CN112405513B - 连续体变刚度调节机械手指 - Google Patents

Abstract

本发明涉及连续体技术领域，尤其涉及一种连续体变刚度调节机械手指。该连续体变刚度调节机械手指包括变刚度调节装置和机械手指，变刚度调节装置包括蜗轮蜗杆机构、驱动机构、手指安装座以及两个驱动绳索，机械手指包括手指本体，手指本体为弹性体，手指本体的一端安装于手指安装座，手指本体的轴向设置供驱动绳索的穿过的穿线孔，在手指本体的侧壁上沿手指本体的径向开设有多个变形槽，各变形槽沿手指本体的轴线方向分布。本发明提供的连续体变刚度调节机械手指，能够有效提高机械手指对抗外力的能力，实现对机械手指的刚度调节，进而提高了机械手指的灵活性，提高了机械手指的使用性能。

Description

连续体变刚度调节机械手指

技术领域

本发明涉及连续体技术领域，尤其涉及一种连续体变刚度调节机械手指。

背景技术

目前，传统的连续体机械手指通常采用铰链式关节作为手指的关节，这种结构形式的连续体机械手指，不仅结构复杂，而且需要多个驱动器进行驱动控制，操作不便，此外手指的灵活性较差，手指的形状不能根据物体的形状进行变化。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明提出一种连续体变刚度调节机械手指，能够提高机械手指的灵活性，以使机械手指抓握物体时能够根据物体的形状产生变化。

根据本发明实施例的连续体变刚度调节机械手指，包括：

变刚度调节装置，所述变刚度调节装置包括蜗轮蜗杆机构、驱动机构、手指安装座以及两个驱动绳索，所述蜗轮蜗杆机构包括蜗杆和两个蜗轮，所述驱动机构与所述蜗杆相连，所述蜗杆设置于两个所述蜗轮之间，两个所述蜗轮分别与所述蜗杆啮合连接，两个所述驱动绳索的第一端分别与两个所述蜗轮的动力输出端对应缠绕连接，其中一个所述驱动绳索上设有弹性元件；

机械手指，所述机械手指包括手指本体，所述手指本体为弹性体，所述手指本体的一端安装于所述手指安装座；所述手指本体的轴向设置供所述驱动绳索的第二端穿过的穿线孔，所述手指安装座设有与所述穿线孔相对应的引导孔；在所述手指本体的侧壁上沿所述手指本体的径向开设有多个变形槽，各所述变形槽沿所述手指本体的轴线方向分布。

根据本发明的一个实施例，还包括底座，所述蜗轮蜗杆机构和所述驱动机构分别安装在所述底座上；所述手指安装座设置于所述底座上远离所述驱动机构的一端，所述蜗轮蜗杆机构设置于所述手指安装座与所述驱动机构之间。

根据本发明的一个实施例，所述蜗杆的两端分别安装在轴承上，各所述轴承分别通过轴承座安装在所述底座上；各所述蜗轮分别安装在蜗轮轴上，各所述蜗轮轴的下端分别通过轴座安装在所述底座上，各所述蜗轮轴的上端分别设有绕线盘；两个所述驱动绳索的一端分别与两个所述绕线盘缠绕连接。

根据本发明的一个实施例，在所述底座上还设有与所述蜗轮一一对应的两个定滑轮，两个所述定滑轮设置于所述手指安装座与所述蜗轮蜗杆机构之间。

根据本发明的一个实施例，在所述底座上设有与所述定滑轮相对应的两个第一定位柱以及与所述引导孔相对应的两个第二定位柱，两个所述第一定位柱和两个所述第二定位柱均设置于所述定滑轮与所述手指安装座之间。

根据本发明的一个实施例，所述手指本体包括首尾相接的手指弯曲段和手指外展段，所述手指弯曲段上的变形槽开口方向垂直于所述手指外展段上的变形槽开口方向。

根据本发明的一个实施例，所述手指弯曲段上的变形槽包括第一凹槽和第二凹槽，所述第一凹槽和所述第二凹槽的开口方向相反，所述穿线孔包括第一通孔和第二通孔，所述第一通孔位于所述手指本体的轴线沿所述第一凹槽开口方向上的一侧，所述第二通孔位于所述手指本体轴线沿所述第二凹槽开口方向上的一侧。

根据本发明的一个实施例，所述第一凹槽和所述第二凹槽分别在所述手指弯曲段上轴向分布有多个，所述第一凹槽和所述第二凹槽错位设置。

根据本发明的一个实施例，所述手指外展段上的变形槽包括第三凹槽和第四凹槽，所述第三凹槽和所述第四凹槽的开口方向相反，所述穿线孔包括第三通孔和第四通孔，所述第三通孔位于所述手指本体的轴线沿第三凹槽开口方向上的一侧，所述第四通孔位于所述手指本体轴线沿第四凹槽开口方向上的一侧。

根据本发明的一个实施例，所述第三凹槽和所述第四凹槽分别在所述手指弯曲段上轴向分布有多个，所述第三凹槽和所述第四凹槽错位设置。

本发明实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果之一：

本发明实施例的连续体变刚度调节机械手指，包括机械手指和变刚度调节装置，其中机械手指包括手指本体，将手指本体设置为弹性体，并通过在手指本体的轴向设置穿线孔，通过在手指本体的侧壁上沿手指本体的径向开设多个变形槽，能够便于手指本体在牵引绳的牵引下产生变形；变刚度调节装置包括蜗轮蜗杆机构、驱动机构、手指安装座以及两个驱动绳索，将两个驱动绳索的第一端分别与两个蜗轮的动力输出端对应缠绕连接，将两个驱动绳索的第二端分别穿过手指本体的穿线孔，从而通过驱动机构能够带动蜗杆转动，通过蜗杆的转动能够同时带动两个蜗轮逆向旋转，通过两个蜗轮的旋转状态能够驱动两个驱动绳索进行伸缩或自锁动作，通过在其中一个驱动绳索上设置弹性元件，使得两个驱动绳索的伸长量不同，从而能够使与两个驱动绳索连接的手指本体产生弯曲变形，同时通过弹性元件保持一定的弹力，提高了手指本体对抗外力的能力，达到调节刚度的作用，进而提高了手指本体的灵活性，提高了手指本体的使用性能。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

图1是本发明实施例提供的连续体变刚度调节机械手指的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的连续体变刚度调节机械手指的工作原理图；

图3是本发明实施例中变刚度调节装置的主视图；

图4是本发明实施例中变刚度调节装置的俯视图；

图5是本发明实施例中变刚度调节装置的轴测图；

图6是本发明实施例中机械手指的主视图；

图7是本发明实施例中机械手指的左视图；

图8是本发明实施例中机械手指的轴测图。

附图标记：

1：驱动机构；11：动力输出轴；

2：蜗轮蜗杆机构；21：蜗杆；22：蜗轮；23：轴承；24：轴承座；25：蜗轮轴；26：轴座；27：绕线盘；

3：驱动绳索；31：第一驱动绳索；32：第二驱动绳索；

4：弹性元件；

5：机械手指；51：手指本体；511：手指弯曲段；512：手指外展段；52：第一凹槽；53：第二凹槽；54：第一通孔；55：第二通孔；56：第三凹槽；57：第四凹槽；58：第三通孔；59：第四通孔；

6：底座；

7：手指安装座；71：安装座壳体；72：盖体；73：固定孔；

8：定滑轮；9：第一定位柱；10：第二定位柱。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明的实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不能用来限制本发明的范围。

在本发明实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明实施例中的具体含义。

在本发明实施例中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明实施例的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

如图1至图8所示，本发明实施例提供一种连续体变刚度调节机械手指，包括变刚度调节装置以及安装在变刚度调节装置上的机械手指5。

其中，变刚度调节装置包括驱动机构1、蜗轮蜗杆机构2、手指安装座7以及两个驱动绳索3，其中蜗轮蜗杆机构2包括蜗杆21和两个蜗轮22，驱动机构1与蜗杆21相连，蜗杆21设置于两个蜗轮22之间，两个蜗轮22分别与蜗杆21啮合连接，也即，通过驱动机构1能够驱动蜗杆21转动，通过蜗杆21的转动能够带动两个蜗轮22旋转，并且两个蜗轮22的旋转方向相反。

两个驱动绳索3的第一端分别与两个蜗轮22的动力输出端对应缠绕连接，两个驱动绳索3的第二端分别用于与机械手指5相连，也即，通过两个蜗轮22的旋转，能够带动对应的两个驱动绳索3伸长或缩短，进而能够改变机械手指5的状态。在其中一个驱动绳索3上还设有弹性元件4。

其中，机械手指5包括手指本体51，手指本体51为柱状结构，手指本体51内可设置轴向的空腔。其中，手指本体51为弹性体，具体可以采用尼龙材质、镍钛合金材质，能够产生弯曲变形。手指本体51的第一端安装于手指安装座7上，手指本体51的轴向设置有供驱动绳索3的第二端穿过的穿线孔，在手指安装座7设有与所述穿线孔相对应的引导孔。也即，两个驱动绳索3的第二端穿过引导孔后进入手指安装座7的内部，然后再从手指本体51的第一端穿过穿线孔，并在手指本体51的第二端进行固定。也即，通过变刚度调节装置驱动两个驱动绳索3，从而通过两个驱动绳索3能够带动手指本体51发生弯曲。

在手指本体51的侧壁上沿手指本体51径向设置有多个变形槽，各变形槽沿手指本体51的轴线方向分布，变形槽用于在穿线孔内的驱动绳索3牵引时使手指本体51在变形槽位置产生弯曲变形。由于变形槽在手指本体51的轴线方向上分布有多个，能够在收到驱动绳索3的牵引时使手指本体51的多个位置弯曲，在抓取物体时，能够根据物体形状产生改变，具有结构简单、故障率低的优点。

在工作时，启动驱动机构1，驱动机构1的动力输出轴11驱动蜗杆21转动，通过蜗杆21的转动带动两个蜗轮22逆向旋转，通过两个蜗轮22的旋转带动两个驱动绳索3进行对应动作。其中，通过控制驱动机构1的旋转方向，能够控制两个驱动绳索3伸长或缩短，通过控制驱动机构1停止，能够控制两个驱动绳索3保持自锁。

设定两个驱动绳索3分别为第一驱动绳索31和第二驱动绳索32，弹性元件4设置在第一驱动绳索31上。由于两个蜗轮22的旋转方向相反，因此能够同时拉动第一驱动绳索31和第二驱动绳索32，其中设置有弹性元件4的第一驱动绳索31会在受拉力的情况下伸长，由此导致第一驱动绳索31和第二驱动绳索32产生的总位移不同，第二驱动绳索32上的拉伸量由蜗杆21带动蜗轮22旋转产生的运动量决定，第一驱动绳索31上的拉伸量由蜗杆21带动蜗轮22旋转产生的运动量和弹性元件4产生的形变共同决定，进而使机械手指5产生弯曲变形。同时，由于在第一驱动绳索31上有弹性元件4保持的拉力，使得机械手指5在受到外力影响时拥有额外的拮抗力来对抗外力，使机械手指5抵抗变形的能力增强，使机械手指5的刚度增大，进而达到调节刚度的作用。

由此，采用本发明实施例的连续体变刚度调节机械手指，能够有效提高机械手指5对抗外力的能力，实现对机械手指5的刚度调节，进而提高了机械手指5的灵活性，提高了机械手指5的使用性能。

具体来说，两个蜗轮22对称设置在蜗杆21的两侧，并且两个蜗轮22的轴向相互平行。

具体来说，驱动机构1的动力输出轴11与蜗杆21之间通过联轴器连接。

具体来说，第一驱动绳索31包括两段，弹性元件4的两端分别与两段第一驱动绳索31对应连接。

在本发明的一些实施例中，变刚度调节装置还包括底座6，蜗轮蜗杆机构2、驱动机构1以及手指安装座7分别安装在底座6上。其中，手指安装座7设置于底座6上远离驱动机构1的一端，蜗轮蜗杆2机构设置于手指安装座7与驱动机构1之间。也即，通过底座6能够实现驱动机构1、蜗轮蜗杆机构2、手指安装座7以及机械手指5的集成安装。

在本发明的一些实施例中，蜗杆21的两端分别安装在轴承23上，各轴承23分别通过轴承座24安装在底座6上。也即，通过轴承座24实现对蜗杆21的支撑安装，通过轴承23确保蜗杆21的正常转动操作。

在本发明的一些实施例中，各蜗轮22分别安装在蜗轮轴25上，各蜗轮轴25的下端分别通过轴座26安装在底座6上，各蜗轮轴25的上端分别设有绕线盘27。其中，两个驱动绳索3的一端分别与两个绕线盘27缠绕连接。也即，通过设置轴座26和蜗轮轴25能够实现对蜗轮22的支撑安装，确保蜗轮22在蜗杆21的带动下能够正常旋转。通过设置绕线盘27，便于实现对驱动绳索3的缠绕安装。子啊工作时，蜗轮22的旋转能够带动蜗轮轴25和绕线盘27同步旋转，进而实现对驱动绳索3的拉动。

在本发明的一些实施例中，在底座6上还设有两个定滑轮8，两个定滑轮8分别与两个蜗轮22一一对应，并且两个定滑轮8设置于手指安装座7与蜗轮蜗杆机构2之间。也即，两个驱动绳索3的另一端对应穿过两个定滑轮8后与机械手指5相连。通过设置定滑轮8，不仅能够改变驱动绳索3的方向，同时还能够减少摩擦阻力。

在本发明的一些实施例中，手指安装座7上朝向蜗轮蜗杆机构2的一侧设有两个引导孔，在底座6上设有与定滑轮8相对应的两个第一定位柱9以及与手指安装座7上的引导孔相对应的两个第二定位柱10，两个第一定位柱9和两个第二定位柱10均设置于定滑轮8与手指安装座7之间。其中，两个第二定位柱10设置在底座6上靠近手指安装座7的位置处，两个第一定位柱9设置第二定位柱10与定滑轮8之间。也即，两个驱动绳索3对应穿过两个定滑轮8后，分别经过两个第一定位柱9、两个第二定位柱10导向，然后穿过两个引导孔后伸入至手指安装座7的内部，从而与安装在手指安装座7上的机械手指5相连。

在本发明的具体实施例中，手指安装座7包括相互扣合的安装座壳体71和盖体72，安装座壳体71和盖体72之间围合形成安装腔室。在安装座壳体71的上端设有半圆形的第一安装孔，在盖体72的下端设有与第一安装孔相配合的第二安装孔，当盖体72与安装座壳体71扣合安装后，第一安装孔与第二安装孔之间能够形成用于固定机械手指5第一端的固定孔73，该固定孔73设置在手指安装座7上背向蜗轮蜗杆机构2的一侧，从而使得机械手指5能够具有足够的活动空间。

在本发明的具体实施例中，根据实际使用需求，驱动机构1可以采用电机或液压马达。应当理解的是，驱动机构1的形式并不局限于如上所述的类型，只要能够驱动蜗杆21转动即可。

在本发明的具体实施例中，根据实际使用需求，弹性元件4可以采用弹簧或弹性绳。应当理解的是，弹性元件4的形式并不局限于如上所述的类型，只要能够实现弹性形变即可。

在本发明的一些实施例中，手指本体51包括首尾相接的手指弯曲段511和手指外展段512，手指弯曲段511上的变形槽开口方向垂直于手指外展段512上的变形槽开口方向。通过各变形槽的开口方向能够控制手指本体51的弯曲方向，由于分别位于手指弯曲段511和手指外展段512上的变形槽开口方向垂直，能够使手指弯曲段511和手指外展段512的弯曲方向相垂直。其中，手指弯曲段511的弯曲方向能够模拟手指抓握时的弯曲方向，手指外展段512的弯曲能够模拟手指的外展和并拢操作。手指外展段512和手指弯曲段511配合使用能够使假肢手指灵活性更好，并且能够完成更多的操作。

在本发明一种具体实施例中，手指弯曲段511上的变形槽包括第一凹槽52和第二凹槽53。第一凹槽52和第二凹槽53的开口方向相反，并且第一凹槽52和第二凹槽53不连通。其中，穿线孔包括第一通孔54和第二通孔55，第一通孔54和第二通孔55均沿手指本体51的轴线方向延伸，并贯穿手指本体51。第一通孔54位于手指本体51的轴线沿第一凹槽52开口方向上的一侧，第二通孔55位于手指本体51轴线沿第二凹槽53开口方向上的一侧。可以将两个驱动绳索3分别穿过第一通孔54和第二通孔55，则两个驱动绳索3对手指本体51的作用方向相反，拉动第一通孔54内的驱动绳索3能够使手指本体51的手指弯曲段511朝向第一凹槽52方向弯曲，拉动第二通孔55内的驱动绳索3能够使手指本体51的手指弯曲段511朝向第二凹槽53方向弯曲。通过第一通孔54内的驱动绳索3和第二通孔55内的驱动绳索3相互配合，即可模拟手指的弯曲和伸直动作。

其中，第一凹槽52和第二凹槽53分别在手指弯曲段511上轴向分布有多个，在使手指弯曲段511弯曲时，手指弯曲段511上位于各第一凹槽52和各第二凹槽53所在的位置能够同时弯曲，弯曲幅度较大，并且，使手指弯曲段511各部分受力更均匀。各第一凹槽52和各第二凹槽53相互交错设置，能够在保证互不连通的前提下，使第一凹槽52和第二凹槽53在手指弯曲段511的径向上具有更大的深度。并且，第一凹槽52和第二凹槽53的错位交错设置，能够使手指弯曲段511产生弯曲时，手指弯曲段511上背离弯曲中心的一侧受力更均匀，不易发生损坏。

在本发明具体实施例中，手指外展段512上的变形槽包括第三凹槽56和第四凹槽57，第三凹槽56和第四凹槽57的开口方向相反，并且第三凹槽56和第四凹槽57不连通。其中，穿线孔包括第三通孔58和第四通孔59，第三通孔58和第四通孔59均沿手指本体51的轴线方向延伸，并贯穿手指本体51。第三通孔58位于手指本体51的轴线沿第三凹槽56开口方向的一侧，第四通孔59位于手指本体51轴线沿第四凹槽57开口方向的一侧。可以将两个驱动绳索3分别穿过第三通孔58和第四通孔59，则两个驱动绳索3对手指本体51的作用方向相反，拉动第三通孔58内的驱动绳索3能够使手指本体51的手指外展段512朝向第三凹槽56方向弯曲，拉动第四通孔59内的驱动绳索3能够使手指本体51的手指外展段512朝向第四凹槽57方向弯曲。通过第三通孔58内的驱动绳索3和第四通孔59内的驱动绳索3相互配合，即可模拟手指的外展和并拢动作。

其中，第三凹槽56和第四凹槽57分别在手指外展段512上轴向分布有多个，在使手指外展段512弯曲时，手指外展段512上各第三凹槽56和各第四凹槽57所在的位置能够同时弯曲，弯曲幅度较大，并且，使手指外展段512各部分受力更均匀。第三凹槽56和第四凹槽57错位设置，能够在保证互不连通的前提下，使第三凹槽56和第四凹槽57在手指外展段512的径向上具有更大的深度。并且，第三凹槽56和第四凹槽57错位设置能够使手指外展段512产生弯曲时，手指外展段512上背离弯曲中心的一侧受力更均匀，不易发生损坏。

以上实施方式仅用于说明本发明，而非对本发明的限制。尽管参照实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，对本发明的技术方案进行各种组合、修改或者等同替换，都不脱离本发明技术方案的精神和范围，均应涵盖在本发明的权利要求范围中。

Claims (8)

1.一种连续体变刚度调节机械手指，其特征在于，包括：

变刚度调节装置，所述变刚度调节装置包括蜗轮蜗杆机构、驱动机构、手指安装座以及两个驱动绳索，所述蜗轮蜗杆机构包括蜗杆和两个蜗轮，所述驱动机构与所述蜗杆相连，所述蜗杆设置于两个所述蜗轮之间，两个所述蜗轮分别与所述蜗杆啮合连接，两个所述驱动绳索的第一端分别与两个所述蜗轮的动力输出端对应缠绕连接，其中一个所述驱动绳索上设有弹性元件；

机械手指，所述机械手指包括手指本体，所述手指本体为弹性体，所述手指本体的一端安装于所述手指安装座；所述手指本体的轴向设置供所述驱动绳索的第二端穿过的穿线孔，所述手指安装座设有与所述穿线孔相对应的引导孔；在所述手指本体的侧壁上沿所述手指本体的径向开设有多个变形槽，各所述变形槽沿所述手指本体的轴线方向分布；

底座，所述蜗轮蜗杆机构和所述驱动机构分别安装在所述底座上；所述手指安装座设置于所述底座上远离所述驱动机构的一端，所述蜗轮蜗杆机构设置于所述手指安装座与所述驱动机构之间；

在所述底座上还设有与所述蜗轮一一对应的两个定滑轮，两个所述定滑轮设置于所述手指安装座与所述蜗轮蜗杆机构之间；

通过蜗杆的转动同时带动两个蜗轮逆向旋转，通过两个蜗轮的旋转状态驱动两个驱动绳索进行伸缩或自锁动作。

2.根据权利要求1所述的连续体变刚度调节机械手指，其特征在于，所述蜗杆的两端分别安装在轴承上，各所述轴承分别通过轴承座安装在所述底座上；各所述蜗轮分别安装在蜗轮轴上，各所述蜗轮轴的下端分别通过轴座安装在所述底座上，各所述蜗轮轴的上端分别设有绕线盘；两个所述驱动绳索的一端分别与两个所述绕线盘缠绕连接。

3.根据权利要求1所述的连续体变刚度调节机械手指，其特征在于，在所述底座上设有与所述定滑轮相对应的两个第一定位柱以及与所述引导孔相对应的两个第二定位柱，两个所述第一定位柱和两个所述第二定位柱均设置于所述定滑轮与所述手指安装座之间。

4.根据权利要求1所述的连续体变刚度调节机械手指，其特征在于，所述手指本体包括首尾相接的手指弯曲段和手指外展段，所述手指弯曲段上的变形槽开口方向垂直于所述手指外展段上的变形槽开口方向。

5.根据权利要求4所述的连续体变刚度调节机械手指，其特征在于，所述手指弯曲段上的变形槽包括第一凹槽和第二凹槽，所述第一凹槽和所述第二凹槽的开口方向相反，所述穿线孔包括第一通孔和第二通孔，所述第一通孔位于所述手指本体的轴线沿所述第一凹槽开口方向上的一侧，所述第二通孔位于所述手指本体轴线沿所述第二凹槽开口方向上的一侧。

6.根据权利要求5所述的连续体变刚度调节机械手指，其特征在于，所述第一凹槽和所述第二凹槽分别在所述手指弯曲段上轴向分布有多个，所述第一凹槽和所述第二凹槽错位设置。

7.根据权利要求4所述的连续体变刚度调节机械手指，其特征在于，所述手指外展段上的变形槽包括第三凹槽和第四凹槽，所述第三凹槽和所述第四凹槽的开口方向相反，所述穿线孔包括第三通孔和第四通孔，所述第三通孔位于所述手指本体的轴线沿第三凹槽开口方向上的一侧，所述第四通孔位于所述手指本体轴线沿第四凹槽开口方向上的一侧。

8.根据权利要求7所述的连续体变刚度调节机械手指，其特征在于，所述第三凹槽和所述第四凹槽分别在所述手指弯曲段上轴向分布有多个，所述第三凹槽和所述第四凹槽错位设置。

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