CN112415378A - 电机断路检测系统、无人机及电机断路检测方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种电机断路检测系统、无人机和电机断路检测方法，该系统与电机电连接，该系统包括开关控制电路、电流采样单元和驱动判断单元；开关控制电路的一端与驱动判断单元的一端电连接，另一端通过电流采样单元与电机电连接，驱动判断单元的另一端与电流采样单元电连接；电流采样单元用于采集开关控制电路中每相桥臂的电流；驱动判断单元，用于驱动开关控制电路导通后，并根据电流采样单元采集的每相桥臂对应的电流值，判断电机是否发生断路故障。该技术方案无需借助外部设备手动检测，能够自动准确的判断出电机是否发生断路故障，提高了电机检测效率。

Description

电机断路检测系统、无人机及电机断路检测方法

技术领域

本发明一般涉及电机技术领域，具体涉及电机断路检测系统、无人机及电机断路检测方法。

背景技术

随着科技的不断发展，无人机已经广泛应用到了越来越多的场景中，如影视航拍、遥感测绘、电力巡检、管道巡查、物流运输、应急救援等不同领域，其中，无人机电机是通过三相绕组通入三相对称的交流电驱动其旋转，如果一相或者多相电路存在断路，则电机无法正常工作，为了保证无人机的正常工作，对电机转动之前进行断路检测研究十分必要。

传统的对电机进行断路检测是通过外部设备，如使用万用表进行手动检测，但是该方法操作复杂导致检测效率低。

发明内容

鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种电机断路检测系统、无人机及电机断路检测方法，能够自动准确判断出电机是否发生断路故障，大大提高了检测效率，进一步保证了无人机的安全运行。

第一方面，本发明提供了一种电机断路检测系统，其与电机电连接，其包括：开关控制电路、电流采样单元和驱动判断单元；

所述开关控制电路的一端与所述驱动判断单元的一端电连接，所述开关控制电路的另一端通过电流采样单元与所述电机电连接，所述驱动判断单元的另一端与所述电流采样单元电连接；

所述电流采样单元用于采集所述开关控制电路中每相桥臂的电流；

所述驱动判断单元，用于驱动所述开关控制电路导通后，根据所述电流采样单元采集的每相桥臂对应的电流值，判断所述电机是否发生断路故障。

在其中一个实施例中，所述开关控制电路包括第一相桥臂、第二相桥臂和第三相桥臂，其中每相桥臂包括上桥开关和下桥开关；

所述驱动判断单元用于在预设时间内驱动第一相桥臂的上桥开关、第二相桥臂的下桥开关、第三相桥臂的下桥开关处于闭合状态，且驱动所述第一相桥臂的下桥开关、第二相桥臂的上桥开关、第三相桥臂的上桥开关处于打开状态，以使得所述开关控制电路在所述闭合状态时通过所述第一相桥臂、所述第二相桥臂和所述第三相桥臂向所述电机提供电压，同时经由所述电流采样单元采集所述每相桥臂的电流值。

在其中一个实施例中，所述电流采样单元包括第一采样电阻、第二采样电阻和第三采样电阻；

所述第一采样电阻连接在所述第一相桥臂的上桥开关与所述电机之间，所述第二采样电阻连接在所述第二相桥臂的上桥开关与所述电机之间，所述第三采样电阻连接在所述第三相桥臂的上桥开关与所述电机之间。

在其中一个实施例中，其还包括第一信号指示灯和第二信号指示灯；

所述驱动判断单元还用于在判断所述电机发生断路故障时，驱动所述第一信号指示灯工作，以及用于在判断所述电机正常时，驱动所述第二信号指示灯工作。

第二方面，本发明提供了一种无人机，包括第一方面所述的电机断路检测系统和电机。

第三方面，本发明提供了一种电机断路检测方法，该方法包括：

驱动判断单元驱动所述开关控制电路导通后向所述电机提供电流；

电流采样单元采集所述开关控制电路的每相桥臂的电流值；

驱动判断单元根据所述每相桥臂的电流值，判断所述电机是否发生断路故障。

在其中一个实施例中，所述驱动判断单元驱动所述开关控制电路导通后向所述电机提供电流，包括：

在预设时间内驱动所述第一相桥臂的上桥开关、所述第二相桥臂的下桥开关、所述第三相桥臂的下桥开关处于闭合状态，同时驱动所述第一相桥臂的下桥开关、所述第二相桥臂的上桥开关、所述第三相桥臂的上桥开关处于打开状态，以使得在所述闭合状态时通过所述第一相桥臂、所述第二相桥臂和所述第三相桥臂向所述电机提供电流。

在其中一个实施例中，所述电流采样单元采集所述开关控制电路的每相桥臂的电流值，包括：

通过所述电流采样单元的第一采样电阻、所述第二采样电阻、所述第三采样电阻，来采集所述开关控制电路的每相桥臂的电流值。

在其中一个实施例中，所述驱动判断单元根据所述每相桥臂的电流值，判断所述电机是否发生断路故障，包括：

如果第一相桥臂、第二相桥臂和第三相桥臂中至少一相桥臂的电流值为零，则判断所述电机发生断路故障；

如果所述第一相桥臂、第二相桥臂和第三相桥臂对应的电流值均不为零且所述第一相桥臂、第二相桥臂和第三相桥臂对应的电流值之和为零，则判断所述电机连接正常。

在其中一个实施例中，在判断所述电机是否发生断路故障之后，所述方法还包括：

当所述驱动判断单元判断所述电机发生断路故障时，所述驱动判断单元驱动所述第一信号指示灯工作；

当所述驱动判断单元判断所述电机正常时，所述驱动判断单元驱动所述第二信号指示灯工作。

本申请提供的电机断路检测系统、无人机和电机断路检测方法，该系统与电机电连接，该系统包括开关控制电路、电流采样单元和驱动判断单元，开关控制电路的一端与驱动判断单元的一端电连接，另一端通过电流采样单元与电机电连接，驱动判断单元的另一端与电流采样单元电连接，电流采样单元用于采集开关控制电路中每相桥臂对应的电流值，驱动判断单元用于驱动开关控制电路导通后，根据电流采样单元采集的每相桥臂对应的电流值，判断电机是否发生断路故障。该技术方案无需借助外部设备手动检测，能够根据开关控制电路中每相桥臂的电流值自动准确判断出电机是否发生断路故障，大大提高了检测效率，进一步保证了无人机的安全运行，避免了无人机由于电机异常导致的起飞事故。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明实施例提供的电机断路检测系统的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的开关控制电路呈导通状态的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的电机断路检测方法的流程示意图；

图4为本发明实施例提供的电机断路检测系统的结构示意图；

附图标记说明：

10-电机断路检测系统；11-电机；101-开关控制电路；102-电流采样单元；103-驱动判断单元；1011-第一相桥臂；1012-第二相桥臂；1013-第三相桥臂；104-第一信号指示灯；105-第二信号指示灯。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

如背景技术中提到的，无人机电机在正常运行时，三相绕组通过三相对称的交流电驱动电机旋转。为了避免电机启动异常导致无人机事故发生，无人机经常在正常起飞之前，需要对无人机的电机进行断路异常检测，如果一相或者多相存在断路，则电机不能正常运转。传统的对电机进行断路检测是使用外部设备，如通过万用表进行手动检测，但是该方法操作复杂导致检测效率低。

基于上述缺陷，本申请提供了一种电机断路检测系统、无人机和电机断路检测方法。通过将电机断路检测系统与电机电连接，来对电机进行检测，解决了人工检测的低效率问题。其中，该系统包括开关控制电路、电流采样单元和驱动判断单元，通过驱动开关控制电路导通后，电流采样单元采集开关控制电路中每相桥臂对应的电流值，根据与每相桥臂对应的电流值，来判断电机与电机连接的三相绕组是否发生断路故障。该方法可以通过检测开关控制电路的每相桥臂的电流值，来自动准确的判断出电机是否发生断路故障，提高了检测效率，并进一步保证了无人机的安全运行。

为了便于理解和说明，下面通过图1至图4详细说明本申请实施例提供的电机断路检测系统、无人机和电机断路检测方法。

图1为本申请实施例提供的电机断路检测系统的结构示意图，如图1所示，该电机断路检测系统10与电机11电连接；其包括开关控制电路101、电流采样单元102和驱动判断单元103；开关控制电路101的一端与驱动判断单元103的一端电连接，另一端通过电流采样单元102与电机11电连接，驱动判断单元103的另一端与电流采样单元102电连接；电流采样单元102用于采集开关控制电路101中每相桥臂的电流；驱动判断单元103，用于驱动开关控制电路101导通后，并根据电流采样单元102采集的每相桥臂对应的电流值，判断电机是否发生断路故障。

具体的，上述电机断路检测系统能够将动力电池提供的直流电转换为可直接驱动电机的三相交流电；驱动判断单元103通过与开关控制电路101电连接，能够驱动开关控制电路101的每相桥臂的上下桥开关的打开和闭合，使得开关控制电路呈导通状态，从而将直流电转换为三相交流电，并根据开关控制电路101中每相桥臂的电流值，判断电机是否发生断路故障。

可选的，可以通过电流采样单元采集开关控制电路中每相桥臂对应的电流值，也可以通过霍尔传感器对每相桥臂对应的电流值进行采样。

需要说明的是，该电机断路检测系统还包括第一信号指示灯104和第二信号指示灯105。其中，第一信号指示灯104和第二信号指示灯105可以设置在电机断路检测系统的外部任意位置处，第一信号指示灯可以和第二信号指示灯通过不同类型颜色进行区分。可选的，第一信号指示灯可以是红色指示灯，第二信号指示灯可以是绿色指示灯。当驱动判断单元根据每相桥臂的电流值，判断出电机发生断路故障后，驱动第一信号指示灯工作；当驱动判断单元判断出电机正常时，驱动第二信号指示灯工作，通过驱动不同信号指示灯工作的方式来提醒无人机的电机是否能够正常运行，可以有效地减少电机异常导致事故。

参见图1所示，上述开关控制电路101包括第一相桥臂1011、第二相桥臂1012和第三相桥臂1013，其中每相桥臂包括上桥开关和下桥开关；驱动判断单元103用于在预设时间内驱动第一相桥臂1011的上桥开关、第二相桥臂1012的下桥开关、第三相桥臂1013的下桥开关处于闭合状态，且驱动第一相桥臂1011的下桥开关、第二相桥臂1012的上桥开关、第三相桥臂1013的上桥开关处于打开状态，以使得开关控制电路101在闭合状态时通过第一相桥臂1011、第二相桥臂1012和第三相桥臂1013向电机11提供电流，同时经由电流采样单元102采集每相桥臂的电流值。

可以设定在预设时间内使得开关控制电路101呈导通状态为电机提供电流，如在预设时间内驱动第一相桥臂1011的上桥开关、第二相桥臂1012的下桥开关、第三相桥臂1013的下桥开关为闭合状态，驱动第一相桥臂1011的下桥开关、第二相桥臂1012的上桥开关、第三相桥臂1013的上桥开关为打开状态，可以参见图2所示的开关控制电路的结构示意图，其中，箭头表示电流的流向。预设时间可以是脉冲调制周期的一个子周期或者比子周期更短的时间。预设时间的选择需要保证在时间范围内完成电流值的检测。例如，1s或者2s等。

需要说明的是，如果第一相桥臂发生断路时，则第一相桥臂、第二相桥臂、第三相桥臂均没有电流通过；如果第二相桥臂发生断路时，则第一相桥臂、第三相桥臂有电流通过，第二相桥臂没有电流通过；如果第三相桥臂发生断路，则第一相桥臂、第二相桥臂有电流通过，第三相桥臂没有电流通过；如果三相中有任意两相桥臂发生断路或者三相桥臂均发生断路时，则第一相桥臂、第二相桥臂、第三相桥臂均没有电流通过。

可选的，如图1所示，上述电流采样单元102包括第一采样电阻R1、第二采样电阻R2和第三采样电阻R3；第一采样电阻R1连接在第一相桥臂1011的上桥开关与电机11之间，第二采样电阻R2连接在第二相桥臂1012的上桥开关与电机11之间，第三采样电阻R3连接在第三相桥臂1013的上桥开关与电机11之间。

当需要对无人机的电机进行断路故障检测时，可以通过电机断路检测系统的驱动判断单元驱动开关控制电路导通，即在预设时间内驱动第一相桥臂的上桥开关、第二相桥臂的下桥开关、第三相桥臂的下桥开关处于闭合状态，驱动第一相桥臂的下桥开关、第二相桥臂的上桥开关第三相桥臂的上桥开关处于打开状态，然后通过电流采样单元采集开关控制电路中每相桥臂的电流值，根据每相桥臂对应的电流值，判断开关控制电路是否发生断路故障。即如果第一相桥臂、第二相桥臂和第三相桥臂中至少一相桥臂的电流值为零时，则可以判断该电机发生断路故障。这时，驱动判断单元驱动第一信号指示灯工作。如果第一相桥臂、第二相桥臂和第三相桥臂对应的电流值均不为零且第一相桥臂、第二相桥臂和第三相桥臂对应的电流值之和为零时，则判断该电机正常，驱动判断单元驱动第二信号指示灯工作。

本申请提供的电机断路检测系统，其与电机电连接，其中，该系统包括开关控制电路、电流采样单元和驱动判断单元，开关控制电路的一端与驱动判断单元的一端电连接，另一端通过电流采样单元与电机电连接，驱动判断单元的另一端与电流采样单元电连接，电流采样单元用于采集开关控制电路中每相桥臂对应的电流值，驱动判断单元用于驱动开关控制电路导通后，根据电流采样单元采集的每相桥臂对应的电流值，判断电机是否发生断路故障。该技术方案无需借助外部设备手动检测，能够根据开关控制电路中每相桥臂的电流值自动准确判断出电机是否发生断路故障，很大程度上提高了检测效率，进一步保证了无人机的安全运行，避免了无人机由于电机异常导致的起飞事故。

图3为本申请实施例提供的电机断路检测方法的流程示意图。在上述实施例的基础上，如图3所示，该方法包括：

步骤S101、驱动判断单元驱动开关控制电路导通后向电机提供电压。

具体的，当需要对电机进行断路检测时，可以通过电机断路检测系统中的驱动判断单元在预设时间内驱动第一相桥臂的上桥开关、第二相桥臂的下桥开关、第三相桥臂的下桥开关处于闭合状态，同时驱动第一相桥臂的下桥开关、第二相桥臂的上桥开关、第三相桥臂的上桥开关处于打开状态，以使得开关控制电路在闭合状态时通过第一相桥臂、第二相桥臂和第三相桥臂向电机提供电流。

步骤S102、电流采样单元采集开关控制电路的每相桥臂的电流值。

步骤S103、驱动判断单元根据每相桥臂的电流值，判断电机是否发生断路故障。

需要说明的是，当驱动判断单元在预设时间内驱动开关控制电路导通向电机提供电流后，可以通过电流采样单元中第一采样电阻、第二采样电阻和第三采样电阻来采集开关控制电路的每相桥臂的电流值并发送至驱动判断单元，驱动判断单元接收到每相桥臂的电流值后，如果第一相桥臂、第二相桥臂和第三相桥臂中至少一桥臂的电流值为零时，则判断电机发生断路故障，如果第一相桥臂、第二相桥臂和第三相桥臂对应的电流值均不为零且第一相桥臂、第二相桥臂和第三相桥臂对应的电流值之和为零时，则判断出电机连接正常。

当驱动判断单元判断出电机发生断路故障时，则驱动第一信号指示灯工作以提醒用户电机发生断路故障需要进行检修处理，当判断出电机连线正常时，则驱动第二信号指示灯工作以提醒用户无人机的电机是否能够正常运行，通过不同指示灯提醒的方式，从而可以有效减少由于电机异常导致事故的发生。

示例性的，可以先通过电流检测单元采集第一相桥臂的电流值Ia，通过驱动判断单元判断Ia是否等于零，如果Ia等于零，则判断电机发生断路故障，如果Ia不等于零，则继续通过电流检测单元采集第二相桥臂的电流值Ib，并通过驱动判断单元判断Ib是否等于零，如果Ib等于零，则确定电机发生断路故障，如果Ib不等于零，则继续通过电流检测单元采集第三相桥臂的电流值Ic，并通过驱动判断单元判断Ic是否等于零，如果Ic等于零，则确定电机发生断路故障，如果Ic不等于零，则根据基尔霍夫定律，判断Ia、Ib、Ic三者之和是否为零，当Ia+Ib+Ic＝0时，则确定出电机可以正常运行。

需要说明的是，上述驱动判断单元可以是由微控制器(Micro Controller Unit，简称MCU)和驱动电路组成，其中，微控制器主要控制电机断路检测系统中每相桥臂中上下桥开关的打开和闭合，以及判断电机是否发生故障，并根据电机是否发生故障来控制驱动电路驱动相应的信号灯工作，可选的，该微控制器可以是单片机51、cortex-M；驱动电路是将微控制器输出的3.3V的电压转化为能够进行正常工作的12V的电压，并驱动每相桥臂开关的打开和闭合，以及驱动第一信号指示灯和第二信号指示灯工作。

在对电机进行断路检测时，微控制器向驱动电路发送驱动控制指令，该驱动控制指令为在预设时间内驱动开关控制电路的第一相桥臂的上桥开关、第二相桥臂的下桥开关、第三相桥臂的下桥开关处于闭合状态，且驱动第一相桥臂的下桥开关、第二相桥臂的上桥开关、第三相桥臂的上桥开关处于打开状态，驱动电路在接收到该驱动控制指令后，根据该驱动控制指令，驱动开关控制电路中每相桥臂的上下桥开关相应的打开和闭合，以使得开关控制电路在闭合状态下通过第一相桥臂、第二相桥臂和第三相桥臂向电机提供电流，通过电流采样单元采集每相桥臂上的电流值并发送至微控制器，微控制器根据电流采样单元采集的每相桥臂上的电流值，判断电机是否发生断路故障，当判断出电机发生断路故障时，向驱动电路发送指令，以使得驱动电路驱动第一信号指示灯工作，当判断出电机连线正常时，向驱动电路发送指令，以使得驱动电路驱动第二信号指示灯工作。

本申请实施例提供的电机断路检测方法，驱动判断单元通过驱动开关控制电路导通后向电机提供电压，并通过电流采样单元采集开关控制电路的每相桥臂的电流值，驱动判断单元接收到每相桥臂的电流值后根据每相桥臂的电流值，判断电机是否发生断路故障。该技术方案能够根据每相桥臂的电流值，自动准确的判断出电机是否发生断路故障，大大提高了检测效率，进一步保证了无人机的安全运行，避免了无人机由于电机异常导致的起飞事故。

另外，本申请另一实施例还提供了一种无人机，其包括上述的无人机的电机断路检测系统和电机。

本申请实施例提供的无人机，能够通过上述的电机断路检测系统，在无人机起飞之前，根据开关控制电路的每相桥臂的电流值准确判断出电机是否发生断路故障，从而有效避免了无人机因电机异常而导致的起飞事故。

应当注意，尽管在附图中以特定顺序描述了本发明方法的操作，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些操作，或是必须执行全部所示的操作才能实现期望的结果。相反，流程图中描绘的步骤可以改变执行顺序。附加地或备选地，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，和/或将一个步骤分解为多个步骤执行。

图4为本发明实施例提供的电机断路检测系统的结构示意图。如图4所示，该系统可以实现如图3所示的方法，该系统可以包括：

驱动判断单元103，用于驱动开关控制电路导通后向电机提供电压；并根据每相桥臂的电流值，判断电机是否发生断路故障。

电流采样单元102，用于采集开关控制电路的每相桥臂的电流值。

其中，驱动判断单元103，包括：

第一驱动模块1031，用于在预设时间内驱动所述第一相桥臂的上桥开关、所述第二相桥臂的下桥开关、所述第三相桥臂的下桥开关处于闭合状态，同时驱动所述第一相桥臂的下桥开关、所述第二相桥臂的上桥开关、所述第三相桥臂的上桥开关处于打开状态，以使得在所述闭合状态时通过所述第一相桥臂、所述第二相桥臂和所述第三相桥臂向所述电机提供电流。

可选的，驱动判断单元103，还包括：

故障判断模块1032，用于如果第一相桥臂、第二相桥臂和第三相桥臂中至少一相桥臂的电流值为零，则判断所述电机发生断路故障；

如果所述第一相桥臂、第二相桥臂和第三相桥臂对应的电流值均不为零且所述第一相桥臂、第二相桥臂和第三相桥臂对应的电流值之和为零，则判断所述电机连接正常。

可选的，驱动判断单元103还包括：

第二驱动模块1033，用于当判断所述电机发生断路故障时，驱动所述第一信号指示灯工作；

当判断所述电机正常时，驱动所述第二信号指示灯工作。

可选的，电流采样单元102，还用于：

通过第一采样电阻、第二采样电阻、第三采样电阻，来采集开关控制电路的每相桥臂的电流值。

本实施例提供的电机断路检测系统，可以执行上述方法的实施例，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本公开的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。

此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本公开中方法的各个步骤，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加的或备选地，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，以及/或者将一个步骤分解为多个步骤执行等。通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。

Claims (10)

1.一种电机断路检测系统，其与电机电连接，其特征在于，其包括：开关控制电路、电流采样单元和驱动判断单元；

所述开关控制电路的一端与所述驱动判断单元的一端电连接，所述开关控制电路的另一端通过所述电流采样单元与所述电机电连接，所述驱动判断单元的另一端与所述电流采样单元电连接；

所述电流采样单元用于采集所述开关控制电路中每相桥臂的电流；

所述驱动判断单元，用于驱动所述开关控制电路导通后，根据所述电流采样单元采集的每相桥臂对应的电流值，判断所述电机是否发生断路故障。

2.根据权利要求1所述的电机断路检测系统，其特征在于，所述开关控制电路包括第一相桥臂、第二相桥臂和第三相桥臂，其中每相桥臂包括上桥开关和下桥开关；

所述驱动判断单元用于在预设时间内驱动第一相桥臂的上桥开关、第二相桥臂的下桥开关、第三相桥臂的下桥开关处于闭合状态，且驱动所述第一相桥臂的下桥开关、第二相桥臂的上桥开关、第三相桥臂的上桥开关处于打开状态，以使得所述开关控制电路在所述闭合状态时通过所述第一相桥臂、所述第二相桥臂和所述第三相桥臂向所述电机提供电流，同时经由所述电流采样单元采集所述每相桥臂的电流值。

3.根据权利要求1所述的电机断路检测系统，其特征在于，所述电流采样单元包括第一采样电阻、第二采样电阻和第三采样电阻；

所述第一采样电阻连接在所述第一相桥臂的上桥开关与所述电机之间，所述第二采样电阻连接在所述第二相桥臂的上桥开关与所述电机之间，所述第三采样电阻连接在所述第三相桥臂的上桥开关与所述电机之间。

4.根据权利要求1所述的电机断路检测系统，其特征在于，其还包括第一信号指示灯和第二信号指示灯；

所述驱动判断单元还用于在判断所述电机发生断路故障时，驱动所述第一信号指示灯工作，以及用于在判断所述电机正常时，驱动所述第二信号指示灯工作。

5.一种无人机，其特征在于，包括根据权利要求1-4中任一项所述的电机断路检测系统和电机。

6.一种电机断路检测方法，其特征在于，包括：

驱动判断单元驱动所述开关控制电路导通后向所述电机提供电流；

电流采样单元采集所述开关控制电路的每相桥臂的电流值；

驱动判断单元根据所述每相桥臂的电流值，判断所述电机是否发生断路故障。

7.根据权利要求6所述的电机断路检测方法，其特征在于，所述驱动判断单元驱动所述开关控制电路导通后向所述电机提供电流，包括：

在预设时间内驱动所述第一相桥臂的上桥开关、所述第二相桥臂的下桥开关、所述第三相桥臂的下桥开关处于闭合状态，同时驱动所述第一相桥臂的下桥开关、所述第二相桥臂的上桥开关、所述第三相桥臂的上桥开关处于打开状态，以使得在所述闭合状态时通过所述第一相桥臂、所述第二相桥臂和所述第三相桥臂向所述电机提供电流。

8.根据权利要求6所述的电机断路检测方法，其特征在于，所述电流采样单元采集所述开关控制电路的每相桥臂的电流值，包括：

通过所述电流采样单元的第一采样电阻、第二采样电阻、第三采样电阻，来采集所述开关控制电路的每相桥臂的电流值。

9.根据权利要求6所述的电机断路检测方法，其特征在于，所述驱动判断单元根据所述每相桥臂的电流值，判断所述电机是否发生断路故障，包括：

如果第一相桥臂、第二相桥臂和第三相桥臂中至少一相桥臂的电流值为零，则判断所述电机发生断路故障；

如果所述第一相桥臂、第二相桥臂和第三相桥臂对应的电流值均不为零且所述第一相桥臂、第二相桥臂和第三相桥臂对应的电流值之和为零，则判断所述电机正常。

10.根据权利要求6所述的电机断路检测方法，其特征在于，在判断所述电机是否发生断路故障之后，所述方法还包括：

当所述驱动判断单元判断所述电机发生断路故障时，所述驱动判断单元驱动所述第一信号指示灯工作；

当所述驱动判断单元判断所述电机正常时，所述驱动判断单元驱动所述第二信号指示灯工作。

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