CN112461297A - 一种实体模型三维自动测桥的断面定位识别系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于用于实体模型试验中的自动化测量技术领域，公开了一种实体模型三维自动测桥的断面定位识别系统及方法，两条轨道分别设置于实体模型的两岸，测桥架设于两条轨道上，两条轨道对应的位置均安装有若干的断面预定位标记、断面信息标识，测桥上设置有控制单元，测桥的两侧分别设置有一个行走机构，行走机构上安装有探测单元、扫描单元；测桥通过两个行走机构在两个轨道上行走移动，在行走过程中通过探测单元对断面预定位标记进行探测实现断面位置估计，通过扫描单元对断面信息标识进行扫描实现断面识别，通过控制单元实现测桥的驱动和定位。本发明解决了在大型实体模型的广泛区域进行试验参量测量时存在耗时间、耗人力、测量效率低的问题。

Description

一种实体模型三维自动测桥的断面定位识别系统及方法

技术领域

本发明涉及用于实体模型试验中的自动化测量技术领域，尤其涉及一种实体模型三维自动测桥的断面定位识别系统及方法。

背景技术

在水工、河工和港工等流体模型试验，特别是大型实体模型试验中，需要对整个流域可能多达上千个测量断面进行地形、流速、泥沙浓度等多种参量的测量。目前实体模型试验中对这些参量的测量，主要是对各种独立功能测量仪器进行人工测量，手动定位后开展定点测量。

目前具体对参量的测量目标点的定位和测量，采用如下实施方法：人工依据测绘资料，测量并定位目标断面，在断面位置的左右岸布置简易支撑台，在其上搭起测量桥架，调整两岸支撑台位置和高度，保证桥架沿断面方向水平摆放。在桥架上安装测量仪器，进行断面测量。当前断面测量任完成后，再测量并定位下一断面，并在下一断面的重新布置，并将测量桥架搬移到下一断面，开始新的断面测量。该方式需要耗费大量人力，测量效率低，定位精度受人工测量主观因素的制约。有部分单位在水槽实验或小范围河工模型上搭建平直轨道，使用具有行走功能的自动测桥在轨道上行走，通过测桥轮子转过的圈数测量走过的距离，以此定位测量断面。该方式的定位精度受轮子打滑和失步的影响，且精度随行走距离累积。

发明内容

本发明通过提供一种实体模型三维自动测桥的断面定位识别系统及方法，解决了在大型实体模型的广泛区域进行试验参量测量时存在耗时间、耗人力、测量效率低的问题。

本发明提供一种实体模型三维自动测桥的断面定位识别系统，包括：轨道、测桥；两条所述轨道分别设置于实体模型的两岸；所述测桥架设于两条所述轨道上，并横跨所述实体模型的两岸；

两条所述轨道对应的位置均安装有若干的断面预定位标记、若干的断面信息标识；所述测桥上设置有控制单元，所述测桥的两侧分别设置有一个行走机构，所述行走机构上安装有探测单元、扫描单元；

所述测桥通过两个所述行走机构在两个所述轨道上行走移动；所述测桥在行走过程中通过所述探测单元对所述断面预定位标记进行探测，实现断面位置估计；所述测桥在行走过程中通过所述扫描单元对所述断面信息标识进行扫描，实现断面识别；所述测桥通过所述控制单元实现测桥的驱动和定位。

优选的，所述测桥上还设置有测量平台，所述测量平台用于搭载测量仪器；所述测量仪器用于对断面进行参数测量。

优选的，所述探测单元采用霍尔传感器，所述断面预定位标记为磁铁式断面预定位标记。

优选的，所述断面信息标识为断面二维码标识卡，所述扫描单元为二维码扫描仪。

优选的，所述断面预定位标记平置于第一支架上，所述断面信息标识安装于第二支架上；所述第一支架位于实体模型对应一侧轨道靠水道一侧，所述第二支架位于实体模型对应一侧轨道背向水道的一侧。

优选的，所述控制单元中存储有断面属性信息，所述断面属性信息包括实体模型的待测区域范围内所有的待测断面及行走辅助断面对应的断面所属信息；所述断面所属信息包括断面的所属断面号、左岸标记号、右岸标记号；

每个所述断面信息标识中均包含该断面对应的所属断面号、该断面对应的左岸标记号或右岸标记号。

优选的，所述所属断面号为在实体模型的待测区域范围内，对所有的待测断面及行走辅助断面进行的统一编号；

所述左岸标记号、所述右岸标记号用于标记断面的两侧端点；所述左岸标记号为在左岸按从实体模型的上游到下游进行的顺序递增标号；所述右岸标记号为在右岸按从实体模型的上游到下游进行的顺序递增标号。

本发明提供一种实体模型三维自动测桥的断面定位识别方法，采用上述的实体模型三维自动测桥的断面定位识别系统，方法包括以下步骤：

步骤1、在实体模型的待测区域范围内，针对每个断面，包括待测断面及行走辅助断面，在其与轨道对应的位置安装断面预定位标记、断面信息标识；

步骤2、通过控制单元获得目标断面信息；所述目标断面信息包含指定实体模型的待测区域范围内的某一个待测断面为目标断面，以及目标断面对应的断面所属信息；所述控制单元根据所述目标断面信息驱动测桥的两个行走机构分别在两条所述轨道上水平移动；

步骤3、一侧的行走机构在行走过程中，通过探测断面预定位标记和扫描断面信息标识获得第一断面识别信息，并将所述第一断面识别信息发送到所述控制单元；

步骤4、另一侧的行走机构在行走过程中，通过探测断面预定位标记和扫描断面信息标识获得第二断面识别信息，并将所述第二断面识别信息发送到所述控制单元；

步骤5、所述控制单元识别分析所述第一断面识别信息、所述第二断面识别信息，对行走机构是否达到目标断面位置进行判断；若所述控制单元判断某一侧的行走机构已到达目标断面位置，则该侧的行走机构停止移动；若所述控制单元判断某一侧的行走机构未到达目标断面位置，则根据控制单元中存储的断面属性信息，确定目标断面位置与当前断面位置的相对位置方向，并控制该侧的行走机构向所述相对位置方向进行移动；若所述控制单元判断两侧的行走机构均已到达目标断面位置，则认为完成了目标断面的识别与定位。

优选的，所述实体模型三维自动测桥的断面定位识别方法还包括：

步骤6、若需要进行其他待测断面的定位和识别，则通过所述控制单元获得更新后的目标断面信息，重复步骤2至步骤5，实现下一个目标断面的识别与定位。

优选的，获取所述第一断面识别信息和获取所述第二断面识别信息的过程相同，均包括以下子步骤：

在某一侧的行走机构的行走过程中，该侧的行走机构上的探测单元搜索是否有断面预定位标记，若探测搜索到有断面预定位标记，则所述探测单元将检测信号传送到所述控制单元；所述控制单元发送第一驱动信息到该侧的行走机构，该侧的行走机构在所述控制单元的驱动控制下进行减速；

在该侧的行走机构减速行走的过程中，该侧的行走机构上的扫描单元搜索是否有断面信息标识，若扫描搜索到有断面信息标识，则对所述断面信息标识进行扫描识别获得该侧对应的断面识别信息，所述扫描单元将该侧对应的断面识别信息发送到所述控制单元；所述控制单元发送第二驱动信息到该侧的行走机构，该侧的行走机构在所述控制单元的驱动控制下停车等待。

本发明中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

在发明中，提供的实体模型三维自动测桥的断面定位识别系统包括：轨道、测桥；两条轨道分别设置于实体模型的两岸；测桥架设于两条轨道上，并横跨实体模型的两岸；两条轨道对应的位置均安装有若干的断面预定位标记、若干的断面信息标识；所述测桥上设置有控制单元，测桥的两侧分别设置有一个行走机构，行走机构上安装有探测单元、扫描单元。利用上述系统，本发明使模型试验中三维自动测桥具备搭载测量仪器在大流域范围内自动批量测量的能力，很好地适应复杂断面分布情况，如断面的重叠、交叉等情况，具有自动化程度高、操作方便、精度高、成本低廉、运行可靠等优点，能大大减少人力消耗，显著提高模型试验量测过程的效率。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种实体模型三维自动测桥的断面定位识别系统的局部结构示意图；

图2为模型断面的分布示意图。

其中，1—轨道、2—测桥、3—行走机构、4—断面预定位标记、5—断面信息标识、6—探测单元、7—扫描单元、8—控制单元。

具体实施方式

为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。

本实施例提供一种实体模型三维自动测桥的断面定位识别系统，如图1所示，包括：轨道1、测桥2；两条所述轨道1分别设置于实体模型的两岸；所述测桥2架设于两条所述轨道1上，并横跨所述实体模型的两岸；两条所述轨道1对应的位置均安装有若干的断面预定位标记4、若干的断面信息标识5；所述测桥2上设置有控制单元8，所述测桥2的两侧分别设置有一个行走机构3，所述行走机构3上安装有探测单元6、扫描单元7；所述测桥2通过两个所述行走机构3在两个所述轨道1上行走移动；所述测桥2在行走过程中通过所述探测单元6对所述断面预定位标记4进行探测，实现断面位置估计；所述测桥2在行走过程中通过所述扫描单元7对所述断面信息标识5进行扫描，实现断面识别；所述测桥2通过所述控制单元8实现测桥的驱动和定位。

其中，所述控制单元8中存储有断面属性信息，所述断面属性信息包括实体模型的待测区域范围内所有的待测断面及行走辅助断面对应的断面所属信息；所述断面所属信息包括断面的所属断面号、左岸标记号、右岸标记号；每个所述断面信息标识中均包含该断面对应的所属断面号、该断面对应的左岸标记号或右岸标记号。

所述所属断面号为在实体模型的待测区域范围内，对所有的待测断面及行走辅助断面进行的统一编号；所述左岸标记号、所述右岸标记号用于标记断面的两侧端点；所述左岸标记号为在左岸按从实体模型的上游到下游进行的顺序递增标号；所述右岸标记号为在右岸按从实体模型的上游到下游进行的顺序递增标号。参见图2，1#、2#……为所属断面号，1L、2L……为左岸标记号，1R、2R……为右岸标记号。

所述测桥2上还设置有测量平台，所述测量平台用于搭载测量仪器；所述测量仪器用于对断面进行参数测量。

一种具体的实施方式中，所述探测单元6采用霍尔传感器，所述断面预定位标记4为磁铁式断面预定位标记。所述断面信息标识5为断面二维码标识卡，所述扫描单元7为二维码扫描仪。

一种具体的实施方式中，所述断面预定位标记4平置于第一支架上，所述断面信息标识5安装于第二支架上；所述第一支架位于实体模型对应一侧轨道靠水道一侧，所述第二支架位于实体模型对应一侧轨道背向水道的一侧。即所述断面预定位标记平置于所述两条轨道靠水道内侧的支架上；所述断面信息标识则安装于所述两条轨道相对水道外侧的支架上，与轨道相对。

利用上述系统，本实施例提供还一种实体模型三维自动测桥的断面定位识别方法，包括以下步骤：

步骤1、在实体模型的待测区域范围内，针对每个断面，包括待测断面及行走辅助断面，在其与轨道对应的位置安装断面预定位标记、断面信息标识；

步骤2、通过控制单元获得目标断面信息；所述目标断面信息包含指定实体模型的待测区域范围内的某一个待测断面为目标断面，以及目标断面对应的断面所属信息；所述控制单元根据所述目标断面信息驱动测桥的两个行走机构分别在两条所述轨道上水平移动；

步骤3、一侧的行走机构在行走过程中，通过探测断面预定位标记和扫描断面信息标识获得第一断面识别信息，并将所述第一断面识别信息发送到所述控制单元；

步骤4、另一侧的行走机构在行走过程中，通过探测断面预定位标记和扫描断面信息标识获得第二断面识别信息，并将所述第二断面识别信息发送到所述控制单元；

步骤5、所述控制单元识别分析所述第一断面识别信息、所述第二断面识别信息，对行走机构是否达到目标断面位置进行判断；若所述控制单元判断某一侧的行走机构已到达目标断面位置，则该侧的行走机构停止移动；若所述控制单元判断某一侧的行走机构未到达目标断面位置，则根据控制单元中存储的断面属性信息，确定目标断面位置与当前断面位置的相对位置方向，并控制该侧的行走机构向所述相对位置方向进行移动；若所述控制单元判断两侧的行走机构均已到达目标断面位置，则认为完成了目标断面的识别与定位。

其中，获取所述第一断面识别信息和获取所述第二断面识别信息的过程相同，均包括以下子步骤：

在某一侧的行走机构的行走过程中，该侧的行走机构上的探测单元搜索是否有断面预定位标记，若探测搜索到有断面预定位标记，则所述探测单元将检测信号传送到所述控制单元；所述控制单元发送第一驱动信息到该侧的行走机构，该侧的行走机构在所述控制单元的驱动控制下进行减速；

在该侧的行走机构减速行走的过程中，该侧的行走机构上的扫描单元搜索是否有断面信息标识，若扫描搜索到有断面信息标识，则对所述断面信息标识进行扫描识别获得该侧对应的断面识别信息，所述扫描单元将该侧对应的断面识别信息发送到所述控制单元；所述控制单元发送第二驱动信息到该侧的行走机构，该侧的行走机构在所述控制单元的驱动控制下停车等待。

优选的方案中，还包括：步骤6、若需要进行其他待测断面的定位和识别，则通过所述控制单元获得更新后的目标断面信息，重复步骤2至步骤5，得到下一个目标断面的识别与定位。

下面以探测单元采用霍尔传感器、断面预定位标记为磁铁式断面预定位标记、断面信息标识为断面二维码标识卡、扫描单元为二维码扫描仪为例，对本发明做进一步的说明。

实体模型三维自动测桥的断面定位识别方法，其具体实施的载体是三维自动测桥和两岸(例如河岸两侧)的并行轨道。所述测桥架设于所述沿实体模型两侧河岸设置的两条并行轨道上；所述测桥上设计有行走机构，可在所述轨道上沿河道方向前后移动；所述测桥上两侧可搭载各种测量设备进行测量；所述测桥的行走机构上安装有霍尔传感器，所述两条并行轨道上安装有磁铁式断面预定位标记，所述测桥可在行走过程中探测所述磁铁式断面预定位标记，进行位置估计；所述测桥的行走机构上安装有二维码扫描仪，所述两条并行轨道上安装有断面二维码标识卡，所述断面二维码标识卡蕴含断面的左右岸顺序号、所属断面号等信息，所述测桥可在行走过程中扫描轨道对应位置设置的所述断面二维码标识卡，进行断面识别；所述测桥的驱动和定位由测桥上的控制单元综合控制实现；所述测桥的所述控制单元可与计算机通过有线或无线通信方式进行控制指令和数据通信。

实体模型三维自动测桥的断面定位识别方法，由如下步骤实现：

步骤一、在实体模型的待测区域范围内，可能存在非常多的测量断面；这些断面彼此交叉、重叠，分布复杂，对其定位识别造成了困难。因此，需要对每一个待测断面标记具体位置。对每个断面(包括待测断面及行走辅助断面)与轨道对应的位置设置磁铁式断面预定位标记、断面二维码标识卡。所述磁铁式断面预定位标记和断面二维码标识卡具体设置的位置为：所述测桥的测量平台搭载测量仪器到达指定断面附近，调整测桥左右岸侧的行走机构，确保测量平台在桥架上滑动时，所述测量仪器的传感器行动轨迹与断面重合。此时，在两岸霍尔传感器正对的轨道底部位置设置磁铁式断面预定位标记，在两岸二维码扫描仪正对的轨道内侧位置设置断面二维码标识卡；断面二维码标识卡的二维码中蕴含断面的所属断面号、左右岸标记号等信息。断面顺序号是河工模型或模型段范围内，对所有待测量断面及行走辅助断面等基本断面进行的统一编号；左右岸标记号用来标记断面的两侧端点，严格按模型上游至下游顺序递增标号。每个断面都有相应的左右岸标记，不同断面的左右岸标记号可以不同，也可以相同或交叉，以此反映出断面之间重叠或交叉的情况，标记号是断面定位控制的依据；断面号设置成功后，只要该河段断面位置不变化，该工作则不必重复做。

步骤二、所述测桥的所述控制单元驱动所述测桥两侧的行走机构在实体模型两侧河岸的两条轨道上沿河道水平移动。

步骤三、某一侧的行走机构在行走过程中，所述霍尔传感器检测到轨道上预安装的磁铁始断面预定位标记后，即立即将检测信号传送到所述控制单元，并在所述控制单元的驱动控制下进行减速。

步骤四、上述行走机构在减速过程中，所述二维码扫描仪开始扫描搜索所述断面二维码标识卡；所述二维码扫描仪定位到轨道上预安装的某个所述断面二维码标识卡后，扫描获取该断面二维码标识卡上的断面信息，将信息传送到所述测桥的所述控制单元，并在所述控制单元的驱动控制下停车等待。

步骤五、另一侧行走机构依步骤三～步骤四过程获取并传送断面信息到所述测桥的所述控制单元。模型或模型段范围内的所有断面属性信息存储于所述控制单元中，所述控制单元获取两侧轨道对应的断面信息进行信息的比较和分析，并做出下一步操作指示：如果任意侧已到达目标断面位置，则该侧行走机构停止移动；如果未到达目标断面，则根据所述控制单元中存储的断面信息，确定目标断面与当前断面的相对位置方向，据此控制行走机构向前或向后移动。

步骤六、当所述测桥的所述控制单元判断两侧行走机构都到达了目标断面，则完成了当前目标断面的识别与定位过程。当前断面的测量任务完成后，如需要继续定位其它断面，则所述测桥的所述控制单元调出指定断面的信息，获取其与当前断面在两岸定位标记的相对位置关系；所述控制单元根据相对位置关系分别控制左右岸的行走机构向前、向后行进(断面交叉的情况)或停留在原地(断面重叠的情况)，从而定位到下一测量断面。依此方式，测桥的识别与定位过程不受断面分布(相互交叉、重叠)的影响。

本发明所述的断面定位识别方法，通过两岸轨道、测桥行走机构提供测桥自动沿河道方向行走的功能；通过霍尔传感器提供测桥对断面的预定位功能；通过断面二维码识别机构定位断面并获取断面信息；通过控制单元对断面信息在断面信息库的搜索、比较和分析来控制两个行走机构的行走策略；最终实现实体模型三维自动测桥的断面定位识别工作。

本发明实施例提供的一种实体模型三维自动测桥的断面定位识别系统及方法至少包括如下技术效果：

本发明提供的系统及方法可以对各种规模的实体模型试验中存在的复杂断面分布情况进行自动的识别，并以此为依据，引导自动测桥定位目标断面，从而为实体模型试验的全流域多断面、多参量的自动测量奠定基础，本发明能应用于各种规模实体模型试验的、自动化程度高、断面识别准确可靠、定位精度高、适应复杂断面分布的三维自动测桥断面定位识别，能够改变在大型实体模型的广泛区域进行试验参量测量时存在耗时间、耗人力、测量效率低的现状，使模型试验中三维自动测桥具备搭载测量仪器在大流域范围内自动批量测量的能力。

本发明的定位、识别和控制策略，都是分别对测桥两岸的行走机构分别执行的，因此能够很好地适应复杂断面分布情况，如断面的重叠、交叉等情况，具有自动化程度高、操作方便、精度高、成本低廉、运行可靠等优点。

最后所应说明的是，以上具体实施方式仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照实例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (10)

1.一种实体模型三维自动测桥的断面定位识别系统，其特征在于，包括：轨道、测桥；两条所述轨道分别设置于实体模型的两岸；所述测桥架设于两条所述轨道上，并横跨所述实体模型的两岸；

两条所述轨道对应的位置均安装有若干的断面预定位标记、若干的断面信息标识；所述测桥上设置有控制单元，所述测桥的两侧分别设置有一个行走机构，所述行走机构上安装有探测单元、扫描单元；

所述测桥通过两个所述行走机构在两个所述轨道上行走移动；所述测桥在行走过程中通过所述探测单元对所述断面预定位标记进行探测，实现断面位置估计；所述测桥在行走过程中通过所述扫描单元对所述断面信息标识进行扫描，实现断面识别；所述测桥通过所述控制单元实现测桥的驱动和定位。

2.根据权利要求1所述的实体模型三维自动测桥的断面定位识别系统，其特征在于，所述测桥上还设置有测量平台，所述测量平台用于搭载测量仪器；所述测量仪器用于对断面进行参数测量。

3.根据权利要求1所述的实体模型三维自动测桥的断面定位识别系统，其特征在于，所述探测单元采用霍尔传感器，所述断面预定位标记为磁铁式断面预定位标记。

4.根据权利要求1所述的实体模型三维自动测桥的断面定位识别系统，其特征在于，所述断面信息标识为断面二维码标识卡，所述扫描单元为二维码扫描仪。

5.根据权利要求1所述的实体模型三维自动测桥的断面定位识别系统，其特征在于，所述断面预定位标记平置于第一支架上，所述断面信息标识安装于第二支架上；所述第一支架位于实体模型对应一侧轨道靠水道一侧，所述第二支架位于实体模型对应一侧轨道背向水道的一侧。

6.根据权利要求1所述的实体模型三维自动测桥的断面定位识别系统，其特征在于，所述控制单元中存储有断面属性信息，所述断面属性信息包括实体模型的待测区域范围内所有的待测断面及行走辅助断面对应的断面所属信息；所述断面所属信息包括断面的所属断面号、左岸标记号、右岸标记号；

每个所述断面信息标识中均包含该断面对应的所属断面号、该断面对应的左岸标记号或右岸标记号。

7.根据权利要求6所述的实体模型三维自动测桥的断面定位识别系统，其特征在于，所述所属断面号为在实体模型的待测区域范围内，对所有的待测断面及行走辅助断面进行的统一编号；

所述左岸标记号、所述右岸标记号用于标记断面的两侧端点；所述左岸标记号为在左岸按从实体模型的上游到下游进行的顺序递增标号；所述右岸标记号为在右岸按从实体模型的上游到下游进行的顺序递增标号。

8.一种实体模型三维自动测桥的断面定位识别方法，其特征在于，采用如权利要求1-7中任一所述的实体模型三维自动测桥的断面定位识别系统，方法包括以下步骤：

步骤1、在实体模型的待测区域范围内，针对每个断面，包括待测断面及行走辅助断面，在其与轨道对应的位置安装断面预定位标记、断面信息标识；

步骤2、通过控制单元获得目标断面信息；所述目标断面信息包含指定实体模型的待测区域范围内的某一个待测断面为目标断面，以及目标断面对应的断面所属信息；所述控制单元根据所述目标断面信息驱动测桥的两个行走机构分别在两条所述轨道上水平移动；

步骤3、一侧的行走机构在行走过程中，通过探测断面预定位标记和扫描断面信息标识获得第一断面识别信息，并将所述第一断面识别信息发送到所述控制单元；

步骤4、另一侧的行走机构在行走过程中，通过探测断面预定位标记和扫描断面信息标识获得第二断面识别信息，并将所述第二断面识别信息发送到所述控制单元；

步骤5、所述控制单元识别分析所述第一断面识别信息、所述第二断面识别信息，对行走机构是否达到目标断面位置进行判断；若所述控制单元判断某一侧的行走机构已到达目标断面位置，则该侧的行走机构停止移动；若所述控制单元判断某一侧的行走机构未到达目标断面位置，则根据控制单元中存储的断面属性信息，确定目标断面位置与当前断面位置的相对位置方向，并控制该侧的行走机构向所述相对位置方向进行移动；若所述控制单元判断两侧的行走机构均已到达目标断面位置，则认为完成了目标断面的识别与定位。

9.根据权利要求8所述的实体模型三维自动测桥的断面定位识别方法，其特征在于，还包括：

步骤6、若需要进行其他待测断面的定位和识别，则通过所述控制单元获得更新后的目标断面信息，重复步骤2至步骤5，实现下一个目标断面的识别与定位。

10.根据权利要求8所述的实体模型三维自动测桥的断面定位识别方法，其特征在于，获取所述第一断面识别信息和获取所述第二断面识别信息的过程相同，均包括以下子步骤：

在某一侧的行走机构的行走过程中，该侧的行走机构上的探测单元搜索是否有断面预定位标记，若探测搜索到有断面预定位标记，则所述探测单元将检测信号传送到所述控制单元；所述控制单元发送第一驱动信息到该侧的行走机构，该侧的行走机构在所述控制单元的驱动控制下进行减速；

在该侧的行走机构减速行走的过程中，该侧的行走机构上的扫描单元搜索是否有断面信息标识，若扫描搜索到有断面信息标识，则对所述断面信息标识进行扫描识别获得该侧对应的断面识别信息，所述扫描单元将该侧对应的断面识别信息发送到所述控制单元；所述控制单元发送第二驱动信息到该侧的行走机构，该侧的行走机构在所述控制单元的驱动控制下停车等待。

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