CN112454354A

CN112454354A - 一种工业机器人的工作方法、装置及存储介质

Info

Publication number: CN112454354A
Application number: CN202011247332.1A
Authority: CN
Inventors: 张祖刚; 项颢; 贾琨; 张振国; 陈晓宇; 贾书峰
Original assignee: China Electronics Engineering Design Institute Co Ltd
Current assignee: China Electronics Engineering Design Institute Co Ltd
Priority date: 2020-11-10
Filing date: 2020-11-10
Publication date: 2021-03-09
Anticipated expiration: 2040-11-10
Also published as: CN112454354B

Abstract

本申请公开了一种工业机器人的工作方法、装置及存储介质，涉及工业机器人领域，用以解决现有技术中无轨工业机器人无法在工作过程中自动准确校正的问题。该方法中，通过测量装置自动获取参考装置特征数据建立工件坐标系，并确定建立的工件坐标系与原始工件坐标系之间的偏差，从而可以根据确定的偏差对工业机器人进行调整，使调整后的工业机器人的作业定位精度满足作业要求，从而实现了无轨移动工业机器人自动定位校正，并工作的目的。

Description

一种工业机器人的工作方法、装置及存储介质

技术领域

本申请涉及工业机器人领域，尤其涉及一种工业机器人的工作方法、装置及存储介质。

背景技术

工业机器人广泛应用于工业生产的各个领域，特别是对定位精度要求较高的智能运维、焊接、喷涂、搬运、清理除尘等重复性工作当中。在实际生产应用中，常用模式是采用工业机器人和工位一对一的固定模式。这种模式前期投入成本高，后期维护也不方便，而且工业机器人固定在工位旁，在一定程度上妨碍了后续生产工序的顺利进行。另一种模式是采用有轨移动工业机器人，此种模式可以做到一台机器人对应多个工位，降低初期投入成本，但是轨道的安装及维护技术要求高，且对生产现场造成破坏，后期维护也会对生产造成影响。

对于无轨工业机器人来说，只能应用于一些对末端执行器工作定位精度要求不高的领域，而在面对高精度的作业时，由于无法准确校正，而达不到生产所需定位精度要求。因此，在现有技术中，无轨工业机器人存在无法准确自动校正定位的问题。

发明内容

本申请实施例提供一种工业机器人的工作方法、装置及存储介质，以解决现有技术中无轨工业机器人无法在工作过程自动准确校正定位的问题。

第一方面，本申请实施例提供一种工业机器人的工作方法，应用于无轨工业机器人，该方法包括：

响应工作指令，通过初定位移动到工位上；

根据原始工件坐标系规划所述工业机器人末端测量装置的路径运动，从所述工位上获取参考装置特征数据；

通过所述参考装置特征数据建立工件坐标系，并与原始工件坐标系进行比较，确定建立的工件坐标系与所述原始工件坐标系之间的偏差；

根据所述偏差对所述工业机器人进行调整，并通过调整后的工业机器人执行工作。

上述方法，通过参考装置特征数据建立工件坐标系，并确定建立的工件坐标系与原始工件坐标系之间的偏差，从而可以根据确定的偏差对工业机器人进行调整，使调整后的工业机器人的作业定位精度满足作业要求，从而实现了工业机器人定位精度的自动校正，并工作的目的。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述偏差对所述工业机器人进行调整，并通过调整后的工业机器人执行工作，包括：

根据所述偏差调整所述工业机器人的末端执行器的位姿；

通过调整后的工业机器人执行工作。

上述方法，在确定了偏差后，通过调整工业机器人的位姿使建立的工件坐标系符合原始工件坐标系，这样，确定好工件坐标系后便可以进行后续的作业流程。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述偏差调整所述工业机器人的末端执行器的位姿，包括：

根据所述偏差确定所述工业机器人的末端执行器的移动距离和角度；

根据所述移动距离和所述角度移动末端执行器，调整所述工业机器人的末端执行器的位姿。

上述方法，通过移动末端执行器来调整工业机器人的末端执行器的位姿，便于实现。

根据所述偏差调整所述工业机器人的执行程序；

根据调整后的执行程序控制所述工业机器人执行工作。

上述方法，在确定了偏差后，通过偏差值对执行程序进行修正，从而使执行操作的作业定位精度可以满足作业定位要求，从而实现了工业机器人自动校正，并工作的目的。

在一种可能的实现方式中，通过以下至少一种方式获取参考装置特征数据：

通过光学测量装置获取参考装置特征数据；

通过视觉测量装置获取参考装置特征数据；

通过力检测量装置获取参考装置特征数据；

通过距离传感器获取参考装置特征数据。

上述方法，通过不同的测量装置，可以较为灵活的确定参考装置特征数据。

在一种可能的实现方式中，所述响应工作指令，移动到工位上之前，所述方法还包括：

确定所述工业机器人处于待机状态；

所述响应工作指令，移动到工位上，包括：

响应工作指令，唤醒所述工业机器人，并移动到工位上。

上述方法，在工业机器人完成作业后便进入待机状态，接收到任务后便进入工作状态，可以节省工业机器人的资源。

第二方面，本申请实施例提供一种工业机器人的工作装置，应用于无轨工业机器人，所述装置包括：

移动模块，用于响应工作指令，通过初定位移动到工位上；

获取模块，用于根据原始工件坐标系规划所述工业机器人末端测量装置的路径运动，从所述工位上获取参考装置特征数据；

比较模块，用于通过所述参考装置特征数据建立工件坐标系，并与原始工件坐标系进行比较，确定建立的工件坐标系与所述原始工件坐标系之间的偏差；

调整模块，用于根据所述偏差对所述工业机器人进行调整，并通过调整后的工业机器人执行工作。

在一种可能的实现方式中，调整模块包括：

第一调整单元，用于根据所述偏差调整所述工业机器人的末端执行器的位姿；

第一执行单元，用于通过调整后的工业机器人执行工作。

在一种可能的实现方式中，第一调整单元包括：

确定移动距离子单元，用于根据所述偏差确定所述工业机器人的末端执行器的移动距离和角度；

调整子单元，用于根据所述移动距离和所述角度移动末端执行器，调整所述工业机器人的末端执行器的位姿。

在一种可能的实现方式中，调整模块包括：

第二调整单元，用于根据所述偏差调整所述工业机器人的执行程序；

第二执行单元，用于根据调整后的执行程序控制所述工业机器人执行工作。

在一种可能的实现方式中，通过以下至少一种装置获取参考装置特征数据：

第一测量装置，用于通过光学测量装置获取参考装置特征数据；

第二测量装置，用于通过视觉测量装置获取参考装置特征数据；

第三测量装置，用于通过力检测量装置获取参考装置特征数据；

第四测量装置，用于通过距离传感器获取参考装置特征数据。

在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：

确定模块，用于确定所述工业机器人处于待机状态；

移动模块具体用于响应工作指令，唤醒所述工业机器人，并移动到工位上。

第三方面，提供一种计算装置，包括至少一个处理单元、以及至少一个存储单元，其中，存储单元存储有计算机程序，当程序被处理单元执行时，使得处理单元执行上述任意一种工业机器人的工作方法的步骤。

在一个实施例中，计算装置可以是服务器，也可以是终端设备。

第四方面，提供一种计算机可读介质，其存储有可由终端设备执行的计算机程序，当程序在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述任意一种工业机器人的工作方法的步骤。

本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请实施例中工业机器人的工作的流程示意图；

图2为本申请实施例中工业机器人的工作的应用场景图；

图3为本申请实施例中六轴工业机器人示意图；

图4为本申请实施例中工业机器人的工作的整体流程示意图；

图5为本申请实施例中工业机器人的工作结构示意图；

图6为根据本申请实施方式的计算装置的结构示意图。

具体实施方式

为了解决现有技术中无轨工业机器人无法自动准确校正定位的问题，本申请实施例中提供一种工业机器人的工作方法、装置及存储介质。为了更好的理解本申请实施例提供的技术方案，这里对该方案的基本原理做一下简单说明：

工业机器人广泛应用于工业生产的各个领域，特别是对定位精度要求较高的智能运维、焊接、喷涂、搬运、清理除尘等重复性工作当中。在实际生产应用中，一种模式是采用工业机器人和工位一对一的固定模式。这种模式前期投入成本高，后期维护也不方便，而且工业机器人固定在工位旁，在一定程度上妨碍了后续生产工序的顺利进行。另一种模式是采用有轨移动工业机器人，此种模式可以做到一台机器人对应多个工位，降低初期投入成本，但是轨道的安装及维护技术要求高，且对生产现场造成破坏，后期维护也会对生产造成影响。

无轨移动工业机器人正是为了解决这类机器人只参与部分工序工作场景应用的问题而产生的。一台无轨移动工业机器人，通过控制系统科学管理和规划，可以在若干工位来回移动工作，可以最大限度达到机器人的使用效率，采用激光雷达初定位，不需要建立轨道，对生产现场的破坏降到最低，大大降低企业的投入及管理维护成本，同时提高了生产效率。

无轨移动工业机器人由于导航定位精度、运动、机械等各种因素到达工位后，机器人定位位置与调试编程示教时的定位位置存在偏差，即工件坐标系与原始工件坐标系存在偏差，达不到生产所需定位精度要求，从而无轨工业机器人存在无法准确校正定位的问题。

有鉴于此，本申请实施例中提供一种工业机器人的工作方法、装置及存储介质，通过参考装置特征数据建立工件坐标系，并确定建立的工件坐标系与原始工件坐标系之间的偏差，从而可以根据确定的偏差对工业机器人进行调整，使调整后的工业机器人的作业定位精度满足作业要求，从而实现了工业机器人定位精度的自动校正，并工作的目的。

以下结合说明书附图对本申请的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本申请，并不用于限定本申请，并且在不冲突的情况下，本申请实施例中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本申请实施例中，在控制工业机器人自动执行作业之前，需要先进行一些准备工作。

首先，需要对工业机器人末端执行器上安装测量装置。

安装的测量装置用于获取参考装置特征数据，其中，参考装置为安装在工位附近上的一个标准形状的物件，可以在工位上，也可以在工位旁，根据实际情况进行安装。

按照原始工件坐标系规划的运动路径控制测量装置移动，从而获取参考装置特征数据来对工业机器人本身进行调整和修正。参考装置特征数据包括参考装置的特征点、距离等数据。

而测量装置多种多样，可通过以下至少一种测量装置获取参考装置特征数据：

通过光学测量装置获取参考装置特征数据。

通过视觉测量装置获取参考装置特征数据。

通过工业机器人对参考装置进行拍摄，得到参考装置的照片，并通过对照片进行提取获取参考装置的数据信息。

通过力检测量装置获取参考装置特征数据。

通过工业机器人对参考装置进行力检来获取压强、距离等信息，从而获取参考装置的数据信息。

通过距离传感器获取参考装置特征数据。

通过距离传感器获取工业机器人与参考装置之间的距离信息，从而获取参考装置的数据信息。

需要说明的是，在获取参考装置特征数据时，可以只根据上述方式中的一种，也可以对上述方式进行组合，并通过组合的方式获取参考装置特征数据。

在本申请实施例中，参考装置是预先安装在工位附近方便机器人测量的位置上，每一个工位都会预先安装一个工件坐标系标准参考装置，这样，工业机器人在移动到工位之后，便可以通过工件坐标系标准参考装置对本身进行调整修正了。而工件坐标系标准参考装置是根据每个工位的不同特征，在合理位置上进行安装的。

其次，在对工业机器人安装完测量装置后，还需要向工业机器人存储数据信息。数据信息包括原始工件坐标系、修正程序以及执行程序。

原始工件坐标系是以安装在工位上的参考装置为基础建立的工件坐标系。将原始工件坐标系、工位以及该工位下与建立原始工件坐标系时工位作业目标与参考装置之间的相对位姿进行存储。

其中，位姿是指工业机器人末端操作器在指定坐标系中的位置和姿态。

修正程序用于修正工业机器人，以使通过工业机器人与参考装置之间的相对位姿建立的工件坐标系与原始工件坐标系之间的偏差小于预设阈值。修正程序包括，机器人末端执行器带动测量装置的运动路径程序，机器人获取标准参考装置特征点数据程序，机器人计算当前工件坐标系与原始工件坐标系之间的偏差程序，机器人根据偏差调整末端执行器位姿程序以及机器人根据偏差调整执行程序的程序。

执行程序用于工业机器人进行作业时所执行的操作。根据机器人工件坐标系修正程序运行结果，以及保存于机器人控制器寄存器中的工件与参考装置在原始工件坐标系下的相对位姿数据，计算工位上工作目标的位姿，编写机器人工作执行程序。

介绍完准备工作后，下面对本申请实施例提供的工业机器人的工作方法进行进一步的解释说明。如图1所示，包括以下步骤：

S101：响应工作指令，通过初定位移动到工位上。

在本申请实施例中，工业机器人在接收到工位发送的工作指令时，可能处于待机状态，也可能处于工作状态。

若确定所述工业机器人处于待机状态，响应工作指令，唤醒所述工业机器人，并通过初定位移动到工位上。

其中，工业机器人处于待机状态时会位于待机区域，接收到工位发送的工作指令后，唤醒工业机器人使其进入到工作状态，并移动到发送工作指令的工位上。

这样，在工业机器人完成作业后便进入待机状态，接收到任务后便进入工作状态，可以节省工业机器人的资源。

若工业机器人处于工作状态，响应工作指令后，在完成当前作业后，移动到发送工作指令的工位上。

例如，一条生产线上有三个工位，分别为A，B，C。若工业机器人在工位A进行作业时，接收到工位B发送的工作指令，则工业机器人在完成工位A的作业后，移动到工位B进行作业。

在本申请实施例中，工业机器人需要通过初定位移动到工位上，即，在移动到发出工作指令对应的工位时，会通过初定位装置确定是否到达该工位，当确定工业机器人在工位预设范围内时，确定已经移动到该工位上。

S102：根据原始工件坐标系规划所述工业机器人末端测量装置的路径运动，从所述工位上获取参考装置特征数据。

到达工位后，工业机器人通过测量装置对该工位上的参考装置进行测量，获取参考装置特征数据。测量装置包括但不限于光学、视觉、力检、距离传感器等设备或仪器。

在本申请实施例中，在工业机器人到达工位后，工业机器人末端测量装置会根据预先规划好的路径进行运动，从而获取参考装置的特征数据。而路径是在机器人手动示教调试时基于参考装置和工业机器人末端测量装置之间的位姿以及原始工件坐标系进行编程规划的。

S103：通过所述参考装置特征数据建立工件坐标系，并与原始工件坐标系进行比较，确定建立的工件坐标系与所述原始工件坐标系之间的偏差。

在本申请实施例中，根据工业机器人的当前位置，获取参考装置特征数据，并根据获取的参考装置特征数据建立工件坐标系。

建立完工件坐标系后，与预先存储的原始工件坐标系进行比较，确定两个工件坐标系之间的偏差。若偏差大于预设阈值，则需要对工业机器人进行调整，若偏差小于预设阈值，则可以直接进行作业。

S104：根据所述偏差对所述工业机器人进行调整，并通过调整后的工业机器人执行工作。

在本申请实施例中，偏差大于预设阈值时，需要对工业机器人进行调整，可以通过不同的调整方法来修正工业机器人的执行操作。

第一、对工件坐标系进行调整：

在本申请实施中，由于偏差是建立的工件坐标系与原始工件坐标系之间的偏差，因此通过调整工业机器人与参考装置之间的相对位姿来调整建立的工件坐标系，以使偏差值小于预设阈值，具体可实施为：

根据所述偏差调整所述工业机器人的末端执行器的位姿；

通过调整后的工业机器人执行工作。

在确定了偏差后，通过调整工业机器人的位姿使建立的工件坐标系符合原始工件坐标系，这样，确定好工件坐标系后便可以进行后续的作业流程。

而在本申请实施例中，关于位姿的调整主要是通过调整工业机器人的末端执行器与参考装置之间的距离和角度，因此，调整位姿具体可实施为：

这样，可以较为简便的调整工业机器人的末端执行器的位姿。

第二、对执行程序进行调整：

在本申请实施中，由于执行程序是根据原始工件坐标系为基础进行执行的，因此在存在偏差的情况下，可以根据偏差对执行程序进行修正，从而实现准确的作业流程，具体可实施为：

根据所述偏差调整所述工业机器人的执行程序；

根据调整后的执行程序控制所述工业机器人执行工作。

在确定了偏差后，通过偏差值对执行程序进行修正，从而使执行操作的作业精度可以满足作业要求，从而实现了工业机器人自动校正，并工作的目的。

这样，通过参考装置特征数据与工业机器人之间的距离建立工件坐标系，并确定建立的工件坐标系与原始工件坐标系之间的偏差，从而可以根据确定的偏差对工业机器人进行调整，使调整后的工业机器人的作业定位精度满足作业要求，从而实现了工业机器人自动定位校正，以及工作的目的。

在介绍完本申请的工业机器人的工作后，下面对该方法涉及的应用场景进行简要说明。

如图2所示，其为工业机器人工作的应用场景图。该应用场景图包括生产线200，工业机器人210，服务器220；其中，生产线200包含三个工位，分别为工位201，工位202和工位203。

工业机器人210可以在工位上进行工作，每个工位上有至少一个工作目标，如工位201上存在两个工作目标。

每个工位上安装有参考装置，如在工位201的旁边安装了一个参考装置。

服务器220用于监控工业机器人210，若发现工业机器人210出现故障或者不能顺利完成作业，会通知维修人员进行维修。

工业机器人210包括移动模块和操作模块，其中，移动模块负责移动到工位上，操作模块负责作业，如图3所示，其中，301为工业机器人210的移动模块，用于移动工业机器人；302为工业机器人210的操作模块，用于工作。操作模块302通常为六轴工业机器人，在六轴工业机器人的末端，安装有测量装置和执行器，测量装置用于测量数据，执行器用于工作。

在工业机器人210未工作时，会处于待机状态。若接收到工位的工作指令，如接收到工位202的工作指令，工业机器人210进入工作状态，并通过移动模块移动到工位202上，之后通过操作模块上的测量装置对工业机器人210进行调整，调整完成后进行作业。作业完成后，工业机器人210通过移动模块回到待机区域等待下一次指令。

下面结合图2，介绍一下工业机器人的整体工作流程。如图4所示。其中，工业机器人210位于待机位。

步骤401：工位201向工业机器人210发送工作指令。

步骤402：工业机器人210通过移动模块301从待机位移动到工位201。

步骤403：工业机器人210的操作模块302中的测量装置按原始工件坐标系规划路径运动，获取工件坐标系参考装置特征数据。

步骤404：工业机器人210根据参考装置特征数据建立工件坐标系。

步骤405：确定建立的工件坐标系与原始工件坐标系的偏差是否超出精度要求；若否，执行步骤407；若是执行步骤406。

步骤406：工业机器人210根据偏差调整操作模块302中执行器的位姿。

在本申请实施例中，调整完执行器的位姿后，需要重新执行步骤403，获取工件坐标系参考装置特征数据，这样，根据重新获取的特征数据建立新的工件坐标系并与原始工件坐标系再次比较。

步骤407：工件坐标系修正结束。

步骤408：工业机器人210根据修正的工件坐标系完成在工位201上工作目标的执行程序。

步骤409：工业机器人210完成工作后，通过移动模块301返回到待机位。

基于相同的发明构思，本申请实施例还提供了一种工业机器人的工作装置。如图5所示，该装置包括：

移动模块501，用于响应工作指令，移动到工位上；

获取模块502，用于从所述工位上获取参考装置特征数据；

比较模块503，用于通过所述参考装置特征数据建立工件坐标系，并与原始工件坐标系进行比较，确定建立的工件坐标系与所述原始工件坐标系之间的偏差；

调整模块504，用于根据所述偏差对所述工业机器人进行调整，并通过调整后的工业机器人执行工作。

在一种可能的实现方式中，调整模块504包括：

第一执行单元，用于通过调整后的工业机器人执行工作。

在一种可能的实现方式中，第一调整单元包括：

在一种可能的实现方式中，调整模块504包括：

在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：

确定模块，用于确定所述工业机器人处于待机状态；

移动模块501具体用于响应工作指令，唤醒所述工业机器人，并移动到工位上。

基于同一技术构思，本申请实施例还提供了一种终端设备600，参照图6所示，终端设备600用于实施上述各个方法实施例记载的方法，例如实施图2所示的实施例，终端设备600可以包括存储器601、处理器602、输入单元603和显示面板604。

存储器601，用于存储处理器602执行的计算机程序。存储器601可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据终端设备600的使用所创建的数据等。处理器602，可以是一个中央处理单元(central processing unit，CPU)，或者为数字处理单元等。输入单元603，可以用于获取用户输入的用户指令。显示面板604，用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息，本申请实施例中，显示面板604主要用于显示终端设备中各应用程序的显示界面以及各显示界面中显示的控件实体。可选的，显示面板604可以采用液晶显示器(liquid crystaldisplay，LCD)或OLED(organic light-emitting diode，有机发光二极管)等形式来配置显示面板604。

本申请实施例中不限定上述存储器601、处理器602、输入单元603和显示面板604之间的具体连接介质。本申请实施例在图6中以存储器601、处理器602、输入单元603、显示面板604之间通过总线605连接，总线605在图6中以粗线表示，其它部件之间的连接方式，仅是进行示意性说明，并不引以为限。总线605可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图6仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

存储器601可以是易失性存储器(volatile memory)，例如随机存取存储器(random-access memory，RAM)；存储器601也可以是非易失性存储器(non-volatilememory)，例如只读存储器，快闪存储器(flash memory)，硬盘(hard disk drive，HDD)或固态硬盘(solid-state drive，SSD)、或者存储器601是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器601可以是上述存储器的组合。

处理器602，用于实现如图1所示的实施例，包括：

处理器602，用于调用存储器601中存储的计算机程序执行如实施图1所示的实施例。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储为执行上述处理器所需执行的计算机可执行指令，其包含用于执行上述处理器所需执行的程序。

在一些可能的实施方式中，本申请提供的一种工业机器人的工作方法的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在终端设备上运行时，程序代码用于使终端设备执行本说明书上述描述的根据本申请各种示例性实施方式的一种工业机器人的工作方法中的步骤。例如，终端设备可以执行如实施图1所示的实施例。

程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

本申请的实施方式的用于一种工业机器人的工作程序产品可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在计算设备上运行。然而，本申请的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、有线、光缆、RF等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请操作的程序代码，程序设计语言包括面向实体的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了装置的若干单元或子单元，但是这种划分仅仅是示例性的并非强制性的。实际上，根据本申请的实施方式，上文描述的两个或更多单元的特征和功能可以在一个单元中具体化。反之，上文描述的一个单元的特征和功能可以进一步划分为由多个单元来具体化。

此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本申请方法的操作，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些操作，或是必须执行全部所示的操作才能实现期望的结果。附加地或备选地，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，和/或将一个步骤分解为多个步骤执行。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程文件处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程文件处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程文件处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程文件处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims

1.一种工业机器人的工作方法，其特征在于，应用于无轨工业机器人，所述方法包括：

响应工作指令，通过初定位移动到工位上；

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述偏差对所述工业机器人进行调整，并通过调整后的工业机器人执行工作，包括：

根据所述偏差调整所述工业机器人的末端执行器的位姿；

通过调整后的工业机器人执行工作。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述偏差调整所述工业机器人的末端执行器的位姿，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述偏差对所述工业机器人进行调整，并通过调整后的工业机器人执行工作，包括：

根据所述偏差调整所述工业机器人的执行程序；

根据调整后的执行程序控制所述工业机器人执行工作。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过以下至少一种方式获取参考装置特征数据：

通过光学测量装置获取参考装置特征数据；

通过视觉测量装置获取参考装置特征数据；

通过力检测量装置获取参考装置特征数据；

通过距离传感器获取参考装置特征数据。

6.根据权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，所述响应工作指令，移动到工位上之前，所述方法还包括：

确定所述工业机器人处于待机状态；

所述响应工作指令，移动到工位上，包括：

响应工作指令，唤醒所述工业机器人，并移动到工位上。

7.一种工业机器人的工作装置，其特征在于，应用于无轨工业机器人，所述装置包括：

移动模块，用于响应工作指令，通过初定位移动到工位上；

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，调整模块包括：

第一执行单元，用于通过调整后的工业机器人执行工作。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，第一调整单元包括：

10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，调整模块包括：

11.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，通过以下至少一种装置获取参考装置特征数据：

12.根据权利要求7-11任一所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

确定模块，用于确定所述工业机器人处于待机状态；

13.一种电子设备，其特征在于，其包括处理器和存储器，其中，所述存储器存储有程序代码，当所述程序代码被所述处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1至6中任一所述方法的步骤。

14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其包括程序代码，当所述程序产品在电子设备上运行时，所述程序代码用于使所述电子设备执行权利要求1至6中任一所述方法的步骤。