CN112433543A - 一种舵轮零方向精确定位的方法 - Google Patents

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Abstract

一种舵轮零方向精确定位的方法，舵轮具有至少一个位置传感器和一个旋转编码器的方向转动控制系统，包括以下步骤：S1、舵轮的零方向指示物体从A位置向B位置转动，并到达B位置，位置感应器输出信号从‘0’变为‘1’时，旋转编码器记录到此时的位置编码值为CodeL2RIV；S2、舵轮的零方向指示物体继续从B位置向C位置转动，并到达C位置，位置感应器输出信号从‘1’变为‘0’时，旋转编码器记录到此时的位置编码值为CodeL2ROV；S3、计算舵轮的零方向指示物体零方向对应的精确的旋转编码器编码值：CodeZV=(CodeL2ROV+CodeL2RIV)/2。本发明能够进行某个特定方向的精确定位，从而减少某些因素造成的偏差对定位结构的影响，提高定位的精确度。

Description

一种舵轮零方向精确定位的方法
技术领域
本发明涉及电子设备技术领域，具体地说，它是一种舵轮零方向精确定位的方法。
背景技术
自动导航移动物体采用舵轮方式驱动时，需要确定直行时的方向角度。舵轮厂商提供的舵轮一般包含有一个零方向位置传感器。
当舵轮转到零方向位置附近时，该位置传感器输出信号发生变化，提示舵轮已经到达零方向位置。但是，下列因素会导致该输出信号提示的零方向位置产生偏差：1、位置传感器感应到的是一定范围内的物体有无信息；2、在机械零方向位置定位非常精确的情况下，位置传感器也要求被感应的物体具有一定的面积尺寸。
因此，在只有一个零方向位置传感器，单纯依靠位置传感器的输出信号的情况下，亟待一种提高零方向的定位精度的舵轮零方向精确定位的方法。
发明内容
针对现有技术中存在的技术问题，本发明的目的是提供一种提供零方向的定位精度的舵轮零方向精确定位的方法。
本发明是通过以下技术手段来实现上述目的的：
一种舵轮零方向精确定位的方法，舵轮具有至少一个位置传感器和一个旋转编码器的方向转动控制系统，包括以下步骤：
S1、舵轮的零方向指示物体从A位置向B位置转动，并到达B位置，位置感应器输出信号从‘0’变为‘1’时，旋转编码器记录到此时的位置编码值为CodeL2RIV；
S2、舵轮的零方向指示物体继续从B位置向C位置转动，并到达C位置，位置感应器输出信号从‘1’变为‘0’时，旋转编码器记录到此时的位置编码值为CodeL2ROV；
S3、计算舵轮的零方向指示物体零方向对应的精确的旋转编码器编码值：CodeZV=(CodeL2ROV+CodeL2RIV)/2。
本发明的有益效果是：
通过上述方法，在舵轮具有至少一个位置传感器和一个旋转编码器的方向转动控制系统中进行某个特定方向的精确定位，从而减少某些因素造成的偏差对定位结构的影响，提高定位的精确度。
附图说明
附图1为本发明一种舵轮零方向精确定位的方法实施例的原理图。
具体实施方式
下面结合附图给出实施例对本发明作进一步的详细说明：
实施例：
请参见图1，舵轮的零方向指示物体处于B、C位置之间的区间称为零位置感应有效区间。假设当零方向指示物体处于零位置感应有效区间时，位置感应器输出信号维持为‘1’，位于该区间之外时，位置感应器输出信号维持为‘0’。不考虑位置感应器的感应回滞区间效应及感应器的探测误差，该零位置感应有效区间理论上对称于位置感应器的探测中心。通常在安装布置位置感应器和零方向指示物体时，会保证位置感应器的探测中心线与零方向指示物体的几何中心线重合度偏差足够小。
本发明一种舵轮零方向精确定位的方法，舵轮具有至少一个位置传感器和一个旋转编码器的方向转动控制系统，包括以下步骤：
S1、舵轮的零方向指示物体从A位置向B位置转动，并到达B位置，位置感应器输出信号从‘0’变为‘1’时，旋转编码器记录到此时的位置编码值为CodeL2RIV；
S2、舵轮的零方向指示物体继续从B位置向C位置转动，并到达C位置，位置感应器输出信号从‘1’变为‘0’时，旋转编码器记录到此时的位置编码值为CodeL2ROV；
S3、计算舵轮的零方向指示物体零方向对应的精确的旋转编码器编码值：CodeZV=(CodeL2ROV+CodeL2RIV)/2。
本发明在方向转变的过程中，利用旋转编码器记录不同方向位置对应的编码值，从而实现对舵轮的零方向精确定位，减少某些因素造成的偏差对定位结果的影响，提高定位的精确度。
综上，本发明通过上述的方法，解决现有技术中存在的技术问题，具有使舵轮消除误差影响、定位精度高的特点。
以上对本发明实施例公开的一种舵轮零方向精确定位的方法进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (1)

1.一种舵轮零方向精确定位的方法，舵轮具有至少一个位置传感器和一个旋转编码器的方向转动控制系统，其特征在于，
包括以下步骤：
S1、舵轮的零方向指示物体从A位置向B位置转动，并到达B位置，位置感应器输出信号从‘0’变为‘1’时，旋转编码器记录到此时的位置编码值为CodeL2RIV；
S2、舵轮的零方向指示物体继续从B位置向C位置转动，并到达C位置，位置感应器输出信号从‘1’变为‘0’时，旋转编码器记录到此时的位置编码值为CodeL2ROV；
S3、计算舵轮的零方向指示物体零方向对应的精确的旋转编码器编码值：CodeZV=(CodeL2ROV+CodeL2RIV)/2。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113276985A (zh) * 2021-06-10 2021-08-20 济南科亚电子科技有限公司 一种舵轮使用增量编码器电机自动寻零的驱动器控制方法

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SE01 Entry into force of request for substantive examination
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