CN112449876A - 一种自动化水果采集设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开的一种自动化水果采集设备,包括机壳，所述机壳顶部设有晃动机构，所述机壳内部设有收集机构和筛选输送机构，所述收集机构在所述筛选输送机构上方，所述晃动机构包括立柱，所述立柱上端前置固定设有提升电机，本发明通过设置一种自动化水果采集装置，本装置能够通过树干摇晃装置干预树干，使得成熟果实掉落，并能够伸出收集架完全拦截果实掉落轨迹，使果实进入车体内的筛选装置中，完成果实和枝叶的筛选工作，本装置内还设有简易传送装置将采集的果实进行收集，进行短暂仓储，大大减少了采摘过程中人力资源的占用以及时间成本。

Description

一种自动化水果采集设备

技术领域

本发明涉及农业相关领域，具体为一种自动化水果采集装置。

背景技术

果实采摘作为农业的重要组成部分，在农业生产中扮演者不可缺少的重要角色，但是对于传统农业生产过程中农业果实的采摘却存在诸多问题，由于果实产量大，采摘工具过于传统等问题，导致果实采摘花费大量人力物力，投入过多时间成本，造成了一定程度上的浪费，本发明阐述的一种自动化水果采集装置，能够解决上述问题。

发明内容

为解决上述问题，本例设计了一种自动化水果采集设备，本例的一种自动化水果采集设备包括机壳，所述机壳顶部设有晃动机构，所述机壳内部设有收集机构和筛选输送机构，所述收集机构在所述筛选输送机构上方，所述晃动机构包括立柱，所述立柱上端前置固定设有提升电机，所述提升电机前端转动设有转轴，所述立柱上转动设有转轴，所述转轴上固定设有链轮，所述立柱右侧面居中固定设有滑轨，所述滑轨设有上下对称的形成挡块，所述形成挡块下端固定设有橡胶缓冲装置，所述滑轨上设有能沿所述滑轨上下滑动的一节伸缩臂，所述链轮缠绕设有链条，所述一节伸缩臂和所述链轮通过所述链条连接，所述一节伸缩臂中设有一节滑动腔，所述一节滑动腔中设有可在所述一节滑动腔中进行伸缩运动的二节伸缩臂，所述二节伸缩臂中底部固定设有伸缩臂液压缸，通过所述伸缩臂液压缸的伸缩运动带动所述二节伸缩臂在所述一节滑动腔中前后滑动，所述二节伸缩臂中设有动力腔，所述动力腔中滑动设有缓冲装置，所述缓冲装置固定置于所述伸缩臂液压缸前端,所述缓冲装置内设有缓冲腔，所述缓冲腔中通过滑动连接设有可前后滑动的连接臂，所述连接臂左端与所述缓冲腔左侧内壁之间设有弹簧，使得所述连接臂能够在所述缓冲腔中进行伸缩运动，所述连接臂上固定设有承载支架，所述承载支架正上方固定设有震动电机，所述承载支架中固定横向设有轴承，所述震动电机上转动设有震动转轴，所述震动转轴固定纵置设于所述轴承中，所述震动电机能够通过所述轴承将动力传递给所述震动转轴,所述震动转轴中固定设有第一转盘，所述承载支架上转动设有第二转盘，第一转盘、第二转盘上转动设有摇臂支架，所述摇臂支架内固定设有摇臂压缸，所述摇臂压缸右端铰接设有压手铰链，所述摇臂支架右端转动设有晃动夹具，通过摇臂压缸的左右伸缩运动，带动夹具的张开加紧动作。

可优选的，所述收集机构前后内壁上固定设有处于同一平面内的两个对称的收集架滑轨，所述收集机构前后壁滑动设有收集架电机，所述收集架滑轨上滑动设有收集架滑块，所述收集架滑块上设有旋转轴，并通过旋转轴固定连接设有收集架基体，实现所述收集架基体能够通过旋转轴相对所述收集架滑块上进行旋转运动，所述收集架基体左下方固定设有收集架基体滑块，所述收集架电机上转动设有收集架丝杠，并通过所述收集架丝杠将所述收集架基体滑块与所述收集架电机相连接，实现将所述收集架丝杠的旋转运动转化为所述收集架基体滑块的直线运动，所述收集机构内右端底部转动设有收集架压缸基座，所述收集架压缸基座上固定设有展开架基体压缸，所述收集架基体下方固定设有收集架轨道，所述收集架轨道上滑动设有展开架基体滑块，所述展开架基体压缸伸端与所述展开架基体滑块通过转动设有收集架转轴连接，所述收集架基体正上方固定设有收集展开架，所述收集展开架上固定设有收集网，所述收集展开架是一组通过铰连接方式组成的构件，所述收集展开架固定设有前后对称的两个收集架滑轨，所述两收集架滑轨上滑动设有两收集架滑块，所述收集机构右侧底部，前后居中固定设有收集架展开压缸，所述收集架展开压缸上固定设有直角连杆，所述收集架展开压缸与所述收集架滑块通过所述直角连杆以铰接方式相连接，从而实现所述收集展开架的张开、闭合运动。

可优选的，所述筛选输送机构左侧底部前后居中，固定设有两左右对称压力传感器，所述压力传感器上设有托盘，所述筛选输送机构右侧前后居中固定设有传送带，所述筛选输送机构右侧前壁固定设有传送带电机，并与所述传送带转动连接，并为所述传送带提供动力，所述传送带左侧前置固定设有第一锥齿轮，随所述传送带进行旋转运动，所述机壳中转动设有第一连接杆，所述第一连接杆上固定设有上下对称的第一锥齿轮和第三锥齿轮，所述第一锥齿轮与所述第二锥齿轮啮合，所述机壳中转动设有第二连接杆，所述第二连接杆上固定设有第五锥齿轮和第四锥齿轮 ，所述第四锥齿轮与所述第三锥齿轮啮合，所述筛选输送机构前后壁固定设有位于同一平面内的两筛选滑轨,所述筛选滑轨上滑动设有筛选滑块，所述第三连接杆纵向转动设于所述筛选滑块中，所述第三连接杆上设有第六锥齿轮，所述第五锥齿轮与所述第六锥齿轮相啮合，从而实现将动力从所述传送带电机传递至所述第三连接杆，实现所述第三连接杆、第六锥齿轮通过所述筛选滑块在所述筛选滑轨左右滑动。

可优选的，所述机壳中左端最上方固定设有液压站，存在的所述伸缩臂液压缸、夹臂液压缸、展开架基体压缸、稳定器压缸均以管道的方式与所述液压站固定连接。

本发明的有益效果是：本发明通过设置一种自动化水果采集装置，本装置能够通过树干摇晃装置干预树干，使得成熟果实掉落，并能够伸出收集架完全拦截果实掉落轨迹，使果实进入车体内的筛选装置中，完成果实和枝叶的筛选工作，本装置内还设有简易传送装置将采集的果实进行收集，进行短暂仓储，大大减少了采摘过程中人力资源的占用以及时间成本。

附图说明

为了更清楚地说明发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的整体结构示意图；

图2是图1中A-A的结构示意图；

图3是图1中B-B的结构示意图；

图4是图1中C-C的结构示意图；

图5是图1中D-D的结构示意图；

图6是图2中E-E的结构示意图。

具体实施方式

下面结合图1-6对本发明进行详细说明，其中，为叙述方便，现对下文所说的方位规定如下：下文所说的上下左右前后方向与图1本身投影关系的上下左右前后方向一致。

本发明所述一种自动化水果采集设备，包括机壳10，所述机壳10顶部设有晃动机构101，所述机壳10内部设有收集机构102和筛选输送机构103，所述收集机构102在所述筛选输送机构103上方，所述晃动机构101包括立柱11，所述立柱11上端前置固定设有提升电机18，所述提升电机18前端转动设有转轴17，所述立柱11上转动设有转轴13，所述转轴13上固定设有链轮14，所述立柱11右侧面居中固定设有滑轨15，所述滑轨15设有上下对称的形成挡块20，所述形成挡块20下端固定设有橡胶缓冲装置19，所述滑轨15上设有能沿所述滑轨15上下滑动的一节伸缩臂21，所述链轮14缠绕设有链条12，所述一节伸缩臂21和所述链轮14通过所述链条12连接，所述一节伸缩臂21中设有一节滑动腔22，所述一节滑动腔22中设有可在所述一节滑动腔22中进行伸缩运动的二节伸缩臂23，所述二节伸缩臂23中底部固定设有伸缩臂液压缸25，通过所述伸缩臂液压缸25的伸缩运动带动所述二节伸缩臂23在所述一节滑动腔22中前后滑动，所述二节伸缩臂23中设有动力腔24，所述动力腔24中滑动设有缓冲装置26，所述缓冲装置26固定置于所述伸缩臂液压缸25前端,所述缓冲装置26内设有缓冲腔28，所述缓冲腔28中通过滑动连接设有可前后滑动的连接臂29，所述连接臂29左端与所述缓冲腔28左侧内壁之间设有弹簧27，使得所述连接臂29能够在所述缓冲腔28中进行伸缩运动，所述连接臂29上固定设有承载支架31，所述承载支架31正上方固定设有震动电机30，所述承载支架31中固定横向设有轴承32，所述震动电机30上转动设有震动转轴33，所述震动转轴33固定纵置设于所述轴承32中，所述震动电机30能够通过所述轴承32将动力传递给所述震动转轴33,所述震动转轴33中固定设有第一转盘35，所述承载支架31上转动设有第二转盘36，第一转盘35、第二转盘36上转动设有摇臂支架37，所述摇臂支架37内固定设有摇臂压缸39，所述摇臂压缸39右端铰接设有压手铰链40，所述摇臂支架37右端转动设有晃动夹具38，通过摇臂压缸39的左右伸缩运动，带动晃动夹具38的张开加紧动作。

有益地，所述收集机构102前后内壁上固定设有处于同一平面内的两个对称的收集架滑轨73，所述收集机构102前后壁滑动设有收集架电机70，所述收集架滑轨73上滑动设有收集架滑块74，所述收集架滑块74上设有旋转轴，并通过旋转轴固定连接设有收集架基体41，实现所述收集架基体41能够通过旋转轴相对所述收集架滑块74上进行旋转运动，所述收集架基体41左下方固定设有收集架基体滑块72，所述收集架电机70上转动设有收集架丝杠71，并通过所述收集架丝杠71将所述收集架基体滑块72与所述收集架电机70相连接，实现将所述收集架丝杠71的旋转运动转化为所述收集架基体滑块72的直线运动，所述收集机构102内右端底部转动设有收集架压缸基座44，所述收集架压缸基座44上固定设有展开架基体压缸43，所述收集架基体41下方固定设有收集架轨道，所述收集架轨道上滑动设有展开架基体滑块，所述展开架基体压缸43伸端与所述展开架基体滑块通过转动设有收集架转轴42连接，所述收集架基体41正上方固定设有收集展开架75，所述收集展开架75上固定设有收集网83，所述收集展开架75是一组通过铰连接方式组成的构件，所述收集展开架75固定设有前后对称的两个收集架滑轨79，所述两收集架滑轨79上滑动设有两收集架滑块78，所述收集机构102右侧底部，前后居中固定设有收集架展开压缸77，所述收集架展开压缸77上固定设有直角连杆81，所述收集架展开压缸77与所述收集架滑块78通过所述直角连杆81以铰接方式相连接，从而实现所述收集展开架75的张开、闭合运动。

有益地，所述筛选输送机构103左侧底部前后居中，固定设有两左右对称压力传感器64，所述压力传感器64上设有托盘65，所述筛选输送机构103右侧前后居中固定设有传送带54，所述筛选输送机构103右侧前壁固定设有传送带电机50，并与所述传送带54转动连接，并为所述传送带54提供动力，所述传送带54左侧前置固定设有第一锥齿轮59，随所述传送带54进行旋转运动，所述机壳10中转动设有第一连接杆61，所述第一连接杆61上固定设有上下对称的第一锥齿轮60和第三锥齿轮62，所述第一锥齿轮59与所述第二锥齿轮60啮合，所述机壳10中转动设有第二连接杆58，所述第二连接杆58上固定设有第五锥齿轮56和第四锥齿轮63 ，所述第四锥齿轮63与所述第三锥齿轮62啮合，所述筛选输送机构103前后壁固定设有位于同一平面内的两筛选滑轨53,所述筛选滑轨53上滑动设有筛选滑块52，所述第三连接杆55纵向转动设于所述筛选滑块52中，所述第三连接杆55上设有第六锥齿轮57，所述第五锥齿轮56与所述第六锥齿轮57相啮合，从而实现将动力从所述传送带电机50传递至所述第三连接杆55，实现所述第三连接杆55、第六锥齿轮57通过所述筛选滑块52在所述筛选滑轨53左右滑动。

有益的，所述第三连接杆55上固定设有筛选筐67，从而带动所述筛选筐67实现横向旋转运动，所述筛选输送机构103右侧顶部前后居中固定设有筛选外筐滑轨45，所述筛选外筐滑轨45上滑动设有筛选外筐46，所述第三连接杆55通过轴承连接所述筛选外筐46，所述筛选筐67能在所述筛选外筐46中进行旋转运动，同时能沿所述筛选外筐滑轨45进行左右滑动，所述筛选外筐46右侧面固定设有外筐拉手47，并且所述外筐拉手47中带有行程卡槽的面处于正下方。所述外筐拉手47正下方在所述筛选外筐46右侧面固定设有定位销48，从而保证所述第五锥齿轮56、第六锥齿轮57能够完全啮合，使的动力传输稳定，所述定位销48正下方固定设有退销把手49，所述筛选输送机构103前后壁固定设有前后对称的树干稳定器76，树干稳定器76分别固定设有稳定器电机85，两所述稳定器电机85上分别横向转动设于两稳定器丝杠86，所述稳定器丝杠86上设有稳定器滑块87，将所述稳定器丝杠86的旋转运动转换为所述稳定器滑块87的直线运动，所述两稳定器滑块87下方分别固定设有压力方向为前后方向的稳定器压缸88，所述两稳定器压缸88上固定设有稳定器夹具89，通过所述稳定器压缸88在上下方向的伸缩带动所述两稳定器夹具89的放松压紧运动。

有益地，所述机壳10中左端最上方固定设有液压站68，存在的所述伸缩臂液压缸25、夹臂液压缸34、展开架基体压缸43、稳定器压缸88均以管道的方式与所述液压站68固定连接。

以下结合图1至图6对本文中的的使用步骤进行详细说明：

初始状态，对于晃动机构101，晃动夹具38处于闭合状态，摇臂压缸39处于缩进方向极限行程处，第一转盘35、第二转盘36处于静止状态，震动电机30处于停机状态，弹簧27处于零载荷状态，缓冲腔28位于待压紧的最大行程状态，伸缩臂液压缸25位于缩进方向的最大行程处，由于二节伸缩臂23与伸缩臂液压缸25相连接，所以二节伸缩臂23位于伸长方向的最小行程处，一节伸缩臂21位于下行程挡块上端，上下对称的形成挡块20始终处于与滑轨15的锁紧状态，提升电机18为未启动状态，上下对称的两链轮14以及链条12处于相对静止状态。

同时对于收集机构102，收集展开架75处于最大闭合位状态，两滑块收集架滑块78位于向右滑动的极限状态，收集架展开压缸77在缩进方向最大行程位，两收集架滑轨79始终与收集展开架75固定，两80始终与机壳10固定，收集架电机70处于停机状态，收集架基体41位于能沿收集架丝杠71向左运动的最大行程状态，两收集架滑块74位于右相滑动的最小行程位，展开架基体压缸43位于竖直状态，且处于最大伸缩状态。

同时对于筛选输送机构103，传送带电机50处于停机状态，传送带54、第三连接杆55、第五锥齿轮56、第六锥齿轮57、第二连接杆58、第一锥齿轮59、第二锥齿轮60、第一连接杆61、第三锥齿轮62、第四锥齿轮63处于静止状态，第五锥齿轮56、第六锥齿轮57处于啮合状态，外筐拉手47与定位销48处于锁定状态，压力传感器64位于置零状态，托盘65静止放置于压力传感器64上。两稳定器电机85处于停机状态，两稳定器滑块87位于右向最小行程处，两稳定器压缸88位于最大缩进位。液压站68处于停机状态。

工作时，液压站68、收集架电机70启动，收集架基体滑块72会沿着收集架丝杠71向右移动，将收集架电机70的旋转运动转化为收集架基体滑块72的直线运动，同时两收集架滑块74会沿着80向右滑动从而带动收集架基体41向右移动，同时液压油由液压站68进入收集架展开压缸77中使得直角连杆81向两侧伸展从而带动两收集架滑块78在收集架滑轨79上向右滑动进而使得收集展开架75张开,待收集展开架75完全张开收集架展开压缸77、收集架电机70停止，此时移动小车使得树干完全进入84内，此时液压油由液压站68进入展开架基体压缸43中，使得液压杆向上推出，并带动收集架基体41进行向上的旋转运动，待展开架基体压缸43到达伸出极限位时，展开架基体压缸43停止，使得收集机构102机构产生适当的仰角，与此同时提升电机18启动，提升电机18带动链轮14转动，通过链条12的带动使得上下对称的两链轮14转动，进而提升一节伸缩臂21向上运动，同时液压油从液压站68压入伸缩臂液压缸25中从而推动二节伸缩臂23向右侧伸展，此过程可视晃动夹具38距离果树的位置适当调整一节伸缩臂21向上、向下以及二节伸缩臂23的伸缩程度。同时液压油由液压站68进入摇臂压缸39中，使得摇臂压缸39进行收缩运动，晃动夹具38随着摇臂压缸39的伸出逐渐张开，晃动夹具38进入树干到位时，摇臂压缸39再次启动，随着摇臂压缸39收缩，从而带动晃动夹具38逐渐加紧树干，当晃动夹具38处于加紧状态时，夹臂液压缸34停止，此过程可根据树干的粗细适当调节晃动夹具38的张角大小以适应不同工况，在此过程中如果出现夹具未能与树干准确对接等情况而导致晃动夹具38与树木向撞情况，此时连接臂29会在缓冲腔28内进行滑动，从而使得弹簧27压缩，从而起到保护作用，此时两稳定器电机85、稳定器压缸88启动，从而使得两稳定器丝杠86转动，从而带动两稳定器滑块87向右移动，当到达树干位置时稳定器压缸88启动使得液压油从液压站68进入稳定器压缸88，使得稳定器压缸88中的液压杆伸出，以达到使稳定器夹具89压紧树干的目的。

此时压力传感器64得电并置零，且传送带电机50启动，从而带动传送带54逆时针转动，从而带动第一锥齿轮59进行逆时针旋转运动，进而将动力传递给第二锥齿轮60，使得第二锥齿轮60进行旋转运动，从而带动第一连接杆61进行旋转运动，从而带动第三锥齿轮62进行旋转运动，进而带动第四锥齿轮63进行旋转运动，从而带动第二连接杆58产生旋转运动，从而带动第五锥齿轮56产生旋转运动，进而使得第六锥齿轮57产生旋转运动，通过第三连接杆55带动偏心筛选筐67转动，实现筛选果实功能。

此时震动电机30启动，震动转轴33在震动电机30的作用下进行旋转运动，从而带动第一转盘35进行旋转运动，进而带动摇臂支架37晃动，带动晃动夹具38动作，此过程，摇臂支架37相对于第一转盘35、第二转盘36静止，实现晃动夹具38摇动果树的目的。到此果实会经过收集网83的拦截进入筛选筐67中，再此进行树叶枝丫与果实的分离工作，被分分离的果实会掉落到传送带上，随着传送带的逆时针转动，最终果实会落在托盘65中，当压力传感器64报警时，即可人工将托盘抽出。

当采集完一棵果树时，最后一只托盘65拖出，并返回压力传感器64后，压力传感器64置零，震动电机30停止，晃动夹具38停止摇晃树干。同时，摇臂压缸39处于置位状态，从而带动晃动夹具38运动，松开树干，此时，摇臂压缸39启动，将晃动夹具38置于闭合状态，摇臂压缸39停止，同时稳定器电机85、稳定器压缸88启动，使得稳定器夹具89松开，稳定器滑块87、稳定器压缸88并返回初始状态，稳定器电机85、稳定器压缸88停止，此时展开架基体压缸43、收集架电机70启动，展开架基体压缸43处于置位状态，收集架电机70带动收集架基体41返回初始状态，随着收集架滑块74向左移动，同时收集架展开压缸77启动，收集展开架75返回闭合状态，同时小车向后运动，使得树干退出84，最终收集机构102返回初始状态，展开架基体压缸43、收集架电机70、收集架展开压缸77停止。此时传送带电机50停止，从而使得传送带54停止，进而使得筛选筐67停止。此时可手动下压退销把手49，并抽出外筐拉手47，可清除筛选筐67内的枝丫树叶以及剩余未筛出的果实，筛选输送机构103返回初始状态，此过程可在工作中进行，但必须断电停机，清理完成后通过推动外筐拉手47推动到位，定位销48插入外筐拉手47即可。

与此同时伸缩臂液压缸25启动，将二节伸缩臂23收回置位并返回初始状态，伸缩臂液压缸25停止，与此同时提升电机18启动，带动一节伸缩臂21置位，返回初始状态，晃动机构101返回初始状态，提升电机18停止，最终液压站68停止。

本发明的有益效果是：本发明通过设置一种自动化水果采集装置，本装置能够通过树干摇晃装置干预树干，使得成熟果实掉落，并能够伸出收集架完全拦截果实掉落轨迹，使果实进入车体内的筛选装置中，完成果实和枝叶的筛选工作，本装置内还设有简易传送装置将采集的果实进行收集，进行短暂仓储，大大减少了采摘过程中人力资源的占用以及时间成本。

上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此领域技术的人士能够了解本发明内容并加以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围内。

Claims (4)

1.一种自动化水果采集设备，包括机壳，其特征在于：所述机壳顶部设有晃动机构，所述机壳内部设有收集机构和筛选输送机构，所述收集机构在所述筛选输送机构上方，所述晃动机构包括立柱，所述立柱上端前置固定设有提升电机，所述提升电机前端转动设有转轴，所述立柱上转动设有转轴，所述转轴上固定设有链轮，所述立柱右侧面居中固定设有滑轨，所述滑轨设有上下对称的形成挡块，所述形成挡块下端固定设有橡胶缓冲装置，所述滑轨上设有能沿所述滑轨上下滑动的一节伸缩臂，所述链轮缠绕设有链条，所述一节伸缩臂和所述链轮通过所述链条连接，所述一节伸缩臂中设有一节滑动腔，所述一节滑动腔中设有可在所述一节滑动腔中进行伸缩运动的二节伸缩臂，所述二节伸缩臂中底部固定设有伸缩臂液压缸，通过所述伸缩臂液压缸的伸缩运动带动所述二节伸缩臂在所述一节滑动腔中前后滑动，所述二节伸缩臂中设有动力腔，所述动力腔中滑动设有缓冲装置，所述缓冲装置固定置于所述伸缩臂液压缸前端,所述缓冲装置内设有缓冲腔，所述缓冲腔中通过滑动连接设有可前后滑动的连接臂，所述连接臂左端与所述缓冲腔左侧内壁之间设有弹簧，使得所述连接臂能够在所述缓冲腔中进行伸缩运动，所述连接臂上固定设有承载支架，所述承载支架正上方固定设有震动电机，所述承载支架中固定横向设有轴承，所述震动电机上转动设有震动转轴，所述震动转轴固定纵置设于所述轴承中，所述震动电机能够通过所述轴承将动力传递给所述震动转轴,所述震动转轴中固定设有第一转盘，所述承载支架上转动设有第二转盘，第一转盘、第二转盘上转动设有摇臂支架，所述摇臂支架内固定设有摇臂压缸，所述摇臂压缸右端铰接设有压手铰链，所述摇臂支架右端转动设有晃动夹具，通过摇臂压缸的左右伸缩运动，带动夹具的张开加紧动作。

2.如权利要求1所述的一种自动化水果采集设备，其特征在于：所述收集机构前后内壁上固定设有处于同一平面内的两个对称的收集架滑轨，所述收集机构前后壁滑动设有收集架电机，所述收集架滑轨上滑动设有收集架滑块，所述收集架滑块上设有旋转轴，并通过旋转轴固定连接设有收集架基体，实现所述收集架基体能够通过旋转轴相对所述收集架滑块上进行旋转运动，所述收集架基体左下方固定设有收集架基体滑块，所述收集架电机上转动设有收集架丝杠，并通过所述收集架丝杠将所述收集架基体滑块与所述收集架电机相连接，实现将所述收集架丝杠的旋转运动转化为所述收集架基体滑块的直线运动，所述收集机构内右端底部转动设有收集架压缸基座，所述收集架压缸基座上固定设有展开架基体压缸，所述收集架基体下方固定设有收集架轨道，所述收集架轨道上滑动设有展开架基体滑块，所述展开架基体压缸伸端与所述展开架基体滑块通过转动设有收集架转轴连接，所述收集架基体正上方固定设有收集展开架，所述收集展开架上固定设有收集网，所述收集展开架是一组通过铰连接方式组成的构件，所述收集展开架固定设有前后对称的两个收集架滑轨，所述两收集架滑轨上滑动设有两收集架滑块，所述收集机构右侧底部，前后居中固定设有收集架展开压缸，所述收集架展开压缸上固定设有直角连杆，所述收集架展开压缸与所述收集架滑块通过所述直角连杆以铰接方式相连接，从而实现所述收集展开架的张开、闭合运动。

3.如权利要求1所述的一种自动化水果采集设备，其特征在于：所述筛选输送机构左侧底部前后居中，固定设有两左右对称压力传感器，所述压力传感器上设有托盘，所述筛选输送机构右侧前后居中固定设有传送带，所述筛选输送机构右侧前壁固定设有传送带电机，并与所述传送带转动连接，并为所述传送带提供动力，所述传送带左侧前置固定设有第一锥齿轮，随所述传送带进行旋转运动，所述机壳中转动设有第一连接杆，所述第一连接杆上固定设有上下对称的第一锥齿轮和第三锥齿轮，所述第一锥齿轮与所述第二锥齿轮啮合，所述机壳中转动设有第二连接杆，所述第二连接杆上固定设有第五锥齿轮和第四锥齿轮 ，所述第四锥齿轮与所述第三锥齿轮啮合，所述筛选输送机构前后壁固定设有位于同一平面内的两筛选滑轨,所述筛选滑轨上滑动设有筛选滑块，所述第三连接杆纵向转动设于所述筛选滑块中，所述第三连接杆上设有第六锥齿轮，所述第五锥齿轮与所述第六锥齿轮相啮合，从而实现将动力从所述传送带电机传递至所述第三连接杆，实现所述第三连接杆、第六锥齿轮通过所述筛选滑块在所述筛选滑轨左右滑动。

4.如权利要求1所述的一种自动化水果采集设备，其特征在于：所述机壳中左端最上方固定设有液压站，存在的所述伸缩臂液压缸、夹臂液压缸、展开架基体压缸、稳定器压缸均以管道的方式与所述液压站固定连接。

Images