CN112461246A - 融合多源异构定位路径数据的方法和系统 - Google Patents

融合多源异构定位路径数据的方法和系统 Download PDF

Info

Publication number
CN112461246A
CN112461246A CN202011382719.8A CN202011382719A CN112461246A CN 112461246 A CN112461246 A CN 112461246A CN 202011382719 A CN202011382719 A CN 202011382719A CN 112461246 A CN112461246 A CN 112461246A
Authority
CN
China
Prior art keywords
data
path data
positioning
source
fusion
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202011382719.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112461246B (zh
Inventor
江之鉴
陈昊鹏
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shanghai Jiaotong University
Original Assignee
Shanghai Jiaotong University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shanghai Jiaotong University filed Critical Shanghai Jiaotong University
Priority to CN202011382719.8A priority Critical patent/CN112461246B/zh
Publication of CN112461246A publication Critical patent/CN112461246A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112461246B publication Critical patent/CN112461246B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/005—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 with correlation of navigation data from several sources, e.g. map or contour matching
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/04—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by terrestrial means
    • G01C21/08—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by terrestrial means involving use of the magnetic field of the earth
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/45—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/45—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement
    • G01S19/46—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement the supplementary measurement being of a radio-wave signal type
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/0257—Hybrid positioning
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F18/00—Pattern recognition
    • G06F18/20—Analysing
    • G06F18/25—Fusion techniques

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Data Mining & Analysis (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Evolutionary Biology (AREA)
  • Environmental & Geological Engineering (AREA)
  • General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Bioinformatics & Computational Biology (AREA)
  • Bioinformatics & Cheminformatics (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Information Retrieval, Db Structures And Fs Structures Therefor (AREA)
  • Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)

Abstract

本发明提供了一种融合多源异构定位路径数据的方法和系统，包括：多源数据接收步骤：接收来自于多个数据源、多种格式的定位路径数据；异构数据集成步骤：对来自多个数据源的数据进行清洗、统一转换；路径数据动态融合步骤：根据用户个性化需求，动态融合指定的路径数据并输出融合结果。本发明通过融合来自多种数据源的定位路径数据，提高了数据的可信度，实现复杂场景下低成本的可靠路径定位。

Description

融合多源异构定位路径数据的方法和系统
技术领域
本发明涉及数据处理技术领域，具体地，涉及一种融合多源异构定位路径数据的方法和系统。
背景技术
随着技术的进步，特别是移动终端的普及，越来越多的定位技术被应用于室内外定位场景中，用于满足日益增长的位置服务需求。
用于室内外定位的技术种类目前有几十上百种，常见的有：GNSS(GlobalNavigation Satellite System，全球卫星导航系统)定位系统，它是为用户提供三维坐标、速度以及时间信息的空基无线电导航定位系统。目前GNSS涵盖四大全球系统，包括美国的GPS、俄罗斯的GLONASS、欧洲的Galileo和中国的BDS(北斗卫星导航系统)；Wi-Fi定位技术主要有两种，一种是通过移动设备和三个无线网络接入点的无线信号强度，通过差分算法，来比较精准地对人和车辆的进行三角定位。另一种是事先记录巨量的确定位置点的信号强度，通过用新加入的设备的信号强度对比拥有巨量数据的数据库，来确定位置；地磁定位技术利用了地球的基本磁场，现代建筑的钢筋混凝土结构会在局部范围内对地磁产生扰乱，原则上来说，非均匀的磁场环境会因其路径不同产生不同的磁场观测结果，地磁定位即利用了上述定位原理；基站定位技术，手机基站定位服务又叫做移动位置服务(LBS——Location Based Service)，它是通过运营商的网络(如GSM网)获取移动终端用户的位置信息；谷歌公司推出的融合定位技术(FLP，Fusion Location Positioning)通过多种技术提高了定位精度，但是对定位设备要求较高，融合技术对用户不透明。
上述各种定位技术有着的定位精度、设备要求、适用范围、干扰因素、故障概率等，采用单一定位技术的数据源不能满足复杂场景的需求，难以在复杂环境下提供稳定的、可靠的路径数据。目前缺少一种能够动态融合来自多种定位数据源的路径数据的方法和系统，可以通过融合算法整合各单一定位数据源的路径数据，实现复杂场景下低成本的可靠路径定位。本发明能够根据用户指令融合多个独立异构数据源的路径数据，获得置信度更高的定位路径结果，弥补了复杂场景下，现有定位技术的不足。
发明内容
针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种融合多源异构定位路径数据的方法和系统。
根据本发明提供的一种融合多源异构定位路径数据的方法，包括：
多源数据接收步骤：接收来自于多个数据源、多种格式的定位路径数据；异构数据集成步骤：对来自多个数据源的路径数据进行清洗、统一转换；路径数据动态融合步骤：根据用户个性化需求，动态融合指定的路径数据并输出融合结果。
优选地，所述多源数据接收步骤包括：
数据读取子步骤：读取来自于多个数据源的定位路径数据；
特征分类子步骤：提取定位数据特征信息并分类，将多源异构定位路径数据分为热点数据和非热点数据两类；
非热点数据存储子步骤：将非热点数据持久化存储。
优选地，所述异构数据集成步骤包括：
数据清洗子步骤：剔除异常位置路径数据；
统一转换子步骤：统一多源异构数据格式；
数据存储子步骤：持久化存储已完成集成的待融合路径数据。
优选地，所述统一转换子步骤包括：
统一数据格式：将多源异构定位路径数据映射至统一的路径数据视图；
转换坐标系：将多源定位路径数据转换至统一的参照坐标系下；
缺失值补齐：按照预定规则补齐存在缺失字段的数据。
优选地，所述路径数据动态融合步骤包括：
指令接收子步骤：接收并解析用户输入的融合指令约束集合；
重复检测子步骤：根据融合指令约束集合筛选出符合条件的待融合路径数据集合，在待融合路径数据集合中检测表示同一实体的多源定位路径数据；
动态融合子步骤：根据融合指令约束集合的约束融合所有待融合路径数据集合中表示同一实体的多源定位路径数据，输出所有实体的定位路径数据融合结果。
所述定位数据特征信息包括能够表示定位数据来源和所携带信息的属性，包括但不限于：
数据源编号、时间戳、定位设备编号、地理位置区域编号、视频识别特征、目标平均速度。
所述融合指令约束集合包括用户指定的能够约束多源异构定位路径数据融合结果的全部约束，包括但不限于：
数据源融合权重集合、时间戳范围、定位设备编号集合、地理位置区域集合。
根据本发明提供的一种融合多源异构定位路径数据的系统，包括：
多源数据接收模块：接收来自于多个数据源、多种格式的定位路径数据；异构数据集成模块：对来自多个数据源的数据进行清洗、统一转换；路径数据动态融合模块：根据用户个性化需求，动态融合指定的路径数据并输出融合结果。
优选地，所述多源数据接收模块包括：
数据读取子模块：读取来自于多个数据源的定位路径数据；
特征分类子模块：提取定位数据特征信息并分类，将多源异构定位路径数据分为热点数据和非热点数据两类；
非热点数据存储子模块：将非热点数据持久化存储。
优选地，所述异构数据集成模块包括：
数据清洗子模块：剔除异常位置路径数据；
统一转换子模块：统一多源异构数据格式；
数据存储子模块：持久化存储已完成集成的待融合路径数据。
优选地，所述统一转换子模块包括：
统一数据格式：将多源异构定位路径数据映射至统一的路径数据视图；
转换坐标系：将多源定位路径数据转换至统一的参照坐标系下；
缺失值补齐：按照预定规则补齐存在缺失字段的数据。
优选地，所述路径数据动态融合模块包括：
指令接收子模块：接收并解析用户输入的融合指令约束集合；
重复检测子模块：根据融合指令约束集合筛选出符合条件的待融合路径数据集合，在待融合路径数据集合中检测表示同一实体的多源定位路径数据；
动态融合子模块：根据融合指令约束集合的约束融合所有待融合路径数据集合中表示同一实体的多源定位路径数据，输出所有实体的定位路径数据融合结果。
所述定位数据特征信息包括能够表示定位数据来源和所携带信息的属性，包括但不限于：数据源编号、时间戳、定位设备编号、地理位置区域编号、视频识别特征、目标平均速度。
所述融合指令约束集合包括用户指定的能够约束多源异构定位路径数据融合结果的全部约束，包括但不限于：数据源融合权重集合、时间戳范围、定位设备编号集合、地理位置区域集合。
与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：
1、本发明通过融合来自多种数据源的定位路径数据，提高了数据的可信度，可以有效避免单一数据源置信度不足的缺陷；
2、本发明通过支持自定义的融合策略，配合不同精度的定位设备，可以获得更优质的定位路径融合结果；
3、本发明能够根据用户指令融合多个独立异构数据源的路径数据，获得置信度更高的定位路径结果，弥补了复杂场景下，现有定位技术的不足。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本发明的系统架构示意图。
图2为本发明实施例中的数据读取示意图。
图3为本发明实施例中的重复检测数据对齐示意图。
图4为本发明实施例中的重复检测示意图。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本发明的保护范围。
如图1所示，本发明提供的一种融合多源异构定位路径数据的方法和系统，包括：
多源数据接收步骤：接收来自于多个数据源、多种格式的定位路径数据。
异构数据集成步骤：对来自多个数据源的数据进行清洗、统一转换。
路径数据动态融合步骤：根据用户个性化需求，动态融合指定的路径数据并输出融合结果。
具体的，所述多源数据接收步骤包括：
数据读取子步骤：读取来自于多个数据源的定位路径数据。如图2所示，来自不同数据源的定位路径数据各自发送到一个固定的多源数据接收消息队列中，系统从该消息队列中异步地读取数据。
特征分类子步骤：提取定位数据特征信息并分类，将多源异构定位路径数据分为热点数据和非热点数据两类。定位数据特征信息包括能够表示定位数据来源和所携带信息的属性，包括但不限于：数据源编号、时间戳、定位设备编号、地理位置区域编号、视频识别特征、目标平均速度。其中：数据源编号用于唯一地标识数据来源，表示所使用的定位技术，特别地，对于使用同一技术的多套定位系统，如需要差异化的后续数据处理，也应以不同的数据源编号标识；时间戳表示路径数据的产生时间，分为开始时间戳和结束时间戳；定位设备编号用于唯一地标识定位设备，针对不同的定位技术，会有所不同，例如GNSS定位用于表示终端设备编号，视频识别定位用于表示摄像设备编号；地理位置区域编号用于表示路径所经过的地理位置区域；视频识别特征表示由视频识别算法识别出的，用于表示目标状态的、可以区分目标的特征；目标平均速度表示目标位移与发生这段位移所用时间的比值。所提取的定位数据特征信息用于分类算法模型的输入。多源定位路径数据根据分类算法模型的输出被分为热点数据和非热点数据，其中热点数据直接进入异构数据集成步骤，非热点数据进入非热点数据存储子步骤。
非热点数据存储子步骤：将非热点数据持久化存储。
具体的，所述异构数据集成步骤包括：
数据清洗子步骤：剔除异常位置路径数据，异常位置路径数据包括但不限于：无法正常解析的数据、路径位置不合理的数据、定位设备故障期间产生的数据。
统一转换子步骤：统一多源异构数据格式。
数据存储子步骤：持久化存储已完成集成的待融合路径数据。
具体的，所述统一转换子步骤包括：
统一数据格式：将多源异构定位路径数据映射至统一的路径数据视图，即根据预先定义的路径数据字段名称与统一数据格式字段名称(或者参数顺序)的对应关系表将异构的路径数据转换成当前坐标系表达形式下统一格式的路径数据，经过统一数据格式的数据才是能被系统识别理解的数据。常见的坐标系均有多种表达形式，如空间大地坐标系，空间直角坐标系，投影平面直角坐标系。
以空间大地坐标系下的数据为例，系统以大地经纬度形式定义的统一数据格式如下：
[…,{ts，Lat，Lon，H},…]
其中，ts代表时间戳，格式为Unix timestamp标准格式，Lat和Lon代表经纬度，单位为度，其格式为[d]dd.ddddddd浮点数，H代表海拔高度，单位为米，其格式为浮点数。
数据源A的定位路径数据格式如下：
[…,{date，lon，lat，h},…]
其中，date代表时间数据，格式为yyyy-MM-dd HH:mm:ss字符串，lat和lon代表经纬度，单位为度+分，其格式为[d]ddmm.mmmmmm浮点数，h代表海拔高度，单位为米，其格式为浮点数。
date转ts通常有标准的工具包实现，如java.util.Date；lat转Lat和lon转Lon以dd.ddddddd＝dd+mm.mmmmmm/60公式完成转换；h转H直接复制即可。经过上述步骤即完成了数据源A的统一数据格式。
转换坐标系：根据数据的来源获取当前定位数据所在的坐标系，经过坐标系转换运算将多源定位路径数据转换至统一的参照坐标系下。常见的定位坐标系有WGS84坐标系、GCJ02坐标系、BD09坐标系等。由于GCJ02等坐标系增加了非线性的偏移，为了提升融合精度，系统以WGS84坐标系为统一参照坐标系。转换坐标系分为两步：1、将定位数据的坐标系表达形式转换为空间大地坐标系；2、根据数据源所用的坐标系调用相应的坐标系转换工具转换为WGS84坐标系下的经纬度数据。
缺失值补齐：针对某些字段存在缺失值的数据，按照其数据源的预定规则补齐存在缺失字段的数据。该步骤主要针对海拔高度H，由于地表复杂性，该项数据往往难以准确定位，因此某些数据源会忽略此项数据。为了保持统一，本系统以默认值补齐该项缺失值，以0值表示当前数据源高度数据不参与融合，以非0值表示经过人工校准的补齐默认值。
具体的，所述路径数据动态融合步骤包括：
指令接收子步骤：接收并解析用户输入的融合指令约束集合。融合指令约束集合包括用户指定的能够约束多源异构定位路径数据融合结果的全部约束，包括但不限于：数据源融合权重集合、时间戳范围、定位设备编号集合、地理位置区域集合。其中数据源融合权重集合表示用户自定义的各数据源执行融合算法时的权重；时间戳范围表示用户请求的路径数据的起始时间戳；定位设备编号集合表示用户限定的针对任意数据源的指定的全部定位设备编号；地理位置区域集合表示用户限定的路径数据所在的全部地理位置区域编号。
重复检测子步骤：重复检测子步骤主要包含三步。1、根据融合指令约束集合筛选出符合条件的待融合路径数据集合，其中融合指令约束集合作为筛选条件，首先从多源数据接收步骤中存储的非热点数据中筛选，符合条件的数据进入异构数据集成步骤，全部完成后再从异构数据集成步骤所存储的数据中筛选，得到待融合路径数据集合。2、对待融合路径数据进行数据对齐。如图3上半部分所示，待融合路径数据集合包含多个数据源的数据以及同一个数据源的不同路径，数据源之间可能有不同的定位数据采集频率，每条路径的起始时间戳也可能无法对齐；对齐后的数据如图3下半部分所示，其中“*”表示数据对齐所新增的虚拟定位点，由于通常相邻定位点间时间间隔较短，在确定虚拟定位点时假设相邻定位点间的运动轨迹为直线，以路径A为例，ts1处新增虚拟定位点为a1-(a2-a1)×(ts2-ts1)/(ts4-ts2),ts2处新增虚拟定位点为a1+(a2-a1)×(ts3-ts2)/(ts4-ts2),其余以此类推。经过数据对齐后的待融合路径数据集合在时间戳维度保持统一。3、在待融合路径数据集合中检测表示同一实体的多源定位路径数据，如图4所示，重复检测可以抽象为带权二分图匹配问题，a1、a2…a5、b1、b2…b5、c1、c2…c5代表不同数据源的路径数据，其中数据源A为系统选定的主数据源(提前指定或者随机选取)，数据源A中的每一个路径点都与数据源B、数据源C的所有路径点相连，则数据源A与数据源B、数据源A与数据源C组成两张带权二分图，每条边的权值为当前相连的路径数据点的偏差值，偏差值定义如下:
Figure BDA0002809980820000071
重复检测即转换为寻找带权二分图最小匹配问题，目前已有多种算法可以解决该问题，所用算法包括但不限于：匈牙利算法、网络流算法、KM算法。
动态融合子步骤：对于融合所有待融合路径数据集合中表示同一实体的多源定位路径数据，如果融合指令约束集合约束了各个数据源的权重，则根据用户指定的权值进行加权平均，否则根据系统提供的默认权值进行加权平均。
以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。

Claims (10)

1.一种融合多源异构定位路径数据的方法，其特征在于，包括：
多源数据接收步骤：接收来自于多个数据源、多种格式的定位路径数据；
异构数据集成步骤：对来自多个数据源的路径数据进行清洗、统一转换；
路径数据动态融合步骤：根据用户个性化需求，动态融合指定的路径数据并输出融合结果。
2.根据权利要求1所述的融合多源异构定位路径数据的方法，其特征在于，所述多源数据接收步骤包括：
数据读取子步骤：读取来自于多个数据源的定位路径数据；
特征分类子步骤：提取定位数据特征信息并分类，将多源异构定位路径数据分为热点数据和非热点数据两类；
非热点数据存储子步骤：将非热点数据持久化存储。
3.根据权利要求1所述的融合多源异构定位路径数据的方法，其特征在于，所述异构数据集成步骤包括：
数据清洗子步骤：剔除异常位置路径数据；
统一转换子步骤：统一多源异构数据格式；
数据存储子步骤：持久化存储已完成集成的待融合路径数据。
4.根据权利要求3所述的融合多源异构定位路径数据的方法，其特征在于，所述统一转换子步骤包括：
统一数据格式：将多源异构定位路径数据映射至统一的路径数据视图；
转换坐标系：将多源定位路径数据转换至统一的参照坐标系下；
缺失值补齐：按照预定规则补齐存在缺失字段的数据。
5.根据权利要求2所述的融合多源异构定位路径数据的方法，其特征在于，所述路径数据动态融合步骤包括：
指令接收子步骤：接收并解析用户输入的融合指令约束集合；
重复检测子步骤：根据融合指令约束集合筛选出符合条件的待融合路径数据集合，在待融合路径数据集合中检测表示同一实体的多源定位路径数据；
动态融合子步骤：根据融合指令约束集合的约束融合所有待融合路径数据集合中表示同一实体的多源定位路径数据，输出所有实体的定位路径数据融合结果；
所述定位数据特征信息包括能够表示定位数据来源和所携带信息的属性；
所述融合指令约束集合包括用户指定的能够约束多源异构定位路径数据融合结果的全部约束。
6.一种融合多源异构定位路径数据的方法，其特征在于，包括：
多源数据接收步骤：接收来自于多个数据源、多种格式的定位路径数据；
异构数据集成步骤：对来自多个数据源的路径数据进行清洗、统一转换；
路径数据动态融合步骤：根据用户个性化需求，动态融合指定的路径数据并输出融合结果。
7.根据权利要求6所述的融合多源异构定位路径数据的方法，其特征在于，所述多源数据接收步骤包括：
数据读取子步骤：读取来自于多个数据源的定位路径数据；
特征分类子步骤：提取定位数据特征信息并分类，将多源异构定位路径数据分为热点数据和非热点数据两类；
非热点数据存储子步骤：将非热点数据持久化存储。
8.根据权利要求6所述的融合多源异构定位路径数据的方法，其特征在于，所述异构数据集成步骤包括：
数据清洗子步骤：剔除异常位置路径数据；
统一转换子步骤：统一多源异构数据格式；
数据存储子步骤：持久化存储已完成集成的待融合路径数据。
9.根据权利要求8所述的融合多源异构定位路径数据的方法，其特征在于，所述统一转换子步骤包括：
统一数据格式：将多源异构定位路径数据映射至统一的路径数据视图；
转换坐标系：将多源定位路径数据转换至统一的参照坐标系下；
缺失值补齐：按照预定规则补齐存在缺失字段的数据。
10.根据权利要求7所述的融合多源异构定位路径数据的方法，其特征在于，所述路径数据动态融合步骤包括：
指令接收子步骤：接收并解析用户输入的融合指令约束集合；
重复检测子步骤：根据融合指令约束集合筛选出符合条件的待融合路径数据集合，在待融合路径数据集合中检测表示同一实体的多源定位路径数据；
动态融合子步骤：根据融合指令约束集合的约束融合所有待融合路径数据集合中表示同一实体的多源定位路径数据，输出所有实体的定位路径数据融合结果；
所述定位数据特征信息包括能够表示定位数据来源和所携带信息的属性；
所述融合指令约束集合包括用户指定的能够约束多源异构定位路径数据融合结果的全部约束。
CN202011382719.8A 2020-12-01 2020-12-01 融合多源异构定位路径数据的方法和系统 Active CN112461246B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011382719.8A CN112461246B (zh) 2020-12-01 2020-12-01 融合多源异构定位路径数据的方法和系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011382719.8A CN112461246B (zh) 2020-12-01 2020-12-01 融合多源异构定位路径数据的方法和系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112461246A true CN112461246A (zh) 2021-03-09
CN112461246B CN112461246B (zh) 2023-04-18

Family

ID=74806370

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011382719.8A Active CN112461246B (zh) 2020-12-01 2020-12-01 融合多源异构定位路径数据的方法和系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112461246B (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113160571A (zh) * 2021-06-28 2021-07-23 智道网联科技(北京)有限公司 基于车路协同的多数据源的数据融合处理方法和装置
CN113256984A (zh) * 2021-06-25 2021-08-13 智道网联科技(北京)有限公司 基于车路协同的多数据源的数据融合处理方法和装置
CN113344058A (zh) * 2021-05-31 2021-09-03 上海蓝色帛缔智能工程有限公司 基于云计算的信息融合的预警方法、装置及云服务器
WO2023226231A1 (zh) * 2022-05-27 2023-11-30 合众新能源汽车股份有限公司 定位信息发送方法、定位轨迹绘制方法及定位系统

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101094173A (zh) * 2007-06-28 2007-12-26 上海交通大学 分布式异构环境下的数据交换集成系统
CN102663057A (zh) * 2012-03-02 2012-09-12 苏州武大影像信息工程研究院有限责任公司 多源异构航空遥感数据管理方法
US20140337331A1 (en) * 2013-05-07 2014-11-13 International Business Machines Corporation Methods and Systems for Discovery of Linkage Points Between Data Sources
US8965115B1 (en) * 2013-03-14 2015-02-24 Hrl Laboratories, Llc Adaptive multi-modal detection and fusion in videos via classification-based-learning
CN104731970A (zh) * 2015-04-09 2015-06-24 吉林大学 高速公路多源异构数据的数据质量评价与控制方法
US20160371394A1 (en) * 2015-06-22 2016-12-22 The Governing Council Of The University Of Toronto Indoor localization using crowdsourced data
US20180239991A1 (en) * 2015-05-15 2018-08-23 Airfusion, Inc. Portable apparatus and method for decision support for real time automated multisensor data fusion and analysis
CN110580264A (zh) * 2019-08-22 2019-12-17 华东师范大学 多源异构时空数据及其矢量可信构建方法
CN111044033A (zh) * 2019-12-02 2020-04-21 上海交通大学 基于视频和微蜂窝网络的融合位置路径拟合方法及系统
CN111768870A (zh) * 2020-09-03 2020-10-13 国网浙江省电力有限公司营销服务中心 一种端到端数据可视化分析方法、装置和可读储存介质

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101094173A (zh) * 2007-06-28 2007-12-26 上海交通大学 分布式异构环境下的数据交换集成系统
CN102663057A (zh) * 2012-03-02 2012-09-12 苏州武大影像信息工程研究院有限责任公司 多源异构航空遥感数据管理方法
US8965115B1 (en) * 2013-03-14 2015-02-24 Hrl Laboratories, Llc Adaptive multi-modal detection and fusion in videos via classification-based-learning
US20140337331A1 (en) * 2013-05-07 2014-11-13 International Business Machines Corporation Methods and Systems for Discovery of Linkage Points Between Data Sources
CN104731970A (zh) * 2015-04-09 2015-06-24 吉林大学 高速公路多源异构数据的数据质量评价与控制方法
US20180239991A1 (en) * 2015-05-15 2018-08-23 Airfusion, Inc. Portable apparatus and method for decision support for real time automated multisensor data fusion and analysis
US20160371394A1 (en) * 2015-06-22 2016-12-22 The Governing Council Of The University Of Toronto Indoor localization using crowdsourced data
CN110580264A (zh) * 2019-08-22 2019-12-17 华东师范大学 多源异构时空数据及其矢量可信构建方法
CN111044033A (zh) * 2019-12-02 2020-04-21 上海交通大学 基于视频和微蜂窝网络的融合位置路径拟合方法及系统
CN111768870A (zh) * 2020-09-03 2020-10-13 国网浙江省电力有限公司营销服务中心 一种端到端数据可视化分析方法、装置和可读储存介质

Non-Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
WANLONG ZHAO等: "BSDP: Big Sensor Data Preprocessing in Multi-Source Fusion Positioning System Using Compressive Sensing", 《IEEE TRANSACTIONS ON VEHICULAR TECHNOLOGY》 *
崔铁军等: "多源地理空间矢量数据集成与融合方法探讨", 《测绘科学技术学报》 *
胡永利等: "多源异构感知数据融合方法及其在目标定位跟踪中的应用", 《中国科学:信息科学》 *
赵万龙等: "多源融合导航技术综述", 《遥测遥控》 *
陈珂锐等: "基于扩展特征向量空间模型的多源数据融合", 《山东大学学报(理学版)》 *
马洲俊等: "基于多源异构数据的配电网故障信息挖掘与诊断", 《供用电》 *

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113344058A (zh) * 2021-05-31 2021-09-03 上海蓝色帛缔智能工程有限公司 基于云计算的信息融合的预警方法、装置及云服务器
CN113256984A (zh) * 2021-06-25 2021-08-13 智道网联科技(北京)有限公司 基于车路协同的多数据源的数据融合处理方法和装置
CN113256984B (zh) * 2021-06-25 2021-11-05 智道网联科技(北京)有限公司 基于车路协同的多数据源的数据融合处理方法和装置
CN113160571A (zh) * 2021-06-28 2021-07-23 智道网联科技(北京)有限公司 基于车路协同的多数据源的数据融合处理方法和装置
WO2023226231A1 (zh) * 2022-05-27 2023-11-30 合众新能源汽车股份有限公司 定位信息发送方法、定位轨迹绘制方法及定位系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN112461246B (zh) 2023-04-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112461246B (zh) 融合多源异构定位路径数据的方法和系统
CN110166943B (zh) 终端位置信息的处理方法
US6710740B2 (en) Recording-location determination
KR101620299B1 (ko) 이동 단말기의 네비게이션 기능에 기반한 사진 위치확인 방법 및 시스템
KR101634757B1 (ko) 위치 정보를 정렬하기 위해 기준 포인트를 사용하여 디바이스를 위치시키는 방법
KR101457311B1 (ko) 이동국에 대한 네비게이션 지원 정보의 획득
US8374626B2 (en) System and method for providing location information service using mobile code
CN102790945A (zh) 无线通信设备、信息处理设备、通信系统、和位置确定方法
US20110189960A1 (en) Estimating Whether A Wireless Terminal Is Indoors Using Pattern Classification
CN106455046B (zh) 一种卫星-WiFi飞行时间组合定位系统及其方法
CN112327340B (zh) 终端定位精度评估方法、装置、设备以及介质
KR101413011B1 (ko) 위치 정보 기반 증강현실 시스템 및 제공 방법
US8462045B2 (en) Satellite based position of a cellular terminal
CN104581637A (zh) 定位的方法及设备
CN112859130B (zh) 一种野外导航巡查的高精度电子地图位置匹配方法
CN103888975A (zh) 一种基站经纬度数据校验方法及系统
CN104853431A (zh) 一种地理位置信息定位方法、装置
CN111397602A (zh) 一种宽频电磁指纹与组合导航融合的高精度定位方法与设备
US11803580B2 (en) Apparatus and method for machine-learning-based positioning database creation and positioning of uncollected points using matching feature with wireless communication infrastructure
US11085992B2 (en) System and method for positioning a terminal device
CN110456398B (zh) 地理位置确定方法、装置、存储介质及设备
WO2019137360A1 (zh) 定位方法、定位装置及定位服务器
EP3255465B1 (en) Buried asset locate device motion sensing for quality control
CN110677809A (zh) 用户终端的定位方法及装置
CN112578336B (zh) 一种定位结果校准方法、装置和设备

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant