CN112462379A - 一种测距方法、装置、系统和存储介质 - Google Patents

一种测距方法、装置、系统和存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN112462379A
CN112462379A CN202011240590.7A CN202011240590A CN112462379A CN 112462379 A CN112462379 A CN 112462379A CN 202011240590 A CN202011240590 A CN 202011240590A CN 112462379 A CN112462379 A CN 112462379A
Authority
CN
China
Prior art keywords
laser pulse
echo
signals
period
echo intensity
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
CN202011240590.7A
Other languages
English (en)
Inventor
欧祥
陈思宏
刘文喜
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guangdong Bozhilin Robot Co Ltd
Original Assignee
Guangdong Bozhilin Robot Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guangdong Bozhilin Robot Co Ltd filed Critical Guangdong Bozhilin Robot Co Ltd
Priority to CN202011240590.7A priority Critical patent/CN112462379A/zh
Publication of CN112462379A publication Critical patent/CN112462379A/zh
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06—Systems determining position data of a target
    • G01S17/08—Systems determining position data of a target for measuring distance only
    • G01S17/10—Systems determining position data of a target for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse-modulated waves
    • G01S17/14—Systems determining position data of a target for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse-modulated waves wherein a voltage or current pulse is initiated and terminated in accordance with the pulse transmission and echo reception respectively, e.g. using counters
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/483—Details of pulse systems
    • G01S7/486—Receivers
    • G01S7/4865—Time delay measurement, e.g. time-of-flight measurement, time of arrival measurement or determining the exact position of a peak
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/483—Details of pulse systems
    • G01S7/486—Receivers
    • G01S7/487—Extracting wanted echo signals, e.g. pulse detection
    • G01S7/4873—Extracting wanted echo signals, e.g. pulse detection by deriving and controlling a threshold value

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)

Abstract

本发明实施例公开一种测距方法、装置、系统和存储介质。该方法包括：接收至少一个周期的激光脉冲回波信号，其中，至少一个周期的激光脉冲回波信号是基于激光脉冲发射设备对目标对象发射至少一个周期的激光脉冲信号后，目标对象反馈回来的，每个周期的激光脉冲信号中包括至少两个功率不同的激光脉冲信号，一个周期内的所述至少两个功率不同的激光脉冲信号的时间间隔小于预设时间间隔阈值；确定各激光脉冲回波信号所对应的回波强度和测距结果；基于各激光脉冲回波信号所对应的回波强度和预设回波强度区间，确定目标测距结果。以解决回波光强过大或者过小造成的测距精度变差的问题，实现了提高精度测距的动态范围的效果。

Description

一种测距方法、装置、系统和存储介质
技术领域
本发明实施例涉及雷达技术，尤其涉及一种测距方法、装置、系统和存储介质。
背景技术
激光雷达是以发射激光束探测目标物体的位置、速度等特征量的雷达系统。激光雷达主要是基于TOF(飞行时间法)方法测距，其基本原理是通过测量一个代表激光发出时刻的起始信号(START)和一个代表目标反射的回波到达的停止信号(STOP)的时间差来计算出目标距离的。起始信号一般是已知的，停止信号一般是从光回波经光电检测电路后输出的电脉冲波形中提取。利用上述方法可达到测距的目的。
由于激光雷达回波的幅度动态范围非常大，最小回波幅度和最大回波幅度差可能超过1000倍或更高，因此，若接收的回波光强度动态范围较大时，对测距的精度会有较大的影响。目前没有很好的方法来如何解决这个问题。
发明内容
本发明实施例提供一种测距方法、装置、系统和存储介质，以解决回波光强过大或者过小造成的测距精度变差的问题，实现了提高精度测距的动态范围的效果。
第一方面，本发明实施例提供了一种测距方法，该方法包括：
接收至少一个周期的激光脉冲回波信号，其中，所述至少一个周期的激光脉冲回波信号是基于激光脉冲发射设备对目标对象发射至少一个周期的激光脉冲信号后，所述目标对象反馈回来的；每个周期的激光脉冲信号中包括至少两个功率不同的激光脉冲信号，一个周期内的所述至少两个功率不同的激光脉冲信号的时间间隔小于预设时间间隔阈值；
确定各激光脉冲回波信号所对应的回波强度和测距结果；
基于各激光脉冲回波信号所对应的回波强度和预设回波强度区间，确定目标测距结果。
第二方面，本发明实施例还提供了一种测距装置，该装置包括：
激光脉冲获取模块，用于接收至少一个周期的激光脉冲回波信号，其中，所述至少一个周期的激光脉冲回波信号是基于激光脉冲发射设备对目标对象发射至少一个周期的激光脉冲信号后，所述目标对象反馈回来的，每个周期的激光脉冲信号中包括至少两个功率不同的激光脉冲信号，一个周期内的所述至少两个功率不同的激光脉冲信号的时间间隔小于预设时间间隔阈值；
信息确定模块，用于确定各激光脉冲回波信号所对应的回波强度和测距结果；
目标回波距离确定模块，用于基于各激光脉冲回波信号所对应的回波强度和预设回波强度区间，确定目标测距结果。
第三方面，本发明实施例还提供了一种测距系统，该系统包括：激光脉冲发射设备、激光脉冲接收设备和激光脉冲处理设备；
所述激光脉冲发射设备，用于对目标对象发射至少一个周期的激光脉冲信号，其中，每个周期的激光脉冲信号中包括至少两个功率不同的激光脉冲信号，一个周期内的所述至少两个功率不同的激光脉冲信号的时间间隔小于预设时间间隔阈值；
所述激光脉冲接收设备，与所述激光脉冲发射设备通信连接，用于接收目标对象反馈回来的至少一个周期的激光脉冲回波信号，并将至少一个周期的激光脉冲回波信号发送至所述激光脉冲处理设备；
所述激光脉冲处理设备，与所述激光脉冲接收设备通信连接，所述激光脉冲处理设备被配置为实现本发明实施例中任一所述的测距方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行本发明实施例中任一所述的测距方法。
本发明实施例的技术方案，通过接收至少一个周期的激光脉冲回波信号，其中，至少一个周期的激光脉冲回波信号是基于激光脉冲发射设备对目标对象发射至少一个周期的激光脉冲信号后，目标对象反馈回来的，每个周期的激光脉冲信号中包括至少两个功率不同的激光脉冲信号，一个周期内的所述至少两个功率不同的激光脉冲信号的时间间隔小于预设时间间隔阈值，确定各激光脉冲回波信号所对应的回波强度和测距结果，基于各激光脉冲回波信号所对应的回波强度和预设回波强度区间，确定目标测距结果，这样解决了现有技术中激光脉冲信号的强度过大或过小造成的测距精度变差的问题，实现了扩大高精度测距动态范围的效果。
附图说明
图1是本发明实施例一中的测距方法的流程图；
图2是本发明实施例一中的一种激光发射设备发射激光脉冲信号的示意图；
图3是本发明实施例一中的一个周期内两个功率不同的激光脉冲信号在发射时的光轴方向示意图；
图4是本发明实施例一中的一种光斑随距离的变化示意图；
图5是本发明实施例二中的测距方法的流程图；
图6是本发明实施例三中的测距方法的流程图；
图7是本发明实施例四中的测距装置的结构示意图；
图8是本发明实施例五中的测距系统的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的测距方法的流程图，本发明实施例可应用于激光脉冲处理设备，具体的可以是集中器中的信号处理模块中。本发明实施例可适用于对目标对象进行测距的情况，该方法可以由测距装置来执行，该测距装置可以由软件和/或硬件来实现，该测距装置可以配置在电子计算设备上，具体包括如下步骤：
S110、接收至少一个周期的激光脉冲回波信号，其中，至少一个周期的激光脉冲回波信号是基于激光脉冲发射设备对目标对象发射至少一个周期的激光脉冲信号后，目标对象反馈回来的，每个周期的激光脉冲信号中包括至少两个功率不同的激光脉冲信号，一个周期内的所述至少两个功率不同的激光脉冲信号的时间间隔小于预设时间间隔阈值。
示例性的，激光脉冲处理设备接收至少一个周期的激光脉冲回波信号，其中，这里的至少一个周期的激光脉冲回波信号是激光脉冲发射设备对目标对象发射至少一个周期的激光脉冲信号之后，由目标对象反射回来的。即每个激光脉冲回波信号都会对应有一个与其对应的激光脉冲信号，该激光脉冲回波信号是由该激光脉冲信号经目标对象反射回来的。
这里的目标对象可以是任意一个需要进行测距的对象，例如，可以是建筑物或建筑物中的任一房间等。
需要说明的是，激光脉冲发射设备在发射激光脉冲信号时，在一个周期内发射了至少两个功率不同的激光脉冲信号，且这至少两个功率不同的激光脉冲信号的时间间隔小于预设时间间隔阈值。
需要说明的是，这里的预设时间间隔阈值要远小于发射周期，这里的发射周期是两个周期的首个激光脉冲信号之间的时间间隔。例如，发射周期为20us，则预设时间间隔阈值可以是1us。
为了便于理解，举例说明，参考图2所述的一种激光发射设备发射激光脉冲信号的示意图，图中以两个发射周期，每个发射周期分别发射两个功率不同的激光脉冲信号为例，图2中的P1和P2为第N个发射周期发射的两个功率不同的激光脉冲信号，P3和P4为第N+1个发射周期发射的两个功率不同的激光脉冲信号。其中，第N个发射周期发射的P1激光脉冲信号和第N+1个发射周期发射的P3激光脉冲信号为一个发射周期，P1和P2之间的时间间隔小于预设时间间隔阈值，P3和P4之间的时间间隔也小于预设时间间隔阈值。
需要说明的是，在一个周期内的至少两个激光脉冲信号的时间间隔小于预设时间间隔阈值，且预设时间间隔阈值远小于发射周期的原因在于，以确保这一个周期内的所有的激光脉冲信号均可打到同一目标对象上。
具体的，为了便于理解，参考图3所述的一个周期内两个功率不同的激光脉冲信号在发射时的光轴方向示意图，从光轴及距离角度进行描述，以一个发射周期，例如第N个发射周期，在第N个发射周期内发射了两个功率不同的激光脉冲信号，例如，第一激光脉冲信号P1和第二激光脉冲信号P2为例。由于激光发射设备工作时不停的旋转，所以第一激光脉冲信号和第二激光脉冲信号出射时的光轴是有一定的角度偏差的(即下图3中的Ang1)，当第一激光脉冲信号和第二激光脉冲信号之间的时间间隔远小于发射周期时(比如间隔微秒级)，Ang1会非常小(远小于激光发射设备的角度分辨率，角度分辨率定义为第N个发射周期的第一激光脉冲信号光轴和第N+1个发射周期的第一激光脉冲信号光轴的角度差)，图3中的Rd可以非常小，比如在50米的目标距离上，Rd小于3CM，由于光斑有一定的尺寸，且会随距离增加而增大，在Ang1较小时，光斑大部分是重合在一起的，所以此时我们近似认为P1、P2照射的是同一个目标对象，而根据三角函数定理可以得出图3中的第一距离R1和第二距离R2几乎是相等的(在典型的应用中，R1和R2的误差远小于1mm)。图3中为了示意，放大了Ang1，实际上Ang1的典型值在零点几度以下。
需要说明的是，图3是以一个周期内发射两个功率不同的激光脉冲信号为例进行说明，但不是说明一个周期内仅发射了两个功率不同的激光脉冲信号，而是在一个周期内发射了至少两个功率不同的激光脉冲信号，图3只是以一个周期内发射两个功率不同的激光脉冲信号为例进行说明而已。
参考图4中所述的一种光斑随距离的变化示意图，可见光斑在平面上的投影大小会随距离(激光脉冲信号发射位置到平面的距离)逐渐加大。
举例说明，假设激光发射设备的发射周期为20us，转速为50Hz，则每个激光脉冲信号的光轴出射角度差为360*50/50K＝0.36度，即激光发射设备的角度分辨率，若同一发射周期内的第一激光脉冲信号和第二激光脉冲信号的时间间隔小于预设时间间隔阈值(预设时间间隔阈值远小于发射周期)，例如第一激光脉冲信号和第二激光脉冲信号的时间间隔为1us，则P1、P2的出射光轴方向角度差为0.36/20＝0.018度，这个差值远远小于角度分辨率，可以认为是照射到同一个目标。
需要说明的是，这里的同一发射周期内发射的多个激光脉冲信号的功率不同，这是因为可确保至少有一个激光脉冲信号经目标对象返回后的回波强度中，总有一个回波强度适中的信号来进行测距。
例如，当采用多个激光脉冲信号，如一个发射周期发射第一激光脉冲信号、第二激光脉冲信号、第三激光脉冲信号和第四激光脉冲信号，且各激光脉冲信号的功率比值为10时，则一个周期发射的各个激光脉冲信号功率的总动态范围为1000倍，几乎使得在探测范围内的任意目标对象总能返回一个回波强度适中的信号来进行测距。
需要说明的是，对于任一周期内的至少两个功率不同的激光脉冲信号，在该发射周期内的至少两个功率不同的激光脉冲信号依时间顺序功率增加；对于任一周期内的至少两个功率不同的激光脉冲信号，在该射周期内的功率不同的各激光脉冲信号之间的时间间隔逐渐增大。
示例性的，对于同一发射周期内的至少两个功率不同的激光脉冲信号，例如，对于图2中的第N个发射周期内的P1和P2这两个激光脉冲信号而言(其中，P1和P2依次发射)，P1激光脉冲信号比P2激光脉冲信号要先发射，则P1的功率比P2的功率要小。同时，对于同一发射周期内的至少两个功率不同的激光脉冲信号，例如，对于一个发射周期内的第一激光脉冲信号、第二激光脉冲信号和第三激光脉冲信号而言(其中，第一激光脉冲信号、第二激光脉冲信号和第三激光脉冲信号依次发射)，第一激光脉冲信号和第二激光脉冲信号之间的时间间隔小于第二激光脉冲信号和第三激光脉冲信号之间的时间间隔。
需要说明的是，上述对于任一周期内的至少两个功率不同的激光脉冲信号，其功率的变化只是其中的一种优选的方式。当然，对于任一周期内的至少两个功率不同的激光脉冲信号，在该发射周期内的至少两个功率不同的激光脉冲信号还可以是依时间顺序功率减少，例如，对于图2中的第N个发射周期内的P1和P2这两个激光脉冲信号而言(其中，P1和P2依次发射)，P1激光脉冲信号比P2激光脉冲信号要先发射，但P1的功率还可以是比P2的功率要大。或者，在该发射周期内的至少两个功率不同的激光脉冲信号还可以是依时间顺序没有规律可循，例如，对于一个发射周期内的第一激光脉冲信号、第二激光脉冲信号和第三激光脉冲信号而言(其中，第一激光脉冲信号、第二激光脉冲信号和第三激光脉冲信号依次发射)，第一激光脉冲信号的功率可以是0.5W，第二激光脉冲信号的功率可以是0.9W，第三激光脉冲信号的功率可以是0.3W。
同样的，对于上述对于任一周期内的至少两个功率不同的激光脉冲信号，其各激光脉冲信号之间的时间间隔的变化也只是其中的一种优选的方式。当然，对于任一周期内的至少两个功率不同的激光脉冲信号，在该射周期内的功率不同的各激光脉冲信号之间的时间间隔逐渐减小，例如，对于一个发射周期内的第一激光脉冲信号、第二激光脉冲信号和第三激光脉冲信号而言(其中，第一激光脉冲信号、第二激光脉冲信号和第三激光脉冲信号依次发射)，第一激光脉冲信号和第二激光脉冲信号之间的时间间隔可以是1us，第二激光脉冲信号和第三激光脉冲信号之间的时间间隔可以是0.5us。或者，在该发射周期内的至少两个功率不同的激光脉冲信号之间的时间间隔还可以是没有规律可循，例如，对于一个发射周期内的第一激光脉冲信号、第二激光脉冲信号、第三激光脉冲信号和第四激光脉冲信号而言(其中，第一激光脉冲信号、第二激光脉冲信号、第三激光脉冲信号和第四激光脉冲信号依次发射)，第一激光脉冲信号和第二激光脉冲信号之间的时间间隔可以是1us，第二激光脉冲信号和第三激光脉冲信号之间的时间间隔可以是0.5us，第三激光脉冲信号和第四激光脉冲信号之间的时间间隔可以是0.8us。
S120、确定各激光脉冲回波信号所对应的回波强度和测距结果。
示例性的，对于各激光脉冲回波信号，可根据预设的计算规则来确定各激光脉冲回波信号的回波强度和测距结果。
测距结果是根据公式：距离＝时间*速度，计算得到的，根据设置的激光脉冲发射设备发射激光脉冲信号的速度，以及根据发射激光脉冲信号后到接收到激光脉冲回波信号的时间，可计算得到2倍的激光脉冲信号发射处到目标对象的距离，进而可计算出激光脉冲信号发射处到目标对象的距离，即测距结果。
S130、基于各激光脉冲回波信号所对应的回波强度和预设回波强度区间，确定目标测距结果。
示例性的，预设回波强度区间可以是预先设置的目标对象反馈回来的激光脉冲回波信号的回波强度所对应的一个区间范围。该区间范围是经反复试验或测量后所得到的一个具有科学可参考性的一个区间范围。
需要说明的是，这里的预设回波强度区间可以是根据测距系统的特性确定的固定的区间值，比如(0.1V-1V)。此区间的选择受到测距系统线性度、数据转换器的量程、信噪比等因素影响(具体的可以是受测距系统中的确定测距结果的模块，以及激光脉冲处理设备中对激光脉冲回波信号进行信号处理的模块的线性度、数据转换器的量程、信噪比等)。当回波强度落入这个区间时，确定测距结果的模块能准确的测距，当超出这个区间时，测距精度会受到较大影响。
目标测距结果可以是最终确定的激光脉冲信号发射的位置到目标对象的距离。
现有技术中，通常是激光发射设备向目标对象发射一个激光脉冲信号，然后目标对象返回该激光脉冲信号，形成激光脉冲回波信号，激光脉冲处理设备计算该激光脉冲回波信号所对应的测距结果，直接将该测距结果作为目标测距结果，但是在这个过程中，可能由于激光发射设备所调输出功率的不同，可能发射的激光脉冲信号的强度过大或过小，这样测得的测距结果可能就不准确，达不到用户所需的精度。
对于各激光脉冲回波信号，当获取到各激光脉冲回波信号所对应的回波强度和测距结果后，根据各激光脉冲回波信号的回波强度和预设回波强度区间，可确定目标测距结果。具体的可以是将各激光脉冲回波信号的回波强度中落入预设回波强度区间内的回波强度所对应的测距结果确定为目标测距结果。这样解决了现有技术中激光脉冲信号的强度过大或过小造成的测距精度变差的问题，实现了扩大高精度测距动态范围的效果。
本发明实施例的技术方案，通过接收至少一个周期的激光脉冲回波信号，其中，至少一个周期的激光脉冲回波信号是基于激光脉冲发射设备对目标对象发射至少一个周期的激光脉冲信号后，目标对象反馈回来的，每个周期的激光脉冲信号中包括至少两个功率不同的激光脉冲信号，一个周期内的所述至少两个功率不同的激光脉冲信号的时间间隔小于预设时间间隔阈值，确定各激光脉冲回波信号所对应的回波强度和测距结果，基于各激光脉冲回波信号所对应的回波强度和预设回波强度区间，确定目标测距结果，这样解决了现有技术中激光脉冲信号的强度过大或过小造成的测距精度变差的问题，实现了扩大高精度测距动态范围的效果。
实施例二
图5为本发明实施例二提供的测距方法的流程图，本发明实施例与上述实施例中各个可选方案可以结合。在本发明实施例中，可选的，所述基于各激光脉冲回波信号所对应的回波强度和预设回波强度区间，确定目标测距结果，包括：基于各激光脉冲回波信号所对应的回波强度和预设回波强度区间的包含关系，确定目标回波强度；将目标回波强度所对应的测距结果，确定为目标测距结果。
如图5所示，本发明实施例的方法具体包括如下步骤：
S210、接收至少一个周期的激光脉冲回波信号，其中，至少一个周期的激光脉冲回波信号是基于激光脉冲发射设备对目标对象发射至少一个周期的激光脉冲信号后，目标对象反馈回来的，每个周期的激光脉冲信号中包括至少两个功率不同的激光脉冲信号，一个周期内的所述至少两个功率不同的激光脉冲信号的时间间隔小于预设时间间隔阈值。
S220、确定各激光脉冲回波信号所对应的回波强度和测距结果。
S230、基于各激光脉冲回波信号所对应的回波强度和预设回波强度区间的包含关系，确定目标回波强度，将目标回波强度所对应的测距结果，确定为目标测距结果。
示例性的，各激光脉冲回波信号所对应的回波强度和预设回波强度区间的包含关系可以是各激光脉冲回波信号所对应的回波强度是否在预设强度区间内。
目标回波强度可以是确定的最终的回波强度，例如，对目标对象发射的各激光脉冲信号，存在激光脉冲信号的回波强度落入到预设回波强度区间内，则可以是将各激光脉冲回波信号所对应的回波强度中落入到预设回波强度区间内的回波强度作为目标回波强度。比如，预设回波强度区间为(0.1V-1V)，对目标对象发射有三个激光脉冲信号，各激光脉冲信号所对应的回波强度分别为0.6V、1.2V和1.5V，则将0.6V的回波强度作为目标回波强度。
可选的，所述基于各激光脉冲回波信号所对应的回波强度和预设回波强度区间的包含关系，确定目标回波强度，具体可以分为如下两种情况：
(1)当各激光脉冲回波信号所对应的回波强度中，有激光脉冲回波信号所对应的回波强度落入预设回波强度区间内，则基于落入预设回波强度区间内的回波强度，确定目标回波强度。
示例性的，对目标对象发射的各激光脉冲信号中，有激光脉冲回波信号所对应的回波强度落入到了预设回波强度区间中，则基于落入预设回波强度区间内的回波强度来确定目标回波强度。
具体的基于落入预设回波强度区间内的回波强度来确定目标回波强度，可以分为如下两种情况：
(a)若落入预设回波强度区间内的回波强度的数量为一个，则将落入预设回波强度区间内的回波强度确定为目标回波强度。
当落入预设回波强度区间内的回波强度的数量为一个时，则将该落入预设回波强度区间内的回波强度确定为目标回波强度。
(b)若落入预设回波强度区间内的回波强度的数量为至少两个，则将落入预设回波强度区间内的至少两个回波强度的平均值确定为目标回波强度。
当落入预设回波强度区间内的回波强度的数量为至少两个时，则将落入预设回波强度区间内的至少两个回波强度均确定为目标回波强度。
(2)当各激光脉冲回波信号所对应的回波强度均未落到预设回波强度区间内，确定预设回波强度区间的中与各激光脉冲回波信号所对应的回波强度的最近临界值与各激光脉冲回波信号所对应的回波强度的差值，将差值中差值最小的回波强度确定为目标回波强度。
示例性的，对目标对象发射的各激光脉冲信号中，没有激光脉冲回波信号所对应的回波强度落入到预设回波强度区间内，则确定预设回波强度区间的中与各激光脉冲回波信号所对应的回波强度的最近临界值与各激光脉冲回波信号所对应的回波强度的差值，将差值中差值最小的回波强度确定为目标回波强度。例如，预设回波强度区间为(0.8V-1.5V)，对目标对象发射有两个激光脉冲信号，这两个激光脉冲信号所对应的回波强度分别为0.3V和2.2V，则在预设回波强度区间中距离0.3V的回波强度的最近临界值为0.8V，距离2.2V的回波强度的最近临界值为1.5V，则计算0.3V与0.8V的差值，以及1.5V与2.2V的差值，差值分别为0.5V和0.7V，0.5V＜0.7V，则将差值为0.5V所对应的回波强度(0.3V)确定为目标回波强度。
当确定了目标回波强度后，将目标回波强度所对应的测距结果作为目标测距结果。分为如下两种情况：
(1)当落入预设回波强度区间内的回波强度的数量为一个时，则将落入预设回波强度区间内的回波强度所对应的测距结果确定为目标测距结果。
示例性的，对目标对象发射有第一激光脉冲信号和第二激光脉冲信号这两个激光脉冲信号，其中，第一激光脉冲信号所对应的回波强度为0.3V，测距结果为5米，第二激光脉冲信号所对应的回波强度为2.2V，测距结果为6米，若确定0.3V的回波强度为目标回波强度，则测距结果为5米的测距结果为目标测距结果。
(2)当落入预设回波强度区间内的回波强度的数量为至少两个时，则将落入预设回波强度区间内的任意一个回波强度所对应的测距结果确定为目标测距结果，或者，将落入预设回波强度区间内的至少两个回波强度所对应的测距结果的平均值确定为目标测距结果。
示例性的，对目标对象发射有第一激光脉冲信号和第二激光脉冲信号这两个激光脉冲信号，其中，第一激光脉冲信号所对应的回波强度为0.3V，测距结果为5米，第二激光脉冲信号所对应的回波强度为2.2V，测距结果为6米，若确定0.3V和2.2V的回波强度均为目标回波强度，则可从测距结果为5米的测距，以及测距结果为6米的测距结果中任选一个测距结果作为目标测距结果。或者，可计算出测距结果5米和测距结果6米的平均值5.5米作为目标测距结果。
具体的是将落入预设回波强度区间内的任意一个回波强度所对应的测距结果确定为目标测距结果，或者，将落入预设回波强度区间内的至少两个回波强度所对应的测距结果的平均值确定为目标测距结果，可根据用户需求自行设定，这里不做限定。优选的是，将落入预设回波强度区间内的至少两个回波强度所对应的测距结果的平均值确定为目标测距结果，这样可提高测距结果的准确性。
需要说明的是，在实际测距过程中，会尽量避免将两个回波强度均落入预设回波强度区域内的情况。
需要说明的是，上述的(1)和(2)这两种情况均是激光脉冲回波信号所对应的测距结果存在的时候，可采用的方式。
可选的，在各激光脉冲回波信号的测距结果中，若存在某一激光脉冲回波信号的测距结果为空，则放弃执行确定该激光脉冲回波信号所对应的回波强度与所述预设回波强度区间的包含关系的步骤。
示例性的，若在对目标对象进行测距时，若存在激光脉冲回波信号所对应的测距结果不存在，则不需比较该激光脉冲回波信号的回波强度与预设回波强度区间的包含关系。例如，对目标对象发射有第一激光脉冲信号和第二激光脉冲信号这两个激光脉冲信号，其中，第一激光脉冲信号的激光脉冲回波信号所对应的回波强度为0.3V，测距结果为5米，第二激光脉冲信号的激光脉冲回波信号所对应的回波强度为2.2V，测距结果不存在，则可不比较第二激光脉冲信号的激光脉冲回波信号所对应的回波强度与预设回波强度区间的包含关系，可直接将第一激光脉冲信号的激光脉冲回波信号所对应的测距结果作为目标测距结果。
这样可得到更为精确的测距系统的动态范围。
本发明实施例的技术方案，通过基于各激光脉冲回波信号所对应的回波强度和预设回波强度区间的包含关系，确定目标回波强度，将目标回波强度所对应的测距结果，确定为目标测距结果，这样解决了现有技术中激光脉冲信号的强度过大或过小造成的测距精度变差的问题，实现了可得到更为精确的测距系统的动态范围的效果。
实施例三
图6为本发明实施例三提供的测距方法的流程图，本发明实施例与上述实施例中各个可选方案可以结合。在本发明实施例中，可选的，所述确定各激光脉冲回波信号所对应的回波强度和测距结果，包括：对于任一周期内的至少两个功率不同的激光脉冲信号所对应的激光脉冲回波信号进行光电转换，将该周期内的至少两个功率不同的激光脉冲回波信号的激光形式转换为电压形式，形成电压回波信号，以及对电压回波信号进行模拟和/或数字运算处理；对于任一周期内的至少两个功率不同的激光脉冲信号所对应的电压回波信号，获取电压回波信号的特征信息，基于所述特征信息，确定各激光脉冲回波信号所对应的回波强度；其中，所述特征信息至少包括：电压回波信号的信号幅度和脉冲宽度；对于任一周期内的至少两个功率不同的激光脉冲信号，基于飞行时间法对各激光脉冲回波信号进行计算，得到各激光脉冲回波信号所对应的测距结果。
如图6所示，本发明实施例的方法具体包括如下步骤：
S310、接收至少一个周期的激光脉冲回波信号，其中，至少一个周期的激光脉冲回波信号是基于激光脉冲发射设备对目标对象发射至少一个周期的激光脉冲信号后，目标对象反馈回来的，每个周期的激光脉冲信号中包括至少两个功率不同的激光脉冲信号，一个周期内的所述至少两个功率不同的激光脉冲信号的时间间隔小于预设时间间隔阈值。
S320、对于任一周期内的至少两个功率不同的激光脉冲信号，对各激光脉冲信号所对应的激光脉冲回波信号进行光电转换，将该周期内的至少两个功率不同的激光脉冲回波信号的激光形式转换为电压形式，形成电压回波信号，以及对电压回波信号进行模拟和/或数字运算处理。
示例性的，对于任一周期内的至少两个功率不同的激光脉冲信号所对应的激光脉冲回波信号，首先对各激光脉冲回波信号进行光电转换，然后将转换为电压信号的激光脉冲进行模拟和/或数字运算处理，例如，可利用A/D转换器来实现模拟和/或数字运算处理，这样即可实现将该周期内的各激光脉冲回波信号由光形态转换为电压形态，形成电压回波信号。
需要说明的是，这里的对各激光脉冲回波信号进行光电转换，以及模拟和/或数字运算处理均属于现有技术，这里不做详细描述。
S330、对于任一周期内的至少两个功率不同的激光脉冲信号所对应的电压回波信号，获取各电压回波信号的特征信息，基于所述特征信息，确定各激光脉冲回波信号所对应的回波强度。
示例性的，对于任一周期内的至少两个功率不同的激光脉冲信号所对应的电压回波信号，获取各电压回波信号的特征信息，这里的特征信息至少可以但不限于包括：电压回波信号的信号幅度和脉冲宽度。
需要说明的是，这里的回波强度，一般是指激光形态的回波强度，而实际中会用电压形态的电压回波信号去估算激光形态的回波强度。具体的估算方式属于现有技术，这里不做详细描述。
根据获取的各电压回波信号的特征信息，可计算得到各激光脉冲回波信号所对应的回波强度。
需要说明的是，获取各电压回波信号的特征信息，以及根据特征信息计算得到各激光脉冲回波信号所对应的回波强度，均属于现有技术，这里不做详细描述。
S340、对于任一周期内的至少两个功率不同的激光脉冲信号，基于飞行时间法对各激光脉冲回波信号进行计算，得到各激光脉冲回波信号所对应的测距结果。
示例性的，对于任一周期内的至少两个功率不同的激光脉冲信号，根据飞行时间法对各激光脉冲回波信号进行计算，进而得到各激光脉冲回波信号所对应的回波距离。
这样可精确得到各激光脉冲回波信号所对应的回波强度和测距结果，以便后续可基于回波强度和预设回波强度区间，来确定目标回波强度，进而确定目标测距结果。
S350、基于各激光脉冲回波信号所对应的回波强度和预设回波强度区间的包含关系，确定目标回波强度，将目标回波强度所对应的测距结果，确定为目标测距结果。
本发明实施例的技术方案，通过对于任一周期内的至少两个功率不同的激光脉冲信号所对应的电压回波信号进行光电转换，将该周期内的至少两个功率不同的激光脉冲回波信号的激光形式转换为电压形式，形成电压回波信号，以及对电压回波信号进行模拟和/或数字运算处理；获取各电压回波信号的特征信息，基于所述特征信息计算得到各激光脉冲回波信号所对应的回波强度，基于飞行时间法计算各激光脉冲回波信号，得到各激光脉冲回波信号所对应的测距结果，这样可精确得到各激光脉冲回波信号所对应的回波强度和测距结果，以便后续可基于回波强度和预设回波强度区间，来确定目标回波强度，进而确定目标测距结果。
实施例四
图7为本发明实施例四提供的测距装置的结构示意图，该装置可设置于激光脉冲处理设备中，如图7所示，该装置包括：激光脉冲获取模块41、信息确定模块42和目标测距结果确定模块43。
其中，激光脉冲获取模块41，用于接收至少一个周期的激光脉冲回波信号，其中，所述至少一个周期的激光脉冲回波信号是基于激光脉冲发射设备对目标对象发射至少一个周期的激光脉冲信号后，所述目标对象反馈回来的；每个周期的激光脉冲信号中包括至少两个功率不同的激光脉冲信号，一个周期内的所述至少两个功率不同的激光脉冲信号的时间间隔小于预设时间间隔阈值；
信息确定模块42，用于确定各激光脉冲回波信号所对应的回波强度和测距结果；
目标测距结果确定模块43，用于基于各激光脉冲回波信号所对应的回波强度和预设回波强度区间，确定目标测距结果。
在上述实施例的技术方案的基础上，目标测距结果确定模块43包括：
目标回波强度确定单元，用于基于各激光脉冲回波信号所对应的回波强度和预设回波强度区间的包含关系，确定目标回波强度；
目标测距结果确定单元，用于将所述目标回波强度所对应的测距结果，确定为所述目标测距结果。
在上述实施例的技术方案的基础上，目标回波强度确定单元包括：
第一目标回波强度确定子单元，用于当各激光脉冲回波信号所对应的回波强度中，有激光脉冲回波信号所对应的回波强度落入所述预设回波强度区间内，则基于所述落入所述预设回波强度区间内的所述回波强度，确定目标回波强度；
第二目标回波强度确定子单元，用于当各激光脉冲回波信号所对应的回波强度均未落到所述预设回波强度区间内，确定所述预设回波强度区间的中与各激光脉冲回波信号所对应的回波强度的最近临界值与各激光脉冲回波信号所对应的回波强度的差值，将所述差值中差值最小的所述回波强度确定为目标回波强度。
在上述实施例的技术方案的基础上，目标测距结果确定单元包括：
第一目标测距结果确定子单元，用于当落入所述预设回波强度区间内的所述回波强度的数量为一个时，则将落入所述预设回波强度区间内的所述回波强度所对应的测距结果确定为目标测距结果；
第二目标测距结果确定子单元，用于当落入所述预设回波强度区间内的所述回波强度的数量为至少两个时，则将落入所述预设回波强度区间内的任意一个所述回波强度所对应的测距结果确定为目标测距结果，或者，将落入所述预设回波强度区间内的至少两个所述回波强度所对应的测距结果的平均值确定为目标测距结果。
在上述实施例的技术方案的基础上，该装置还包括：
判断模块，用于在各激光脉冲回波信号的测距结果中，若存在某一激光脉冲回波信的测距结果为空，则放弃执行确定该激光脉冲回波信号所对应的回波强度与所述预设回波强度区间的包含关系的步骤。
在上述实施例的技术方案的基础上，信息确定模块42包括：
电压回波信号确定单元，用于对于任一周期内的至少两个功率不同的激光脉冲信号所对应的激光脉冲回波信号进行光电转换，将该周期内的至少两个功率不同的激光脉冲回波信号的激光形式转换为电压形式，形成电压回波信号，以及对电压回波信号进行模拟和/或数字运算处理；
回波强度确定单元，用于对于任一周期内的至少两个功率不同的激光脉冲信号所对应的电压回波信号，获取各电压回波信号的特征信息，基于所述特征信息，确定各激光脉冲回波信号所对应的回波强度；
回波距离确定单元，用于对于任一周期内的至少两个功率不同的激光脉冲信号，基于飞行时间法对各激光脉冲回波信号进行计算，得到各激光脉冲回波信号所对应的测距结果，其中，所述测距结果为激光脉冲信号发射处到所述目标对象处之间的距离。
可选的，对于任一周期内的至少两个功率不同的激光脉冲信号，所述至少两个功率不同的激光脉冲信号依时间顺序功率增加；对于任一周期内的至少两个功率不同的激光脉冲信号，功率不同的各激光脉冲信号之间的时间间隔逐渐增大。
本发明实施例所提供的测距装置可执行本发明任意实施例所提供的测距方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例五
图8为本发明实施例五提供的测距系统的结构示意图，如图8所示，该装置包括：激光脉冲发射设备51、激光脉冲接收设备52和激光脉冲处理设备53。
其中，激光脉冲发射设备51，用于对目标对象发射至少一个周期的激光脉冲信号，其中，每个周期的激光脉冲信号中包括至少两个功率不同的激光脉冲信号，一个周期内的所述至少两个功率不同的激光脉冲信号的时间间隔小于预设时间间隔阈值；
激光脉冲接收设备52，与激光脉冲发射设备51通信连接，用于接收目标对象反馈回来的至少一个周期的激光脉冲回波信号，并将至少一个周期的激光脉冲回波信号发送至激光脉冲处理设备53；
激光脉冲处理设备53，与激光脉冲接收设备52通信连接，激光脉冲处理设备53被配置为实现上述任一实施例中所述的测距方法。
本发明实施例所提供的测距系统可执行本发明任意实施例所提供的测距方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例六
本发明实施例六还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种测距方法。
当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的测距方法中的相关操作。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机电子设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
值得注意的是，上述测距装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种测距方法，其特征在于，包括：
接收至少一个周期的激光脉冲回波信号，其中，所述至少一个周期的激光脉冲回波信号是基于激光脉冲发射设备对目标对象发射至少一个周期的激光脉冲信号后，所述目标对象反馈回来的；每个周期的激光脉冲信号中包括至少两个功率不同的激光脉冲信号，一个周期内的所述至少两个功率不同的激光脉冲信号的时间间隔小于预设时间间隔阈值；
确定各激光脉冲回波信号所对应的回波强度和测距结果；
基于各激光脉冲回波信号所对应的回波强度和预设回波强度区间，确定目标测距结果。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于各激光脉冲回波信号所对应的回波强度和预设回波强度区间，确定目标测距结果，包括：
基于各激光脉冲回波信号所对应的回波强度和预设回波强度区间的包含关系，确定目标回波强度；
将所述目标回波强度所对应的测距结果，确定为所述目标测距结果。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于各激光脉冲回波信号所对应的回波强度和预设回波强度区间的包含关系，确定目标回波强度，包括：
当各激光脉冲回波信号所对应的回波强度中，有激光脉冲回波信号所对应的回波强度落入所述预设回波强度区间内，则基于所述落入所述预设回波强度区间内的所述回波强度，确定目标回波强度；
当各激光脉冲回波信号所对应的回波强度均未落到所述预设回波强度区间内，确定所述预设回波强度区间的中与各激光脉冲回波信号所对应的回波强度的最近临界值与各激光脉冲回波信号所对应的回波强度的差值，将所述差值中差值最小的所述回波强度确定为目标回波强度。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述目标回波强度所对应的测距结果，确定为所述目标测距结果，包括：
当落入所述预设回波强度区间内的所述回波强度的数量为一个时，则将落入所述预设回波强度区间内的所述回波强度所对应的测距结果确定为目标测距结果；
当落入所述预设回波强度区间内的所述回波强度的数量为至少两个时，则将落入所述预设回波强度区间内的任意一个所述回波强度所对应的测距结果确定为目标测距结果，或者，将落入所述预设回波强度区间内的至少两个所述回波强度所对应的测距结果的平均值确定为目标测距结果。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在各激光脉冲回波信号的测距结果中，若存在某一激光脉冲回波信号的测距结果为空，则放弃执行确定该激光脉冲回波信号所对应的回波强度与所述预设回波强度区间的包含关系的步骤。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定各激光脉冲回波信号所对应的回波强度和测距结果，包括：
对于任一周期内的至少两个功率不同的激光脉冲信号所对应的激光脉冲回波信号进行光电转换，将该周期内的至少两个功率不同的激光脉冲回波信号的激光形式转换为电压形式，形成电压回波信号,以及对电压回波信号进行模拟和/或数字运算处理；
对于任一周期内的至少两个功率不同的激光脉冲信号所对应的电压回波信号，获取各电压回波信号的特征信息，基于所述特征信息，确定各激光脉冲回波信号所对应的回波强度；
对于任一周期内的至少两个功率不同的激光脉冲信号，基于飞行时间法对各激光脉冲回波信号进行计算，得到各激光脉冲回波信号所对应的测距结果，其中，所述测距结果为激光脉冲信号发射处到所述目标对象处之间的距离。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对于任一周期内的至少两个功率不同的激光脉冲信号，所述至少两个功率不同的激光脉冲信号依时间顺序功率增加；对于任一周期内的至少两个功率不同的激光脉冲信号，功率不同的各激光脉冲信号之间的时间间隔逐渐增大。
8.一种测距装置，其特征在于，包括：
激光脉冲获取模块，用于接收至少一个周期的激光脉冲回波信号，其中，所述至少一个周期的激光脉冲回波信号是基于激光脉冲发射设备对目标对象发射至少一个周期的激光脉冲信号后，所述目标对象反馈回来的；每个周期的激光脉冲信号中包括至少两个功率不同的激光脉冲信号，一个周期内的所述至少两个功率不同的激光脉冲信号的时间间隔小于预设时间间隔阈值；
信息确定模块，用于确定各激光脉冲回波信号所对应的回波强度和测距结果；
目标测距结果确定模块，用于基于各激光脉冲回波信号所对应的回波强度和预设回波强度区间，确定目标测距结果。
9.一种测距系统，其特征在于，包括：激光脉冲发射设备、激光脉冲接收设备和激光脉冲处理设备；
所述激光脉冲发射设备，用于对目标对象发射至少一个周期的激光脉冲信号，其中，每个周期的激光脉冲信号中包括至少两个功率不同的激光脉冲信号，一个周期内的所述至少两个功率不同的激光脉冲信号的时间间隔小于预设时间间隔阈值；
所述激光脉冲接收设备，与所述激光脉冲发射设备通信连接，用于接收目标对象反馈回来的至少一个周期的激光脉冲回波信号，并将至少一个周期的激光脉冲回波信号发送至所述激光脉冲处理设备；
所述激光脉冲处理设备，与所述激光脉冲接收设备通信连接，所述激光脉冲处理设备被配置为实现权利要求1-7中任一所述的测距方法。
10.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-7中任一所述的测距方法。
CN202011240590.7A 2020-11-09 2020-11-09 一种测距方法、装置、系统和存储介质 Withdrawn CN112462379A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011240590.7A CN112462379A (zh) 2020-11-09 2020-11-09 一种测距方法、装置、系统和存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011240590.7A CN112462379A (zh) 2020-11-09 2020-11-09 一种测距方法、装置、系统和存储介质

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN112462379A true CN112462379A (zh) 2021-03-09

Family

ID=74825365

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011240590.7A Withdrawn CN112462379A (zh) 2020-11-09 2020-11-09 一种测距方法、装置、系统和存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112462379A (zh)

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107728156A (zh) * 2017-09-29 2018-02-23 西安知微传感技术有限公司 一种增强激光雷达抗干扰性的方法及系统
CN108333594A (zh) * 2017-06-05 2018-07-27 杭州光博视野科技有限责任公司 一种激光脉冲测距装置和方法
US20190129031A1 (en) * 2016-04-20 2019-05-02 Suteng Innovation Technology Co., Ltd Distance measurement system and method using lidar waveform matching

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20190129031A1 (en) * 2016-04-20 2019-05-02 Suteng Innovation Technology Co., Ltd Distance measurement system and method using lidar waveform matching
CN108333594A (zh) * 2017-06-05 2018-07-27 杭州光博视野科技有限责任公司 一种激光脉冲测距装置和方法
CN107728156A (zh) * 2017-09-29 2018-02-23 西安知微传感技术有限公司 一种增强激光雷达抗干扰性的方法及系统

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102692622B (zh) 基于密集脉冲的激光探测方法
US10094915B2 (en) Wrap around ranging method and circuit
CN112596062B (zh) 激光雷达的回波信号检测方法、装置及存储介质
CN114325738B (zh) 测量距离的方法及激光雷达
US20210333377A1 (en) Methods and systems for increasing the range of time-of-flight systems by unambiguous range toggling
CN107843903B (zh) 一种多阀值tdc高精度激光脉冲测距方法
WO2023083117A1 (zh) 一种探测方法、装置和终端
CN114428239A (zh) 激光雷达及其飞行时间获取方法、测距方法和存储介质
CN112014824A (zh) 一种多脉冲抗干扰信号处理方法及装置
JP2955007B2 (ja) パルス走行時間測定装置
TW201411166A (zh) 應用於量測距離的雷射測距儀、距離演算方法及距離量測方法
US11561291B2 (en) High pulse repetition frequency lidar
JPH09264949A (ja) ランダム変調レーダ装置
CN107817501B (zh) 一种可变扫描频率的点云数据处理方法
CN108333591A (zh) 一种测距方法及其系统
CN112462379A (zh) 一种测距方法、装置、系统和存储介质
WO2022160622A1 (zh) 一种距离测量方法、装置及系统
CN115097420A (zh) 基于ad数据的激光测距仪信号校准方法、装置及电子设备
CN212779189U (zh) 一种基于ms1003的激光测距望远镜及其测距电路
CN211628021U (zh) 一种时间数字转换集成电路
CN107272011A (zh) 时点鉴别方法、时点鉴别电路系统及激光测距系统
US11480678B2 (en) System and method for calculating a binary cross-correlation
CN113433563B (zh) 测距方法及测距装置
KR20230017642A (ko) 낮은 소비 전력을 가지는 fmcw 라이다 시스템 및 그 동작 방법
JPH09197044A (ja) レーザ測距装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WW01 Invention patent application withdrawn after publication
WW01 Invention patent application withdrawn after publication

Application publication date: 20210309