CN112415472A - 室内定位方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种室内定位方法、室内定位装置、电子设备以及存储介质。室内定位方法包括：接收第一发射端的第一频率信号和第二发射端的第二频率信号，第一发射端和第二发射端设置在不同位置，根据第一频率信号计算移动终端与第一发射端的第一距离和根据第二频率信号计算移动终端与第二发射端的第二距离，根据第一距离和第二距离确定移动终端的第一位置信息。如此，实现了移动终端的室内定位，并且，具有较好的实时性和准确性。
Description
技术领域
本申请涉及定位领域，特别涉及一种室内定位方法、室内定位装置、电子设备及存储介质。
背景技术
相关技术中，可通过A-GPS定位技术、超声波定位技术、红外线定位技术、无线局域网络、光跟踪定位技术、图像分析定位、信标定位、计算机视觉定位技术等定位技术方案来解决解决室内定位问题。
例如，在一些示例中，可通过Wi-Fi室内定位技术实现室内定位，Wi-Fi室内定位技术主要是通过计算Wi-Fi接收信号强度(Received Signal Strength Indication，RSSI)的强度以及结合建立的指纹库来实现定位。
然而，受定位时间、定位精度、设备成本以及复杂室内环境等条件的限制，上述定位技术尚不能完善地解决室内定位问题。
发明内容
有鉴于此，本申请提供一种室内定位方法、室内定位装置、电子设备及存储介质。
本申请实施方式的室内定位方法包括：
所述室内定位方法包括：
接收第一发射端的第一频率信号和第二发射端的第二频率信号，所述第一发射端和所述第二发射端设置在不同位置；
根据所述第一频率信号计算所述移动终端与所述第一发射端的第一距离和根据所述第二频率信号计算所述移动终端与所述第二发射端的第二距离；和
根据所述第一距离和所述第二距离确定所述移动终端的第一位置信息。
本申请实施方式的室内定位装置包括：
接收模块，所述接收模块可以用于接收第一发射端的第一频率信号和第二发射端的第二频率信号，所述第一发射端和所述第二发射端设置在不同位置；
计算模块，所述计算模块可以用于根据所述第一频率信号计算所述移动终端与所述第一发射端的第一距离和根据所述第二频率信号计算所述移动终端与所述第二发射端的第二距离；和
确定模块，所述确定模块可以用于根据所述第一距离和所述第二距离确定所述移动终端的第一位置信息。
本申请实施方式的电子设备包括：
一个或多个处理器、存储器；和
一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被所述一个或多个处理器执行，所述程序包括用于执行上述任意一项所述的室内定位方法的指令。所述室内定位方法包括：接收第一发射端的第一频率信号和第二发射端的第二频率信号，所述第一发射端和所述第二发射端设置在不同位置，根据所述第一频率信号计算所述移动终端与所述第一发射端的第一距离和根据所述第二频率信号计算所述移动终端与所述第二发射端的第二距离，根据所述第一距离和所述第二距离确定所述移动终端的第一位置信息。
本申请还提供了一种包含计算机程序的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行上述中任一项所述的室内定位方法。所述室内定位方法包括：接收第一发射端的第一频率信号和第二发射端的第二频率信号，所述第一发射端和所述第二发射端设置在不同位置，根据所述第一频率信号计算所述移动终端与所述第一发射端的第一距离和根据所述第二频率信号计算所述移动终端与所述第二发射端的第二距离，根据所述第一距离和所述第二距离确定所述移动终端的第一位置信息。
本申请实施方式的室内定位方法、室内定位装置、电子设备及计算机存储介质中，通过接收第一发射端的第一频率信号和第二发射端的第二频率信号，并根据第一频率信号计算出移动终端与第一发射端的第一距离，以及根据第二频率信号计算出移动终端与第二发射端的第二距离，从而由第一距离和第二距离可得到移动终端的位置。如此，实现了对移动终端的定位，并且，由于移动终端的位置是根据第一频率信号和第二频率信号而确定，因此，还具有较好的实时性和准确性。
本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是本申请某些实施方式的室内定位方法的流程示意图；
图2是本申请某些实施方式的室内定位装置的模块示意图；
图3是本申请某些实施方式的电子设备的模块示意图；
图4是本申请某些实施方式的存储介质与处理器连接的模块示意图；
图5是本申请某些实施方式的移动终端与第一发射端和第二发射端连接的示意图；
图6是本申请某些实施方式的室内定位方法的流程示意图；
图7是本申请某些实施方式的对第一位置信息和第二位置信息处理得到的目标位置信息的示意图；
图8是本申请某些实施方式的室内定位方法的流程示意图；
图9是本申请某些实施方式的无线接入点和参考点的场景示意图；
图10是本申请某些实施方式的室内定位方法的流程示意图；
图11是本申请某些实施方式的室内定位方法的流程示意图。
主要元件符号说明：
室内定位装置10、接收模块12、计算模块14、确定模块16、匹配模块13、处理模块15、设置模块17、采集模块18、构建模块19、电子设备100、处理器20、存储器30、程序32、存储介质40、计算机程序42、通信模块50。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
相关技术中，可通过A-GPS定位、超声波定位、蓝牙定位、红外线定位、射频识别定位(RFID)、超宽带定位(UWB)、无线局域网络定位、光跟踪定位，以及图像分析定位、信标定位(Beacon)、计算机视觉定位等定位技术解决室内定位问题。
例如，在一些示例中，可通过无线上网(Wi-Fi)定位技术来解决室内定位问题。Wi-Fi室内定位技术是基于Wi-Fi的无线访问接入点(WirelessAccessPoint，AP)位置的固定来实现。Wi-Fi定位技术包括有几何法定位方法和指纹定位方法等。其中，指纹法定位是指通过计算接收到的信号强度(Received Signal Strength Indication，RSSI)的强度以及结合建立的指纹库来实现定位的一种定位方法。
然而，受限于定位时间、定位精度、设备成本以及复杂室内环境等条件的限制，尚不能完善地解决室内定位问题。例如蓝牙定位、Beacon定位等定位技术需要在墙体、地面或楼层等地方安装大量的智能终端设备，往往需要投入大量的成本，并且需要记录相关智能终端设备的数据，例如终端ID和位置数据等，这种方式只适用于少数的大型购物中心，难以得到广泛的应用。又例如，Wi-Fi定位技术难以实现移动设备(手机)的定位，并且需要增加额外的设备，并且Wi-Fi定位技术由于需要构建指纹库，而Wi-Fi信号容易收到环境干扰，不同时间采集的位置信号会有较大的差异，导致室内精度低。
有鉴于此，请参阅图1，本申请提供一种室内定位方法，室内定位方法包括步骤：
S12，接收第一发射端的第一频率信号和第二发射端的第二频率信号，第一发射端和第二发射端设置在不同位置；
S14，根据第一频率信号计算移动终端与第一发射端的第一距离和根据第二频率信号计算移动终端与第二发射端的第二距离；和
S16，根据第一距离和第二距离确定移动终端的第一位置信息。
请参阅图2，本申请实施方式提供了一种室内定位装置10。室内定位装置10包括接收模块12、计算模块14、确定模块16。
S12可以由接收模块12实现，S14可以由计算模块14实现，S16可以由确定模块16实现。
或者说，接收模块12可以用于接收第一发射端的第一频率信号和第二发射端的第二频率信号，第一发射端和第二发射端设置在不同位置。
计算模块14可以用于根据第一频率信号计算移动终端与第一发射端的第一距离和根据第二频率信号计算移动终端与第二发射端的第二距离。
确定模块16可以用于根据第一距离和第二距离确定移动终端的第一位置信息。
请参阅图3，本申请的电子设备100，还包括一个或者多个处理器20、存储器30；和一个或多个程序32，其中一个或多个程序32被存储在存储器30中，并且被一个或多个处理器20执行，程序32被处理器20执行上述室内定位方法的指令。
请参阅图4，本申请实施方式还提供了一种非易失性计算机可读存储介质40，可读存储介质40存储有计算机程序42，当计算机程序42被一个或多个处理器20执行时，使得处理器20执行上述的室内定位方法。
本申请实施方式的室内定位方法、室内定位装置10、电子设备100及存储介质40中，通过接收第一发射端的第一频率信号和第二发射端的第二频率信号，并根据第一频率信号计算出移动终端与第一发射端的第一距离，以及根据第二频率信号计算出移动终端与第二发射端的第二距离，从而由第一距离和第二距离可得到移动终端的位置。如此，实现了对移动终端的定位，并且，由于移动终端的位置是根据第一频率信号和第二频率信号而确定，因此，还具有较好的实时性和准确性。
在一些实施方式中，电子设备100可以是手机、电脑、智能穿戴设备(智能手表、智能手环、智能头盔、智能眼镜等)、虚拟现实设备或头显设备。
请结合图5，本实施方式以电子设备100是手机为例进行说明，也即是说，室内定位方法和室内定位装置10应用于但不限于手机。室内定位装置10可以是预安装于手机的硬件或软件，并在手机上启动运行时可以执行室内定位方法。例如，室内定位装置10可以是手机的底层软件代码段或者说是操作系统的一部分。如此，当手机获取到第一频率信号和第二频率信号后，可以根据第一频率信号和第二频率信号确定移动终端的第一目标位置。
在一些实施方式中，室内定位装置10可以是一定方式组装以具有前述功能的分立元件、或者是以集成电路形式存在具有前述功能的芯片、又或者是在计算机上运行时使得计算机具有前述功能的计算机软件代码段。
在一些实施方式中，作为硬件，室内定位装置10可以是独立或者作为额外增加的外围元件加装到计算机或者计算机系统。室内定位装置10也可以集成到计算机或者计算机系统，例如，室内定位装置10是电子设备100的一部分时，室内定位装置10可以集成到处理器20上。
在一些室内定位装置10是电子设备100的一部分的实施方式中，作为软件，室内定位装置10对应的代码段可以存储于存储器30上并在处理器20上执行实现前述功能。或者说室内定位装置10包括前述的一个或多个程序32，又或者说前述的一个或多个程序32包括差分隐私保护装置10。
在一些实施方式中，计算机可读存储介质40可以是内置在电子设备1的存储介质，例如可以是存储器30，也可以是能够插拔地插接在电子设备1的存储介质，例如SD卡。
请进一步结合图3，在一些实施方式中，电子设备100还可以包括通信模块50，电子设备100通过通信模块50将接收从外部输入的数据，例如，通信模块50与第一发射端和第二发射端无线连接，从而接收第一发射端的第一频率信号和第二发射端的第二频率信号。
请结合图5，本申请实施方式的室内定位方法可以应用于移动终端，也即是，本申请的室内方法可以实现移动终端的室内定位。移动终端可以为手机、电脑、智能穿戴设备(智能手表、智能手环、智能头盔、智能眼镜等)、虚拟现实设备或头显设备等的电子设备1。
另外，移动终端能够同时与两个位置不同的发射端匹配并实现无线连接，从而实现对第一频率信号和第二频率信号的接收，并根据第一频率信号和第二频率信号实现定位。
需要说明的是，频率信号可以为蓝牙信号、Wi-Fi信号、红外信号、超声波信号、红外信号、射频信号等。第一频率信号和第二频率信号可以为频率不同的同一种类，例如，第一频率信号和第二频率信号都为Wi-Fi信号，其中，第一频率信号的频率为5GHz，第二频率信号的频率为2.4Ghz。第一频率信号和第二频率信号可以为频率相同或不同的不同种类，例如，第一频率信号为蓝牙信号，第二频率信号为Wi-Fi信号。
在本申请中，是以第一频率信号和第二频率信号为Wi-Fi信号进行说明，也即是本申请的室内定位方法采用Wi-Fi定位技术。其中，第一频率信号的频率为5GHz，第二频率信号的频率为2.4Ghz。例如，用户可通过手机同时接收频率分别为2.4Ghz和5GHz的Wi-Fi信号，并且，两种Wi-Fi信号是由两个处于不同位置的发射端发送的。如此，用户可通过手机获取到当前位置。
另外，由上述例子可知，在本申请中室内定位方法中，是以Wi-Fi定位为例进行说明。可以理解地，上述仅是作为室内定位方法的一个举例，并不对本发明实施例中的室内定位方法应用的对象进行严格的限定。
在接收第一发射端的第一频率信号和第二发射端的第二频率信号后，可通过到达时间(time of arrival,TOA)计算根据第一频率信号计算出移动终端与第一发射端的第一距离以及根据第二频率信号计算出移动终端与第二发射端的第二距离。相关领域的人员可以理解，到达时间是指信号从发射端传输至移动终端所以需要的时间。可以理解，通常，第一频率信号和第二频率的传输速率为可以确定的数值，因此，获取到第一频率信号从第一发射端传输至移动终端的到达时间，以及第二发射端传输至移动终端的到达时间，则可根据传输速率和到达时间分别计算出移动终端与第一发射端的第一距离以及移动终端与第二发射端的第二距离。
进一步地，根据第一距离和第二距离以及移动终端相对于第一发射端、第二发射端的方向确定移动终端的第一位置信息。如此，无需通过与指纹库匹配也可实现室内定位，提高了定位效率，并且，由于第一位置信息由第一频率信号和第二频率信号得到，相较于单频率信号计算出的位置信息，提升了定位的精确度。
请参阅图6，在某些实施方式中，在步骤S12后室内定位方法还包括步骤：
S11，确定第一频率信号的第一接收信号强度和第二频率信号的第二接收信号强度；
S13，将第一接收信号强度和第二接收信号强度与指纹库匹配以确定移动终端的第二位置信息；
S15，对第一位置信息和第二位置信息处理得到目标位置信息。
请进一步结合图2，在某些实施方式中，室内定位装置10还可包括匹配模块13和处理模块15。步骤S11可以由确定模块16实现。S13可以由匹配模块13实现。S13可以由处理模块15实现。
也即是，确定模块16可以用于确定第一频率信号的第一接收信号强度和第二频率信号的第二接收信号强度。
匹配模块13可以用于将第一接收信号强度和第二接收信号强度与指纹库匹配以确定移动终端的第二位置信息。
处理模块15可以用于对第一位置信息和第二位置信息处理得到目标位置信息。
请进一步结合图3，在某些实施方式中，处理器20可以用于确定第一频率信号的第一接收信号强度和第二频率信号的第二接收信号强度。处理器20还可以用于将第一接收信号强度和第二接收信号强度与指纹库匹配以确定移动终端的第二位置信息以及对第一位置信息和第二位置信息处理得到目标位置信息。
接收信号强度是指通过对频率信号进行处理而得到的信号强度。可以理解，第一位置信息是根据第一距离和第二距离处理得到，而在第一距离和第二距离是根据第一频率信号和第二频率信号得到的到达时间计算得到，由于第一频率信号和第二频率信号容易受到环境干扰，计算到达时间时容易产生误差，容易导致第一位置信息不够精确。
请结合图7，因此，为了提升的移动终端的定位精度，本申请还采用指纹法来确定移动终端的第二位置信息，具体地，电子设备100还可包括有指纹库。指纹库可以存储于存储器30中，处理器20可通过匹配算法将第一频率信号的第一接收信号强度和第二频率信号的第二接收信号强度与指纹库中的位置指纹进行匹配，算出移动终端的第二位置信息。
需要说明的是，匹配算法可以包括但不限于k阶类聚算法，加权k阶类聚算法，神经网络算法等。
还需要说明的是，可以理解，由于室内的环境比较复杂，例如存在人的走动、环境信号噪声等，使得信号反射折射比较多，导致第一接收信号强度和第一距离、第二接收信号强度和第二距离可能并不是完全一一对应的，可能远的地方信号反而更强，因此，第二位置信息为一个区域范围。
因此，进一步地，对第一位置信息和第二位置信息处理，计算出第一位置信息和第二位置信息重合位置区域，得到目标位置信息。如此，进一步提升了室内定位精度。
请参阅图8，在某些实施方式中，室内定位方法还包括步骤：
S17，设置多个参考点和多个预设无线接入点，预设无线接入点设置有第一发射端和/或第二发射端；
S18，在每个参考点采集每个预设无线接入点的第一频率信号和第二频率信号以确定每个预设无线接入点的第一接收信号强度和第二接收信号强度；
S19，根据第一接收信号强度、第二接收信号强度以及参考点的位置信息构建指纹库。
请进一步地结合图2，在某些实施方式中，室内定位装置10还包括设置模块17、采集模块18和构建模块19。其中，步骤S17可以由设置模块17数据，步骤S18可以由采集模块18完成。步骤S19可以由构建模块19实现。
或者说，设置模块17可以用于设置多个参考点和多个预设无线接入点，预设无线接入点设置有第一发射端和/或第二发射端。
采集模块18可以用于在每个参考点采集每个预设无线接入点的第一频率信号和第二频率信号以确定每个预设无线接入点的第一接收信号强度和第二接收信号强度；
构建模块19可以用于根据第一接收信号强度、第二接收信号强度以及参考点的位置信息构建指纹库。
在某些实施方式中，处理器20可以用于设置多个参考点和多个预设无线接入点，预设无线接入点设置有第一发射端和/或第二发射端，以及在每个参考点采集每个预设无线接入点的第一频率信号和第二频率信号以确定每个预设无线接入点的第一接收信号强度和第二接收信号强度。处理器20还可以用于根据第一接收信号强度、第二接收信号强度以及参考点的位置信息构建指纹库。
请结合图9，具体地，在构建指纹库时，可在室内的多个预定位置预先设置多个无线接入点，并在多个预定位置设置多个参考点，无线接入点和参考点的数量具体不限，可以根据室内空间大小进行设置。参考点是用于例如手机等电子设备100对无线接入点进行测量的点。每个无线接入点设置有发射端，发射端在与参考点的电子设备100无线连接时，能够同时发送第一频率信号和第二频率信号。
每个无线接入点可以只包含第一发射端，也可以只包含第二发射端，还可以既包含第一发射端也包含第二发射端。可以理解地，若无线接入点只包含第一发射端或只包含第二发射端，则第一发射端或第二发射端都能同时发出第一频率信号和第二频率信号。若无线接入点包括第一发射端和第二发射端，则第一发射端只可以发出第一频率信号，第二发射端只发出第二频率信号。如此，每个无线接入点都能发出第一频率信号和第二频率信号。
进一步地，在每个参考点通过电子设备100获取每个无线接入点的第一频率信号和第二频率信号，使得每个参考点位置都获取到所有无线接入点的第一频率信号和第二频率信号，进而得到每个无线接入点的第一接收信号强度和第二接收强度。由于每个参考点和每个无线接入点的位置为预设位置，也即是，参考点和无线接入点的位置已知。如此，即可得到每个参考点的位置与无线接入点发送的第一频率信号的第一接收信号强度和第二频率信号的第二接收信号强度对应。因此，将第一接收信号强度、第二接收信号强度以及参考点的位置信息生成指纹库。
请参阅图10，在某些实施方式中，步骤S19包括步骤：
S192，对第一接收信号强度和第二接收信号强度处理得到预设无线接入点在目标点的第三接收信号强度；
S194，根据第三接收信号强度和参考点的位置信息构建指纹库。
请进一步结合图2，在某些实施方式中，步骤S192以及步骤S194可以由构建模块19实现。
或者说，构建模块19可以用于对第一接收信号强度和第二接收信号强度处理得到预设无线接入点在目标点的第三接收信号强度。构建模块19还可以用于根据第三接收信号强度和参考点的位置信息构建指纹库。
在某些实施方式中，处理器20可以用于对第一接收信号强度和第二接收信号强度处理得到预设无线接入点在目标点的第三接收信号强度。处理器20还可以用于根据第三接收信号强度和参考点的位置信息构建指纹库。
可以理解地，由于室内的环境比较复杂，例如，比较多人的走动，存在环境信号噪声等，而第一频率信号为5GHz的Wi-Fi信号，第二频率信号为2.4GHz的Wi-Fi信号。室内信号干扰主要集中在2.4G频段，因此，在建立二元指纹库的时候，分别定义第一接收信号强度和第二接收信号强度的权值以使第一接收信号强度的权重大于第二接收信号强度的权重，在根据加权后的第一接收信号强度和第二接收信号强度得到第三接收信号强度，也即是，第三接收信号强度为(加权后的第一接收信号强度，加权后的第二接收信号强度)。从而，计算的位置范围更倾向于第一接收信号强度确定的位置。如此，能够减少环境干扰造成对指纹库的影响，从而提高室内定位精度。
请参阅图11，在某些实施方式中，步骤S13还包括步骤：
S132，将第一接收信号强度、第二接收信号强度与每个参考点中的第三接收信号强度匹配以确定目标参考点；
S134，根据目标参考点确定第二位置信息。
在某些实施方式中，步骤S132和步骤S134可以由匹配模块13实现，或者说，匹配模块13可以用于将第一接收信号强度、第二接收信号强度与每个参考点中的第三接收信号强度匹配以确定目标参考点以及根据目标参考点确定第二位置信息。
在某些实施方式中，处理器20可以用于将第一接收信号强度、第二接收信号强度与每个参考点中的第三接收信号强度匹配以确定目标参考点以及根据目标参考点确定第二位置信息。
如此，通过第一频率信号的第一接收信号强度和第二频率信号的第二接收信号强度匹配指纹库中每个参考点的第一接收信号强度和第二接收信号强度，以匹配到与移动终端最相近的参考点，也即是目标参考点，从而进一步可得到第二目标位置信息。并且，由于第一频率信号和第二频率信号频率不同，因此，对于干扰环境下导致频率信号的和频率信号波动大的情况具有很好的规避性，有效地提高了室内定位的精确度。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
Claims (10)
1.一种室内定位方法，用于移动终端，其特征在于，所述室内定位方法包括：
接收第一发射端的第一频率信号和第二发射端的第二频率信号，所述第一发射端和所述第二发射端设置在不同位置；
根据所述第一频率信号计算所述移动终端与所述第一发射端的第一距离和根据所述第二频率信号计算所述移动终端与所述第二发射端的第二距离；和
根据所述第一距离和所述第二距离确定所述移动终端的第一位置信息。
2.如权利要求1所述的室内定位方法，其特征在于，所述室内定位方法还包括：
确定所述第一频率信号的第一接收信号强度和所述第二频率信号的第二接收信号强度；
将所述第一接收信号强度和所述第二接收信号强度与指纹库匹配以确定所述移动终端的第二位置信息；
对所述第一位置信息和所述第二位置信息处理得到目标位置信息。
3.如权利要求2所述的室内定位方法，其特征在于，所述室内定位方法还包括：
设置多个参考点和多个预设无线接入点，所述预设无线接入点设置有所述第一发射端和/或所述第二发射端；
在每个所述参考点采集每个所述预设无线接入点的所述第一频率信号和所述第二频率信号以确定每个所述预设无线接入点的所述第一接收信号强度和所述第二接收信号强度；
根据所述第一接收信号强度、所述第二接收信号强度以及所述参考点的位置信息构建所述指纹库。
4.如权利要求3所述的室内定位方法，其特征在于，所述根据所述第一接收信号强度、所述第二接收信号强度和所述参考点的位置信息构建所述指纹库包括：
对所述第一接收信号强度和所述第二接收信号强度处理得到所述预设无线接入点在目标点的第三接收信号强度；
根据所述第三接收信号强度和所述参考点的位置信息构建所述指纹库。
5.如权利要求4所述的室内定位方法，其特征在于，所述第一频率信号的频率大于所述第二频率信号的频率，所述对所述第一接收信号强度和所述第二接收信号强度处理得到所述预设无线接入点在目标点的第三接收信号强度包括：
分别定义所述第一接收信号强度和所述第二接收信号强度的权值以使所述第一接收信号强度的权重大于所述第二接收信号强度的权重。
6.如权利要求4所述的室内定位方法，其特征在于，所述根据所述第一接收信号强度和所述第二接收信号强度匹配指纹库以确定第二位置信息还包括：
将所述第一接收信号强度、所述第二接收信号强度与每个所述参考点中的所述第三接收信号强度匹配以确定目标参考点；
根据所述目标参考点确定所述第二位置信息。
7.如权利要求1所述的室内定位方法，其特征在于，所述根据所述第一频率信号计算所述移动终端与所述第一发射端的第一距离和根据所述第二频率信号计算所述移动终端与所述第二发射端的第二距离包括：
根据到达时间算法计算所述第一距离和所述第二距离。
8.一种室内定位装置，其特征在于，所述室内定位装置包括：
接收模块，所述接收模块可以用于接收第一发射端的第一频率信号和第二发射端的第二频率信号，所述第一发射端和所述第二发射端设置在不同位置；
计算模块，所述计算模块可以用于根据所述第一频率信号计算所述移动终端与所述第一发射端的第一距离和根据所述第二频率信号计算所述移动终端与所述第二发射端的第二距离；和
确定模块，所述确定模块可以用于根据所述第一距离和所述第二距离确定所述移动终端的第一位置信息。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器、存储器；和
一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被所述一个或多个处理器执行，所述程序包括用于执行根据权利要求1-7任意一项所述的室内定位方法的指令。
10.一种计算机程序的非易失性计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1-7中任一项所述的室内定位方法。
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