务控制处理板接收的任务信息、目标数据，任务处理软件目标数据实时进行重规划航线，并将重规划航线显示在控制台上；重规划航线的同时，所述任务控制处理板
向光电模拟器发送目指信息和开始录制视频的命令，利用所述光电模拟器验证发送目指和视频录制功能的正确性；
利用导航雷达模拟器模拟无人艇回转过程中雷达目标不稳定情况下的目标数据，验证所述任务处理软件的目标外推功能；
查看控制台无人艇是否按照重规划航线行驶，以及是否能够稳定跟踪目标。
2.根据权利要求1所述的基于多模拟器的无人艇航行任务控制软件测试方法，其特征在于，所述实现对航行控制软件的测试，具体为：
进行自主航行及航行精度测试。
3.根据权利要求2所述的基于多模拟器的无人艇航行任务控制软件测试方法，其特征在于，所述进行自主航行及航行精度测试，具体包括如下步骤：
在控制台上规划自主航行任务：直线任务、折线任务、圆形任务，下发到任务控制处理板并开始执行任务；
验证任务控制处理板接收的任务信息；
验证航行控制处理板接收的航向、航速、方位信息；
验证定位设备模拟器接收的油门、舵角、方位信息；
查看控制台航姿信息是否按照规定的频率更新，以及海图上的无人艇是否沿规划航线、按照规划航速行驶；
将实际路线与规划航线对比，对侧偏距求均方差得到航行精度。
4.根据权利要求3所述的基于多模拟器的无人艇航行任务控制软件测试方法，其特征在于，所述进行艇上设备接口测试，具体包括如下步骤：
进入控制台艇上设备控制界面，对于控制类设备下发控制命令；
验证任务控制处理板接收的设备控制命令；
验证所述多个模拟器的接收命令；
验证所述任务控制处理板接收的设备状态反馈；
查看控制台是否显示对应设备状态。
5.一种基于如权利要求1-4中任一项所述的基于多模拟器的无人艇航行任务控制软件测试方法的测试系统，其特征在于，该系统包括：
控制台，部署软件包括岸端任务控制软件、岸端航行控制软件、海图服务、数据库及其他软件；
任务控制处理板，用于部署艇端任务控制软件；
航行控制处理板，用于部署艇端航行控制软件；以及，
模拟器，部署软件包括具备航姿模拟、设备模拟、目标数据模拟功能的模拟器。
6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储应用程序，当服务器运行所述应用程序时，执行上述权利要求1-4中任一项所述的测试方法。
CN202011401610.4A 2020-12-03 2020-12-03 基于多模拟器的无人艇航行任务控制软件测试方法及系统 Active CN112463617B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011401610.4A CN112463617B (zh) 2020-12-03 2020-12-03 基于多模拟器的无人艇航行任务控制软件测试方法及系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011401610.4A CN112463617B (zh) 2020-12-03 2020-12-03 基于多模拟器的无人艇航行任务控制软件测试方法及系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112463617A CN112463617A (zh) 2021-03-09
CN112463617B true CN112463617B (zh) 2022-04-22

Family

ID=74806112

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011401610.4A Active CN112463617B (zh) 2020-12-03 2020-12-03 基于多模拟器的无人艇航行任务控制软件测试方法及系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112463617B (zh)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109189057A (zh) * 2018-07-03 2019-01-11 中国船舶重工集团公司第七〇九研究所 一种深海爬游机器人自主避障仿真实验系统
CN209311913U (zh) * 2019-01-28 2019-08-27 中船重工鹏力（南京）大气海洋信息系统有限公司 一种用于无人艇的通信导航控制系统
CN110316327A (zh) * 2019-07-22 2019-10-11 山东丛林凯瓦铝合金船舶有限公司 一种模块化无人艇
CN111913476A (zh) * 2020-08-10 2020-11-10 北京航天发射技术研究所 一种无人艇航行控制软件架构方法及装置

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
IL196276A (en) * 2008-12-30 2013-04-30 Elbit Systems Ltd Independent navigation system and method for maneuverable platform
CN104777845B (zh) * 2015-04-15 2018-04-03 上海海事大学 水下机器人的水下本体装置及自主避障方法
CN108594834B (zh) * 2018-03-23 2020-12-22 哈尔滨工程大学 一种面向未知环境下多auv自适应目标搜索和避障方法
CN109633659B (zh) * 2019-01-19 2023-03-24 天津大学 细小型声呐阵列系统、及结合无人船实现水下监测的装置
CN112015182B (zh) * 2020-09-03 2021-09-21 上海大学 一种基于无人机的无人艇编队巡逻控制系统及控制方法

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109189057A (zh) * 2018-07-03 2019-01-11 中国船舶重工集团公司第七〇九研究所 一种深海爬游机器人自主避障仿真实验系统
CN209311913U (zh) * 2019-01-28 2019-08-27 中船重工鹏力（南京）大气海洋信息系统有限公司 一种用于无人艇的通信导航控制系统
CN110316327A (zh) * 2019-07-22 2019-10-11 山东丛林凯瓦铝合金船舶有限公司 一种模块化无人艇
CN111913476A (zh) * 2020-08-10 2020-11-10 北京航天发射技术研究所 一种无人艇航行控制软件架构方法及装置

Non-Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
一种水面无人艇航行及任务载荷复合控制方法;韩佩妤等;《无人系统技术》;20180915;第01卷(第03期);全文 *
无人水面艇航迹跟踪控制仿真;张臣等;《计算机测量与控制》;20160325;第24卷(第03期);第88-91页 *
水面无人艇任务规划系统分析;马向峰等;《舰船科学技术》;20191208;第41卷(第23期);全文 *
水面无人艇系统的设计实现与未来展望;胥凤驰等;《舰船科学技术》;20191208;第41卷(第23期);全文 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN112463617A (zh) 2021-03-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Leonard et al. Decoupled stochastic mapping [for mobile robot & auv navigation]
US20060058929A1 (en) Method and system for testing a control system of a marine vessel
CN103576694B (zh) 一种动力定位船的半实物仿真系统
BRPI0904628B1 (pt) sistema de prevenção de colisão e um método para determinar uma trajetória de manobra de escape para prevenção de colisão
Bhat et al. A cyber-physical system for hydrobatic auvs: system integration and field demonstration
CN112463617B (zh) 基于多模拟器的无人艇航行任务控制软件测试方法及系统
CN111007859B (zh) 一种无人船自主航行仿真测试的船舶会遇态势生成方法
Perhinschi et al. Integrated simulation environment for unmanned autonomous systems: towards a conceptual framework
CN113625720B (zh) 一种无人艇自主航行控制算法仿真评估系统
Krishnamurthy et al. A hierarchical control and obstacle avoidance system for Unmanned Sea Surface Vehicles
Barua et al. Path planning for an identification mission of an Autonomous Underwater Vehicle in a lemniscate form
Akkermann et al. Scenario-based V&V in a maritime co-simulation framework
US6687186B1 (en) Sonobuoy deployment method
Rist-Christensen Autonomous robotic intervention using ROV
Player et al. From Concept to Field Tests: Accelerated Development of Multi-AUV Missions Using a High-Fidelity Faster-than-Real-Time Simulator
Arrieta et al. Initial development and testing of an adaptive mission planner for a small unmanned underwater vehicle
Antonelli et al. Real-time path planning and obstacle avoidance for an autonomous underwater vehicle
Schuchardt et al. Mission Management and Landing Assistance for an Unmanned Rotorcraft for Maritime Operations
Timpitak et al. Small Unmanned Surface Vehicle In Autonomous Way-Point Experiment And Simulations For Straight Path Tracker
Akkermann et al. Maritime Co-simulation Framework: Challenges and Results
CN114822141B (zh) 一种auv模拟训练系统及模拟训练方法
US11699007B2 (en) Replay system and method of ship collision accidents using free running model test
Børs-Lind Prototype of HIL Test Platform for Autonomous USV-Simulation and Visualization of Vessel Surroundings
Bårslett et al. Auto-docking of vessel
Fagbemi UAV modeling and simulation at normal and abnormal conditions

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant