CN112436567A - 一种基于双红外的机器人对桩辅助装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于双红外的机器人对桩辅助装置，具体涉及机器人技术领域，包括充电底座和机器人底盘，所述充电底座上充电接头，所述机器人底盘上设置有与充电接头相配合的充电接口；所述机器人底盘的四周等距离设置有四个底盘红外接收装置，充电底座外壁上设置有两个充电底座红外发射装置，两个所述充电底座红外发射装置位于充电接头的两侧，且两个充电底座红外发射装置发射出固定扇形红外光源，两个扇形红外光源的重叠区域为充电接头的位置。本发明解决机器人自动充电对桩灵活性差的问题，可以实现随意将充电桩摆放在某一个机器人可以到达的室内位置。
Description
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，更具体地说，本发明涉及一种基于双红外的机器人对桩辅助装置。
背景技术
随着科技的发展，家用机器人的市场需求也随而增加。因此机器人的充电问题也随之而来，传统的激光雷达定位方案只能定位设定好的位置，如果充电桩移动还需重新建图比较繁琐。
随着红外室内定位的成熟，成本较低。如果将红外定位运用到机器人自动回充功能，可以提高自动充电的实用性。
现有的机器人自动充电对桩灵活性差，不能实现随意将充电桩摆放在某一个机器人可以到达的室内位置，为此，本发明提出一种基于双红外的机器人对桩辅助装置。
发明内容
针对现有技术的不足，本发明提供了一种基于双红外的机器人对桩辅助装置，本发明首先解决机器人自动充电对桩灵活性差的问题，可以实现随意将充电桩摆放在某一个机器人可以到达的室内位置。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于双红外的机器人对桩辅助装置，包括充电底座和机器人底盘，所述充电底座上充电接头，所述机器人底盘上设置有与充电接头相配合的充电接口；所述机器人底盘的四周等距离设置有四个底盘红外接收装置，充电底座外壁上设置有两个充电底座红外发射装置，两个所述充电底座红外发射装置位于充电接头的两侧，且两个充电底座红外发射装置发射出固定扇形红外光源，两个扇形红外光源的重叠区域为充电接头的位置。
优选的，所述机器人底盘的底部安装有底盘运动装置，底盘运动装置用于带动机器人底盘行走。
优选的，所述机器人底盘的内部设置有算法计算控制装置和设备数据通信总线，所述算法计算控制装置通过设备数据通信总线与四个底盘红外接收装置通信连接，所述算法计算控制装置用于控制底盘运动装置行走。
优选的，所述机器人底盘的四周外壁上间隔设置有超声波避障传感器，超声波避障传感器用于机器人底盘躲避障碍物。
优选的，所述充电底座的底部设置有可调节高度的支撑机构。
优选的，所述支撑机构包括升降机构，所述升降机构的下端固定有真空吸盘，真空吸盘用于将支撑机构固定在地面上。
优选的，所述升降机构采用推杆电机。
本发明的技术效果和优点：
1、本发明提高了机器人自动充电的灵活性，便捷性以及精确性。降低了成本；
2、本发明解决机器人自动充电对桩灵活性差的问题，可以实现随意将充电桩摆放在某一个机器人可以到达的室内位置。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图。
图2为本发明中充电底座的局部放大图。
图中标号：1、机器人底盘；2、底盘红外接收装置；3、算法计算控制装置；4、设备数据通信总线；5、充电接口；6、底盘运动装置；7、充电接头；8、充电底座红外发射装置；9、充电底座；10、支撑机构；11、超声波避障传感器；12、升降机构；13、真空吸盘。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1-2所示，本发明一实施例的一种基于双红外的机器人对桩辅助装置，包括充电底座9和机器人底盘1，所述充电底座9上充电接头7，所述机器人底盘1上设置有与充电接头7相配合的充电接口5；所述机器人底盘1的四周等距离设置有四个底盘红外接收装置2，充电底座9外壁上设置有两个充电底座红外发射装置8，两个所述充电底座红外发射装置8位于充电接头7的两侧，且两个充电底座红外发射装置8发射出固定扇形红外光源，两个扇形红外光源的重叠区域为充电接头7的位置。
在一个优选的实施方式中，所述机器人底盘1的底部安装有底盘运动装置6，底盘运动装置6用于带动机器人底盘1行走。
在一个优选的实施方式中，所述机器人底盘1的内部设置有算法计算控制装置3和设备数据通信总线4，所述算法计算控制装置3通过设备数据通信总线4与四个底盘红外接收装置2通信连接，所述算法计算控制装置3用于控制底盘运动装置6行走。
在一个优选的实施方式中，所述机器人底盘1的四周外壁上间隔设置有超声波避障传感器11，超声波避障传感器11用于机器人底盘1躲避障碍物。
在一个优选的实施方式中，所述充电底座9的底部设置有可调节高度的支撑机构10。
在一个优选的实施方式中，所述支撑机构10包括升降机构12，所述升降机构12的下端固定有真空吸盘13，真空吸盘13用于将支撑机构10固定在地面上。
在一个优选的实施方式中，所述升降机构10采用推杆电机。
本发明的工作原理：设计一个220V转24V双红外发射装置经过电路设计将红外发射功率设置成最大在依特定的夹角往外发射数据,所覆盖的区域呈现扇形交叉形式。机器人底盘1在同一平面前后左右各装一个底盘红外接收装置2来接收数据。数据经过底盘扩展板简单处理后通过CAN1总线发送给下位机主控，由主控负责数据处理逻辑优化确定位置后通过CAN2发送给底盘电机驱动板来控制底盘运动装置6运动。直到充电完成控制流程结束。机器人底盘1通过直线或者原地转圈方式接收红外光源通过原地旋转来判断是机器人底盘1上哪一个红外发出的光源从而确定当前位置，通过底盘自由行走向两个红外发射光源的重叠区域靠近找到中心点，每次移动都将重新判断当前位置从而实现位置矫正，同时利用超声波进行障碍躲避。
最后：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种基于双红外的机器人对桩辅助装置，其特征在于，包括充电底座(9)和机器人底盘(1)，所述充电底座(9)上充电接头(7)，所述机器人底盘(1)上设置有与充电接头(7)相配合的充电接口(5)；所述机器人底盘(1)的四周等距离设置有四个底盘红外接收装置(2)，充电底座(9)外壁上设置有两个充电底座红外发射装置(8)，两个所述充电底座红外发射装置(8)位于充电接头(7)的两侧，且两个充电底座红外发射装置(8)发射出固定扇形红外光源，两个扇形红外光源的重叠区域为充电接头(7)的位置。
2.根据权利要求1所述的一种基于双红外的机器人对桩辅助装置，其特征在于，所述机器人底盘(1)的底部安装有底盘运动装置(6)，底盘运动装置(6)用于带动机器人底盘(1)行走。
3.根据权利要求2所述的一种基于双红外的机器人对桩辅助装置，其特征在于，所述机器人底盘(1)的内部设置有算法计算控制装置(3)和设备数据通信总线(4)，所述算法计算控制装置(3)通过设备数据通信总线(4)与四个底盘红外接收装置(2)通信连接，所述算法计算控制装置(3)用于控制底盘运动装置(6)行走。
4.根据权利要求3所述的一种基于双红外的机器人对桩辅助装置，其特征在于，所述机器人底盘(1)的四周外壁上间隔设置有超声波避障传感器(11)，超声波避障传感器(11)用于机器人底盘(1)躲避障碍物。
5.根据权利要求1所述的一种基于双红外的机器人对桩辅助装置，其特征在于，所述充电底座(9)的底部设置有可调节高度的支撑机构(10)。
6.根据权利要求5所述的一种基于双红外的机器人对桩辅助装置，其特征在于，所述支撑机构(10)包括升降机构(12)，所述升降机构(12)的下端固定有真空吸盘(13)，真空吸盘(13)用于将支撑机构(10)固定在地面上。
7.根据权利要求6所述的一种基于双红外的机器人对桩辅助装置，其特征在于，所述升降机构(10)采用推杆电机。
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2020
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