CN112395056A - 一种嵌入式非对称实时系统及电力二次设备 - Google Patents

一种嵌入式非对称实时系统及电力二次设备 Download PDF

Info

Publication number
CN112395056A
CN112395056A CN202011130737.7A CN202011130737A CN112395056A CN 112395056 A CN112395056 A CN 112395056A CN 202011130737 A CN202011130737 A CN 202011130737A CN 112395056 A CN112395056 A CN 112395056A
Authority
CN
China
Prior art keywords
service
real
time
message
core
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202011130737.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112395056B (zh
Inventor
戴欣欣
唐中天
周华良
李友军
高诗航
张吉
刘拯
郑奕
罗华煜
饶丹
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nari Technology Co Ltd
NARI Nanjing Control System Co Ltd
Original Assignee
Nari Technology Co Ltd
NARI Nanjing Control System Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nari Technology Co Ltd, NARI Nanjing Control System Co Ltd filed Critical Nari Technology Co Ltd
Priority to CN202011130737.7A priority Critical patent/CN112395056B/zh
Publication of CN112395056A publication Critical patent/CN112395056A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112395056B publication Critical patent/CN112395056B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F9/00—Arrangements for program control, e.g. control units
    • G06F9/06—Arrangements for program control, e.g. control units using stored programs, i.e. using an internal store of processing equipment to receive or retain programs
    • G06F9/46—Multiprogramming arrangements
    • G06F9/48—Program initiating; Program switching, e.g. by interrupt
    • G06F9/4806—Task transfer initiation or dispatching
    • G06F9/4843—Task transfer initiation or dispatching by program, e.g. task dispatcher, supervisor, operating system
    • G06F9/4881—Scheduling strategies for dispatcher, e.g. round robin, multi-level priority queues
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F9/00—Arrangements for program control, e.g. control units
    • G06F9/06—Arrangements for program control, e.g. control units using stored programs, i.e. using an internal store of processing equipment to receive or retain programs
    • G06F9/46—Multiprogramming arrangements
    • G06F9/50—Allocation of resources, e.g. of the central processing unit [CPU]
    • G06F9/5005—Allocation of resources, e.g. of the central processing unit [CPU] to service a request
    • G06F9/5011—Allocation of resources, e.g. of the central processing unit [CPU] to service a request the resources being hardware resources other than CPUs, Servers and Terminals
    • G06F9/5016—Allocation of resources, e.g. of the central processing unit [CPU] to service a request the resources being hardware resources other than CPUs, Servers and Terminals the resource being the memory
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F9/00—Arrangements for program control, e.g. control units
    • G06F9/06—Arrangements for program control, e.g. control units using stored programs, i.e. using an internal store of processing equipment to receive or retain programs
    • G06F9/46—Multiprogramming arrangements
    • G06F9/50—Allocation of resources, e.g. of the central processing unit [CPU]
    • G06F9/5005—Allocation of resources, e.g. of the central processing unit [CPU] to service a request
    • G06F9/5027—Allocation of resources, e.g. of the central processing unit [CPU] to service a request the resource being a machine, e.g. CPUs, Servers, Terminals
    • G06F9/5038—Allocation of resources, e.g. of the central processing unit [CPU] to service a request the resource being a machine, e.g. CPUs, Servers, Terminals considering the execution order of a plurality of tasks, e.g. taking priority or time dependency constraints into consideration
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F9/00—Arrangements for program control, e.g. control units
    • G06F9/06—Arrangements for program control, e.g. control units using stored programs, i.e. using an internal store of processing equipment to receive or retain programs
    • G06F9/46—Multiprogramming arrangements
    • G06F9/54—Interprogram communication
    • G06F9/544—Buffers; Shared memory; Pipes
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/06—Energy or water supply
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F2209/00—Indexing scheme relating to G06F9/00
    • G06F2209/48—Indexing scheme relating to G06F9/48
    • G06F2209/484—Precedence
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F2209/00—Indexing scheme relating to G06F9/00
    • G06F2209/50—Indexing scheme relating to G06F9/50
    • G06F2209/5021—Priority
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y04—INFORMATION OR COMMUNICATION TECHNOLOGIES HAVING AN IMPACT ON OTHER TECHNOLOGY AREAS
    • Y04S—SYSTEMS INTEGRATING TECHNOLOGIES RELATED TO POWER NETWORK OPERATION, COMMUNICATION OR INFORMATION TECHNOLOGIES FOR IMPROVING THE ELECTRICAL POWER GENERATION, TRANSMISSION, DISTRIBUTION, MANAGEMENT OR USAGE, i.e. SMART GRIDS
    • Y04S10/00—Systems supporting electrical power generation, transmission or distribution
    • Y04S10/50—Systems or methods supporting the power network operation or management, involving a certain degree of interaction with the load-side end user applications
    • Y04S10/52—Outage or fault management, e.g. fault detection or location

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Economics (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Water Supply & Treatment (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Primary Health Care (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Multi Processors (AREA)

Abstract

本发明公开了一种嵌入式非对称实时系统及电力二次设备，部署于多核处理器上，包括：一个可部署于嵌入式系统的操作系统、至少一个硬实时任务调度系统以及用于连接所述操作系统和硬实时任务调度系统或者硬实时任务调度系统之间的多业务自适应信息桥；或者，至少两个硬实时任务调度系统以及用于连接硬实时任务调度系统之间的多业务自适应信息桥。本发明适用所有电力二次设备的应用场景，实现了电力二次设备对于硬实时响应要求，系统稳定。

Description

一种嵌入式非对称实时系统及电力二次设备
技术领域
本发明涉及电力业务技术领域，具体涉及一种嵌入式非对称实时系统及电力二次设备。
背景技术
智能电网有着灵活、安全、经济、环保的优势，成为当今国内电网的发展方向。数字化变电站作为智能电网中重要的组成部分，在具备传统变电站监测、保护、控制等功能的基础上，还需要实现动态监测、故障诊断、电能质量监测、遥视、仿真模拟等功能，因而要求电力二次设备能够网络化、智能化，从而使电力系统二次设备的硬件在性能上的要求大幅提升。
目前大多数运行中的电力二次设备采用由中央处理器(Central ProcessingUnit,CPU)、数字信号处理器(Digital Signal Processor,DSP)和现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array,FPGA)共同组成的分布式嵌入式硬件体系。为了满足数字化变电站的复杂功能需求，需要多个这样的分布式嵌入式硬件体系组合来实现一台装置的功能。但是这样的实现方式硬件配置重复、数据共享不充分、信息解析复杂、整机功耗高、集成度低、对于多变场合的应用需求灵活性差。
多核处理器具有能效高、信息共享充分、并行处理、扩展性强等优势，能够很好的弥补多个单核处理器组合的不足。目前，国内外各主要处理器制造厂的生产的主流嵌入式处理器全部采用多核体系结构。因此，将多核处理器应用于嵌入式设备硬件体系中已经成为电力二次设备的主流发展方向。
基于嵌入式多核处理器框架下的电力二次设备通常将保护、测控等核心业务的逻辑计算功能、人机交互功能、对外通信功能、事件录波功能、文件读写功能集中在主CPU插件上；将面向通用对象的变电站事件(Generic Object Oriented Substation Event,GOOSE)、采样值(Sampled Value,SV)等全站实时共享信息的接收处理与发送处理功能集中在数字化接口插件上。这种设计有利于核心业务逻辑运算与实时信息接口处理的完全隔离，保证保护业务逻辑不受网络风暴的影响；此外也有利于扩展数字化接口插件数量来灵活适应不同工程对全站实时共享信息数量的不同需求。由此以来提高了电力二次设备的集成度，使变电站的设备数量能够大幅减少，从而降低变电站建设成本、运行能耗。同时有利于优化变电站布局，进一步提高电网的安全可靠性。
然而，此种电力二次设备的框架对多核处理器上的系统设计提出了更高要求。系统设计的原则是需要保证上层应用软件模块能够相互独立、高效运行、实时交互、灵活扩展。此外，系统设计在为上层软件屏蔽了底层硬件差异的同时，也需要保证系统运行的稳定性和健壮性，否则严重时会导致重大电力事故，造成巨大损失。
多核处理器的处理方式分为对称多重处理(Symmetric Multi-Processing,SMP)与非对称多重处理(Asymmetric Multi-Processing,AMP)两种。SMP是指有两个及以上相同结构的核，在所有核上部署一个统一的操作系统，由该操作系统负责调度各个核的任务运行及资源分配，以提供一个统一的软件运行环境。相比而言，AMP是指在多核处理器的每个核上独立部署一个操作系统，各个核的任务运行及资源分配调度由各自的操作系统负责。各个核可以部署相同的操作系统，也可以部署不同的操作系统，也可以不采用操作系统而使用精简的调度框架进行任务和资源调度。
SMP方式的嵌入式设备采用统一操作系统对任务和资源进行调度，能够很好的为上层软件屏蔽底层的硬件差异，提供统一的软件环境，模块间相互独立、数据能够有效交互、多模块部署灵活、业务开发便捷扩展性高。然而，由于传统嵌入式操作系统任务调度单位较大导致定时不够精确、进程进入内核态运行后无法被强占导致就绪任务等待较长、锁中断操作过多导致中断频繁丢失、虚拟内存技术导致读写时间抖动较大、中断与任务调度缺乏关联导致中断响应延时过高，使得任务调度抖动性较大，调度响应最大延迟通常会在10ms以上。经过实时优化的实时操作系统，采用优先级抢占与时间片轮转结合的技术，可以将调度响应延迟降低至最大25us；然而仍然无法满足数字化电力二次设备对实时任务调度响应延迟必须≤5us的硬实时要求；一旦调度响应延迟过大，会导致系统级异常甚至整机失效。此外，由于传统嵌入式操作系统的资源分配机制复杂、访问层级多，使得上层应用软件访问底层硬件内存资源时速度慢，响应不及时，从而使得模块间数据交互以及对外通信报文读写的延迟较高。因此，在多核处理器上部署统一的传统嵌入式操作系统的SMP方式硬件资源与性能利用不充分，无法满足数字化电力二次设备的实时性要求。
论文《嵌入式非对称多处理器操作系统的构建》设计了一种AMP方式的嵌入式系统架构。该架构在双核处理器的两个核上各自部署了一个操作系统。虽然该架构通过添加调度接口和运用算法对操作系统实时性差的问题做了一定的优化，但未对操作系统调度的本质做出改变，任务调度延迟并未达到数字化电力二次设备的对业务≤5us的硬实时要求。
论文《一种异构多核处理器嵌入式实时操作系统构架设计》也设计了一种AMP嵌入式系统架构。该架构通过“事件/任务”和“任务/内核”映射表的任务调度方式，使得任务调度抖动和硬件资源访问延迟均降至微秒级别。但是此种系统架构实现高实时性需要FPGA的参与，而且多核处理器的各核性能要求较高，使得该设计的实际应用不经济、功耗较高。
论文《嵌入式非对称多核并行软件设计》和《性能非对称多核处理器上的自适应调度》都各自提出了一种AMP嵌入式系统架构，使得多核处理器的负荷能够均分到各个核上，以达到提高能效、降低成本的目的。但是前者需要对应用软件源代码做一定修改以适应编译链，对软件开发环境不友好；后者则需要在调度前运行一种迁移策略，使得实时性降低。
论文《多核处理器在中低压保护测控一体化装置中的应用》提出了一种适用于电力二次设备AMP嵌入式系统架构。但是该架构仅适用于电力二次设备的主CPU板件，对于数字化接口插件未有涉及。因此，该论文所提出AMP嵌入式系统架构提供的软件环境较为单一，不能完全覆盖电力二次设备的应用场景。
发明内容
为解决现有技术中的不足，本发明提供一种嵌入式非对称实时系统及电力二次设备，解决了通用多核CPU处理器系统中，业务任务调度实时性差、多核之间资源访问冲突、核间共享数据访问不一致、多核业务运行耦合性强的问题。
为了实现上述目标，本发明采用如下技术方案：一种面向电力二次设备的嵌入式非对称实时系统，部署于多核处理器上，包括：
一个可部署于嵌入式系统的操作系统、至少一个硬实时任务调度系统以及用于连接所述操作系统和硬实时任务调度系统或者硬实时任务调度系统之间的多业务自适应信息桥；或者，
至少两个硬实时任务调度系统以及用于连接硬实时任务调度系统之间的多业务自适应信息桥；
硬实时任务调度系统用于快速响应任务调度与内存资源管理，为应用模块提供了硬实时任务软件环境；
多业务自适应信息桥部署在多核之间，操作系统和硬实时任务调度系统之下，用于负责操作系统或者硬实时任务调度系统中应用模块与设备资源间、同核或异核的不同应用模块间以及应用模块与外部通信网间的信息交互。
进一步的，所述硬实时任务调度系统采用预分配轻量化调度机制，包括：
将调度任务划分为设定个数的优先级，配有不同优先级的任务队列，CPU划分不同优先级的中断；
初始化时，将任务函数预先分配至指定优先级的任务队列中；
任务运行时，通过将不同任务队列挂接CPU不同优先级的中断，完成任务队列基于优先级的调度和抢占；
在任务队列执行过程中，以函数回调方式按初始化时预先分配的任务队列中的顺序调用任务队列中的任务函数。
进一步的，所述多业务自适应信息桥实现的功能包括：设备访问分配、数据交换分配和报文分发。
进一步的，所述设备访问分配包括：结合优先级的设备访问序列化分配机制，具体包括：
对业务设备访问请求中的所访问的设备进行合法性判断，若不是该业务所属核允许访问的设备，则拒绝请求，否则，接收设备访问请求；
将访问命令指针p指向设备访问命令序列最前端，若无命令，则将设备访问请求中新的命令放入p处；否则判断当前设备访问请求中命令优先级标签是否大于p指向命令的优先级，若是，则将命令序列从p处整体后移，将设备访问请求中新的命令放入p处，否则p指向命令序列的下一处；所述设备访问命令序列为：设备访问请求命令序列化后的命令链。
进一步的，所述数据交换分配包括：多级数据交换机制，具体为：
业务模块各自将自己需要输出或者输入的变量以固定名称形式注册给多业务自适应信息桥；
在配置文件中，通过各业务模块注册的输出和输入变量的固定名称将输出变量链接到输入变量，以配置业务模块间变量的数据交换关系；
初始化时，根据配置文件的数据交换关系，在需要交互的业务之间两两建立虚拟通道，每一对业务之间需要交互的所有变量形成一套数据链，通过将数据链在虚拟通道中传递，将多个变量的数据从一个业务模块交互给另一个业务模块；
运行过程中，数据链的传递通过多级缓存与同步控制实现；实时核内业务交互的数据链的传递仅通过本核一级缓存实现，非实时核内业务交互的数据链的传递通过本核一级缓存和本核二级缓存实现，核间业务交互通过两侧核的一级缓存和核间共享二级缓存实现；数据链一二级缓存之间传递通过数据输出和数据输入控制模块实现同步控制。
进一步的，所述报文分发包括基于业务的多缓冲报文分发机制，具体为：
1)对于报文接收：
报文处理业务模块向多业务自适应信息桥提供报文订阅信息；
多业务自适应信息桥读取从各通讯口接收到的报文；
通过接收报文过滤模块，将不符合报文处理业务模块订阅信息的非订阅报文丢弃，订阅报文放入二级共享缓存中；
报文分发模块将符合订阅信息条件的报文分发到不同核上的或同核内不同的提供了该订阅信息条件的报文处理业务模块所占有的一级缓存区域中；
2)对于报文发送：
报文处理业务模块组织好报文之后，向多业务自适应信息桥提供发送报文，并指定发送通讯口号与发送优先级；
发送报文时，多业务自适应信息桥根据报文处理业务模块指定的发送优先级，将发送报文通过队列写入控制模块组成队列并依序写入共享二级缓存中；
通过发送报文分发模块将报文直接写入指定发送通讯口号对应的寄存器中。
一种电力二次设备，包括：包括1块基于多核处理器的主CPU插件和至少1块基于多核处理器的数字化接口插件，所述插件中均部署了任一一项前述的面向电力二次设备的嵌入式非对称实时系统。
进一步的，主CPU插件的多核处理器中部署有：一个可部署于嵌入式系统的操作系统、至少一个硬实时任务调度系统以及多业务自适应信息桥；
数字化接口插件的多核处理器中部署有：至少两个硬实时任务调度系统以及多业务自适应信息桥。
本发明所达到的有益效果：本发明的系统具备灵活性和通用性，既能覆盖常规和数字化变电站保护、测控、稳定控制、合并单元、电能质量监测等核心业务设备的研制，也能扩展到其他工控处理器系统，不局限于电力系统。
(1)本发明所述的嵌入式非对称实时系统适用所有电力二次设备的应用场景。在操作系统和RT Scheduler的多软件环境上，可以实现保护功能、测控功能、稳定控制功能或电能质量监测功能，具有通用性；在RT Scheduler和RT Scheduler的多软件环境上，可以实现运行GOOSE处理、SV处理等数字化业务，具有广泛性。
(2)RT Scheduler的预分配轻量化调度机制中，任务调度与操作系统相比，在任务切换过程中，没有了任务上下文切换的开销，极大提升了任务的运行效率、降低了任务的调度响应延迟；RT Scheduler将任务调度响应延迟降低至3us以内，实现了电力二次设备对于该数值≤5us的硬实时响应要求，极大减少了任务调度的抖动，保证业务的高实时性和高稳定性。
(3)对于实时性要求不高的非实时业务，本发明所述的嵌入式非对称实时系统依旧采用了操作系统方式进行调度，降低了对CPU性能的要求，从而保证了低成本、低功耗。
(4)多业务自适应信息桥中设备访问分配的请求判断和命令序列解决了非法访问非本核设备资源与核间访问设备资源冲突的问题，使得核间业务运行独立不耦合、任务不会异常挂死，保证了系统的稳定性、健壮性以及对上层应用模块的友好性。
(5)多业务自适应信息桥中的数据交换分配，能够使同核业务、不同核业务能即时交互数据。利用多级缓存作为载体的数据链传递，解决了核间访问共享资源不一致的问题，且为应用软件封装了统一的接口，使得在保证了业务开发便捷性、业务组合灵活性的同时，也保证了业务交互的实时性和稳定性。
(6)多业务自适应信息桥中的报文分发，对于接收报文，根据数据链路层订阅信息给业务分发报文，使业务能够专注于解析处理报文，提高了运行效率，同时使内存数据不冗余，节约了硬件资源；此外，丢弃非订阅报文可以网络中的报文风暴起到抑制作用，提升了系统的健壮性；对于发送报文，队列写入控制使不同核上的、同核内不同的报文处理业务模块互不干扰，保证了稳定性。
(7)多业务自适应信息桥对于上层业务来说，屏蔽了底层的多核、系统等差异，保证了业务之间的零耦合度，从而使业务开发具有便捷性和可扩展性。
附图说明
图1为本发明的嵌入式非对称实时系统的总架构示意图；
图2为本发明的RT Scheduler的调度机制示意图；
图3为本发明的多业务自适应信息桥的基本原理示意图；
图4为本发明的多业务自适应信息桥的设备访问分配请求判断机制的流程示意图；
图5为本发明的多业务自适应信息桥的数据交换分配机制示意图；
图6为本发明的多业务自适应信息桥的报文分发机制示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。
实施例1：
如图1所示，一种面向电力二次设备的嵌入式非对称实时系统，部署于多核处理器上，包括：
一个可部署于嵌入式系统的操作系统、至少一个硬实时任务调度系统(RTScheduler)以及用于连接所述操作系统和硬实时任务调度系统或者硬实时任务调度系统之间的多业务自适应信息桥；或者，
至少两个硬实时任务调度系统以及用于连接硬实时任务调度系统之间的多业务自适应信息桥。
多业务自适应信息桥部署在多核之间，操作系统和RT Scheduler之下，负责操作系统或者硬实时任务调度系统中应用模块与设备资源间、同核或异核的不同应用模块间以及应用模块与外部通信网间的信息交互。
多核处理器可以是各核结构相同的同构多核处理器，也可以是结构不同的异构多核处理器；
多核处理器的每个核心上配有板级支持包(Board Support Package,BSP)，直接负责物理资源的访问；
本发明所述的非对称实时系统部署于BSP之上，选择一个核部署操作系统，所述的操作系统可以是任何可部署于嵌入式系统的操作系统。其他核部署硬实时任务调度系统。所述的操作系统负责内存管理、通信协议管理、多种应用模块的复杂任务调度等，为应用模块提供了操作系统软件环境；
所述的硬实时任务调度系统，也就是RT Scheduler，专注于保证应用任务的稳定低延迟调度，负责快速响应任务调度与内存资源管理，为应用模块提供了硬实时任务软件环境；
由本发明所述的非对称实时系统管理的多核处理器，每个核均独立运行，可以部署不同的软件，不同核上的软件互不影响，且运行的软件可以自由组合；
本发明所述的嵌入式非对称实时系统在多核处理器上可以组成操作系统和硬实时任务调度系统的非对称架构，提供了操作系统软件环境与硬实时任务软件环境组合的多软件环境，应用于电力二次设备的主CPU插件上；可部署的应用模块包括操作系统软件环境上的对外通信模块、人机交互软件模块、文件管理模块、事件录波模块等，以及硬实时任务软件环境上的保护功能业务模块、测控功能业务模块、稳定控制功能业务模块、电能质量监测业务模块等；这些业务是电力二次设备的核心业务模块；电力二次设备的功能不同，这些业务模块也不同；比如线路保护设备，所应用的模块就是保护功能业务模块。
本发明所述的嵌入式非对称实时系统在多核处理器上也可以组成RT Scheduler和RT Scheduler的非对称架构，提供了多个硬实时任务软件环境组合的多软件环境，应用于电力二次设备的数字化接口插件上；可部署的应用模块包括GOOSE处理模块、SV处理模块等。
多软件环境中的所有应用模块不受多个软件环境之间的壁垒阻碍，可以畅通快速地交互信息，访问的信息即时返回，不会让应用模块等待信息返回，且模块之间信息交互实时性高，本发明通过多业务自适应信息桥实现不同软件之间(包括不同核上软件之间)的无阻滞访问；
多业务自适应信息桥部署在多核之间，操作系统和RT Scheduler之下，负责应用模块与设备资源间、同核或异核的不同应用模块间以及应用模块与外部通信网间的信息交互；该信息桥自带一系列驱动链来与设备资源交互。
本发明所述的硬实时任务调度系统，即RT Scheduler，是一种实现硬实时任务调度要求的任务调度系统。
当前主流微内核实时操作系统采用优先级抢占与时间片轮转结合的技术实现实时调度；
本发明所述的RT Scheduler除了采用优先级抢占与时间片轮转结合的技术之外，还采用了一种独有的预分配轻量化调度机制，如图2所示。
一种预分配轻量化调度方法，包括步骤：
1)将调度任务划分为4个优先级，配有4个不同优先级的任务队列，CPU划分4个不同优先级的中断。
2)将任务预先分配至指定优先级的任务队列中；
定义了一种添加不同优先级任务的接口函数，用于预分配任务。初始化时，应用模块通过调用任务添加接口函数，将任务函数和优先级提供给硬实时任务调度系统。硬实时任务调度系统将应用模块提供的任务函数加入应用模块所指定的优先级的任务队列中。所述的接口函数和任务优先级队列是相互关联使用的，不能独立存在。任务添加接口函数必须和任务队列对应，并能将任务添加到指定优先级的队列中。
3)运行过程中，通过将不同任务队列挂接CPU不同优先级的中断，完成任务队列基于优先级的调度和抢占。当任务队列就绪后，判断任务队列的优先级，如果优先级高于执行中的任务队列的优先级，立即暂停执行中的任务队列，然后执行就绪的高优先级任务队列的任务调用，以此实现抢占；如果优先级低于执行中的任务队列的优先级，则仅更新任务队列状态表中该任务队列的状态，不进行抢占；任务队列执行完毕后，访问任务队列状态表，执行就绪的次优先级任务队列。
本发明所述的轻量化是指降低了任务切换时的系统开销，通过以下方式实现：
4)在任务队列执行过程中，以函数回调方式按步骤2)中初始化时预分配的任务队列中的顺序调用任务函数。此种方式下，在任务间切换时，没有操作系统中任务上下文切换时的缓存切换与虚拟内存切换，由此实现了任务轻量化与自动任务队列执行。
多业务自适应信息桥：
本发明所述的嵌入式非对称实时系统中的多业务自适应信息桥是上层业务与业务之间以及上层业务与下层系统框架、硬件资源之间的交互媒介。本发明所述的多业务自适应信息桥实现的功能包括：设备访问分配、数据交换分配和报文分发，分别通过结合优先级的设备访问序列化分配机制、多级数据交换机制、基于业务的多缓冲报文分发机制实现。
如图4所示，结合优先级的设备访问序列化分配机制，包括：
采用了一种请求判断与命令序列相配合并且基于优先级标签的设备访问分配机制。
1)对业务设备访问请求中的所访问的设备进行合法性判断，若不是该业务所属核允许访问的设备，则拒绝请求，否则，接收设备访问请求；
以避免本核业务访问非本核分配设备资源，使得异核业务数据被意外篡改，造成核间业务运行耦合的情况。
2)将访问命令指针p指向设备访问命令序列最前端，若无命令，则将设备访问请求中新的命令放入p处；否则判断当前设备访问请求中命令优先级标签是否大于p指向命令的优先级，若是，则将命令序列从p处整体后移，将设备访问请求中新的命令放入p处，否则p指向命令序列的下一处；
所述设备访问命令序列为：设备访问请求命令序列化后的命令链；
3)根据设备访问命令序列中的顺序，依次将访问命令下发给BSP，对所访问设备进行读、写或执行操作。本发明保证同一时间只给BSP下发一个命令，以避免核之间资源访问冲突。
本发明所述的设备访问分配机制将设备访问命令序列化成命令链，并且根据业务访问请求中的命令优先级标签将所生成的命令放置在命令序列中同优先级访问命令序列的末端；本发明所述的多业务自适应信息桥始终执行命令序列最前端的命令访问设备资源，以避免不同核业务异步访问设备时，造成核之间资源访问冲突的情况。
如图5所示，多级数据交换机制，包括：
1)本发明所述的多业务自适应信息桥提供了一种封装的编程接口，业务模块各自将自己需要输出或者输入的变量以固定名称形式注册给本发明所述的多业务自适应信息桥，无需提供数据交互对端业务的信息，以解除交互双方业务模块的耦合性。
2)根据需要，在配置文件中，用步骤1)中各业务模块注册的输出和输入变量的固定名称，将输出变量链接到输入变量，以配置跟模块间变量的数据交换关系；
3)初始化时，本发明所述的多业务自适应信息桥根据步骤2)中配置文件的数据交换关系，在需要交互的业务之间两两建立虚拟通道，而每一对业务之间需要交互的所有变量形成一套数据链，通过将数据链在虚拟通道中传递，将多个变量的数据从一个业务模块交互给另一个业务模块。以此实现在设备运行过程中，同核内的不同业务模块之间、不同核的不同业务模块之间的数据交互。
封装接口对上层软件统一，对下处理根据业务交互双方所属的核而有所不同。交互分为三类：实时核内业务交互、非实时核内业务交互、核间业务交互。
4)运行过程中，数据链的传递通过多级缓存与同步控制实现；
实时核内业务交互的数据链的传递仅通过本核一级缓存实现，以保证实时性；非实时核内业务交互的数据链的传递通过本核一级缓存和本核二级缓存实现；而核间业务交互通过两侧核的一级缓存和核间共享二级缓存实现；
多业务自适应信息桥为每个交互的业务都配有数据输出(即图5中的发送侧业务数据链输出控制)和数据输入(即图5中的接收侧业务数据链输入控制)控制模块，分别负责数据链一二级缓存之间传递中的输出和输入同步控制，以避免多级缓存内容不同步，导致核间共享数据访问不一致的情况。步骤3)中根据配置文件形成的数据链由配置接口统一下发给这两个模块。
如图6所示，基于业务的多缓冲报文分发机制，包括：
本发明所述的多业务自适应信息桥还通过一系列基于业务的多缓冲报文分发的机制，为不同报文处理业务模块双向传递业务报文。
对于报文接收，
1)本发明所述的多业务自适应信息桥提供了一种编程接口，报文处理业务模块通过该接口向本发明所述的多业务自适应信息桥提供报文订阅信息，包括接收通讯口号以及所需接收处理报文的数据链路层信息，包括协议类型、应用识别号(ApplicationIdentity,AppID)、媒体存取控制(Media Access Control,MAC)地址等；
2)接收报文时，各通讯口接收到的报文放入对应的通讯口接收寄存器中，本发明所述的多业务自适应信息桥从通讯口接收寄存器中读取从各通讯口接收到的报文；
3)通过接收报文过滤模块，将不符合报文处理业务模块订阅信息的非订阅报文直接丢弃，订阅报文放入二级共享缓存中；
4)报文分发模块将符合订阅信息条件的报文分发到不同核上的或同核内不同的提供了该订阅信息条件的报文处理业务模块所占有的一级缓存区域中；无需不同核上的报文处理业务模块在共享内存中自行查询读取报文，可避免异步读取导致核之间资源访问冲突的情况，也可避免报文数据被意外篡改，造成核间业务运行耦合的情况。
对于报文发送，
1)本发明所述的多业务自适应信息桥提供了另一种编程接口，报文处理业务模块组织好报文之后，通过该接口，向本发明所述的多业务自适应信息桥提供发送报文，并指定发送通讯口号与发送优先级；
2)发送报文时，本发明所述的多业务自适应信息桥根据业务模块指定的发送优先级，将发送报文通过队列写入控制模块组成队列并依序写入共享二级缓存中，以避免不同核上的报文处理业务异步写入，导致核之间资源访问冲突的情况；
3)通过发送报文分发模块将报文直接写入指定发送通讯口对应的寄存器中。
实施例2：
一种电力二次设备，包括1块基于多核处理器的主CPU插件和至少1块基于多核处理器的数字化接口插件，所述插件中均部署了实施例1中的面向电力二次设备的嵌入式非对称实时系统。
具体的，主CPU插件的多核处理器中部署有：一个可部署于嵌入式系统的操作系统、至少一个硬实时任务调度系统(RT Scheduler)以及用于连接所述操作系统和硬实时任务调度系统以及硬实时任务调度系统之间的多业务自适应信息桥；
数字化接口插件的多核处理器中部署有：至少两个硬实时任务调度系统以及用于连接硬实时任务调度系统之间的多业务自适应信息桥。
本实施例以线路保护装置为例。该装置采用了1块基于双核处理器的主CPU插件以及4块基于双核处理器的数字化接口插件。5块板件均部署了本发明所述的面向电力二次设备的嵌入式非对称实时系统。
本实施例的嵌入式非对称实时系统将主CPU插件的双核处理器的两个核分为非实时核和实时核。非实时核在BSP之上部署了操作系统；而实时核则在BSP之上部署了RTScheduler。操作系统负责为实时性要求不高的非实时任务提供任务调度、资源访问和协议栈管理的软件环境，包括：液晶操作与显示、串口与网口打印等人机交互模块，IEC103、IEC61850等对外通信模块，文件管理模块和事件录波模块等；而RT Scheduler负责实时调度保护功能业务模块。
本实施例的嵌入式非对称实时系统将数字化接口插件的双核处理器的两个核均设为实时核，在BSP之上均部署了RT Scheduler。1个核的RT Scheduler负责实时调度GOOSE处理模块；而另1个核的时RT Scheduler负责实时调度SV处理模块。
由此，实现了多软件环境非对称架构。
本实施例所述装置为了保证实时任务≤5us的硬实时响应，所有实时任务模块在使用RT Scheduler提供的添加任务接口函数时，将自身任务优先级设为最高，这样实时任务始终工作在CPU最高优先级中断，且任务切换时无上下文切换的开销。本发明所述装置的实时任务调度响应延迟稳定在3us以内。
此外，本实施例所述的多业务自适应信息桥也应用于主CPU插件和数字化接口插件的嵌入式非对称实时系统中，以保证业务与业务间、业务与硬件资源间以及业务与外部对端业务间通畅的信息交换。
本实施例所述装置应用了本发明所述多业务自适应信息桥的设备访问分配功能，机制流程如图4所示。
对于某设备访问请求，设备访问分配的步骤如下：
步骤1：访问合法性判断。该请求所要访问的设备资源为该访问请求所属核允许访问的设备资源，则接受该请求、生成访问命令，否则拒绝。
步骤2：从设备访问访问命令队列最前端开始查询，直到查询到空位或命令优先级小于该访问命令的优先级标签；
步骤3：将该访问命令放入(插入)设备访问命令队列中的该位置；
步骤4：依据命令队列依次执行。
在本实施例装置的主CPU插件上，实时核的保护功能业务模块作为实时任务，其访问硬件资源的优先级设置为高于非实时核上的非实时业务模块。当保护功能业务模块与非实时核上的某一非实时业务模块需要同时访问共享内存时，保护功能业务模块的访问请求会被始终放在命令队列最前端而优先于非实时业务模块的访问请求执行。
本实施例装置也应用了本发明所述多业务自适应信息桥的数据交换分配功能，如图5所示，包括实时核内业务交互、非实时核内业务交互以及核间业务交互。
本发明所述装置的实时核内业务交互如图5的上图所示。以数字化接口插件上同核内的SV处理模块与二次值转换模块的数据交互为例，步骤如下：
步骤1：初始化时，多业务自适应信息桥根据配置，将SV处理模块的参数输出变量与二次值转换模块的参数输入变量链接起来，并根据模块所处的核将数据链属性判定为实时核内业务交互；
步骤2：SV处理模块对接收的报文采样值处理后，数据存入实时核的一级缓存；
步骤3：二次值转换模块运行时，从实时核的一级缓存得到更新后的值，之后进行二次值转换处理。
本实施例所述的装置的非实时核内业务交互如图5的中间图所示。以液晶模块与打印模块的数据交互为例，步骤如下：
步骤1：初始化时，多业务自适应信息桥根据配置，将液晶模块的参数输出变量与打印模块的参数输入变量链接起来，并根据模块所处的核将数据链属性判定为非实时核内业务交互，通过配置接口将数据链下发给液晶模块和打印模块各自的数据链输出输入控制模块；
步骤2：用户操作装置液晶选定并按下打印命令后，液晶模块对参数变量做出修改，更新本核一级缓存；
步骤3：液晶模块的数据链输出控制模块将最新的数据链值从本核一级缓存写入本核二级缓存，并且更新同步标记；
步骤4：打印模块的数据链输入控制模块根据更新的同步标记，将数据链值写入本核的一级缓存；
步骤5；打印模块运行时即取得更新值，接受打印命令并开始执行打印。
本实施例所述的装置的核间业务交互主要发生在主CPU插件实时核上的保护功能业务模块与非实时核上的事件录波模块之间，以事件产生为例，如图5下图所示，步骤如下：
步骤1：初始化时，多业务自适应信息桥根据配置，将保护功能业务模块的表示某事件的输出变量与事件录波模块的事件输入变量链接起来，并根据模块所处的核将数据链属性判定为核间业务交互，通过配置接口将数据链下发给保护功能业务模块和事件录波模块各自的数据链输出输入控制模块；
步骤2：保护功能业务模块通过自身运行逻辑计算产生该事件，改变表示该事件的变量值，更新实时核一级缓存；
步骤3：保护功能业务模块的数据链输出控制模块将最新的数据链值从实时核一级缓存写入核间共享二级缓存，并且更新同步标记；
步骤4：事件录波模块的数据链输入控制模块根据更新的同步标记，将数据链值写入非实时核的一级缓存；
步骤5：事件录波模块任务运行后即取得更新值，获得并记录该事件。
本实施例所述的装置还应用了本发明所述多业务自适应信息桥的报文分发功能，如图5所示，包括接收流程与发送流程。此功能主要应用在装置的数字化接口插件上。
对于报文接收，如图6接收报文分发流程所示，报文分发的步骤如下：
步骤1：初始化时，不同的实时报文处理模块(同核内的、不同核的)根据配置，将包括协议类型、AppID、MAC地址、光口号在内的订阅信息下发给多业务自适应信息桥；
步骤2：多业务自适应信息桥根据订阅信息，给报文过滤模块设置报文过滤条件；
步骤3：装置运行过程中，光口收到报文信息时，报文过滤模块根据设置的过滤条件，将符合订阅信息的报文写入共享二级缓存；不符合订阅信息的报文将直接丢弃，由此可以应对网络风暴；
步骤4：接收报文分发模块读取共享二级缓存中的报文，并根据订阅信息写入下发该订阅信息的实时报文处理业务模块所占有的一级缓存区域中；
步骤5：不同的实时报文处理模块(同核内的、不同核的)在任务运行时直接取得订阅的报文并进行处理。
对于报文发送，如图6发送报文分发流程所示，报文分发的步骤如下：
步骤1：不同的实时报文处理模块(同核内的、不同核的)在组好报文后，指定光口号和发送优先级调用发送接口；
步骤2：队列写入控制模块将来自不同实时报文处理模块的写入指令序列化，并依序将发送报文写入共享二级缓存；
步骤3：根据指定的光口号，发送报文分发模块将队列前端的报文写入该光口的发送寄存器存中；
步骤4：光口根据周期性提示信号，将对应寄存器中的报文发送出去。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种面向电力二次设备的嵌入式非对称实时系统，部署于多核处理器上，其特征在于：包括：
一个可部署于嵌入式系统的操作系统、至少一个硬实时任务调度系统以及用于连接所述操作系统和硬实时任务调度系统或者硬实时任务调度系统之间的多业务自适应信息桥；或者，
至少两个硬实时任务调度系统以及用于连接硬实时任务调度系统之间的多业务自适应信息桥；
硬实时任务调度系统用于快速响应任务调度与内存资源管理，为应用模块提供了硬实时任务软件环境；
多业务自适应信息桥部署在多核之间，操作系统和硬实时任务调度系统之下，用于负责操作系统或者硬实时任务调度系统中应用模块与设备资源间、同核或异核的不同应用模块间以及应用模块与外部通信网间的信息交互。
2.根据权利要求1所述的一种面向电力二次设备的嵌入式非对称实时系统，其特征是：所述硬实时任务调度系统采用预分配轻量化调度机制，包括：
将调度任务划分为设定个数的优先级，配有不同优先级的任务队列，CPU划分不同优先级的中断；
初始化时，将任务函数预先分配至指定优先级的任务队列中；
任务运行时，通过将不同任务队列挂接CPU不同优先级的中断，完成任务队列基于优先级的调度和抢占；
在任务队列执行过程中，以函数回调方式按初始化时预先分配的任务队列中的顺序调用任务队列中的任务函数。
3.根据权利要求1所述的一种面向电力二次设备的嵌入式非对称实时系统，其特征是：所述多业务自适应信息桥实现的功能包括：设备访问分配、数据交换分配和报文分发。
4.根据权利要求3所述的一种面向电力二次设备的嵌入式非对称实时系统，其特征是：所述设备访问分配包括：结合优先级的设备访问序列化分配机制，具体包括：
对业务设备访问请求中的所访问的设备进行合法性判断，若不是该业务所属核允许访问的设备，则拒绝请求，否则，接收设备访问请求；
将访问命令指针p指向设备访问命令序列最前端，若无命令，则将设备访问请求中新的命令放入p处；否则判断当前设备访问请求中命令优先级标签是否大于p指向命令的优先级，若是，则将命令序列从p处整体后移，将设备访问请求中新的命令放入p处，否则p指向命令序列的下一处；所述设备访问命令序列为：设备访问请求命令序列化后的命令链。
5.根据权利要求3所述的一种面向电力二次设备的嵌入式非对称实时系统，其特征是：所述数据交换分配包括：多级数据交换机制，具体为：
业务模块各自将自己需要输出或者输入的变量以固定名称形式注册给多业务自适应信息桥；
在配置文件中，通过各业务模块注册的输出和输入变量的固定名称将输出变量链接到输入变量，以配置业务模块间变量的数据交换关系；
初始化时，根据配置文件的数据交换关系，在需要交互的业务之间两两建立虚拟通道，每一对业务之间需要交互的所有变量形成一套数据链，通过将数据链在虚拟通道中传递，将多个变量的数据从一个业务模块交互给另一个业务模块；
运行过程中，数据链的传递通过多级缓存与同步控制实现；实时核内业务交互的数据链的传递仅通过本核一级缓存实现，非实时核内业务交互的数据链的传递通过本核一级缓存和本核二级缓存实现，核间业务交互通过两侧核的一级缓存和核间共享二级缓存实现；数据链一二级缓存之间传递通过数据输出和数据输入控制模块实现同步控制。
6.根据权利要求3所述的一种面向电力二次设备的嵌入式非对称实时系统，其特征是：所述报文分发包括基于业务的多缓冲报文分发机制，具体为：
1)对于报文接收：
报文处理业务模块向多业务自适应信息桥提供报文订阅信息；
多业务自适应信息桥读取从各通讯口接收到的报文；
通过接收报文过滤模块，将不符合报文处理业务模块订阅信息的非订阅报文丢弃，订阅报文放入二级共享缓存中；
报文分发模块将符合订阅信息条件的报文分发到不同核上的或同核内不同的提供了该订阅信息条件的报文处理业务模块所占有的一级缓存区域中；
2)对于报文发送：
报文处理业务模块组织好报文之后，向多业务自适应信息桥提供发送报文，并指定发送通讯口号与发送优先级；
发送报文时，多业务自适应信息桥根据报文处理业务模块指定的发送优先级，将发送报文通过队列写入控制模块组成队列并依序写入共享二级缓存中；
通过发送报文分发模块将报文直接写入指定发送通讯口号对应的寄存器中。
7.一种电力二次设备，其特征是：包括：包括1块基于多核处理器的主CPU插件和至少1块基于多核处理器的数字化接口插件，所述插件中均部署了权利要求1～6中任一一项所述的面向电力二次设备的嵌入式非对称实时系统。
8.根据权利要求7所述的一种电力二次设备，其特征是：主CPU插件的多核处理器中部署有：一个可部署于嵌入式系统的操作系统、至少一个硬实时任务调度系统以及多业务自适应信息桥；
数字化接口插件的多核处理器中部署有：至少两个硬实时任务调度系统以及多业务自适应信息桥。
CN202011130737.7A 2020-10-21 2020-10-21 一种嵌入式非对称实时系统及电力二次设备 Active CN112395056B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011130737.7A CN112395056B (zh) 2020-10-21 2020-10-21 一种嵌入式非对称实时系统及电力二次设备

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011130737.7A CN112395056B (zh) 2020-10-21 2020-10-21 一种嵌入式非对称实时系统及电力二次设备

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112395056A true CN112395056A (zh) 2021-02-23
CN112395056B CN112395056B (zh) 2022-08-26

Family

ID=74596949

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011130737.7A Active CN112395056B (zh) 2020-10-21 2020-10-21 一种嵌入式非对称实时系统及电力二次设备

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112395056B (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113219867A (zh) * 2021-04-23 2021-08-06 国网上海能源互联网研究院有限公司 一种多核异构的保护测控装置
CN117149441A (zh) * 2023-10-27 2023-12-01 南京齐芯半导体有限公司 一种应用于IoT的任务调度优化方法

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102662740A (zh) * 2012-03-29 2012-09-12 迈普通信技术股份有限公司 非对称多核系统及其实现方法
CN103838516A (zh) * 2012-11-23 2014-06-04 中国科学院声学研究所 一种用于多核处理器高效访问iSCSI磁盘阵列的方法及系统

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102662740A (zh) * 2012-03-29 2012-09-12 迈普通信技术股份有限公司 非对称多核系统及其实现方法
CN103838516A (zh) * 2012-11-23 2014-06-04 中国科学院声学研究所 一种用于多核处理器高效访问iSCSI磁盘阵列的方法及系统

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113219867A (zh) * 2021-04-23 2021-08-06 国网上海能源互联网研究院有限公司 一种多核异构的保护测控装置
CN117149441A (zh) * 2023-10-27 2023-12-01 南京齐芯半导体有限公司 一种应用于IoT的任务调度优化方法
CN117149441B (zh) * 2023-10-27 2024-01-05 南京齐芯半导体有限公司 一种应用于IoT的任务调度优化方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN112395056B (zh) 2022-08-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2597556C2 (ru) Структура компьютерного кластера для выполнения вычислительных задач и способ функционирования указанного кластера
CN105045658B (zh) 一种利用多核嵌入式dsp实现动态任务调度分发的方法
CN106648896B (zh) 一种Zynq芯片在异构称多处理模式下双核共享输出外设的方法
KR101400286B1 (ko) 다중 프로세서 시스템에서 작업을 이동시키는 방법 및 장치
CN112395056B (zh) 一种嵌入式非对称实时系统及电力二次设备
CN102375761A (zh) 业务管理方法和装置、以及设备
CN103793255B (zh) 可配置的多主模式多os内核实时操作系统架构的启动方法
Yang et al. Exploring real-time executor on ros 2
US20210042155A1 (en) Task scheduling method and device, and computer storage medium
WO2014110702A1 (zh) 协同并发式消息总线、主动构件组装模型及构件拆分方法
Ahmadinia et al. Task scheduling for heterogeneous reconfigurable computers
CN110532072A (zh) 基于微内核操作系统的分布式流式数据处理方法及系统
CN103019838A (zh) 一种基于多dsp处理器平台的分布式实时多任务操作系统
CN113934529A (zh) 多级别核心的任务调度方法、装置、系统和存储介质
CN107329842B (zh) 基于Qt信号槽机制的获取数据的方法及终端
CN115562846A (zh) 一种资源调度的方法、装置及计算节点
CN112153114A (zh) 一种分时访问共享器件的方法、系统、设备及介质
WO2023185390A1 (zh) 基站版本下载的方法、网管服务器、基站、设备和介质
CN110399206B (zh) 一种基于云计算环境下idc虚拟化调度节能系统
CN113254143B (zh) 虚拟化网络功能网元编排调度方法、装置和系统
CN113296957B (zh) 一种用于动态分配片上网络带宽的方法及装置
CN114416322A (zh) 基于双链表的任务调度方法、装置、电子设备及存储介质
CN113608861A (zh) 一种软件化载荷计算资源虚拟化分配方法及装置
WO2014110701A1 (zh) 独立主动构件和可运行主动构件组装模型及构件拆分方法
WO2024087663A1 (zh) 作业调度方法、装置和芯片

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant