CN112459163A - 一种动作响应速度调节方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种动作响应速度调节方法、装置、设备及存储介质，方法包括：接收一组先导压力变化率、液压泵扭矩初始值和液压泵扭矩变化率；根据所述先导压力变化率建立关于先导压力与时间的第一方程；根据所述液压泵扭矩初始值以及液压泵扭矩变化率建立关于液压泵扭矩与时间的第二方程；接收先导压力以及液压泵扭矩变化信号，根据所述第一方程和第二方程调节所述先导压力和液压泵扭矩。解决现有技术中液压挖掘机的动作响应速度无法改变的问题。

Description

一种动作响应速度调节方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及液压挖掘机领域，具体涉及一种动作响应速度调节方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

目前电控液压挖掘机系统主要分为正流量系统、负流量系统、和负载敏感系统。而正流量系统由于其操作性能好，油耗经济性好，逐渐成为技术主流发展方向。正流量挖掘机的电控参数，通常以很少几种固定的工况确定。动作的响应速度是其中一项重要的指标，直接影响操作手对设备的可控程度。但是目前挖掘机的动作响应速度都是一项固定的属性，无法满足多种多样的工况需求。

发明内容

为了解决上述问题，本申请提供了一种动作响应速度的调节方法，所述方法包括：

接收一组先导压力变化率、液压泵扭矩初始值和液压泵扭矩变化率；

根据所述先导压力变化率建立先导压力与时间的第一方程；

根据所述液压泵扭矩初始值以及所述液压泵扭矩变化率建立液压泵扭矩与时间的第二方程；

接收先导压力以及液压泵扭矩变化信号，根据所述第一方程和所述第二方程调节所述先导压力和液压泵扭矩。

在上述实现过程中，分别建立了先导压力以及液压泵扭矩根据时间的变化关系。挖掘机的工作装置的响应速度的主要影响因素是液压泵的排量，而液压泵排量的主要因素是液压泵把比例阀电流的响应速度，电流的响应速度可以通过先导压力以及液压泵扭矩的变化速度决定。通过设定先导压力变化率、液压泵扭矩初始值以及液压泵扭矩变化率，调整先导压力以及液压泵扭矩的变化过程，改变主流泵的比例阀电流的响应速度，进一步改变挖掘机工作装置的响应速度，最终适应不同的工作人员以及工况。

进一步地，所述方法包括：

接收多组所述先导压力变化率、液压泵扭矩初始值和液压泵扭矩变化率；

设定不同的模式；

将不同的模式对应不同的所述第一方程和所述第二方程；

接收先导压力以及液压泵扭矩变化信号，根据当前模式对应的所述第一方程和所述第二方程改变所述先导压力和液压泵扭矩。

在上述实现过程中，不同模式建立不同的第一方程和第二方程，所述先导压力以及液压泵扭矩在不同的模式有不同的变化过程，进而影响液压泵的比例阀的电流响应速度，进一步影响液压泵的排量响应速度，最终影响挖掘机工作装置的响应速度，以适应不同的工况和操作人员。

进一步地，所述模式包括：吊装模式、挖掘模式和筛土模式；

所述吊装模式的所述先导压力变化率、所述液压泵扭矩初始值和所述液压泵扭矩变化率小于所述挖掘模式的所述先导压力变化率、所述液压泵扭矩初始值和所述液压泵扭矩变化率；

所述挖掘模式的所述先导压力变化率、所述液压泵扭矩初始值和所述液压泵扭矩变化率小于所述筛土模式的所述先导压力变化率、所述液压泵扭矩初始值和所述液压泵扭矩变化率。

在上述实现过程中，不同的工作模式下具有不同的响应速度，将不同模式对应不同的响应速度保证挖掘机在高效完成工作的情况下节省能源。吊装模式一般需要有挖掘机有较高的响应速度，因此先导压力和液压泵扭矩边变化率较小，根据变化率建立的第一方程以及第二方程的斜率较小。先导压力以及液压泵扭矩的变化较为缓慢，液压泵的比例阀的电流的响应速度较慢，进而液压泵的排量的响应速度较慢，最终整个挖掘机的工作装置的响应速度也较慢。

挖掘模式比吊装模式需要更高的响应速度，在挖掘的过程当中需要挖掘机快速的响应，以达到最好工作效果。

筛土模式需要挖掘机需要动臂、铲斗进行快速运动，将混凝土中的砂、石、浆水进行分离，因此需要较高的动作响应速度。

进一步地，所述先导压力包括斗杆先导压力、动臂先导压力、铲斗先导压力以及回转先导压力的一种或多种。

在上述实现过程中，先导压力有多种，对应挖掘机的不同部件，综合考虑多种先导压力能更对挖掘机的响应速度做到更精细地控制。

第二方面，本申请提供了一种动作速度调节装置，包括：接收模块，用于接收先导压力变化率、液压泵扭矩初始值、液压泵扭矩变化率、先导压力以及液压泵扭矩变化信号；

建立模块，用于根据先导压力变化率建立先导压力与时间的第一方程和根据液压泵扭矩初始值以及液压泵扭矩变化率建立液压泵扭矩与时间的第二方程；

调节模块，根据所述第一方程和第二方程改变所述先导压力和液压泵扭矩。

在上述实现过程中，建立模块分别建立了先导压力以及液压泵扭矩根据时间的变化关系。挖掘机的工作装置的响应速度的主要影响因素是液压泵的排量，而液压泵排量的主要因素是液压泵把比例阀电流的响应速度，电流的响应速度可以通过先导压力以及液压泵扭矩的变化速度决定。通过设定先导压力变化率、液压泵扭矩初始值以及液压泵扭矩变化率，通过调节模块调整先导压力以及液压泵扭矩的变化过程，改变主流泵的比例阀电流的响应速度，进一步改变挖掘机工作装置的响应速度，适应不同的操作人员以及工况。

进一步地，所述装置还包括：

设定模块，用于设定不同的模式；将不同的模式对应不同的所述第一方程和第二方程；

所述调节模块还用于根据当前模式对应的所述第一方程和第二方程改变所述先导压力和液压泵扭矩。

在上述实现过程中，设定模块根据不同模式建立不同的第一方程和第二方程，所述先导压力以及扭矩变化率、初始值在不同的模式中有不同的变化过程，进而影响液压泵的比例阀的电流响应速度，进一步影响液压泵的排量响应速度，最终影响挖掘机工作装置的响应速度，以适应不同的情况。

进一步地，所述模式包括：吊装模式、挖掘模式和筛土模式；

所述吊装模式的所述先导压力变化率、液压泵扭矩初始值和液压泵扭矩变化率小于所述挖掘模式的所述先导压力变化率、液压泵扭矩初始值和液压泵扭矩变化率；

所述挖掘模式的所述先导压力变化率、液压泵扭矩初始值和液压泵扭矩变化率小于所述筛土模式的所述先导压力变化率、液压泵扭矩初始值和液压泵扭矩变化率。

在上述实现过程中，不同的工作模式下具有不同的响应速度，将不同模式对应不同的第一方程和第二方程能使挖掘机在高效完成工作的情况下节省能源。吊装模式一般需要有挖掘机有较高的响应速度，因此先导压力和液压泵扭矩边变化率较小，根据变化率建立的第一方程以及第二方程的导数值较小。先导压力以及液压泵扭矩的变化较为缓慢，液压泵的比例阀的电流的响应速度较慢，进而液压泵的排量的响应速度较慢，最终整个挖掘机的工作装置的响应速度也较慢。

进一步地，所述先导压力包括斗杆先导压力、动臂先导压力、铲斗先导压力以及回转先导压力的一种或多种。

在上述实现过程中，先导压力有多种，对应挖掘机的不同部件，综合考虑多种先导压力能更对挖掘机的响应速度做到更精细地控制。

第三方面，本申请提供了一种电子设备，所述电子设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的数据处理程序，所述数据处理程序被所述处理器调用并执行第一方面所述的方法。

在上述实现过程中，电子设备安装在挖掘机中，电子的处理器通过在存储器中读取执行第一方面所述的方法，控制挖掘机的液压泵扭矩以及先导压力的变化过程，最终控制整台挖掘机的响应装置，适应不同的操作人员以及工况。

第四方面，本申请提供了一种计算机存储介质，所述存储介质上存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行第一方面所述的方法。

在上述实现过程中，存储介质中存储有第一方面所述的方法，如果在挖掘机的控制系统中安装所述的计算机存储介质，能够控制液压泵扭矩以及先导压力的变化过程，使液压泵比例阀的电流速度改变，进一步改变液压泵的排量，最终影响挖掘机的响应速度，以适应不同的工况以及操作人员的操作习惯。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的动作响应速度调节方法示意图；

图2为本申请实施例提供的先导压力随时间的变化示意图；

图3为本申请实施例提供的扭矩随时间的变化示意图；

图4为本申请实施例提供的一种动作响应速度调节方法的示意图；

图5为本申请实施例提供的动作响应速度调节装置的结构的示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

挖掘机的液压系统就是按照挖掘机工作装置和各个机构的传动要求，把各种液压元件用管路有机地连接起来的组合体。主要包含了液压油箱、液压泵、多路阀、各管路及执行各动作的油缸、马达等部件。其功能是，以油液为工作介质，利用液压泵将发动机的机械能转变为液压能并进行传送，然后通过液压缸和液压马达等将液压能转返为机械能，实现挖掘机的各种动作。液压挖掘机正流量系统由于其操作性能好，油耗经济性好，逐渐成为技术主流发展方向。正流量挖掘机的电控参数，通常以很少几种固定的工况确定。动作的响应速度是其中一项重要的指标，直接影响操作手对设备的可控程度。但是目前挖掘机的动作响应速度都是一项固定的属性，无法满足多种多样的工况需求，使得挖掘机的工作效率以及能源利用率都不高。

实施例1

参见图1，本申请提供了一种挖掘机速度调节方法；方法包括：

S1：接收一组先导压力变化率、液压泵扭矩初始值和液压泵扭矩变化率；

S2：根据先导压力变化率建立先导压力与时间的第一方程；

S3：根据液压泵扭矩初始值以及液压泵扭矩变化率建立液压泵扭矩与时间的第二方程；

S4：接收先导压力以及液压泵扭矩变化信号，根据第一方程和第二方程调节先导压力和液压泵扭矩。

上述步骤中分别建立了先导压力以及液压泵扭矩根据时间的变化关系。挖掘机的工作装置的响应速度的主要影响因素是液压泵的排量，而液压泵排量的主要因素是液压泵把比例阀电流的响应速度，电流的响应速度可以通过先导压力以及液压泵扭矩的变化速度决定。通过设定先导压力变化率、液压泵扭矩初始值以及液压泵扭矩变化率，调整先导压力以及液压泵扭矩的变化速度，改变液压泵的比例阀电流的响应速度，进一步改变挖掘机工作装置的响应速度，适应不同的工作人员以及工况。

示例性的，参见图2，在接收到先导压力变化率之后建立关于先导压力与时间的变化关系，图中先导压力与时间的关系为一次方程。

参见图3，在接收到液压泵扭矩初始值以及液压泵扭矩变化率时，挖掘机建立了液压泵扭矩与时间的变化关系，图中液压泵扭矩与时间的关系为一次方程。

先导压力、液压泵扭矩随着时间进行变化的过程中，液压泵的电流阀也随着进行调整，液压泵的排放量也随之变化，进而影响整台挖掘机在工作装置的响应速度。

参见图4，方法还包括：

S5：接收多组所述先导压力变化率、液压泵扭矩初始值和液压泵扭矩变化率；

S6：设定不同的模式；

S7：将不同的模式对应不同的第一方程和第二方程；

S8：接收先导压力以及液压泵扭矩变化信号，根据当前模式对应的第一方程和第二方程改变先导压力和液压泵扭矩。

不同模式建立不同的第一方程和第二方程，先导压力以及液压泵扭矩在不同的模式有不同的变化过程，进而影响液压泵的比例阀的电流响应速度，进一步影响液压泵的排量响应速度，最终影响挖掘机工作装置的响应速度，以适应不同的情况。

挖掘机在不同的工作环境中需要不同的工作速度，比如在路面状况比较泥泞与在路面状况比较平坦时对工作装置的响应速度的需求不相同。

在一种可能的实施方式中，吊装模式、挖掘模式和筛土模式；

吊装模式的先导压力变化率、液压泵扭矩初始值和液压泵扭矩变化率小于挖掘模式的先导压力变化率、液压泵扭矩初始值和液压泵扭矩变化率；

挖掘模式的先导压力变化率、液压泵扭矩初始值和液压泵扭矩变化率小于筛土模式的先导压力变化率、液压泵扭矩初始值和液压泵扭矩变化率。

不同的工作模式下具有不同的响应速度，保证挖掘机在高效完成工作的情况下节省能源。吊装模式一般需要有挖掘机有较高的响应速度，因此先导压力和液压泵扭矩边变化率较小，根据变化率建立的第一方程以及第二方程的导数值较小。先导压力以及液压泵扭矩的变化较为缓慢，液压泵的比例阀的电流的响应速度较慢，进而液压泵的排量的响应速度较慢，最终整个挖掘机的工作装置的响应速度也较慢。

挖掘模式比吊装模式需要更高的响应速度，在挖掘的过程当中需要挖掘机快速的响应，以达到最好工作效果。

筛土模式需要挖掘机需要斗杆、铲斗进行快速运动，将混凝土中的砂、石、浆水进行分离，因此需要较高的动作响应速度。

示例性地，在吊装模式下，扭矩初始值是目标值的0.2倍，扭矩变化率限制，使其变化时长0.8秒，先导压力变化率限制，使其变化时长1.2秒；挖掘模式下，扭矩初始值是目标值的0.5倍；扭矩变化率受到限制，使其变化时长0.5秒；先导变化率限制，使其变化时长0.8秒；筛土模式下，扭矩初始值是目标值的0.8倍；扭矩变化率限制，使其变化时长0.1秒；先导变化率限制，使其变化时长0.2秒。

为了进一步适应不同的工况以及不同的操作人员的操作习惯，可以在上述三个模式的基础上设置两个过渡模式。值得注意的是，在发明的基础上通过改变液压泵扭矩边变化率以及手柄先导压力的变化率从而设置更多的模式仍然属于本发明的构思。

在一种可能的实施方式中，可以在挖掘机交互装置的界面上显示不同的选项，工作人员根据自己的操作习惯或者工况可以选择不同的模式。模式有：吊装模式、挖掘模式以及筛土模式。

为了进一步增加使用性，可以直接设置可调模式，通过直接选定不同的先导压力变化率，扭矩变化率以及初始扭矩直接对响应速度进行调节。

在一种可能的实施方式中，先导压力包括斗杆先导压力、动臂先导压力、铲斗先导压力以及回转先导压力的一种或多种。

先导手柄下方连接着先导压力传感器，根据先导压力确定液压泵比例阀电流的大小，通过压力变化率的限制，限制电流的变化，进一步改变泵流量，最终影响整个挖掘机工作装置的动作响应速度。

其次，动臂先导压力、铲斗先导压力、斗杆先导压力等也是整个挖掘机的工作装置的响应速度的影响因素，综合考虑多个因素能更好地提高调节整个挖掘机装置的工作速度。

实施例2

参见图5，本申请提供一种动作速度调节装置，包括：接收模块1，用于接收先导压力变化率、液压泵扭矩初始值、液压泵扭矩变化率、先导压力以及液压泵扭矩变化信号；

建立模块2，用于根据先导压力变化率建立先导压力与时间的第一方程和根据液压泵扭矩初始值以及液压泵扭矩变化率建立液压泵扭矩与时间的第二方程；

调节模块3，根据第一方程和第二方程改变先导压力和液压泵扭矩。

建立模块2分别建立了先导压力以及液压泵扭矩根据时间的变化关系。挖掘机的工作装置的响应速度的主要影响因素是液压泵的排量，而液压泵排量的主要因素是液压泵把比例阀电流的响应速度，电流的响应速度可以通过先导压力以及液压泵扭矩的变化速度决定。通过设定先导压力变化率、液压泵扭矩初始值以及液压泵扭矩变化率，通过调节模块3调整先导压力以及液压泵扭矩的变化过程，改变主流泵的比例阀电流的响应速度，进一步改变挖掘机工作装置的响应速度，适应不同的操作人员以及工况。

在一种可能的实施方式中，动作速度调节装置还包括：设定模块4，用于设定不同的模式；将不同的模式对应不同的第一方程和第二方程；

调节模块3还用于根据当前模式对应的第一方程和第二方程改变先导压力和液压泵扭矩。

不同模式建立不同的第一方程和第二方程，先导压力以及液压泵扭矩在不同的模式有不同的变化过程，进而影响液压泵的比例阀的电流响应速度，进一步影响液压泵的排量响应速度，最终影响挖掘机工作装置的响应速度，以适应不同的情况。

在一种可能的实施方式中，所述模式包括：吊装模式、挖掘模式和筛土模式；

吊装模式的先导压力变化率、液压泵扭矩初始值和液压泵扭矩变化率小于挖掘模式的先导压力变化率、液压泵扭矩初始值和液压泵扭矩变化率；

挖掘模式的先导压力变化率、液压泵扭矩初始值和液压泵扭矩变化率小于筛土模式的先导压力变化率、液压泵扭矩初始值和液压泵扭矩变化率。

不同的工作模式下具有不同的响应速度，将不同模式对应不同的响应速度保证挖掘机在高效完成工作的情况下节省能源。吊装模式一般需要有挖掘机有较高的响应速度，因此先导压力和液压泵扭矩边变化率较小，根据变化率建立的第一方程以及第二方程的斜率较小。先导压力以及液压泵扭矩的变化较为缓慢，液压泵的比例阀的电流的响应速度较慢，进而液压泵的排量的响应速度较慢，最终整个挖掘机的工作装置的响应速度也较慢。

挖掘模式比吊装模式需要更高的响应速度，在挖掘的过程当中需要挖掘机快速的响应，以达到最好工作效果。

筛土模式需要挖掘机需要动臂、铲斗进行快速运动，将混凝土中的砂、石、浆水进行分离，因此需要较高的动作响应速度。

在一种可能的实施方式中，先导压力包括斗杆先导压力、动臂先导压力、铲斗先导压力以及回转先导压力的一种或多种。

先导压力有多种，对应挖掘机的不同部件，综合考虑多种先导压力能更对挖掘机的响应速度做到更精细地控制。

实施例3

本申请提供了一种电子设备，电子设备包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的数据处理程序，数据处理程序被处理器调用并执行实施例1的方法。

电子设备安装在挖掘机中，电子的处理器通过在存储器中读取执行第一方面的方法，控制挖掘机的液压泵扭矩以及先导压力的变化过程，最终控制整台挖掘机的响应装置，适应不同的操作人员以及工况。

实施例4

本申请提供了一种计算机存储介质，存储介质上存储有指令，当指令在计算机上运行时，使得计算机执行第一方面的方法。

存储介质中存储有实施例1的方法，如果在挖掘机的控制系统中安装的计算机存储介质，能够控制液压泵扭矩以及先导压力的变化过程，使液压泵比例阀的电流速度改变，进一步改变液压泵的排量，最终影响挖掘机的响应速度，以适应不同的工况以及操作人员的操作习惯。

综上，本申请提供了一种动作响应速度调节方法，运用于液压挖掘机，在实际的操作过程中，通过对先导压力变化率、扭矩变化率以及初始扭矩值进行调整，改变先导压力变化以及扭矩的变化过程，从而改变液压泵电流阀的电流响应速度，进一步改泵排量，最终影响挖掘机工作装置的动作响应速度。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read－Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (10)

1.一种动作响应速度调节方法，应用于液压挖掘机，其特征在于，包括：

接收一组先导压力变化率、液压泵扭矩初始值和液压泵扭矩变化率；

根据所述先导压力变化率建立先导压力与时间的第一方程；

根据所述液压泵扭矩初始值以及所述液压泵扭矩变化率建立液压泵扭矩与时间的第二方程；

接收先导压力以及液压泵扭矩变化信号，根据所述第一方程和第二方程调节所述先导压力和所述液压泵扭矩。

2.根据权利要求1所述的动作响应速度调节方法，其特征在于，所述方法包括：

接收多组所述先导压力变化率、所述液压泵扭矩初始值和所述液压泵扭矩变化率；

设定不同的模式；

将所述不同的模式对应不同的所述第一方程和所述第二方程；

接收所述先导压力和及所述液压泵扭矩变化信号，根据当前模式对应的所述第一方程和所述第二方程改变所述先导压力和所述液压泵扭矩。

3.根据权利要求2所述的动作响应速度调节方法，其特征在于，所述模式包括：吊装模式、挖掘模式和筛土模式；

所述吊装模式对应的所述先导压力变化率、所述液压泵扭矩初始值和所述液压泵扭矩变化率小于所述挖掘模式的对应的所述先导压力变化率、所述液压泵扭矩初始值和所述液压泵扭矩变化率；

所述挖掘模式对应的所述先导压力变化率、所述液压泵扭矩初始值和所述液压泵扭矩变化率小于所述筛土模式对应的所述先导压力变化率、所述液压泵扭矩初始值和所述液压泵扭矩变化率。

4.根据权利要求2所述的动作响应速度调节方法，其特征在于，所述先导压力包括斗杆先导压力、动臂先导压力、铲斗先导压力以及回转先导压力的一种或多种。

5.一种动作响应速度调节装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收先导压力变化率、液压泵扭矩初始值、液压泵扭矩变化率，还用于接收先导压力以及液压泵扭矩变化信号；

建立模块，用于根据所述先导压力变化率建立先导压力与时间的第一方程和根据所述液压泵扭矩初始值以及所述液压泵扭矩变化率建立液压泵扭矩与时间的第二方程；

调节模块，根据所述第一方程和所述第二方程改变所述先导压力和所述液压泵扭矩。

6.根据权利要求5所述的动作响应速度调节装置，其特征在于，所述装置还包括：

设定模块，用于设定不同的模式；将所述不同的模式对应不同的所述第一方程和所述第二方程；

所述调节模块还用于根据当前模式对应的所述第一方程和所述第二方程改变所述先导压力和所述液压泵扭矩。

7.根据权利要求6所述的动作响应速度调节装置，其特征在于，所述模式包括：吊装模式、挖掘模式和筛土模式；

所述吊装模式对应的所述先导压力变化率、所述液压泵扭矩初始值和所述液压泵扭矩变化率小于所述挖掘模式对应的所述先导压力变化率、所述液压泵扭矩初始值和所述液压泵扭矩变化率；

所述挖掘模式对应的所述先导压力变化率、所述液压泵扭矩初始值和所述液压泵扭矩变化率小于所述筛土模式对应的所述先导压力变化率、所述液压泵扭矩初始值和所述液压泵扭矩变化率。

8.根据权利要求5所述的动作响应速度调节装置，其特征在于，所述先导压力包括斗杆先导压力、动臂先导压力、铲斗先导压力以及回转先导压力的一种或多种。

9.一种电子设备，所述电子设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的数据处理程序，所述数据处理程序被所述处理器调用并执行权利要求1－4任一项所述的方法。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1－4任一项所述的方法。

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