CN112422013B - 永磁同步电机初始位置辨识方法、装置、存储介质及设备 - Google Patents

永磁同步电机初始位置辨识方法、装置、存储介质及设备 Download PDF

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CN112422013B CN202110096488.2A CN202110096488A CN112422013B CN 112422013 B CN112422013 B CN 112422013B CN 202110096488 A CN202110096488 A CN 202110096488A CN 112422013 B CN112422013 B CN 112422013B
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Abstract

本申请实施例提供了一种永磁同步电机初始位置辨识方法、装置、存储介质及设备。该永磁同步电机初始位置辨识方法包括：S1、按照预设角度序列获取电机转子初始位置角度偏差的假定角度；S2、获取速度指令；S3、记录电机转动参数；S4、根据所述电机转动参数计算电机转子的初始位置角度偏差初始实际值和所述初始实际值所在的初始角度区间；S5、利用二分法计算得到电机转子的初始位置角度偏差的最终实际值。本申请实施例提供的永磁同步电机初始位置辨识方法、装置、存储介质及设备具有快速、准确获取电机转子的初始位置角度偏差值的技术效果。

Description

永磁同步电机初始位置辨识方法、装置、存储介质及设备
技术领域
本申请涉及永磁同步电机技术领域，具体而言，涉及一种永磁同步电机初始位置辨识方法、装置、存储介质及设备。
背景技术
在伺服控制系统中，对电机的高性能控制依赖于精确的转子位置，而获取转子初始位置则是电机顺利起动的前提，若无法准确检测转子初始位置，则无法正确选择合适的电压空间矢量，就可能造成电机过流或发生反转，驱动器寻找电机转子电角度0点的过程叫做寻相。定位法进行初始位置辨识，简单有效。
目前的定位法初始位置辨识，容易造成固定的位置偏差，导致初始位置不准确。
针对上述问题，目前尚未有有效的技术解决方案。
发明内容
本申请实施例的目的在于提供一种永磁同步电机初始位置辨识方法、装置、存储介质及设备，可以快速确认电机转子的电角度。
第一方面，本申请实施例提供一种永磁同步电机初始位置辨识方法，其中，包括以下步骤：
S1、按照预设角度序列获取电机转子初始位置角度偏差的假定角度，所述预设角度序列为：0°、45°、90°、135°、180°、225°、270°、315°；
S2、获取速度指令，根据所述速度指令在当前假定角度的情况下驱动电机转动，进行测试；
S3、记录电机转动参数，所述电机转动参数包括电机出现反转时的假定角度及其顺序，所述电机转动参数还包括按照所述预设角度序列完成对电机测试后电机出现反转的次数；
S4、根据所述电机转动参数计算电机转子的初始位置角度偏差初始实际值和所述初始实际值所在的初始角度区间，所述初始角度区间两端点为相邻的两个假定角度；
S5、根据所述电机转子的初始位置角度偏差初始实际值和所述初始实际值所在的初始角度区间，利用二分法计算得到电机转子的初始位置角度偏差的最终实际值。
可选地，在本申请实施例的永磁同步电机初始位置辨识方法中，所述步骤S3包括：
S31、判断电机转子在当前假定角度的情况下是否发生反转；
S32、若电机转子发生反转，则记录当前假定角度和该当前假定角度对应的顺序，并且电机出现反转的次数加1；
S33、若电机转子没有发生反转，则按照预设角度序列获取下一假定角度，继续执行步骤S31，直到预设角度序列中的所有预设角度测试完成。
可选地，在本申请实施例的永磁同步电机初始位置辨识方法中，所述步骤S4包括：
S41、根据所述电机转动参数计算过渡参数L0；
S42、根据所述过渡参数L0计算电机转子的初始位置角度偏差初始实际值和所述初始实际值所在的初始角度区间。
可选地，在本申请实施例的永磁同步电机初始位置辨识方法中，所述步骤S41具体为：
若电机出现反转的次数大于5或小于等于2，则输出辨识错误结果；
若电机出现反转的次数等于3，则计算第三反转角度和第一反转角度差W31、第二反转角度和第一反转角度差W21、第三反转角度和第二反转角度差W32，若W31小于等于135°，则L0=L1/3；若W21大于等于225°，则L0=(L1+360°)/3；若W32大于等于225°，则L0=（L1+720°）/3，否则输出辨识错误结果；其中，L1为第一反转角度、第二反转角度和第三反转角度之和；
若电机出现反转的次数等于4，则计算第二反转角度和第一反转角度差W21、第三反转角度和第二反转角度差W32、第四反转角度和第三反转角度差W43，若W21或W32或W43都不等于45°或225°，则输出辨识错误结果，否则L0=（L2+L3）/4，
其中，L2为第一反转角度、第二反转角度、第三反转角度和第四反转角度之和；
其中，L3=n*360°，若W43等于225°，则n=3；若W43不等于225°且W32等于225°，则n=2；若W43不等于225°且W32不等于225°且W21等于225°，则n=1；
所述第一反转角度为电机第一次出现反转时对应的假定角度；
所述第二反转角度为电机第二次出现反转时对应的假定角度；
所述第三反转角度为电机第三次出现反转时对应的假定角度；
所述第四反转角度为电机第四次出现反转时对应的假定角度。
可选地，在本申请实施例的永磁同步电机初始位置辨识方法中，所述步骤S42包括：
S421、计算电机转子的初始位置角度偏差初始实际值Theta，所述电机转子的初始位置角度偏差初始实际值Theta=L0-180°；
S422、在所述预设角度序列中获取与所述初始实际值Theta最接近的两个相邻的预设角度Theta1和Theta2，得到初始角度区间，其中Theta1和Theta2分别为所述初始角度区间的端点；
S423、计算初始角度区间值K，所述初始角度区间值K等于Theta/45°所得值的整数部分+1。
可选地，在本申请实施例的永磁同步电机初始位置辨识方法中，所述步骤S5包括：
S51、将电机转子的初始位置角度偏差设置为Theta+90°；
S52、获取速度指令驱动电机转子转动；
S53、判断电机转子是否正转，若是，则令Theta1= Theta，Theta2=K*45°，执行步骤S54；若否，则令Theta1=（K-1）*45°，Theta2= Theta，执行步骤S54；
S54、令Theta=（Theta1+ Theta2）/2；
S55、判断是否满足预设条件，若是，则将Theta作为电机转子的初始位置角度偏差的最终实际值；若否，则重复执行S51-S54。
可选地，在本申请实施例的永磁同步电机初始位置辨识方法中，所述步骤S55中判断是否满足预设条件具体为：判断Theta2与 Theta1的差值是否小于预设阈值。
第二方面，本申请实施例还提供一种永磁同步电机初始位置辨识装置，其中，包括：
第一获取模块，用于按照预设角度序列获取电机转子初始位置角度偏差的假定角度，所述预设角度序列为：0°、45°、90°、135°、180°、225°、270°、315°；
第二获取模块，用于获取速度指令，根据所述速度指令在当前假定角度的情况下驱动电机转动，进行测试；
记录模块，用于记录电机转动参数，所述电机转动参数包括电机出现反转时的假定角度及其顺序，所述电机转动参数还包括按照所述预设角度序列完成对电机测试后电机出现反转的次数；
第一计算模块，用于根据所述电机转动参数计算电机转子的初始位置角度偏差初始实际值和所述初始实际值所在的初始角度区间，所述初始角度区间两端点为相邻的两个假定角度；
第二计算模块，用于根据所述电机转子的初始位置角度偏差初始实际值和所述初始实际值所在的初始角度区间，利用二分法计算得到电机转子的初始位置角度偏差的最终实际值。
第三方面，本申请实施例还提供一种设备，其中，包括处理器以及存储器，所述存储器存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器执行时，运行如上述任一项所述的方法。
第四方面，本申请实施例还提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时运行如上述任一项所述的方法。
由上可知，本申请实施例提供的永磁同步电机初始位置辨识方法、装置、存储介质及设备通过根据预设角度序列对电机转子进行转动测试，并记录电机转动参数，根据电机转动参数计算电机转子的初始位置角度偏差初始实际值和所述初始实际值所在的初始角度区间，从而可以根据电机转子的初始位置角度偏差初始实际值和所述初始实际值所在的初始角度区间，利用二分法计算得到电机转子的初始位置角度偏差的最终实际值，具有快速、准确获取电机转子的初始位置角度偏差值的技术效果。
本申请的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请实施例了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请实施例提供的永磁同步电机初始位置辨识方法的一种流程示意图。
图2是本申请一实施例提供的永磁同步电机初始位置辨识方法的原理说明图。
图3是本申请另一实施例提供的永磁同步电机初始位置辨识方法的原理说明图。
图4为本申请实施例提供的永磁同步电机初始位置辨识装置的一种结构示意图。
图5为本申请实施例提供的设备的一种结构示意图。
图6为本申请实施例的速度指令的流程示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
请参照图1，图1是本申请一些实施例中的一种永磁同步电机初始位置辨识方法的流程图，该永磁同步电机初始位置辨识方法包括以下步骤：
S1、按照预设角度序列获取电机转子初始位置角度偏差的假定角度，该预设角度序列为：0°、45°、90°、135°、180°、225°、270°、315°。
S2、获取速度指令，根据速度指令在当前假定角度的情况下驱动电机转动，进行测试。
S3、记录电机转动参数，该电机转动参数包括电机出现反转时的假定角度及其顺序，该电机转动参数还包括按照预设角度序列完成对电机测试后电机出现反转的次数。
S4、根据电机转动参数计算电机转子的初始位置角度偏差初始实际值和初始实际值所在的初始角度区间，初始角度区间两端点为相邻的两个假定角度。
S5、根据电机转子的初始位置角度偏差初始实际值和初始实际值所在的初始角度区间，利用二分法计算得到电机转子的初始位置角度偏差的最终实际值。
其中，在该步骤S1中，按照上述角度序列的顺序设定电机转子初始位置角度偏差的假定角度，例如先将假定角度设定为0°，然后通过速度指令控制电机转子转动，记录电机转动参数；然后再将假定角度设定为45°，通过速度指令控制电机转子转动，记录电机转动参数，直到角度序列的最后角度315°测试完成。通过这种设置方式，参见图2，可以将360°划分为8个区间，每个区间为45°，并且通过按照该角度序列进行测试，可以快速确定电机转子的初始位置角度偏差初始实际值和所述初始实际值所在的初始角度区间，从而可以快速计算得到电机转子的初始位置角度偏差的最终实际值。
其中，步骤S2中，速度指令为周期性的梯形速度指令（具体参见附图6）。
其中，步骤S3包括：
S31、判断电机转子在当前假定角度的情况下是否发生反转；
S32、若电机转子发生反转，则记录当前假定角度和该当前假定角度对应的顺序，并且电机出现反转的次数加1；
S33、若电机转子没有发生反转，则按照预设角度序列获取下一假定角度，继续执行步骤S31，直到预设角度序列中的所有预设角度测试完成。
其中，步骤S31中，判断电机转子在当前假定角度的情况下是否发生反转，具体为：判断电机转子在当前假定角度的情况下的转动方向是否与速度指令方向相反，例如如果速度指令方向为正向，而电机转子反向转动，即认为电机转子发生反转；同理，如果速度指令方向为反向，而电机转子正向转动，则认为电机转子发生反转。实际应用中，优选为给定正向的速度指令对电机进行测试。
以下举例进行说明，参见图2，假设电机转子的初始位置角度偏差的最终实际值θ是在区间3中，那么按照预设角度序列获取电机转子初始位置角度偏差的假定角度，并根据在当前假定角度的情况下驱动电机转动，进行测试，具体为：
先将假定角度设定为0°，由于θ与假定角度差值大于90°，因此此时电机会出现反转（如果小于90°，则是正转，如果等于90°，则不发生转动），此时记录0°为电机出现反转时的假定角度，也就是第一反转角度（第一即为电机出现反转时的假定角度的顺序），同时反转次数+1，共1次反转；
等到电机停止转动后（根据实际情况选择主动停止或自动停止，例如当电机反转时关闭PWM输出使电机停止转动，当电机正转时等待电机完成完整的速度指令后停止），再将假定角度设定为45°，而由于θ与假定角度差值小于90°，则电机出正转，此时无需进行记录；
等到电机停止转动后，再将假定角度设定为90°，而由于θ与假定角度差值小于90°，则电机出正转，此时无需进行记录；
等到电机停止转动后，再将假定角度设定为135°，而由于θ与假定角度差值小于90°，则电机出正转，此时无需进行记录；
等到电机停止转动后，再将假定角度设定为180°，而由于θ与假定角度差值小于90°，则电机出正转，此时无需进行记录；
等到电机停止转动后，再将假定角度设定为225°，而由于θ与假定角度差值大于90°，则电机出反转，此时记录225°为电机出现反转时的假定角度，也就是第二反转角度（第二即为电机出现反转时的假定角度的顺序），同时反转次数+1，共2次反转；
等到电机停止转动后，再将假定角度设定为270°，而由于θ与假定角度差值大于90°，则电机出反转，此时记录270°为电机出现反转时的假定角度，也就是第三反转角度（第三即为电机出现反转时的假定角度的顺序），同时反转次数+1，共3次反转；
等到电机停止转动后，再将假定角度设定为315°，而由于θ与假定角度差值大于90°，则电机出反转，此时记录315°为电机出现反转时的假定角度，也就是第四反转角度（第四即为电机出现反转时的假定角度的顺序），同时反转次数+1，共4次反转；
最终，根据图2的实施例测试情况，其电机转动参数包括：第一反转角度0°、第二反转角度225°、第三反转角度270°、第四反转角度315°，电机出现反转的次数为4次。
其中，步骤S4包括：
S41、根据电机转动参数计算过渡参数L0；
S42、根据过渡参数L0计算电机转子的初始位置角度偏差初始实际值和所述初始实际值所在的初始角度区间。
进一步的，步骤S41具体为：
若电机出现反转的次数大于5或小于等于2，则输出辨识错误结果；
若电机出现反转的次数等于3，则计算第三反转角度和第一反转角度差W31、第二反转角度和第一反转角度差W21、第三反转角度和第二反转角度差W32，若W31小于等于135°，则L0=L1/3；若W21大于等于225°，则L0=(L1+360°)/3；若W32大于等于225°，则L0=（L1+720°）/3，否则输出辨识错误结果；其中，L1为第一反转角度、第二反转角度和第三反转角度之和；
若电机出现反转的次数等于4，则计算第二反转角度和第一反转角度差W21、第三反转角度和第二反转角度差W32、第四反转角度和第三反转角度差W43，若W21或W32或W43都不等于45°或225°，则输出辨识错误结果，否则L0=（L2+L3）/4，
其中，L2为第一反转角度、第二反转角度、第三反转角度和第四反转角度之和；
其中，L3=n*360°，若W43等于225°，则n=3；若W43不等于225°且W32等于225°，则n=2；若W43不等于225°且W32不等于225°且W21等于225°，则n=1。
以下举例对步骤S41进行详细说明：
例如参见图3，假设电机转子的初始位置角度偏差的最终实际值θ是90°，那么按照上述步骤S3获取的电机转动参数包括：第一反转角度225°、第二反转角度270°、第三反转角度315°，电机出现反转的次数为3次。此时计算L0，具体为：第三反转角度和第一反转角度差W31=90°，第二反转角度和第一反转角度差W21=45°，第三反转角度和第二反转角度差W32=45°，此时可以判断W31=90°≤135°，则L0=L1/3，其中 L1为第一反转角度、第二反转角度和第三反转角度之和，即L1=810°，即L0=270°（结合下面步骤S42可以计算得到电机转子的初始位置角度偏差初始实际值Theta=L0-180°=90°，符合假设）。
又如参见图2，假设电机转子的初始位置角度偏差的最终实际值θ是在区间3中，那么按照上述步骤S3获取的电机转动参数包括：第一反转角度0°、第二反转角度225°、第三反转角度270°、第四反转角度315°，电机出现反转的次数为4次。此时计算L0，具体为：第二反转角度和第一反转角度差W21=225°，第三反转角度和第二反转角度差W32=45°、第四反转角度和第三反转角度差W43=45°，那么L0=（L2+L3）/4，其中L2为第一反转角度、第二反转角度、第三反转角度和第四反转角度之和（即L2=810°），L3=n*360°=1*360°=360°（其中n=1）。计算可知，L0=（L2+L3）/4=292.5°（结合下面步骤S42可以计算得到电机转子的初始位置角度偏差初始实际值Theta=L0-180°=112.5°，也即Theta在区间3中，符合假设）。
进一步的，步骤S42包括：
S421、计算电机转子的初始位置角度偏差初始实际值Theta，该电机转子的初始位置角度偏差初始实际值Theta=L0-180°。
S422、在预设角度序列中获取与所述初始实际值Theta最接近的两个相邻的预设角度Theta1和Theta2，得到初始角度区间，其中Theta1和Theta2分别为所述初始角度区间的端点；例如，如果Theta=100°，则Theta1=90°，Theta2=135°。
S423、计算初始角度区间值K，所述初始角度区间值K等于Theta/45°所得值的整数部分+1。例如，如果Theta=100°，那么100°/45°=2.22（其整数部分是2），那么K=整数部分+1，也即K=3（参见图2，初始实际值Theta在区间3中）。
需要说明的是，上述图2和图3中的例子，其最终实际值θ为电机转子偏转角度的最终得到的实际值（该最终实际值θ与电机转子偏转角度的真实值的误差在可以接受的范围内）；而电机转子的初始位置角度偏差初始实际值Theta则是通过上述步骤S1-S4计算得到的值，其与电机转子偏转角度的真实值存在一定的误差（该误差可以通过步骤S5进行减少）。
其中，步骤S5包括：
S51、将电机转子的初始位置角度偏差设置为Theta+90°（参见图2中α，即为Theta+90°后的角度值）。
S52、获取速度指令驱动电机转子转动。
S53、判断电机转子是否正转，若是，则令Theta1= Theta，Theta2=K*45°，执行步骤S54；若否，则令Theta1=（K-1）*45°，Theta2= Theta，执行步骤S54。
S54、令Theta=（Theta1+ Theta2）/2；
S55、判断是否满足预设条件，若是，则将Theta作为电机转子的初始位置角度偏差的最终实际值；若否，则重复执行S51-S54。
具体为，例如参见图2，Theta=100°（该Theta是通过上述步骤S4计算得到的电机转子的初始位置角度偏差初始实际值，可能与实际最终值存在误差，也即并非最终值），那么α为190°，根据度指令驱动电机转子转动，若电机发生正转，则说明电机转子的初始位置角度偏差的最终实际值与α的差值小于90°，也即电机转子的初始位置角度偏差的最终实际值在区间A中（参见图2）；同理，如果电机发送反转，则说明电机转子的初始位置角度偏差的最终实际值与α的差值大于90°，也即电机转子的初始位置角度偏差的最终实际值在区间B中（参见图2），其中，AB区间为以Theta作为端点将区间3分隔得到。
当电机转子的初始位置角度偏差的最终实际值在区间A中时，可以重新设置Theta、Theta1和Theta2的值，使初始角度区间进一步缩小，例如将Theta1设定为100°（原来的Theta值），Theta2设定为135°（即K*45°，K=3），同时将原来的Theta值设置为（Theta1+Theta2）/2，即Theta=（100°+135°）/2=117.5°，然后再次执行S51-S54步骤，直到Theta2与Theta1的差值是否小于预设阈值。
通过这种计算方式，可以不断缩小初始角度区间，不断调整Theta，使Theta向电机转子的初始位置角度偏差的最终实际值靠拢，只要根据实际应用需求合理设置阈值，即可准确获得电机转子的初始位置角度偏差的最终实际值，本申请可应用于带有负载的或存在其他干扰（如大齿轮转矩情况）的电机的转子的初始位置角度偏差辨识，可以高效准确获取电机转子的初始位置角度偏差的最终实际值。
由上可知，本申请实施例提供的永磁同步电机初始位置辨识方法通过根据预设角度序列对电机转子进行转动测试，并记录电机转动参数，根据电机转动参数计算电机转子的初始位置角度偏差初始实际值和所述初始实际值所在的初始角度区间，从而可以根据电机转子的初始位置角度偏差初始实际值和所述初始实际值所在的初始角度区间，利用二分法计算得到电机转子的初始位置角度偏差的最终实际值，具有快速、准确获取电机转子的初始位置角度偏差值的技术效果。
请参照图4，图4是本申请一些实施例中的一种永磁同步电机初始位置辨识装置的结构示意图。本实施例的永磁同步电机初始位置辨识装置包括：第一获取模块201、第二获取模块202、记录模块203、第一计算模块204和第二计算模块205。
其中，该第一获取模块201用于按照预设角度序列获取电机转子初始位置角度偏差的假定角度，该预设角度序列为：0°、45°、90°、135°、180°、225°、270°、315°。
该第二获取模块202用于获取速度指令，根据所述速度指令在当前假定角度的情况下驱动电机转动，进行测试。
该记录模块203，用于记录电机转动参数，所述电机转动参数包括电机出现反转时的假定角度及其顺序，所述电机转动参数还包括按照所述预设角度序列完成对电机测试后电机出现反转的次数；
该第一计算模块204，用于根据所述电机转动参数计算电机转子的初始位置角度偏差初始实际值和所述初始实际值所在的初始角度区间，所述初始角度区间两端点为相邻的两个假定角度；
该第二计算模块205，用于根据所述电机转子的初始位置角度偏差初始实际值和所述初始实际值所在的初始角度区间，利用二分法计算得到电机转子的初始位置角度偏差的最终实际值。
本申请实施例的电机转子的初始位置角度偏差的最终实际值计算方式与上述方法实施例一样，在此不再赘述。
由上可知，本申请实施例通过根据预设角度序列对电机转子进行转动测试，并记录电机转动参数，根据电机转动参数计算电机转子的初始位置角度偏差初始实际值和所述初始实际值所在的初始角度区间，从而可以根据电机转子的初始位置角度偏差初始实际值和所述初始实际值所在的初始角度区间，利用二分法计算得到电机转子的初始位置角度偏差的最终实际值，具有快速、准确获取电机转子的初始位置角度偏差值的技术效果。
请参照图5，图5为本申请实施例提供的一种永磁同步电机初始位置辨识设备的结构示意图，本申请提供一种设备3，包括：处理器301和存储器302，处理器301和存储器302通过通信总线303和/或其他形式的连接机构（未标出）互连并相互通讯，存储器302存储有处理器301可执行的计算机程序，当计算设备运行时，处理器301执行该计算机程序，以执行时执行上述实施例的任一可选的实现方式中的方法。
本申请实施例提供一种存储介质，所述计算机程序被处理器执行时，执行上述实施例的任一可选的实现方式中的方法。其中，存储介质可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器（Static Random AccessMemory, 简称SRAM），电可擦除可编程只读存储器（Electrically Erasable ProgrammableRead-Only Memory, 简称EEPROM），可擦除可编程只读存储器（Erasable ProgrammableRead Only Memory, 简称EPROM），可编程只读存储器（Programmable Red-Only Memory,简称PROM），只读存储器（Read-Only Memory, 简称ROM），磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
另外，作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
再者，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种永磁同步电机初始位置辨识方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、按照预设角度序列获取电机转子初始位置角度偏差的假定角度，所述预设角度序列为：0°、45°、90°、135°、180°、225°、270°、315°；
S2、获取速度指令，根据所述速度指令在当前假定角度的情况下驱动电机转动，进行测试；
S3、记录电机转动参数，所述电机转动参数包括电机出现反转时的假定角度及其顺序，所述电机转动参数还包括按照所述预设角度序列完成对电机测试后电机出现反转的次数；
S4、根据所述电机转动参数计算电机转子的初始位置角度偏差初始实际值和所述初始实际值所在的初始角度区间，所述初始角度区间两端点为相邻的两个假定角度；
S5、根据所述电机转子的初始位置角度偏差初始实际值和所述初始实际值所在的初始角度区间，利用二分法计算得到电机转子的初始位置角度偏差的最终实际值；
所述步骤S3包括：
S31、判断电机转子在当前假定角度的情况下是否发生反转；
S32、若电机转子发生反转，则记录当前假定角度和该当前假定角度对应的顺序，并且电机出现反转的次数加1；
S33、若电机转子没有发生反转，则按照预设角度序列获取下一假定角度，继续执行步骤S31，直到预设角度序列中的所有预设角度测试完成；
所述步骤S4包括：
S41、根据所述电机转动参数计算过渡参数L0；
S42、根据所述过渡参数L0计算电机转子的初始位置角度偏差初始实际值和所述初始实际值所在的初始角度区间；
所述步骤S41具体为：
若电机出现反转的次数大于5或小于等于2，则输出辨识错误结果；
若电机出现反转的次数等于3，则计算第三反转角度和第一反转角度差W31、第二反转角度和第一反转角度差W21、第三反转角度和第二反转角度差W32，若W31小于等于135°，则L0=L1/3；若W21大于等于225°，则L0=(L1+360°)/3；若W32大于等于225°，则L0=（L1+720°）/3，否则输出辨识错误结果；其中，L1为第一反转角度、第二反转角度和第三反转角度之和；
若电机出现反转的次数等于4，则计算第二反转角度和第一反转角度差W21、第三反转角度和第二反转角度差W32、第四反转角度和第三反转角度差W43，若W21或W32或W43都不等于45°或225°，则输出辨识错误结果，否则L0=（L2+L3）/4，
其中，L2为第一反转角度、第二反转角度、第三反转角度和第四反转角度之和；
其中，L3=n*360°，若W43等于225°，则n=3；若W43不等于225°且W32等于225°，则n=2；若W43不等于225°且W32不等于225°且W21等于225°，则n=1；
所述第一反转角度为电机第一次出现反转时对应的假定角度；
所述第二反转角度为电机第二次出现反转时对应的假定角度；
所述第三反转角度为电机第三次出现反转时对应的假定角度；
所述第四反转角度为电机第四次出现反转时对应的假定角度；
所述步骤S42包括：
S421、计算电机转子的初始位置角度偏差初始实际值Theta，所述电机转子的初始位置角度偏差初始实际值Theta=L0-180°；
S422、在所述预设角度序列中获取与所述初始实际值Theta最接近的两个相邻的预设角度Theta1和Theta2，得到初始角度区间，其中Theta1和Theta2分别为所述初始角度区间的端点；
S423、计算初始角度区间值K，所述初始角度区间值K等于Theta/45°所得值的整数部分+1。
2.根据权利要求1所述的永磁同步电机初始位置辨识方法，其特征在于，所述步骤S5包括：
S51、将电机转子的初始位置角度偏差设置为Theta+90°；
S52、获取速度指令驱动电机转子转动；
S53、判断电机转子是否正转，若是，则令Theta1= Theta，Theta2=K*45°，执行步骤S54；若否，则令Theta1=（K-1）*45°，Theta2= Theta，执行步骤S54；
S54、令Theta=（Theta1+ Theta2）/2；
S55、判断是否满足预设条件，若是，则将Theta作为电机转子的初始位置角度偏差的最终实际值；若否，则重复执行S51-S54。
3.根据权利要求2所述的永磁同步电机初始位置辨识方法，其特征在于，所述步骤S55中判断是否满足预设条件具体为：判断Theta2与 Theta1的差值是否小于预设阈值。
4.一种永磁同步电机初始位置辨识装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于按照预设角度序列获取电机转子初始位置角度偏差的假定角度，所述预设角度序列为：0°、45°、90°、135°、180°、225°、270°、315°；
第二获取模块，用于获取速度指令，根据所述速度指令在当前假定角度的情况下驱动电机转动，进行测试；
记录模块，用于记录电机转动参数，所述电机转动参数包括电机出现反转时的假定角度及其顺序，所述电机转动参数还包括按照所述预设角度序列完成对电机测试后电机出现反转的次数；具体记录方法包括以下步骤：S31、判断电机转子在当前假定角度的情况下是否发生反转；S32、若电机转子发生反转，则记录当前假定角度和该当前假定角度对应的顺序，并且电机出现反转的次数加1；S33、若电机转子没有发生反转，则按照预设角度序列获取下一假定角度，继续执行步骤S31，直到预设角度序列中的所有预设角度测试完成；
第一计算模块，用于根据所述电机转动参数计算电机转子的初始位置角度偏差初始实际值和所述初始实际值所在的初始角度区间，所述初始角度区间两端点为相邻的两个假定角度；具体计算方法包括以下步骤：
S41、根据所述电机转动参数计算过渡参数L0；
S42、根据所述过渡参数L0计算电机转子的初始位置角度偏差初始实际值和所述初始实际值所在的初始角度区间；
所述步骤S41具体为：
若电机出现反转的次数大于5或小于等于2，则输出辨识错误结果；
若电机出现反转的次数等于3，则计算第三反转角度和第一反转角度差W31、第二反转角度和第一反转角度差W21、第三反转角度和第二反转角度差W32，若W31小于等于135°，则L0=L1/3；若W21大于等于225°，则L0=(L1+360°)/3；若W32大于等于225°，则L0=（L1+720°）/3，否则输出辨识错误结果；其中，L1为第一反转角度、第二反转角度和第三反转角度之和；
若电机出现反转的次数等于4，则计算第二反转角度和第一反转角度差W21、第三反转角度和第二反转角度差W32、第四反转角度和第三反转角度差W43，若W21或W32或W43都不等于45°或225°，则输出辨识错误结果，否则L0=（L2+L3）/4，
其中，L2为第一反转角度、第二反转角度、第三反转角度和第四反转角度之和；
其中，L3=n*360°，若W43等于225°，则n=3；若W43不等于225°且W32等于225°，则n=2；若W43不等于225°且W32不等于225°且W21等于225°，则n=1；
所述第一反转角度为电机第一次出现反转时对应的假定角度；
所述第二反转角度为电机第二次出现反转时对应的假定角度；
所述第三反转角度为电机第三次出现反转时对应的假定角度；
所述第四反转角度为电机第四次出现反转时对应的假定角度；
所述步骤S42包括：
S421、计算电机转子的初始位置角度偏差初始实际值Theta，所述电机转子的初始位置角度偏差初始实际值Theta=L0-180°；
S422、在所述预设角度序列中获取与所述初始实际值Theta最接近的两个相邻的预设角度Theta1和Theta2，得到初始角度区间，其中Theta1和Theta2分别为所述初始角度区间的端点；
S423、计算初始角度区间值K，所述初始角度区间值K等于Theta/45°所得值的整数部分+1；
第二计算模块，用于根据所述电机转子的初始位置角度偏差初始实际值和所述初始实际值所在的初始角度区间，利用二分法计算得到电机转子的初始位置角度偏差的最终实际值。
5.一种永磁同步电机初始位置辨识设备，其特征在于，包括处理器以及存储器，所述存储器存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器执行时，运行如权利要求1-3任一项所述的方法。
6.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时运行如权利要求1-3任一项所述的方法。
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