CN112404846B - 一种六轴全位置焊接机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种六轴全位置焊接机器人，属于机器人领域。一种六轴全位置焊接机器人，包括：底板、工作台、装夹机构、导轨机构、六轴焊接机器人本体、多个立柱、多个第一弹簧；所述底板的端面的四个边角处均固定安装所述立柱的一端，所述工作台的底端的四个边角处均开设多个沉孔；所述工作台的上端开设凹槽，所述第一凹槽与所述导轨机构配合，所述导轨机构上安装所述六轴焊接机器人本体，所述工作台的上端固定安装所述装夹机构。与现有技术相比，本申请的一种六轴全位置焊接机器人可以更加灵活地实现焊接，还可以使六轴焊接机器人本体和加工物件固定在同一工作台上，同时可以稳定有效地固定住加工物件，而且可以装夹重量比较大的加工物件。

Description

一种六轴全位置焊接机器人
技术领域
本发明涉及机器人领域，具体涉及一种六轴全位置焊接机器人。
背景技术
六轴机器人作为现代工业智慧的结晶，在工业中的应用得十分广泛，在各个工业流程中起着重要的作用，特别是精密加工和危险作业领域中，机器人因为其高精度和稳定性不可或缺。在焊接领域中，六轴机器人的应用也十分广泛。
现有的六轴焊接机器人可以实现基本的焊接工作，但是灵活性不是特别突出，焊接时加工的产品不是和六轴机器人在同一固定装置上，出现定位误差的可能性较大。因此，提出一种六轴全位置焊接机器人，可以更加灵活地实现焊接，还可以使六轴焊接机器人本体和加工物件固定在同一工作台上，同时可以稳定有效地固定住加工物件，而且可以装夹重量比较大的加工物件。
发明内容
针对现有技术的不足，本发明提出了一种六轴全位置焊接机器人。
本发明的目的可以通过以下技术方案实现：
一种六轴全位置焊接机器人，包括：底板、工作台、装夹机构、导轨机构、六轴焊接机器人本体、多个立柱、多个第一弹簧；
所述底板的端面的四个边角处均固定安装所述立柱的一端，所述工作台置于所述底板的上方，所述工作台的底端的四个边角处均开设沉孔，所述沉孔的底面固定连接所述第一弹簧的一端，所述第一弹簧的另一端固定连接所述立柱的另一端；
所述工作台的上端开设凹槽，所述第一凹槽与所述导轨机构配合，所述导轨机构上安装所述六轴焊接机器人本体，所述工作台的上端固定安装所述装夹机构。
进一步地，所述导轨机构包括长板、第一螺钉、第一螺母与第二弹簧；所述长板的端面上开设第二凹槽，所述凹槽的长度方向的内壁上开设多对贯通的第一通孔，所述六轴焊接机器人本体的底端设有方块，所述方块上设有第二通孔，所述方块与所述第二凹槽配合，销钉穿过所述第一通孔与所述第二通孔；所述长板的下端设有凸起，所述凸起的下端与所述第一凹槽配合，所述第一凹槽内壁靠近所述工作台外壁的端面开设第三通孔，所述螺钉穿过所述第三通孔在所述工作台外与所述第一螺母配合，所述弹簧套在所述第一螺钉上且位于所述第一凹槽内。
进一步地，所述装夹机构包括板块、第三弹簧、“X”型块、第二螺钉、第二螺母与四个“L”型夹板；所述板块竖直安装在所述工作台的上方，上述板块竖直方向的端面上开设四个通槽，上下各两个，且相邻的两个通槽平行；所述夹板穿过所述通槽，所述“X”型块的四个边角分别与四个所述“L”型夹板固定连接，所述“L”型夹板的中央开设第四通孔，所述第四通孔开设螺纹孔，所述螺钉穿过所述第四通孔且螺纹配合，所述螺钉的一端抵住所述板块，所述第三弹簧套在所述螺钉上，且位于所述板块与所述“X”型块之间，所述第二螺母与所述螺钉配合，且抵住所述“X”型块。
进一步地，所述底板与所述工作台之间设有弹性板。
进一步地，所述“L”型夹板夹持物件的一端上设有软垫。
本发明的有益效果：
可以更加灵活地实现焊接，还可以使六轴焊接机器人本体和加工物件固定在同一工作台上，同时可以稳定有效地固定住加工物件，而且可以装夹重量比较大的加工物件。
附图说明
下面结合附图对本发明作进一步的说明。
图1为本发明的整体的立体结构示意图；
图2为本发明的装夹机构的结构示意图；
图3为本发明的六轴焊接机器人本体的结构示意图。
图中各标号对应的部件如下：1、底板，2、立柱，3、工作台，4、板块，5、“L”型夹板，6、第一螺钉，7、长板，8、六轴焊接机器人本体，9、第一螺母，10、“X”型块，11、第二螺钉，12、第二螺母，13、第三弹簧，14、弹性板，15、方块，16、第二通孔。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1-3所示，一种六轴全位置焊接机器人，包括：底板1、工作台3、装夹机构、导轨机构、六轴焊接机器人本体8、多个立柱2、多个第一弹簧；
底板1的端面的四个边角处均固定安装立柱2的一端，工作台3置于底板1的上方，工作台3的底端的四个边角处均开设沉孔，沉孔的底面固定连接第一弹簧的一端，第一弹簧的另一端固定连接立柱2的另一端；当工作台3受压时，弹簧的弹性会使得工作台3上受压时有缓冲，同时弹簧受压收缩，工作台3高度降低，重心降低有助于稳定性。
工作台3的上端开设凹槽，第一凹槽与导轨机构配合，导轨机构上安装六轴焊接机器人本体8，工作台3的上端固定安装装夹机构。六轴焊接机器人本体8可以在导轨机构上运动，从而进行位置的调整，灵活地进行焊接。
进一步地，导轨机构包括长板7、第一螺钉6、第一螺母9与第二弹簧；长板7的端面上开设第二凹槽，凹槽的长度方向的内壁上开设多对贯通的第一通孔，六轴焊接机器人本体8的底端设有方块15，方块15上设有第二通孔16，方块15与第二凹槽配合，销钉穿过第一通孔与第二通孔16，从而六轴焊接机器人本体8就可以固定在导轨机构上，在不同位置上的第一通孔与第二通孔16、销钉配合时，六轴机器人本体也可以固定在长板7的不同位置上，从而可以满足不同情况下对六轴焊接机器人本体8的位置要求；长板7的下端设有凸起，凸起的下端与第一凹槽配合，第一凹槽内壁靠近工作台3外壁的端面开设第三通孔，螺钉穿过第三通孔在工作台3外与第一螺母9配合，弹簧套在第一螺钉6上且位于第一凹槽内。凸起也可在第一凹槽内滑动，当六轴焊接机器人本体8在第二凹槽内的位置不能完全满足焊接要求时，可以调整凸起在第一凹槽的位置与之配合从而满足焊接位置要求，当位置满足时，可以通过第一螺钉6与第一螺母9的螺纹配合将凸起在第一凹槽内的位置固定，从而将六轴焊接机器人本体8的位置固定住进行作业。同时六轴焊接机器人本体8和加工物件固定在同一工作台3上，便于焊接工作的进行。
进一步地，装夹机构包括板块4、第三弹簧13、“X”型块10、第二螺钉11、第二螺母12与四个“L”型夹板5；板块4竖直安装在工作台3的上方，上述板块4竖直方向的端面上开设四个通槽，上下各两个，且相邻的两个通槽平行，“L”型夹板5可以在同槽内滑动；夹板穿过通槽，四个“L”型夹板5配合可以固定所需焊接的物件，“X”型块10的四个边角分别与四个“L”型夹板5固定连接，“L”型夹板5的中央开设第四通孔，第四通孔开设螺纹孔，螺钉穿过第四通孔且螺纹配合，螺钉的一端抵住板块4，第三弹簧13套在螺钉上，且位于板块4与“X”型块10之间，第二螺母12与螺钉配合，且抵住“X”型块10。当所需焊接的物件在“L”型夹板5上固定时，通过第二螺钉11与第二螺母12的配合将其固定夹紧，从而稳定有效地固定住加工物件。
进一步地，底板1与工作台3之间设有弹性板14。质量较大的物件加工时，弹性板14可以承担较大的重量，从而支持装夹机构装夹重量比较大的加工物件。
进一步地，“L”型夹板5夹持物件的一端上设有软垫，夹紧固定时因为软垫的存在而使得物件不会受压而产生损坏。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“开孔”、“上”、“下”、“厚度”、“顶”、“中”、“长度”、“内”、“四周”等指示方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的组件或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。

Claims (3)

1.一种六轴全位置焊接机器人，其特征在于，包括：底板、工作台、装夹机构、导轨机构、六轴焊接机器人本体、多个立柱、多个第一弹簧；
所述底板的端面的四个边角处均固定安装在所述立柱的一端，所述工作台置于所述底板的上方，所述工作台的底端的四个边角处均开设沉孔，所述沉孔的底面固定连接所述第一弹簧的一端，所述第一弹簧的另一端固定连接所述立柱的另一端；
所述工作台的上端开设第一凹槽，所述第一凹槽与所述导轨机构配合，所述导轨机构上安装所述六轴焊接机器人本体，所述工作台的上端固定安装所述装夹机构；
所述导轨机构包括长板、第一螺钉、第一螺母与第二弹簧；所述长板的端面上开设第二凹槽，所述第二凹槽的长度方向的内壁上开设多对贯通的第一通孔，所述六轴焊接机器人本体的底端设有方块，所述方块上设有第二通孔，所述方块与所述第二凹槽配合，销钉穿过所述第一通孔与所述第二通孔；所述长板的下端设有凸起，所述凸起的下端与所述第一凹槽配合，所述第一凹槽内壁靠近所述工作台外壁的端面开设第三通孔，所述第一螺钉穿过所述第三通孔在所述工作台外与所述第一螺母配合，所述弹簧套在所述第一螺钉上且位于所述第一凹槽内；
所述装夹机构包括板块、第三弹簧、“X”型块、第二螺钉、第二螺母与四个“L”型夹板；所述板块竖直安装在所述工作台的上方，上述板块竖直方向的端面上开设四个通槽，上下各两个，且相邻的两个通槽平行；所述夹板穿过所述通槽，所述“X”型块的四个边角分别与四个所述“L”型夹板固定连接，所述“X”型块的中央开设第四通孔，所述第四通孔开设螺纹孔，所述第二螺钉穿过所述第四通孔且与螺纹配合，所述第二螺钉的一端抵住所述板块，所述第三弹簧套在所述第二螺钉上，且位于所述板块与所述“X”型块之间，所述第二螺母与所述第二螺钉配合，且抵住所述“X”型块。
2.根据权利要求1所述的一种六轴全位置焊接机器人，其特征在于，所述底板与所述工作台之间设有弹性板。
3.根据权利要求1所述的一种六轴全位置焊接机器人，其特征在于，所述“L”型夹板夹持物件的一端上设有软垫。
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