CN112414723A - 一种制动抖动现象预测方法、装置、设备和介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种制动抖动现象预测方法、装置、设备和介质，包括：根据车辆的底盘系统，构建底盘仿真模型；向制动系统仿真模型输入制动激励信号，使得制动系统仿真模型和抖动传输系统仿真模型，依次以振动传递方式将制动激励信号传输至转向系统仿真模型；检测转向系统仿真模型的振动响应信号，以根据振动响应信号生成抖动强度数据；当抖动强度数据超过抖动强度预设阈值时，确定车辆的底盘系统存在制动抖动现象。本申请可以快速确定该底盘仿真模型是否存在制动抖动的现象，进而可以快速预测该车辆的底盘系统是否存在制动抖动的现象，为车辆的底盘系统设计或者车辆的底盘系统性能改善提供指导性修改方向或修改意见。

Description

一种制动抖动现象预测方法、装置、设备和介质

技术领域

本发明涉及制动技术领域，尤其涉及一种制动抖动现象预测方法、装置、设备和介质。

背景技术

汽车制动器的制动抖动是汽车制动过程中经常发生的工程问题。制动器制动抖动会导致整车、制动踏板、方向盘、仪表板以及座椅下底板的剧烈振动，不仅会严重影响乘坐舒适性，而且会增加驾驶员误操作的几率，影响行车安全性。同时，制动抖动也会加速制动器和悬架等底盘部件的老化和疲劳破坏，进一步影响汽车的行驶安全性。

制动器制动抖动产生的主要原因是制动盘存在厚薄差(DTV，Disc ThicknessVariation)。当制动盘的DTV曲线变化范围小于20μm时，意味着制动盘本身的厚薄差是满足性能要求的。在制动盘的厚薄差满足性能要求的前提下，汽车仍然存在制动抖动现象时，意味着制动抖动被传递路径上的零部件放大了。然而，相关技术中只能通过试验的方式确定汽车的传递路径是否会放大制动抖动，进而造成制动抖动现象，但是该方式耗时费力且成本巨大，因此，亟需一种可以快速确定制动抖动在传递路径上是否被放大的技术，进而快速确定汽车是否会出现制动抖动现象，以减少时间成本和人力成本。

发明内容

本申请实施例通过提供一种制动抖动现象预测方法、装置、设备和介质，解决了现有技术中无法快速确定制动抖动在传递路径上是否被放大的技术问题，实现了快速确定汽车是否会出现制动抖动现象，以减少时间成本和人力成本的技术效果。

第一方面，本申请提供了一种制动抖动现象预测方法，方法包括：

根据车辆的底盘系统，构建底盘仿真模型；其中，底盘仿真模型包括依次连接的制动系统仿真模型、抖动传输系统仿真模型以及转向系统仿真模型；

向制动系统仿真模型输入制动激励信号，使得制动系统仿真模型和抖动传输系统仿真模型，依次以振动传递方式将制动激励信号传输至转向系统仿真模型；

检测转向系统仿真模型的振动响应信号，以根据振动响应信号生成抖动强度数据；其中，振动响应信号是转向系统仿真模型根据抖动传输系统仿真模型以振动传递方式传输的制动激励信号产生的；

当抖动强度数据超过抖动强度预设阈值时，确定车辆的底盘系统存在制动抖动现象。

进一步地，在确定车辆的底盘系统存在制动抖动现象之后，方法还包括：

重复执行以下步骤，直至抖动强度数据小于或等于抖动强度预设阈值：

对抖动传输系统仿真模型的部件参数进行更改，并向制动系统仿真模型输入制动激励信号，使得制动系统仿真模型和抖动传输系统仿真模型，依次以振动传递方式将制动激励信号传输至转向系统仿真模型；检测转向系统仿真模型的振动响应信号，以根据振动响应信号生成抖动强度数据。

进一步地，方法还包括：

当抖动强度数据小于或等于抖动强度预设阈值时，将抖动传输系统仿真模型当前的部件参数作为车辆的底盘系统的调整参数，进而改善车辆的底盘系统的制动抖动现象。

进一步地，抖动传输系统仿真模型包括轮辋仿真模型、悬架仿真模型以及副车架仿真模型；对抖动传输系统仿真模型的部件参数进行更改，具体包括：

对轮辋仿真模型、悬架仿真模型、以及副车架仿真模型中任意一种或多种模型的部件参数进行更改。

进一步地，在向制动系统仿真模型输入制动激励信号之前，方法还包括：

对抖动传输系统仿真模型的自由度进行约束。

进一步地，制动激励信号为第一正弦信号，振动响应信号为第二正弦信号；

转向系统仿真模型包括方向盘仿真模型；抖动强度数据是指方向盘仿真模型的第二正弦信号的最大幅值数据。

第二方面，本申请提供了一种制动抖动现象预测装置，装置包括：

模型构建模块，用于根据车辆的底盘系统，构建底盘仿真模型；其中，底盘仿真模型包括依次连接的制动系统仿真模型、抖动传输系统仿真模型以及转向系统仿真模型；

信号输入模块，用于向制动系统仿真模型输入制动激励信号，使得制动系统仿真模型和抖动传输系统仿真模型，依次以振动传递方式将制动激励信号传输至转向系统仿真模型；

信号检测模块，用于检测转向系统仿真模型的振动响应信号，以根据振动响应信号生成抖动强度数据；其中，振动响应信号是转向系统仿真模型根据抖动传输系统仿真模型以振动传递方式传输的制动激励信号产生的；

确定模块，用于当抖动强度数据超过抖动强度预设阈值时，确定车辆的底盘系统存在制动抖动现象。

进一步地，装置还包括：

重复模块，用于重复执行以下步骤，直至抖动强度数据小于或等于抖动强度预设阈值：

对抖动传输系统仿真模型的部件参数进行更改，并向制动系统仿真模型输入制动激励信号，使得制动系统仿真模型和抖动传输系统仿真模型，依次以振动传递方式将制动激励信号传输至转向系统仿真模型；检测转向系统仿真模型的振动响应信号，以根据振动响应信号生成抖动强度数据。

第三方面，本申请提供了一种电子设备，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，处理器被配置为执行以实现一种制动抖动现象预测方法。

第四方面，本申请提供了一种非临时性计算机可读存储介质，当存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行实现一种制动抖动现象预测方法。

本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

1、本申请依据车辆的底盘系统构建底盘仿真模型，进而依赖于底盘仿真模型模拟车辆的制动抖动过程，通过监控转向系统仿真模型的振动响应信号，可以快速确定该底盘仿真模型是否存在制动抖动的现象，进而可以快速预测该车辆的底盘系统是否存在制动抖动的现象，为车辆的底盘系统设计或者车辆的底盘系统性能改善提供指导性修改方向或修改意见。

2、本申请不仅在汽车产品设计初期通过仿真手段，对其制动抖动风险进行评估，进而可以预测车辆的底盘系统是否存在制动抖动现象，还可以在车辆的底盘系统存在制动抖动现象的情况下，依赖于底盘仿真模型实时更改参数，优化激励能量传递路径，也就是得到指导性修改方向和目标修改参数，将目标修改参数作为车辆的底盘系统的调整参数，以快速改善车辆的底盘系统的制动抖动现象；也可以在研发车辆的过程中，避免花费大量的时间在制动抖动的参数调整上，加快车辆研发的进度，节省开发成本。

3、本申请在避免车辆的底盘系统产生制动抖动现象后，可以提高乘坐舒适性，而且会降低驾驶员误操作的几率，减少影响行车安全性的因素。同时，避免因制动抖动引起的加速制动器和悬架等底盘部件的老化和疲劳破坏的现象，进一步降低对汽车的行驶安全性的影响。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请提供的一种制动抖动现象预测方法的步骤流程图；

图2为本申请提供的底盘仿真模型示意图；

图3为本申请提供的一种制动抖动现象预测装置的结构示意图；

图4为本申请提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

本申请实施例通过提供一种制动抖动现象预测方法，解决了现有技术中无法快速确定制动抖动在传递路径上是否被放大的技术问题。

本申请实施例的技术方案为解决上述技术问题，总体思路如下：

一种制动抖动现象预测方法，方法包括：根据车辆的底盘系统，构建底盘仿真模型；其中，底盘仿真模型包括依次连接的制动系统仿真模型、抖动传输系统仿真模型以及转向系统仿真模型；向制动系统仿真模型输入制动激励信号，使得制动系统仿真模型和抖动传输系统仿真模型，依次以振动传递方式将制动激励信号传输至转向系统仿真模型；检测转向系统仿真模型的振动响应信号，以根据振动响应信号生成抖动强度数据；其中，振动响应信号是转向系统仿真模型根据抖动传输系统仿真模型以振动传递方式传输的制动激励信号产生的；当抖动强度数据超过抖动强度预设阈值时，确定车辆的底盘系统存在制动抖动现象。

本申请依据车辆的底盘系统构建底盘仿真模型，进而依赖于底盘仿真模型模拟车辆的制动抖动过程，通过监控转向系统仿真模型的振动响应信号，可以快速确定该底盘仿真模型是否存在制动抖动的现象，进而可以快速预测该车辆的底盘系统是否存在制动抖动的现象，为车辆的底盘系统设计或者车辆的底盘系统性能改善提供指导性修改方向或修改意见。

为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。

首先说明，本文中出现的术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

制动抖动主要是由制动盘厚度变化引起的，制动盘厚度变化引起的转向盘抖动是一种机械激励振动，即使是在生产过程中采用较先进的生产工艺，制动盘厚度变化也是不可避免的，因此，在制作制动盘时，有一个工艺要求是当制动盘的DTV曲线变化范围小于20μm时，制动盘的厚薄差本身引起的制动抖动是可以接受的。然而，如果制动盘的DTV曲线变化范围小于20μm时，车辆仍然存在制动抖动，则说明由于制动盘的厚薄差引起的制动抖动在传递过程中被放大，即制动盘的厚薄差引起的制动抖动的激励频率与底盘系统模态的模态频率相近或相同，导致两种频率产生共振，对制动抖动进行了放大，进而造成剧烈抖动。

在制动盘的DTV曲线变化满足要求的前提下，为了解决制动抖动在传递过程中被放大的现象，本申请提供了如图1所示的一种制动抖动现象预测方法，方法包括：

步骤S11，根据车辆的底盘系统，构建底盘仿真模型；其中，底盘仿真模型包括依次连接的制动系统仿真模型、抖动传输系统仿真模型以及转向系统仿真模型。

底盘系统包括转向系统、制动系统、悬架、副车架以及轮辋等零部件，转向系统和制动系统依附于悬架、副车架以及轮辋等设置。根据底盘系统中各个零部件的结构参数，以及各个零部件之间的位置关系和连接关系，采用有限元法，在有限元软件中构建底盘系统的有限元模型，即底盘仿真模型，构建的底盘仿真模型如图2所示。

底盘仿真模型包括制动系统仿真模型、悬架仿真模型、副车架仿真模型、轮辋仿真模型、以及转向系统仿真模型。

其中，制动系统仿真模型与底盘系统中的制动系统对应，而制动系统是车辆产生制动抖动的源部件，因此将制动系统仿真模型作为底盘仿真模型的制动激励信号(制动激励信号相当于汽车制动时的载荷，在后文中会详细解释，此处不再赘述)的接收部件。

悬架仿真模型与悬架对应，副车架仿真模型与副车架对应，轮辋仿真模型与轮辋对应，而悬架、副车架以及轮辋都是制动抖动在传输路径上的零部件，因此，将悬架仿真模型、副车架仿真模型以及轮辋仿真模型共同记为抖动传输系统仿真模型，以便于描述制动抖动的传输过程。

转向系统仿真模型与转向系统对应。在车辆实际行车过程中，制动抖动对于转向系统的影响最明显。并且转向系统是与驾驶员直接接触的零部件之一，也是驾驶员进行车辆驾驶的重要操作部件之一，由此可见，转向系统的抖动程度对驾驶行为有着直接影响，也就是直接影响驾驶员的驾乘体验和驾驶行为的安全性。因此，本申请将转向系统仿真模型作为制动抖动的最终作用目标模型，即通过监控转向系统仿真模型最终的抖动状态，确定该底盘仿真模型是否存在制动抖动现象。

其中，悬架仿真模型包括三角臂仿真模型、转向节仿真模型、横向稳定杆仿真模型、吊耳仿真模型、螺旋弹簧仿真模型、减震器仿真模型、以及衬套仿真模型。三角臂仿真模型基于壳单元构建。壳单元可以模拟三角臂的结构，该结构在一个方向的尺度(或者说厚度)远小于其它方向的尺度，并可以忽略沿厚度方向的应力。横向稳定杆仿真模型、吊耳仿真模型以及螺旋弹簧仿真模型则基于六面体实体单元构建。减震器仿真模型和衬套仿真模型则分别基于bush单元构建。bush单元是Nastran软件中经常使用的一种连接单元，它是一种通用的三向弹簧-阻尼器单元，可定义多至六个方向(包括三个平动方向和三个转动方向)的刚度和阻尼。

进一步地，三角臂仿真模型与转向节仿真模型通过rigid单元连接，并释放rigid单元的旋转自由度。横向稳定杆仿真模型与吊耳仿真模型也通过rigid单元连接，并释放rigid单元的旋转自由度。减震器仿真模型与衬套仿真模型的连接处则全约束，保持两者处于相对静止状态。

副车架仿真模型基于壳单元构建。三角臂仿真模型与副车架仿真模型之间采用bush单元连接，且x、y、z三向平动以及转动刚度与实车一致。

转向系统仿真模型包括方向盘仿真模型、横拉杆仿真模型、齿条机构仿真模型、转向管柱仿真模型以及转向节仿真模型。

其中，横拉杆仿真模型、齿条机构仿真模型、转向管柱仿真模型均基于六面体实体单元构建。方向盘仿真模型和转向节仿真模型则基于四面体实体单元构建。横拉杆仿真模型与转向节仿真模型采用rigid单元连接，并释放选装自由度。齿条机构仿真模型采用MPC耦合，与实车传动比一致。在底盘仿真模型中，还包括部分的(即不完整的)仪表梁仿真模型，并对仪表梁仿真模型的截面位置进行全约束。

制动系统仿真模型包括摩擦片仿真模型、制动盘仿真模型以及卡钳仿真模型。制动系统仿真模型与转向节仿真模型在安装孔处刚性连接。

其中，摩擦片仿真模型基于六面体实体网格构建，制动盘仿真模型以及卡钳仿真模型基于四面体实体网格构建。

轮辋仿真模型基于四面体实体单元构建。轮辋仿真模型与制动盘仿真模型在安装孔处刚性连接。

在执行步骤S11之后，基于已经构建的底盘仿真模型，执行步骤S12。

步骤S12，向制动系统仿真模型输入制动激励信号，使得制动系统仿真模型和抖动传输系统仿真模型，依次以振动传递方式将制动激励信号传输至转向系统仿真模型。

使用底盘仿真模型模拟车辆的制动过程，需要向制动系统仿真模型按照制动工况施加载荷，使得制动系统仿真模型模拟制动系统在接收刹车信号时的制动动作。

本申请将制动激励信号作为载荷输入制动系统仿真模型，在制动激励信号在输入制动系统仿真模型之后，经由抖动传输系统仿真模型以振动传递方式传输至转向系统仿真模型。

在抖动传输系统仿真模型传递制动激励信号的过程中，由于抖动传输系统仿真模型存在模态频率(或者说抖动传输系统仿真模型存在固有频率)，制动激励信号本身具有激励频率，当模态频率和激励频率相近或相等时，会引起抖动传输系统仿真模型的共振，进而导致激励能量的放大，产生剧烈抖动。剧烈抖动进而传递至转向系统仿真模型，引起转向系统仿真模型的剧烈抖动。当模态频率和激励频率相差越远，引起抖动传输系统仿真模型共振的几率就会越小，转向系统仿真模型的抖动就会越小，反之，则转向系统仿真模型的抖动就会越大。本申请采用振动响应信号描述转向系统仿真模型的抖动状态。

在向制动系统仿真模型输入制动激励信号之前，方法还包括：

对轮辋仿真模型、悬架仿真模型、以及副车架仿真模型的自由度进行约束。约束的自由度包括副车架仿真模型与车身连接点的所有自由度，以及仪表梁仿真模型的平动自由度，以及轮胎接地点的平动自由度。对这多个模型的相应自由度进行约束的目的在于模拟制动过程，在制动过程中，整车中除了车轮自转、制动器自身的动作、以及与制动器相关的附属部件的动作以外，所有部件都保持相对静止，因此对轮辋仿真模型、悬架仿真模型、以及副车架仿真模型的自由度进行约束，以更好地模拟车辆的制动过程。

步骤S13，检测转向系统仿真模型的振动响应信号，以根据振动响应信号生成抖动强度数据；其中，振动响应信号是转向系统仿真模型根据抖动传输系统仿真模型以振动传递方式传输的制动激励信号产生的。

当制动激励信号经由抖动传输系统仿真模型以振动传递方式传输至转向系统仿真模型时，通过检测转向系统仿真模型的振动响应信号，可以得到转向系统仿真模型的抖动强度数据。其中，振动响应信号用于表示转向系统仿真模型的抖动状态。抖动强度数据是指转向系统仿真模型的抖动幅度。

在实际操作时，制动激励信号为正弦信号，正弦信号经过抖动传输系统仿真模型到达转向系统仿真模型时产生的振动响应信号也是正弦信号，但是两个正弦信号是不同的。为了区别上述两种正弦信号，将制动激励信号记为第一正弦信号，将振动响应信号记为第二正弦信号。

由于转向系统中的方向盘在面对制动抖动时最为敏感，因此以转向系统仿真模型中的方向盘仿真模型作为制动抖动的最终判断载体。那么，抖动强度数据则是指方向盘仿真模型的第二正弦信号的最大幅值数据。最大幅值数据可以理解为方向盘仿真模型在制动抖动下，方向盘摆动的最远距离。

步骤S14，当抖动强度数据超过抖动强度预设阈值时，确定车辆的底盘系统存在制动抖动现象。

判断抖动强度数据是否大于预先设置的抖动强度预设阈值，也就是判断方向盘摆动的最远距离是否超过抖动强度预设阈值。当抖动强度数据超过抖动强度预设阈值时，则确定车辆的底盘系统存在制动抖动现象，也就意味着，虽然该车辆的制动盘的厚薄差满足性能要求，但是该车辆的制动抖动的传输路径对制动抖动有着放大作用，即该车辆的底盘系统需要进行改善。当抖动强度数据未超过抖动强度预设阈值时，则可以确定车辆的底盘系统不存在制动抖动现象。

本申请依据车辆的底盘系统构建底盘仿真模型，进而依赖于底盘仿真模型模拟车辆的制动抖动过程，通过监控转向系统仿真模型的振动响应信号，可以快速确定该底盘仿真模型是否存在制动抖动的现象，进而可以快速预测该车辆的底盘系统是否存在制动抖动的现象，为车辆的底盘系统设计或者车辆的底盘系统性能改善提供指导性修改方向或修改意见。

在上述提供的技术方案的基础上，本申请还提供了进一步地优化方案，具体如下：

在确定车辆的底盘系统存在制动抖动现象之后，方法还包括：

步骤S21，重复执行以下步骤，直至抖动强度数据小于或等于抖动强度预设阈值：

对抖动传输系统仿真模型的部件参数进行更改，并向制动系统仿真模型输入制动激励信号，使得制动系统仿真模型和抖动传输系统仿真模型，依次以振动传递方式将制动激励信号传输至转向系统仿真模型；检测转向系统仿真模型的振动响应信号，以根据振动响应信号生成抖动强度数据。

车辆的底盘系统存在制动抖动现象的核心原因在于，底盘系统的模态频率与制动抖动的频率相近或相同，因此，可以通过改变底盘系统的模态频率，使得底盘系统的模态频率与制动抖动的频率相差较远，进而消除车辆的制动抖动现象。因此，可以通过改变抖动传输系统仿真模型的部件参数，进而改变底盘仿真模型的模态频率。

因此，对抖动传输系统仿真模型的部件参数进行更改，可以解释为：

对轮辋仿真模型、悬架仿真模型、以及副车架仿真模型中任意一种或多种模型的部件参数进行更改。其中，部件参数包括部件刚度参数和部件质量参数(即部件重量参数)中的一种或多种。

更具体地，发明人在研究过程中发现，三角臂衬套刚度对于底盘系统的模态频率的影响最大，因此，步骤“对抖动传输系统仿真模型的部件参数进行更改”还可以是：对三角臂衬套的刚性参数进行更改。

在对三角臂衬套的刚性参数进行更改之前，可以在hyperstudy软件中设置三角臂仿真模型中各个衬套的刚度参数的变化范围，刚度值可以在原始值基础上增减20％(也可以是增减其他任意数值，该数值可以根据实际情况进行设定)。再以方向盘仿真模型的幅值为响应结果，搭建DOE分析(试验设计分析)流程，获得若干组刚度参数的组合，进而完成衬套刚度的灵敏度分析。以三角臂仿真模型的各个衬套刚度为优化变量，方向盘仿真模型幅值最小为优化目标，得到需要更改的目标衬套刚度参数，并执行步骤S21，得到新的抖动强度数据。直至抖动强度数据小于或等于抖动强度预设阈值，终止执行步骤S21。

步骤S21中涉及的循环步骤与步骤S12-步骤S13类似，此处不再赘述。

当抖动强度数据小于或等于抖动强度预设阈值时，将抖动传输系统仿真模型当前的部件参数作为车辆的底盘系统的调整参数，进而改善车辆的底盘系统的制动抖动现象。

具体地，当部件参数为目标衬套刚度参数时，则将目标衬套刚度参数作为三角臂的调整参数，进而可以有效改善车辆的底盘系统的制动抖动现象。

本申请不仅在汽车产品设计初期通过仿真手段，对其制动抖动风险进行评估，进而可以预测车辆的底盘系统是否存在制动抖动现象，还可以在车辆的底盘系统存在制动抖动现象的情况下，依赖于底盘仿真模型实时更改参数，优化激励能量传递路径，也就是得到指导性修改方向和目标修改参数，将目标修改参数作为车辆的底盘系统的调整参数，以快速改善车辆的底盘系统的制动抖动现象；也可以在研发车辆的过程中，避免花费大量的时间在制动抖动的参数调整上，加快车辆研发的进度，节省开发成本。

进一步地，在避免车辆的底盘系统产生制动抖动现象后，可以提高乘坐舒适性，而且会降低驾驶员误操作的几率，减少影响行车安全性的因素。同时，避免因制动抖动引起的加速制动器和悬架等底盘部件的老化和疲劳破坏的现象，进一步降低对汽车的行驶安全性的影响。

基于同一发明构思，本申请提供了如图3所示的一种制动抖动现象预测装置，装置包括：

模型构建模块31，用于根据车辆的底盘系统，构建底盘仿真模型；其中，底盘仿真模型包括依次连接的制动系统仿真模型、抖动传输系统仿真模型以及转向系统仿真模型；

信号输入模块32，用于向制动系统仿真模型输入制动激励信号，使得制动系统仿真模型和抖动传输系统仿真模型，依次以振动传递方式将制动激励信号传输至转向系统仿真模型；

信号检测模块33，用于检测转向系统仿真模型的振动响应信号，以根据振动响应信号生成抖动强度数据；其中，振动响应信号是转向系统仿真模型根据抖动传输系统仿真模型以振动传递方式传输的制动激励信号产生的；

确定模块34，用于当抖动强度数据超过抖动强度预设阈值时，确定车辆的底盘系统存在制动抖动现象。

优选地，装置还包括：

重复模块，用于重复执行以下步骤，直至抖动强度数据小于或等于抖动强度预设阈值：

对抖动传输系统仿真模型的部件参数进行更改，并向制动系统仿真模型输入制动激励信号，使得制动系统仿真模型和抖动传输系统仿真模型，依次以振动传递方式将制动激励信号传输至转向系统仿真模型；检测转向系统仿真模型的振动响应信号，以根据振动响应信号生成抖动强度数据。

优选地，装置还包括：

调整模块，用于当抖动强度数据小于或等于抖动强度预设阈值时，将抖动传输系统仿真模型当前的部件参数作为车辆的底盘系统的调整参数，进而改善车辆的底盘系统的制动抖动现象。

优选地，抖动传输系统仿真模型包括轮辋仿真模型、悬架仿真模型以及副车架仿真模型；重复模块具体包括：

更改子模块，用于对轮辋仿真模型、悬架仿真模型、以及副车架仿真模型中任意一种或多种模型的部件参数进行更改。

优选地，装置还包括：

约束模块，用于对抖动传输系统仿真模型的自由度进行约束。

优选地，制动激励信号为第一正弦信号，振动响应信号为第二正弦信号；

转向系统仿真模型包括方向盘仿真模型；抖动强度数据是指方向盘仿真模型的第二正弦信号的最大幅值数据。

基于同一构思，本申请提供了如图4所示的一种电子设备，包括：

处理器41；

用于存储处理器41可执行指令的存储器42；

其中，处理器41被配置为执行以实现一种制动抖动现象预测方法。

基于同一构思，本申请提供了一种非临时性计算机可读存储介质，当存储介质中的指令由电子设备的处理器41执行时，使得电子设备能够执行实现一种制动抖动现象预测方法。

由于本实施例所介绍的电子设备为实施本申请实施例中信息处理的方法所采用的电子设备，故而基于本申请实施例中所介绍的信息处理的方法，本领域所属技术人员能够了解本实施例的电子设备的具体实施方式以及其各种变化形式，所以在此对于该电子设备如何实现本申请实施例中的方法不再详细介绍。只要本领域所属技术人员实施本申请实施例中信息处理的方法所采用的电子设备，都属于本申请所欲保护的范围。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种制动抖动现象预测方法，其特征在于，所述方法包括：

根据车辆的底盘系统，构建底盘仿真模型；其中，所述底盘仿真模型包括依次连接的制动系统仿真模型、抖动传输系统仿真模型以及转向系统仿真模型；

向所述制动系统仿真模型输入制动激励信号，使得所述制动系统仿真模型和所述抖动传输系统仿真模型，依次以振动传递方式将所述制动激励信号传输至所述转向系统仿真模型；

检测所述转向系统仿真模型的振动响应信号，以根据所述振动响应信号生成抖动强度数据；其中，所述振动响应信号是所述转向系统仿真模型根据所述抖动传输系统仿真模型以振动传递方式传输的所述制动激励信号产生的；

当所述抖动强度数据超过抖动强度预设阈值时，确定所述车辆的所述底盘系统存在制动抖动现象。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定所述车辆的所述底盘系统存在制动抖动现象之后，所述方法还包括：

重复执行以下步骤，直至所述抖动强度数据小于或等于所述抖动强度预设阈值：

对所述抖动传输系统仿真模型的部件参数进行更改，并向所述制动系统仿真模型输入制动激励信号，使得所述制动系统仿真模型和所述抖动传输系统仿真模型，依次以振动传递方式将所述制动激励信号传输至所述转向系统仿真模型；检测所述转向系统仿真模型的振动响应信号，以根据所述振动响应信号生成抖动强度数据。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述抖动强度数据小于或等于所述抖动强度预设阈值时，将所述抖动传输系统仿真模型当前的所述部件参数作为所述车辆的所述底盘系统的调整参数，进而改善所述车辆的所述底盘系统的制动抖动现象。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述抖动传输系统仿真模型包括轮辋仿真模型、悬架仿真模型以及副车架仿真模型；对所述抖动传输系统仿真模型的部件参数进行更改，具体包括：

对所述轮辋仿真模型、所述悬架仿真模型、以及所述副车架仿真模型中任意一种或多种模型的部件参数进行更改。

5.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在向所述制动系统仿真模型输入制动激励信号之前，所述方法还包括：

对所述抖动传输系统仿真模型的自由度进行约束。

6.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述制动激励信号为第一正弦信号，所述振动响应信号为第二正弦信号；

所述转向系统仿真模型包括方向盘仿真模型；所述抖动强度数据是指所述方向盘仿真模型的所述第二正弦信号的最大幅值数据。

7.一种制动抖动现象预测装置，其特征在于，所述装置包括：

模型构建模块，用于根据车辆的底盘系统，构建底盘仿真模型；其中，所述底盘仿真模型包括依次连接的制动系统仿真模型、抖动传输系统仿真模型以及转向系统仿真模型；

信号输入模块，用于向所述制动系统仿真模型输入制动激励信号，使得所述制动系统仿真模型和所述抖动传输系统仿真模型，依次以振动传递方式将所述制动激励信号传输至所述转向系统仿真模型；

信号检测模块，用于检测所述转向系统仿真模型的振动响应信号，以根据所述振动响应信号生成抖动强度数据；其中，所述振动响应信号是所述转向系统仿真模型根据所述抖动传输系统仿真模型以振动传递方式传输的所述制动激励信号产生的；

确定模块，用于当所述抖动强度数据超过抖动强度预设阈值时，确定所述车辆的所述底盘系统存在制动抖动现象。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

重复模块，用于重复执行以下步骤，直至所述抖动强度数据小于或等于所述抖动强度预设阈值：

对所述抖动传输系统仿真模型的部件参数进行更改，并向所述制动系统仿真模型输入制动激励信号，使得所述制动系统仿真模型和所述抖动传输系统仿真模型，依次以振动传递方式将所述制动激励信号传输至所述转向系统仿真模型；检测所述转向系统仿真模型的振动响应信号，以根据所述振动响应信号生成抖动强度数据。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行以实现如权利要求1至6中任一项所述的一种制动抖动现象预测方法。

10.一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行实现如权利要求1至6中任一项所述的一种制动抖动现象预测方法。

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