CN111007859B - 一种无人船自主航行仿真测试的船舶会遇态势生成方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种无人船自主航行仿真测试的船舶会遇态势生成方法，包括：接收设定目标船的信息指令，确定所述目标船的第一数量和目标船属性；基于目标船第一数量、目标船属性以及预先设定的本船的航行参数、第一预设航速条件、第二预设航速条件、预先设定的在第二预设航速条件下使所述目标船和本船形成与所述追越态势属性相应的追越态势的第一航向、预先设定的在第一预设航速条件下使所述目标船和本船形成与所述对遇态势属性相应的对遇态势的第二航向、预先设定的在第一预设航速条件下使所述目标船和本船形成与所述交叉相遇态势属性相应的交叉相遇态势的第三航向，获取第一数量的且具有与目标船属性相应的航行参数的目标船。

Description

一种无人船自主航行仿真测试的船舶会遇态势生成方法
技术领域
本发明涉及一种无人船自主航行仿真测试的船舶会遇态势生成方法。
背景技术
随着技术的不断进步，无人船的航路仿真测试需求不断增加，目前国内许多船舶自主航行仿真平台和模拟器，在设置船舶会遇实验时仍然采用手动添加船舶的方式，在仿真测试中的操作变得十分繁琐。操作人员需要手动添加每一条目标船，并多次修改位置、航向和航速等参数，而且操作人员往往会根据自己的习惯和偏好去设置船舶参数，而且其操作的准确性和规范性不能保证，这会使仿真测试带有主观性和片面性，影响无人船自主航行仿真测试规划。多船会遇时，船舶之间的会遇态势复杂，碰撞危险程度各不相同，船舶会遇态势生成方法会给无人船自主航行仿真测试带来很大的影响，因此为了科学进行无人船自主航行仿真测试，合理规划无人船航路，减少船舶碰撞事故的发生，需要提出一种用于无人船自主航行仿真测试的船舶会遇态势自动生成方法，在无人船自主航行仿真测试阶段搭建完善的智能船舶会遇测试环境，辅助做出科学合理的仿真测试规划。
发明内容
(一)要解决的技术问题
为了解决现有技术的上述问题，本发明提供一种无人船自主航行仿真测试的船舶会遇态势生成方法。
(二)技术方案
为了达到上述目的，本发明提供一种无人船自主航行仿真测试的船舶会遇态势生成方法，包括步骤：
A1、接收设定目标船的信息指令，确定所述目标船的第一数量和目标船属性；
所述目标船属性包括：追越态势属性、对遇态势属性以及交叉相遇态势属性；
A2、基于目标船第一数量、目标船属性以及预先设定的本船的航行参数、第一预设航速条件、第二预设航速条件、预先设定的在第二预设航速条件下使所述目标船和本船形成与所述追越态势属性相应的追越态势的第一航向、预先设定的在第一预设航速条件下使所述目标船和本船形成与所述对遇态势属性相应的对遇态势的第二航向、预先设定的在第一预设航速条件下使所述目标船和本船形成与所述交叉相遇态势属性相应的交叉相遇态势的第三航向，获取第一数量的且具有与目标船属性相应的航行参数的目标船；
其中，所述航行参数包括：位置、航向、航速。
优选的，所述步骤A2包括：
A2-1、基于预先设定的本船的航行信息，确定多个具有不同预设半径的并以本船的位置为圆心的会遇距离圈；确定多个以本船为圆心的不同预设半径的会遇距离圈；
A2-2、基于所述多个会遇距离圈，在所述多个会遇距离圈上确定第一数量个目标船的位置；
A2-3、基于所述目标船的属性、目标船的位置、预先设定的本船的航行参数、第一预设航速条件、第二预设航速条件，确定在所述目标船的位置上与所述目标船的属性相应的航速；
当所述目标船的属性为对遇态势属性和交叉相遇态势属性时，确定在所述目标船的位置上目标船满足第一预设航速条件的航速；
所述第一预设航速条件为：目标船的航速大于或等于第一预设航速；
所述第一预设航速为：目标船的相对运动线过本船中心时的最小的目标船航速；
当所述目标船的属性为追越态势属性时，确定在所述目标船的位置上目标船满足第二预设航速条件的航速；
所述第二预设航速条件为：目标船的航速大于第一预设航速且小于第二预设航速；
其中，所述第二预设航速为：v0/cosΔC；其中，v0为本船的航速，ΔC 为目标船和本船的航向交角；
A2-4、基于所述目标船的属性信息和预先设定的在第二预设航速条件下使所述目标船和本船形成与所述追越态势属性相应的追越态势的第一航向、预先设定的在第一预设航速条件下使所述目标船和本船形成与所述对遇态势属性相应的对遇态势的第二航向、预先设定的在第一预设航速条件下使所述目标船和本船形成与所述交叉相遇态势属性相应的交叉相遇态势的第三航向，确定在所述目标船的位置上与所述目标船属性相应的所述目标船的航向；
A2-5、基于所述目标船的位置、航速、航向，获取具有航行参数的目标船。
优选的，所述步骤A2-4具体包括：
若目标船属性为追越态势属性时，在所述预先设定的在第二预设航速条件下使所述目标船和本船形成与所述追越态势属性相应的追越态势的第一航向中，确定所述目标船航向；
若目标船属性为对遇态势属性时，在所述预先设定的在第一预设航速条件下使所述目标船和本船形成与所述对遇态势属性相应的对遇态势的第二航向中，确定所述目标船航向；
若目标船属性为交叉相遇态势属性时，在所述预先设定的在第一预设航速条件下使所述目标船和本船形成与所述交叉相遇态势属性相应的交叉相遇态势的第三航向中，确定所述目标船行向。
优选的，所述预先设定的在第一预设航速条件下使所述目标船和本船形成与所述追越态势属性相应的追越态势的第一航向为：在以本船为中心，本船航向为纵坐标轴的平面直角坐标系中在所述目标船位置上使所述目标船与本船的方位角B满足大于112.5°且小于247.5°的航向；
其中，所述在以本船为中心，本船航向为纵坐标轴的平面直角坐标系中在所述目标船位置上使所述目标船与本船的方位角B为：目标船位置与本船位置的连线和本船的航向形成的角度。
优选的，所述预先设定的在第一预设航速条件下使所述目标船具有对遇态势属性的第二航向为：在以本船为中心，本船航向为纵坐标轴的平面直角坐标系中在所述目标船位置上使所述目标船与本船的方位角B 满足小于或等于5°或大于或等于355°的航向。
优选的，所述预先设定的在第一预设航速条件下使所述目标船具有交叉相遇态势属性的第三航向为：在以本船为中心，本船航向为纵坐标轴的平面直角坐标系中在所述目标船位置上使所述目标船与本船的方位角B满足小于等于112.5°或大于或等于247.5°的航向。
优选的，步骤A2-3还包括：在第一预设航速范围内，确定满足第一预设航速条件的目标船航速；
所述第一预设航速范围为：8节至20节之间。
优选的，所述目标船的位置满足第一预设分布条件；
所述第一预设分布条件为：所述目标船的位置在以本船为中心，本船航向为纵坐标轴的平面直角坐标系的四个象限中的概率相同。
优选的，所述步骤A2-5具体包括：基于所述目标船的位置、航速、航向，按照预先设定的获取顺序获取具有航行参数的目标船。
优选的，所述步骤A2还包括：
A2-6、基于预先设定的目标船会遇态势航行参数对照信息、所述目标船的获取顺序和所述目标船的航行参数，分别确定所述目标船与第一目标船的会遇态势信息；
所述第一目标船为：所述目标船的获取顺序之前的所有获取顺序所对应的目标船。
(三)有益效果
本发明的有益效果是：本发明可以任意设置多艘目标船，并将其中的若干艘船舶设置为追越态势属性、对遇态势属性以及交叉相遇态势属性，根据添加船舶的属性自动在不同位置生成符合要求的多艘目标船，合理生成船舶会遇态势，降低了仿真测试的复杂性将会使仿真测试更加简便。
本发明根据船舶会遇态势属性自动在不同位置生成符合要求的多艘目标船，能够快速设计出多船会遇局面，从而节省大量的时间，提高了无人船自主航行仿真测试的效率。
附图说明
图1为本发明的无人船自主航行仿真测试的船舶会遇态势生成方法流程图；
图2为现有技术中的目标船在本船坐标系下的示意图；
图3为现有技术中的目标船在本船坐标系中的相对运动线示意图；
图4为本发明实施例中第一预设航速条件的示意图。
具体实施方式
为了更好的解释本发明，以便于理解，下面结合附图，通过具体实施方式，对本发明作详细描述。
参见附图1，本实施例中的一种无人船自主航行仿真测试的船舶会遇态势生成方法，包括步骤：
A1、接收设定目标船的信息指令，确定所述目标船的第一数量和目标船属性。
所述目标船属性包括：追越态势属性、对遇态势属性以及交叉相遇态势属性。
A2、基于目标船第一数量、目标船属性以及预先设定的本船的航行参数、第一预设航速条件、第二预设航速条件、预先设定的在第二预设航速条件下使所述目标船和本船形成与所述追越态势属性相应的追越态势的第一航向、预先设定的在第一预设航速条件下使所述目标船和本船形成与所述对遇态势属性相应的对遇态势的第二航向、预先设定的在第一预设航速条件下使所述目标船和本船形成与所述交叉相遇态势属性相应的交叉相遇态势的第三航向，获取第一数量的，且具有与目标船属性相应的航行参数的目标船。
其中，所述航行参数包括：位置、航向、航速。
优选的，所述步骤A2包括：
A2-1、基于预先设定的本船的航行信息，确定多个具有不同预设半径的并以本船的位置为圆心的会遇距离圈；确定多个以本船为圆心的不同预设半径的会遇距离圈。
A2-2、基于所述多个会遇距离圈，在所述多个会遇圈上确定第一数量个目标船的位置。
A2-3、基于所述目标船的属性、目标船的位置、预先设定的本船的航行参数、第一预设航速条件、第二预设航速条件，确定在所述目标船的位置上与所述目标船的属性相应的航速。当所述目标船的属性为对遇态势属性和交叉相遇态势属性时，确定在所述目标船的位置上目标船满足第一预设航速条件的航速。
所述第一预设航速条件为：目标船的航速大于或等于第一预设航速。
所述第一预设航速为：目标船的相对运动线过本船中心时的最小的目标船航速。
当所述目标船的属性为追越态势属性时，确定在所述目标船的位置上目标船满足第二预设航速条件的航速。
所述第二预设航速条件为：目标船的航速大于第一预设航速且小于第二预设航速。
其中，所述第二预设航速为：v0/cosΔC；其中，v0为本船的航速，ΔC 为目标船和本船的航向交角。
参见附图2和附图3，举例说明本实施例中的第一预设航速条件，如下
在无人船自主航行仿真测试中，确定船舶是否存在碰撞危险的最根本因素是两船会遇时的最近会遇距离DCPA和最近会遇时间TCPA。为了实时算出本船和需要生成的目标船之间的DCPA和TCPA，本船航速与航向为已知量，可建以本船位置O为原点、本船航向v0为纵坐标轴的平面直角坐标系，并在本船坐标系下确定目标船的位置P，如附图2所示。
以目标船为P为起点，按照本船航向的反方向画出在比例尺下的目标船航速v0，从而确定点B。按照相同的比例尺，以B为起点，按照目标船航向和速度大小画出长度比例尺下目标船航速v1，从而确定点A。连接 PA并延长，PA即为目标船与本船的相对运动线。过本船位置O做射线PA 的垂线并相交于点Q，此线段OQ即为目标船的最近会遇距离DCPA，如附图3所示。可以判断目标船与本船是否存在危险，主要是判断船舶最近会遇距离DCPA与船舶安全会遇距离SDA的大小，即相对运动线与安全会遇距离圈是否相交。船舶安全会遇距离SDA与船舶本身属性和环境状况有关。
要使目标船舶能够与本船构成会遇态势，目标船航速v1需要满足约束条件：航速应满足可以使目标船相对运动线经过本船中心的条件。若目标船速太小，无法使相对运动线经过本船中心，无法形成会遇态势，参见附图4。
因此，本实施例的实际应用中，目标船的航速满足第一预设航速条件时，就有可能与本船形成会遇态势，因此，在仿真测试中，设置的第一预设条件时，生成的都是有可能与本船形成会遇态势的目标船，排除了其他的干扰。
本实施例中，举例说明本实施例中的第二预设航速条件，本实施例中当目标船的属性为追越态势属性时，不仅要满足会遇态势的速度条件也要满足追越态势的速度条件，实际上本实施例中的第二预设航速条件即为是目标船和本船形成追越态势的速度条件，在追越会遇态势中，作为追越船的船舶在被追越船航向上的航速分量应大于被追越船的航速，必有追越船在被追越船航向上的位置超越，用公式可以表示为：
VO＞V1cosΔC
其中，VO和V1分别代表本船和被目标船的速度，ΔC为航向交角。
A2-4、基于所述目标船的属性信息和预先设定的在第二预设航速条件下使所述目标船和本船形成与所述追越态势属性相应的追越态势的第一航向、预先设定的在第一预设航速条件下使所述目标船和本船形成与所述对遇态势属性相应的对遇态势的第二航向、预先设定的在第一预设航速条件下使所述目标船和本船形成与所述交叉相遇态势属性相应的交叉相遇态势的第三航向，确定在所述目标船的位置上与所述目标船属性相应的所述目标船的航向。
A2-5、基于所述目标船的位置、航速、航向，获取具有航行参数的目标船。
本实施例优选的，所述步骤A2-4具体包括：
若目标船属性为追越态势属性时，在所述预先设定的在第二预设航速条件下使所述目标船和本船形成与所述追越态势属性相应的追越态势的第一航向中，确定所述目标船航向。
举例说明，在本实施例中的预先设定的在第二预设航速条件下使所述目标船和本船形成与所述追越态势属性相应的追越态势的第一航向，实际上就是，目标船具有能与本船产生追越会遇态势的航速时，当目标船具有第一航向时，目标船与本船的会遇态势为追越会遇态势，此时预设的目标船第一航向满足于目标船与本船形成追越会遇态势的要求。
本实施例中从两船相对方位来分析，由《国际海上避碰规则》定义要求“一船位于他船正横后大于22.5°的某一方向上”来看，当两船的相对方位B满足：112.5°＜B＜247.5°。
若目标船属性为对遇态势属性时，在所述预先设定的在第一预设航速条件下使所述目标船和本船形成与所述对遇态势属性相应的对遇态势的第二航向中，确定所述目标船航向。
举例说明，在本实施例中的预先设定的在第一预设航速条件下使所述目标船和本船形成与所述对遇态势属性相应的对遇态势的第二航向，实际上就是，目标船具有能与本船产生对遇态势的航速时，当目标船具有第二航向时，目标船与本船的会遇态势为对遇会遇态势，此时预设的目标船第一航向满足于目标船与本船形成对遇会遇态势的要求。
本实施例中，由《国际海上避碰规则》定义对遇局面的判断要点有四个：①两艘机动船；②一船在另一船正前方或接近正前方；③两船航向相反或接近相反；④构成碰撞危险。第一点是对船舶种类的要求，第二点是对相对方位的要求，第三点是对航向交角的要求，第四点是对碰撞危险度的要求。
关于对遇局面两船的航向交角ΔC，航向接近或相反就是指174°≤ΔC≤186°的情况，相对方位应满足B≤5°或B≥355°。
本实施例中也可在航行安全方面，考虑规则“当一船对是否处于该种局面有怀疑时，应假定是处于该局面并采取相应行动”的规定，认为处于对遇局面的两船当作存在碰撞危险来考虑，要生成对遇态势需要满足DCPA小于SDA的约束条件。
若目标船属性为交叉相遇态势属性时，在所述预先设定的在第一预设航速条件下使所述目标船和本船形成与所述交叉相遇态势属性相应的交叉相遇态势的第三航向中，确定所述目标船行向。
举例说明，在本实施例中的预先设定的在第一预设航速条件下使所述目标船和本船形成与所述交叉相遇态势属性相应的交叉相遇态势的第三航向，实际上就是，目标船具有能与本船产生交叉相遇态势的航速时，当目标船具有第三航向时，目标船与本船的会遇态势为交叉相遇会遇态势，此时预设的目标船第三航向满足于目标船与本船形成交叉相遇态势的要求。
交叉相遇的判断点有三个：①两船均为机动船；②两船航向交叉；③构成碰撞危险。这里所指的两船航向交叉不包括“追越”和“对遇”已经涉及到的两船航向交叉的情况。交叉相遇的相对方位为B≤112.5°或B≥247.5°。
本实施例中也可在航行安全方面，考虑规则“当一船对是否处于该种局面有怀疑时，应假定是处于该局面并采取相应行动”的规定，认为处于对遇局面的两船当作存在碰撞危险来考虑，要生成对遇态势需要满足DCPA小于SDA的约束条件。
本实施例中，优选的，所述预先设定的在第二预设航速条件下使所述目标船和本船形成与所述追越态势属性相应的追越态势的第一航向：在以本船为中心，本船航向为纵坐标轴的平面直角坐标系中在所述目标船位置上使所述目标船与本船的方位角B满足大于112.5°且小于 247.5°的航向。
其中，所述在以本船为中心，本船航向为纵坐标轴的平面直角坐标系中在所述目标船位置上使所述目标船与本船的方位角B为：目标船位置与本船位置的连线和本船的航向形成的角度。
本实施例中，所述预先设定的在第一预设航速条件下使所述目标船具有对遇态势属性的第二航向为：在以本船为中心，本船航向为纵坐标轴的平面直角坐标系中在所述目标船位置上使所述目标船与本船的方位角B满足小于或等于5°或大于或等于355°的航向。
本实施例中优选的，所述预先设定的在第一预设航速条件下使所述目标船具有交叉相遇态势属性的第三航向为：在以本船为中心，本船航向为纵坐标轴的平面直角坐标系中在所述目标船位置上使所述目标船与本船的方位角B满足小于等于112.5°或大于或等于247.5°的航向。
本实施例中，优选的，步骤A2-3还包括：在第一预设航速范围内，确定满足第一预设航速条件的目标船航速；
所述第一预设航速范围为：8节至20节之间。
本实施例中，优选的，所述目标船的位置满足第一预设分布条件；第一预设分布条件为：所述目标船的位置在以本船为中心，本船航向为纵坐标轴的平面直角坐标系的四个象限中的概率相同。
本实施例中，目标船的位置满足第一预设分布条件时，获取的目标船的位置在本船的各个角度概率都相同，分布更全面。
本实施例，所述步骤A2-5具体包括：基于所述目标船的位置、航速、航向，按照预先设定的获取顺序获取具有航行参数的目标船。
本实施例中，所述步骤A2还包括：
A2-6、基于预先设定的目标船会遇态势航行参数对照信息、所述目标船的获取顺序和所述目标船的航行参数，分别确定所述目标船与第一目标船的会遇态势信息。本实施例中，不仅掌握本船与目标船之间和目标船之间的会遇态势。
所述第一目标船为：所述目标船的获取顺序之前的所有获取顺序所对应的目标船。
本实施例为无人船自主航行仿真测试提供了测试条件，使船舶自主航行航路规划更加科学合理。本实施例自动生成船舶，构成会遇态势，避免了操作人员人为操作的主观性和片面性，排除了主观因素的干扰，具有一定的随机性，可以较全面地生成各种不同的会遇态势。
本实施例可以任意设置多艘目标船，并将其中的若干艘船舶设置为追越态势属性、对遇态势属性以及交叉相遇态势属性，根据添加船舶的属性自动在不同位置生成符合要求的多艘目标船，合理生成船舶会遇态势，降低了仿真测试的复杂性。
本实施例根据船舶会遇态势生成模型自动在不同位置生成符合要求的多艘目标船，能够快速设计出多船会遇局面，从而节省大量的时间，提高了无人船自主航行仿真测试的效率。
以上结合具体实施例描述了本发明的技术原理，这些描述只是为了解释本发明的原理，不能以任何方式解释为对本发明保护范围的限制。基于此处解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明的其它具体实施方式，这些方式都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种无人船自主航行仿真测试的船舶会遇态势生成方法，其特征在于，包括步骤：
A1、接收设定目标船的信息指令，确定所述目标船的第一数量和目标船属性；
所述目标船属性包括：追越态势属性、对遇态势属性以及交叉相遇态势属性；
A2、基于目标船第一数量、目标船属性以及预先设定的本船的航行参数、第一预设航速条件、第二预设航速条件、预先设定的在第二预设航速条件下使所述目标船和本船形成与所述追越态势属性相应的追越态势的第一航向、预先设定的在第一预设航速条件下使所述目标船和本船形成与所述对遇态势属性相应的对遇态势的第二航向、预先设定的在第一预设航速条件下使所述目标船和本船形成与所述交叉相遇态势属性相应的交叉相遇态势的第三航向，获取第一数量的且具有与目标船属性相应的航行参数的目标船；
其中，所述航行参数包括：位置、航向、航速。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤A2包括：
A2-1、基于预先设定的本船的航行信息，确定多个具有不同预设半径的并以本船的位置为圆心的会遇距离圈；确定多个以本船为圆心的不同预设半径的会遇距离圈；
A2-2、基于所述多个会遇距离圈，在所述多个会遇距离圈上确定第一数量个目标船的位置；
A2-3、基于所述目标船的属性、目标船的位置、预先设定的本船的航行参数、第一预设航速条件、第二预设航速条件，确定在所述目标船的位置上与所述目标船的属性相应的航速；
当所述目标船的属性为对遇态势属性和交叉相遇态势属性时，确定在所述目标船的位置上目标船满足第一预设航速条件的航速；
所述第一预设航速条件为：目标船的航速大于或等于第一预设航速；
所述第一预设航速为：目标船的相对运动线过本船中心时的最小的目标船航速；
当所述目标船的属性为追越态势属性时，确定在所述目标船的位置上目标船满足第二预设航速条件的航速；
所述第二预设航速条件为：目标船的航速大于第一预设航速且小于第二预设航速；
其中，所述第二预设航速为：v0/cosΔC；其中，v0为本船的航速，ΔC为目标船和本船的航向交角；
A2-4、基于所述目标船的属性信息和预先设定的在第二预设航速条件下使所述目标船和本船形成与所述追越态势属性相应的追越态势的第一航向、预先设定的在第一预设航速条件下使所述目标船和本船形成与所述对遇态势属性相应的对遇态势的第二航向、预先设定的在第一预设航速条件下使所述目标船和本船形成与所述交叉相遇态势属性相应的交叉相遇态势的第三航向，确定在所述目标船的位置上与所述目标船属性相应的所述目标船的航向；
A2-5、基于所述目标船的位置、航速、航向，获取具有航行参数的目标船。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述步骤A2-4具体包括：
若目标船属性为追越态势属性时，在所述预先设定的在第二预设航速条件下使所述目标船和本船形成与所述追越态势属性相应的追越态势的第一航向中，确定所述目标船航向；
若目标船属性为对遇态势属性时，在所述预先设定的在第一预设航速条件下使所述目标船和本船形成与所述对遇态势属性相应的对遇态势的第二航向中，确定所述目标船航向；
若目标船属性为交叉相遇态势属性时，在所述预先设定的在第一预设航速条件下使所述目标船和本船形成与所述交叉相遇态势属性相应的交叉相遇态势的第三航向中，确定所述目标船行向。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预先设定的在第一预设航速条件下使所述目标船和本船形成与所述追越态势属性相应的追越态势的第一航向为：在以本船为中心，本船航向为纵坐标轴的平面直角坐标系中在所述目标船位置上使所述目标船与本船的方位角B满足大于112.5°且小于247.5°的航向；
其中，所述在以本船为中心，本船航向为纵坐标轴的平面直角坐标系中在所述目标船位置上使所述目标船与本船的方位角B为：目标船位置与本船位置的连线和本船的航向形成的角度。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预先设定的在第一预设航速条件下使所述目标船具有对遇态势属性的第二航向为：在以本船为中心，本船航向为纵坐标轴的平面直角坐标系中在所述目标船位置上使所述目标船与本船的方位角B满足小于或等于5°或大于或等于355°的航向。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预先设定的在第一预设航速条件下使所述目标船具有交叉相遇态势属性的第三航向为：在以本船为中心，本船航向为纵坐标轴的平面直角坐标系中在所述目标船位置上使所述目标船与本船的方位角B满足小于等于112.5°或大于或等于247.5°的航向。
7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，步骤A2-3还包括：在第一预设航速范围内，确定满足第一预设航速条件的目标船航速；
所述第一预设航速范围为：8节至20节之间。
8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标船的位置满足第一预设分布条件；
所述第一预设分布条件为：所述目标船的位置在以本船为中心，本船航向为纵坐标轴的平面直角坐标系的四个象限中的概率相同。
9.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述步骤A2-5具体包括：基于所述目标船的位置、航速、航向，按照预先设定的获取顺序获取具有航行参数的目标船。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述步骤A2还包括：
A2-6、基于预先设定的目标船会遇态势航行参数对照信息、所述目标船的获取顺序和所述目标船的航行参数，分别确定所述目标船与第一目标船的会遇态势信息；
所述第一目标船为：所述目标船的获取顺序之前的所有获取顺序所对应的目标船。
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