CN112454413A - 一种手指锁机构、机械抓手及钻修井机 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种手指锁机构、机械手及钻修井机，该手指锁机构包括安装座、挡块和第一动力装置，其中，所述安装座设有安装槽，所述安装座适于与所述机械手的抓手臂连接；所述挡块的一部分位于所述安装槽中，所述挡块的另一部分伸出所述安装槽；所述第一动力装置设置于所述安装座上，所述第一动力装置与所述挡块伸入所述安装槽的部分驱动连接，所述第一动力装置用于驱动所述挡块转动以调整所述挡块相对于所述安装座的位置。本发明中，第一动力装置、挡块通过安装座集成在一起，模块化设置便于装卸，同时，挡块的一部分位于安装槽中，第一动力装置驱动挡块转动时，安装槽能够起到一个限位作用，便于挡块稳定运动。

Description

一种手指锁机构、机械抓手及钻修井机

技术领域

本发明涉及钻修井机技术领域，具体而言，涉及一种手指锁机构、机械抓手及钻修井机。

背景技术

在钻修井机中，部分工序需要使用机械抓手抓取钻杆，使用时，机械抓手通过两个抓手臂夹持钻杆，由于钻杆的直径不同，当抓取大直径的钻杆时，由于两个抓手臂间距大，并且抓手刚度降低，导致钻杆容易脱出两个抓手臂，现有的抓手臂通过手指锁防止钻杆脱离，然而其手指锁的结构不合理，抓手臂需要设置多处安装配合结构，结构复杂，成本较高。

发明内容

本发明解决的问题是如何设计手指锁的结构，从而简化手指锁在抓手臂上的安装配合结构。

为解决上述问题，本发明提供一种手指锁机构，用于机械手，包括：

安装座，其设有安装槽，所述安装座适于与所述机械手的抓手臂连接；

挡块，其一部分位于所述安装槽中，所述挡块的另一部分伸出所述安装槽；

第一动力装置，其设置于所述安装座上，所述第一动力装置与所述挡块伸入所述安装槽的部分驱动连接，所述第一动力装置用于驱动所述挡块转动以调整所述挡块相对于所述安装座的位置。

这样，第一动力装置、挡块通过安装座集成在一起，模块化设置便于装卸，即手指锁机构在与机械手的抓手臂连接时，只需要固定安装座即可，同时，挡块的一部分位于安装槽中，第一动力装置驱动挡块转动时，安装槽能够起到一个限位作用，便于挡块稳定运动。

可选地，所述安装槽中设有至少一个限位部，所述限位部位于所述挡块的旋转路径上。

这样，安装槽中设置限位部，且限位部位于挡块的转动路径上，第一动力装置驱动挡块运动至与限位部接触时，挡块不能再继续运动，即表示挡块运动到位，由此，实现挡块转动的可靠控制。

可选地，还包括连接杆，所述连接杆转动式设置于所述安装座中，所述连接杆与所述第一动力装置驱动连接，且所述连接杆的一部分位于所述安装槽中并套接所述挡块。

这样，连接杆与第一动力装置驱动连接，且连接杆位于安装槽的部分与挡块连接，由此，当第一动力装置驱动连接杆转动时，挡块会跟随连接杆共同转动，从而实现挡块的旋转。

可选地，所述第一动力装置包括第一动力件，所述第一动力件固定在所述安装座上，所述第一动力件与所述连接杆驱动连接。

这样，第一动力件固定在安装座后，其与连接杆驱动连接，当第一动力件驱动连接杆转动时，挡块会跟随连接杆共同转动，从而实现挡块的旋转。

可选地，还包括连接座，所述连接座相对的两端分别与所述安装座和所述第一动力装置连接。

这样，在连接座的作用下，便于将第一动力装置固定在安装座上，其结构简单，便于生产制造。

本发明的另一目的在于提供一种机械手，包括如上所述的手指锁机构。

本发明的机械手相对于现有技术的优点与上述手指锁机构相同，在此不再赘述。

可选地，还包括两个抓手臂，两个所述抓手臂之间形成能够调节夹持范围的夹持空间，至少一个所述抓手臂上设有所述手指锁机构，所述手指锁机构的挡块适于转动至所述夹持空间的范围内或者所述夹持空间的范围外。

这样，抓手臂上设置手指锁机构，当手指锁机构的挡块转动至夹持空间的范围外时，便于两个抓手臂夹持钻杆，随后手指锁机构的挡块转动至夹持空间的范围内，防止钻杆脱离两个抓手臂之间的夹持空间。

可选地，还包括第二动力装置，所述第二动力装置与两个所述抓手臂驱动连接，所述第二动力装置用于驱动两个所述抓手臂相向运动或者背向运动。

这样，在第二动力装置的作用下，两个抓手臂相向运动时，两者之间的夹持空间逐渐变小至夹持钻杆；两个抓手臂背向运动时，两者之间的夹持空间逐渐增大至松开钻杆，由此，能够实现对不同直径的钻杆进行夹持操作。

可选地，所述第二动力装置包括第二动力件、固定座和连杆结构，所述第二动力件固定在所述固定座上，所述连杆结构分别与所述第二动力件、所述抓手臂和所述固定座转动式连接，所述第二动力件通过所述连杆结构驱动两个所述抓手臂相向运动或者背向运动。

这样，在连杆结构的作用下，第二动力件能够稳定驱动两个所述抓手臂相向运动或者背向运动，从而实现机械手夹持钻杆或者释放钻杆。

可选地，所述连杆结构包括第一连杆组件和第二连杆组件，所述第二动力件通过所述第一连杆组件与其中一个所述抓手臂驱动连接，所述第二动力件通过所述第二连杆组件与另一个所述抓手臂驱动连接，且所述第一连杆组件和所述第二连杆组件对称设置于所述第二动力件的两侧。

这样，第一连杆组件和第二连杆组件对称设置于第二动力件的两侧，在第二动力件驱动第一连杆组件和第二连杆组件运动时，两个抓手臂的运动行程是相等的，便于两个抓手臂平稳地运动。

可选地，所述第一连杆组件和所述第二连杆组件均包括第一活动杆和第二活动杆，所述第一活动杆的一端转动式连接于所述固定座，所述第一活动杆的另一端转动式连接于所述抓手臂；所述第二活动杆的一端转动式连接于所述第二动力件，所述第二活动杆的另一端转动式连接于所述抓手臂。

这样，第一活动杆的两端分别与固定座和抓手臂转动式连接，第二活动杆的两端分别与第二动力件和抓手臂转动式连接，由此，第二动力件驱动第二活动杆运动时，第一活动杆和第二活动杆相对于抓手臂转动，能够改变两个抓手臂之间的间距。

可选地，在所述第一连杆组件或者所述第二连杆组件中，所述第一活动杆设有多根，多根所述第一活动杆平行设置。

这样，第一连杆组件和第二连杆组件均包括多个第一活动杆，由此，在第二动力件驱动第一连杆组件和第二连杆组件运动时，多个第一活动杆便于两个抓手臂更加平稳地运动。

本发明的再一目的在于提供一种钻修井机，包括如上所述的手指锁机构；和/或，如上所述的机械手。

本发明的钻修井机相对于现有技术的优点与上述手指锁机构相同，在此不再赘述。

附图说明

图1为本发明中手指锁机构的一种实施方式的结构示意图；

图2为本发明中手指锁机构的一种实施方式的使用状态图；

图3为本发明中手指锁机构的一种实施方式的爆炸示意图；

图4为本发明中机械手的一种实施方式的结构示意图；

图5为本发明中机械手一种视角的结构示意图；

图6为本发明中抓手臂和手指锁机构的组装示意图；

图7为本发明中抓手臂和手指锁机构的分解示意图；

图8为本发明中固定座的一种实施方式的结构示意图；

图9为本发明中机械手一种实施方式的爆炸示意图。

附图标记说明：

1-手指锁机构、2-抓手臂、3-第二动力装置、4-第一活动杆、5-第二活动杆；

11-安装座、12-挡块、13-第一动力装置、14-连接杆、15-连接座、21-臂本体、22-封板、31-第二动力件、32-固定座、33-连杆结构；

111-安装槽、112-安装通道、113-轴承、121-通孔、131-第一动力件、132-第四孔结构、133-转轴、141-限位板、151-第一孔结构、152-第二孔结构、153-过孔、211-放置腔、212-豁口、213-第一固定孔、214-连接槽、311-转动轴、312-滑块、313-驱动电机、314-机罩、321-立板、322-安装板。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。

在本发明的描述中，需要理解的是，附图中“X”的正向代表左方，相应地，“X”的反向代表右方；“Y”的正向代表前方，相应地，“Y”的反向代表后方；“Z”的正向代表上方，相应地，“Z”的反向代表下方，术语“X”、“Y”、“Z”等指示的方位或位置关系为基于说明书附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

在本发明的描述中，应当说明的是，各实施例中的术语名词例如“上”、“下”、“前”、“后”等指示方位的词语，只是为了简化描述基于说明书附图的位置关系，并不代表所指的元件和装置等必须按照说明书中特定的方位和限定的操作及方法、构造进行操作，该类方位名词不构成对本发明的限制。

石油钻修井自动化系统中，钻杆的排放使用机械手完成，机械手抓取钻杆的抓手一般采用电驱动，依靠端部的电动推杆驱动机构来实现抓手开度的调节，以抓取不同直径的钻杆。抓取小钻杆时，开度最小，此时抓手的手指伸出，两个手指的指间距较小，可以很好的防止钻杆脱出。抓取大钻杆时，开度会开到最大，此时两个手指的指间距较大，而且开度最大时整个抓手的刚度会降低，导致大钻杆很容易脱出。此问题在现有的钻修井自动化系统的机械手抓手中很普遍，一旦出现此问题，将严重影响井队作业的安全性，并会影响客户对产品的信心。因此，解决抓手脱杆问题对提高产品可靠性、增加作业安全性是必要的。虽然现有的抓手臂2通过手指锁防止钻杆脱离，然而其手指锁的结构不合理，抓手臂2需要设置多处安装配合结构，结构复杂，成本较高。

本发明的实施例提供一种手指锁机构1，用于机械手，包括安装座11、挡块12和第一动力装置13，其中，所述安装座11设有安装槽111，所述安装座11适于与所述机械手的抓手臂2连接；所述挡块12的一部分位于所述安装槽111中，所述挡块12的另一部分伸出所述安装槽111；所述第一动力装置13设置于所述安装座11上，所述第一动力装置13与所述挡块12伸入所述安装槽111的部分驱动连接，所述第一动力装置13用于驱动所述挡块12转动以调整所述挡块12相对于所述安装座11的位置。

采用本实施例的手指锁机构1后，第一动力装置13、挡块12通过安装座11集成在一起，模块化设置便于装卸，即手指锁机构1在与机械手的抓手臂2连接时，只需要固定安装座11即可，同时，挡块12的一部分位于安装槽111中，第一动力装置13驱动挡块12转动时，安装槽111能够起到一个限位作用，便于挡块12稳定运动。

本实施例中，安装座11的形状不做限制，其可以为方形、圆形或者其他形状，根据实际需求具体选择，如图1-3所示，安装座11为方形块，其上设有安装槽111，安装槽111在安装座11相邻的两个平面上均设有开口，且两个平面上的开口连通，当第一动力装置13驱动挡块12运动时，挡块12可以从一个平面的开口运动至另一个平面的开口处。同时，手指锁机构1通过安装座11与抓手臂2连接，因此，安装座11上设有连接结构与抓手臂2配合(下文中具体介绍)。

可选地，所述安装槽111中设有至少一个限位部，所述限位部位于所述挡块12的旋转路径上。

本实施例中，安装槽111的结构形式具有多种，沿着挡块12的转动平面(YZ所在平面)，安装槽111的横截面可以为圆形、方形或者不规则的形状，由此，其限位部既可以为安装槽111的内壁面，也可以为设置在安装槽111中的凸块。

一种实施方式中，安装槽111的横截面为方形，且沿着挡块12的转动平面(YZ所在平面)，安装槽111具有两个相互垂直的内壁面，此时，两个相互垂直的内壁面即为安装槽111的限位部，从而限制挡块12的转动角度范围在0-90度。

在其他的实施方式中，安装槽111的横截面为圆形，且沿着挡块12的转动平面(YZ所在平面)，安装槽111平行于挡块12转动平面的内壁面上设有凸块，凸块的数量根据实际需求而定，其可以为一个或者两个，本实施例中，凸块的数量优选为两个，两个凸块用于限制挡块12的转动范围。

这样，安装槽111中设置限位部，且限位部位于挡块12的转动路径上，第一动力装置13驱动挡块12运动至与限位部接触时，挡块12不能再继续运动，即表示挡块12运动到位，由此，实现挡块12转动的可靠控制。

可选地，还包括连接杆14，所述连接杆14转动式设置于所述安装座11中，所述连接杆14与所述第一动力装置13驱动连接，且所述连接杆14的一部分位于所述安装槽111中并套接所述挡块12。

本实施例中，安装座11设有贯穿的安装通道112，即安装通道112在安装座11相对两端面上设有出口，且安装通道112穿过安装槽111；同时，还包括轴承113，轴承113安装于安装通道112的出口处，即轴承113的外圈与出口的内壁抵接，轴承113的内圈与连接杆14套接，由此，便于连接杆14在安装座11中运动。

本实施例中，挡块12套接在连接杆14位于安装槽111的部分，两者为轴接，即挡块12伸入安装槽111的部分设有贯穿的通孔121，挡块12通过该通孔121套接在连接杆14上，一种实施方式中，连接杆14在周向侧壁上形成凸起，凸起的横截面为非圆形，例如方形或者椭圆形等，挡块12的通孔121外轮廓与凸起的外轮廓为相似形，连接杆14和挡块12通过凸起和通孔121连接；另一种实施方式中，连接杆14位于安装槽111的部分设有花键，挡块12的通孔121中设有花键槽，连接杆14和挡块12通过花键和花键槽连接。再一种实施方式中，连接杆14位于安装槽111的部分设有平键，挡块12的通孔121中设有平键槽，连接杆14和挡块12通过平键和平键槽连接，由此，上述三种实施方式均能够避免连接杆14和挡块12发生相对运动。

本实施例中，连接杆14上设有限位板141，限位板141环绕连接杆14的周向侧壁设置，限位板朝向挡块12的一面与挡块12接触，由此，将挡块12安装于连接杆14上时，限位板141起到一个限位的作用，当挡块12与限位板141接触时，即表示挡块12安装到位。

这样，连接杆14与第一动力装置13驱动连接，且连接杆14位于安装槽111的部分与挡块12连接，由此，当第一动力装置13驱动连接杆14转动时，挡块12会跟随连接杆14共同转动，从而实现挡块12的旋转。

可选地，所述第一动力装置13包括第一动力件131，所述第一动力件131固定在所述安装座11上，所述第一动力件131与所述连接杆14驱动连接。

本实施例中，第一动力件131为减速电机，减速电机固定在安装座11上，且减速电机的转轴133与连接杆14驱动连接，具体地，连接杆14朝向减速电机的一端设有轴孔，减速电机的转轴133卡接于轴孔中，同时，减速电机的转轴133上设有扁位，其可以为单扁位，其他实施方式中，其可以为多扁位，由此，轴孔设置成能够配合减速电机的转轴133的形状，由此，减速电机的转轴133和连接杆14组装后，两者之间不会发生相对转动。

本实施例中，减速电机通过电控板存储的运动指令进行运动，即控制减速电机转动的行程，从而实时反馈挡块12的位置。

这样，第一动力件131固定在安装座11后，其与连接杆14驱动连接，当第一动力件131驱动连接杆14转动时，挡块12会跟随连接杆14共同转动，从而实现挡块12的旋转。

可选地，还包括连接座15，所述连接座15相对的两端分别与所述安装座11和所述第一动力装置13连接。

本实施例中，连接座15的形状不做限制，其可以为方形、圆形或者其他形状，根据实际需求具体选择，如图1-3所示，连接座15为多边形，其中部设有过孔153，便于连接杆14或减速电机的转轴133伸入，本实施例中，优选为连接座15的过孔153供连接杆14伸入。

如图3所示，连接座15分别与安装座11和第一动力件131固定连接，具体地，连接座15上设有第一孔结构151和第二孔结构152，第一孔结构151和第二孔结构152均为通孔或者螺纹孔，优选为通孔，安装座11上设有第三孔结构，第三孔结构为螺纹孔，连接座15和安装座11组装时，先将第一孔结构151和第三孔结构对准，最后通过螺栓固定连接。第一动力件131上设有第四孔结构132，第四孔结构132为螺纹孔，连接座15和第一动力件131组装时，先将第二孔结构152和第四孔结构132对准，最后通过螺栓固定连接。

这样，在连接座15的作用下，便于将第一动力装置13固定在安装座11上，其结构简单，便于生产制造。

在其他实施方式中，第一动力件131朝向安装座11的一端边缘设有裙边，裙边上设有第一连接孔，第一连接孔为螺纹孔或者通孔，优选为通孔，安装座11上设有第二连接孔，第二连接孔为螺纹孔，第一动力件131和安装座11组装时，先将第一连接孔和第二连接孔对准，最后通过螺栓固定连接。

本发明的另一目的在于提供一种机械手，如图4-9所示，包括如上所述的手指锁机构1。

采用本发明的机械手后，第一动力装置13、挡块12通过安装座11集成在一起，模块化设置便于装卸，即手指锁机构1在与机械手的抓手臂2连接时，只需要固定安装座11即可，同时，挡块12的一部分位于安装槽111中，第一动力装置13驱动挡块12转动时，安装槽111能够起到一个限位作用，便于挡块12稳定运动。

可选地，还包括两个抓手臂2，两个所述抓手臂2之间形成能够调节夹持范围的夹持空间，至少一个所述抓手臂2上设有所述手指锁机构1，所述手指锁机构1的挡块12适于转动至所述夹持空间的范围内或者所述夹持空间的范围外。

本实施例中，抓手臂2包括臂本体21，臂本体21内设有放置腔211，臂本体21的侧壁上设有与放置腔211相通的豁口212，豁口212的一部分朝向夹持空间，豁口212的另一部分远离夹持空间，手指锁机构1的挡块12能够转动至豁口212朝向夹持空间的部分或者豁口212远离夹持空间的部分。在手指锁机构1和抓手臂2组装时，手指锁机构1位于放置腔211中，且手指锁机构1的挡块12从豁口212中穿出，当手指锁机构1的挡块12转动至豁口212朝向夹持空间的部分时，起到防止钻杆脱离夹持空间的作用；当手指锁机构1的挡块12转动至豁口212远离夹持空间的部分时，便于钻杆与机械抓手的分离。

本实施例，手指锁机构1固定在放置腔211中，具体地，放置腔211的底壁设有第一固定孔213，第一固定孔213为通孔或者螺纹孔，优选为通孔，手指锁机构1的安装座11的底壁设有第二固定孔，第二固定孔为螺纹孔。当手指锁和抓手臂2组装时，在手指锁机构1位于放置腔211且挡块12穿过抓手臂2的缺口后，将第一固定孔213和第二固定孔对准，最后通过螺栓进行固定。

本实施例中，如图7所示，放置腔211在抓手臂2的侧壁上设有进口，抓手臂2还包括封板22，封板22遮盖放置腔211的进口，且封盖与臂本体21连接，具体地，封盖和臂本体21设有对应的孔位并通过螺栓连接。由此，避免手指锁机构1裸露，起到保护的作用。

本实施例中，两个抓手臂2上的手指锁机构1的挡块12可以位于同一平面上，也可以左右错位设置，如图4、5所示，两个抓手臂2上的手指锁机构1的挡块12位于同一平面上。

这样，抓手臂2上设置手指锁机构1，当手指锁机构1的挡块12转动至夹持空间的范围外时，便于两个抓手臂2夹持钻杆，随后手指锁机构1的挡块12转动至夹持空间的范围内，防止钻杆脱离两个抓手臂2之间的夹持空间。

可选地，还包括第二动力装置3，所述第二动力装置3与两个所述抓手臂2驱动连接，所述第二动力装置3用于驱动两个所述抓手臂2相向运动或者背向运动。

这样，在第二动力装置3的作用下，两个抓手臂2相向运动时，两者之间的夹持空间逐渐变小至夹持钻杆；两个抓手臂2背向运动时，两者之间的夹持空间逐渐增大至松开钻杆，由此，能够实现对不同直径的钻杆进行夹持操作。

可选地，如图4所示，所述第二动力装置3包括第二动力件31、固定座32和连杆结构33，所述第二动力件31固定在所述固定座32上，所述连杆结构33分别与所述第二动力件31、所述抓手臂2和所述固定座32转动式连接，所述第二动力件31通过所述连杆结构33驱动两个所述抓手臂2相向运动或者背向运动。

本实施例中，第二动力件31包括驱动电机311和机罩314，驱动电机311和机罩314均固定在固定座32上，优选为螺栓连接，且驱动电机311位于机罩314内，驱动电机311驱动的转动轴313上设有滑块312，连杆结构33分别与滑块312、抓手臂2和固定座32转动式连接，由此，滑块312在转动轴313上往复运动，在连杆结构33的作用下，两个抓手臂2相向运动或者背向运动。

这样，在连杆结构33的作用下，第二动力件31能够稳定驱动两个所述抓手臂2相向运动或者背向运动，从而实现机械手夹持钻杆或者释放钻杆。

可选地，如图5所示，所述连杆结构33包括第一连杆组件和第二连杆组件，所述第二动力件31通过所述第一连杆组件与其中一个所述抓手臂2驱动连接，所述第二动力件31通过所述第二连杆组件与另一个所述抓手臂2驱动连接，所述第一连杆组件和所述第二连杆组件对称设置于所述第二动力件31的两侧。

这样，第一连杆组件和第二组件对称设置于第二动力件31的两侧，在第二动力件31驱动第一连杆组件和第二连杆组件运动时，两个抓手臂2的运动行程是相等的，便于两个抓手臂2平稳地运动。

可选地，所述第一连杆组件和所述第二连杆组件均包括第一活动杆4和第二活动杆5，所述第一活动杆4的一端转动式连接于所述固定座32，所述第一活动杆4的另一端转动式连接于所述抓手臂2；所述第二活动杆5的一端转动式连接于所述第二动力件31，所述第二活动杆5的另一端转动式连接于所述抓手臂2。

本实施例中，如图、5所示，第一活动杆4分别与固定座32和抓手臂2通过销轴连接，第一活动杆4、固定座32和抓手臂2之间能够发生相对运动；第二活动杆5分别与抓手臂2和第二动力件31上的滑块312通过销轴连接，第二活动杆5、滑块312和抓手臂2之间能够发生相对运动，由此，第一活动杆4和第二活动杆5之间的夹角越大，两个抓手臂2之间的间距就越小，第一活动杆4和第二活动杆5之间的夹角越小，两个抓手臂2之间的间距就越大。

如图8所示，固定座32上设有安装架，安装架位于两个抓手臂2之间，安装架包括两个立板321和设置在两个立板321之间的安装板322，安装板322腾空设置且设有通孔，第一活动杆4的一端设有供安装板322插入的插槽，且第一活动杆4在插槽处设有贯穿的通道，当安装板322插入第一活动杆4的插槽后，对准安装板322的通孔和第一活动杆4的通道并通过销轴连接。

本实施例中，抓手臂2上设有贯穿的通道，第二活动杆5的一端设有供抓手臂2伸入的插槽，且第二活动杆5在插槽处设有贯穿的通道，当抓手臂2伸入第二活动杆5的插槽后，对准抓手臂2的通道和第二活动杆5的通道并通过销轴连接。

如图6所示，抓手臂2设有连接槽214，连接槽214朝向夹持空间设有进口，且抓手臂2在上下方向(Z轴所在方向)设有贯穿的通道，通道穿过连接槽214；第一活动杆4的一端在上下方向(Z轴所在方向)设有贯穿的通道，当第一活动杆4伸入抓手臂2的连接槽214后，对准抓手臂2的通道和第一活动杆4的通道并通过销轴连接。

本实施例中，滑块312的侧端设有两个间隔设置的耳板，两个耳板均设有贯穿的通孔，第二活动杆5的一端设有贯穿的通孔，第二活动杆5伸入两个耳板后，对准耳板的通孔和第二活动杆5的通孔并通过销轴连接。

这样，第一活动杆4的两端分别与固定座32和抓手臂2转动式连接，第二活动杆5的两端分别与第二动力件31和抓手臂2转动式连接，由此，第二动力件31驱动第二活动杆5运动时，第一活动杆4和第二活动杆5相对于抓手臂2转动，能够改变两个抓手臂2之间的间距。

可选地，在所述第一连杆组件或者所述第二连杆组件中，所述第一活动杆4设有多根，多根所述第一活动杆4平行设置。

如图所示，在第一连杆组件和第二连杆组件中，第一活动杆4设有两根，两根第一活动杆4间隔设置，且两根第一活动杆4、抓手臂2和固定座32之间围成类似平行四边的结构，同时，由于第一连杆组件和第二连杆组件时对称设置的，即第二动力件31的两侧具有对称的平行四边形结构，在运动时，更加安全、可靠。

这样，第一连杆组件和第二连杆组件均包括多个第一活动杆4，由此，在第二动力件31驱动第一连杆组件和第二连杆组件运动时，多个第一活动杆4便于两个抓手臂2更加平稳地运动。

本发明的再一目的在于提供一种钻修井机，包括如上所述的手指锁机构1；和/或，如上所述的机械手。

采用本实施里的钻修井机后，第一动力装置13、挡块12通过安装座11集成在一起，模块化设置便于装卸，即手指锁机构1在与机械手的抓手臂2连接时，只需要固定安装座11即可，同时，挡块12的一部分位于安装槽111中，第一动力装置13驱动挡块12转动时，安装槽111能够起到一个限位作用，便于挡块12稳定运动。

虽然本公开披露如上，但本公开的保护范围并非仅限于此。本领域技术人员在不脱离本公开的精神和范围的前提下，可进行各种变更与修改，这些变更与修改均将落入本发明的保护范围。

Claims (13)

1.一种手指锁机构(1)，用于机械手，其特征在于，包括：

安装座(11)，其设有安装槽(111)，所述安装座(11)适于与所述机械手的抓手臂(2)连接；

挡块(12)，其一部分位于所述安装槽(111)中，所述挡块(12)的另一部分伸出所述安装槽(111)；

第一动力装置(13)，其设置于所述安装座(11)上，所述第一动力装置(13)与所述挡块(12)伸入所述安装槽(111)的部分驱动连接，所述第一动力装置(13)用于驱动所述挡块(12)转动以调整所述挡块(12)相对于所述安装座(11)的位置。

2.根据权利要求1所述的手指锁机构(1)，其特征在于，所述安装槽(111)中设有至少一个限位部，所述限位部位于所述挡块(12)的旋转路径上。

3.根据权利要求1所述的手指锁机构(1)，其特征在于，还包括连接杆(14)，所述连接杆(14)转动式设置于所述安装座(11)中，所述连接杆(14)与所述第一动力装置(13)驱动连接，且所述连接杆(14)的一部分位于所述安装槽(111)中并套接所述挡块(12)。

4.根据权利要求3所述的手指锁机构(1)，其特征在于，所述第一动力装置(13)包括第一动力件(131)，所述第一动力件(131)固定在所述安装座(11)上，所述第一动力件(131)与所述连接杆(14)驱动连接。

5.根据权利要求1所述的手指锁机构(1)，其特征在于，还包括连接座(15)，所述连接座(15)相对的两端分别与所述安装座(11)和所述第一动力装置(13)连接。

6.一种机械手，其特征在于，包括如权利要求1-5中任一项所述的手指锁机构(1)。

7.根据权利要求6所述的机械手，其特征在于，还包括两个抓手臂(2)，两个所述抓手臂(2)之间形成能够调节夹持范围的夹持空间，至少一个所述抓手臂(2)上设有所述手指锁机构(1)，所述手指锁机构(1)的挡块(12)适于转动至所述夹持空间的范围内或者所述夹持空间的范围外。

8.根据权利要求7所述的机械手，其特征在于，还包括第二动力装置(3)，所述第二动力装置(3)与两个所述抓手臂(2)驱动连接，所述第二动力装置(3)用于驱动两个所述抓手臂(2)相向运动或者背向运动。

9.根据权利要求8所述的机械手，其特征在于，所述第二动力装置(3)包括第二动力件(31)、固定座(32)和连杆结构(33)，所述第二动力件(31)固定在所述固定座(32)上，所述连杆结构(33)分别与所述第二动力件(31)、所述抓手臂(2)和所述固定座(32)转动式连接，所述第二动力件(31)通过所述连杆结构(33)驱动两个所述抓手臂(2)相向运动或者背向运动。

10.根据权利要求9所述的机械手，其特征在于，所述连杆结构包括第一连杆组件和第二连杆组件，所述第二动力件(31)通过所述第一连杆组件与其中一个所述抓手臂(2)驱动连接，所述第二动力件(31)通过所述第二连杆组件与另一个所述抓手臂(2)驱动连接，且所述第一连杆组件和所述第二连杆组件对称设置于所述第二动力件(31)的两侧。

11.根据权利要求10所述的机械手，其特征在于，所述第一连杆组件和所述第二连杆组件均包括第一活动杆(4)和第二活动杆(5)，所述第一活动杆(4)的一端转动式连接于所述固定座(32)，所述第一活动杆(4)的另一端转动式连接于所述抓手臂(2)；所述第二活动杆(5)的一端转动式连接于所述第二动力件(31)，所述第二活动杆(5)的另一端转动式连接于所述抓手臂(2)。

12.根据权利要求11所述的机械手，其特征在于，在所述第一连杆组件或者所述第二连杆组件中，所述第一活动杆(4)设有多根，多根所述第一活动杆(4)平行设置。

13.一种钻修井机，其特征在于，包括如权利要求1-5中任一项所述的手指锁机构(1)；和/或，如权利要求6-12中任一项所述的机械手。

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