CN112392499A - 一种凿岩机器人电气控制系统及凿岩机器人 - Google Patents

Abstract

一种凿岩机器人电气控制系统及凿岩机器人，凿岩机器人包括：电源系统；通用控制单元用于驱动凿岩机器人本体行走、旋转以及控制电缆的展收；钻头控制单元用于调整凿钻头工作状态；机械臂控制单元用于调整机械臂的姿态；传感器组件，用于检测凿岩机器人本体的液压油状态参数、行走姿态以及机械臂姿态；无线AP网络设备；无线通讯模块用于通过无线AP网络设备与控制终端进行数据交互；多个影像采集设备用于辅助钻头进行寻位以及获取凿岩机器人周围的环境信息。本发明实施例通过架设无线AP网络设备可以使得整个凿岩机器人工作区域具备稳定的无线通讯能力，通过无线视频监控系统能够实现远程控制，同时可以辅助机械臂实现自动寻找凿岩爆破位置。

Description

一种凿岩机器人电气控制系统及凿岩机器人

技术领域

本发明属于工程器械领域，具体涉及一种凿岩机器人电气控制系统及凿岩机器人。

背景技术

隧道挖掘是交通、水利等大型工程难以避免遇到的情况。传统的隧道挖掘是靠人力进行挖掘并结合炸药爆破的方式进行，工作环境恶劣危险性也高，且挖掘的效率的也低。

针对这一情况，市面上开始出现了各种各样的凿岩设备，凿岩设备可以在一定程度上提高挖掘的进度。目前，市面上的凿岩设备较少，且大多数凿岩设备仍然需要人工驾驶，其危险性仍然较高，工作环境仍然恶劣，进而依然限制了凿岩效率的提高。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种凿岩机器人电气控制系统，所述凿岩机器人电气控制系统解决了凿岩工作危险性高、效率低的问题。本发明还提出了一种凿岩机器人。

根据本发明第一方面实施例的凿岩机器人电气控制系统，包括：电源系统，设置于凿岩机器人本体中并通过电缆连接外部电源；控制组件，包括通用控制单元、机械臂控制单元、钻头控制单元；所述通用控制单元用于驱动所述凿岩机器人本体行走、旋转以及控制所述电缆的展收；所述钻头控制单元用于调整所述凿岩机器人的钻头工作状态；所述机械臂控制单元用于调整所述凿岩机器人本体的机械臂的姿态；传感器组件，用于检测所述凿岩机器人本体的液压油状态参数、行走姿态以及机械臂姿态，并传输至所述控制组件；无线AP网络设备，设置于所述凿岩机器人本体的工作区域，用于提供区域无线通讯基础；无线视频监控系统，包括皆与所述机械臂控制单元连接的无线通讯模块、多个影像采集设备；所述无线通讯模块用于通过所述无线AP网络设备与控制终端进行数据交互；多个所述影像采集设备用于辅助所述钻头进行寻位以及获取所述凿岩机器人周围的环境信息。

根据本发明实施例的凿岩机器人电气控制系统，至少具有如下技术效果：通过电源系统可以实现与外部电源的连接并获取稳定电源，从而保证整个凿岩机器人的稳定工作。通过通用控制单元、机械臂控制单元、钻头控制单元可以实现对整个凿岩机器人的工作状态进行控制，且通过通用控制单元还可以控制电缆的展开和收回，从而防止电缆被压坏，保持了凿岩工作的安全性。通过传感器组件可以获取整个凿岩机器人的工作状态，进而可以便于控制系统、机械臂控制单元、钻头控制单元实现自动控制，且可以提供一定程度的危险预警功能。通过架设无线AP网络设备，可以使得整个凿岩机器人工作区域具备稳定的无线通讯能力，且可以保证足够的通信带宽，进而为控制终端能够实现实时且稳定的监控提供了通讯基础。通过无线通讯模块可以实现控制终端与控制组件之间的信息交互，为遥控控制提供了基础；通过多个所述影像采集装置可以为钻头的自动寻位提供基础，且通过无线通讯模块和无线AP网络设备能够让控制终端实时查看凿岩机器人周围的环境，进一步保证了安全性和可操作性。

根据本发明的一些实施例，多个所述影像采集设备包括皆设置于所述凿岩机器人本体上的前置摄像头和后置摄像头；所述前置摄像头用于辅助所述钻头进行寻位并获取所述凿岩机器人本体前方的视野；所述后置摄像头用于获取所述凿岩机器人本体后方的视野。

根据本发明的一些实施例，上述凿岩机器人电气控制系统还包括设置于凿岩机器人本体顶部并与所述机械臂控制单元连接的摄像头活动支架，所述前置摄像头设置于所述摄像头活动支架中，所述摄像头活动支架用于调整所述前置摄像头的视角。

根据本发明的一些实施例，上述凿岩机器人电气控制系统还包括设置于所述工作区域的多个影像采集辅助设备，多个所述影像采集辅助设备通过所述无线AP网络设备与所述控制终端连接。

根据本发明的一些实施例，上述凿岩机器人电气控制系统还包括照明系统，所述照明系统用于为多个所述影像采集设备提供照明。

根据本发明的一些实施例，上述凿岩机器人电气控制系统还包括与所述钻头控制单元连接的无油空气压缩机系统，所述无油空气压缩机系统用于雾化滑油并为所述钻头润滑。

根据本发明的一些实施例，所述电源系统还连接有蓄电池单元。

根据本发明的一些实施例，上述凿岩机器人电气控制系统还包括设置与所述凿岩机器人本体中的控制箱，所述控制箱上设置有指示灯面板，所述指示灯面板用于所述凿岩机器人本体的工作状态；所述通用控制单元、机械臂控制单元、钻头控制单元皆设置于所述控制箱中。

根据本发明的一些实施例，上述凿岩机器人电气控制系统还包括设置在所述电源系统输入端的保护装置，所述保护装置用于采集所述电源系统的电压、电流并提供电源保护。

根据本发明的一些实施例，上述凿岩机器人电气控制系统还包括与所述通用控制单元电性连接的避障传感器组，所述避障传感器组用于检测所述凿岩机器人本体行驶路径上的障碍物。

根据本发明第二方面实施例的凿岩机器人，包括凿岩机器人本体以及设置于所述凿岩机器人本体中的上述凿岩机器人电气控制系统。

根据本发明实施例的凿岩机器人，至少具有如下技术效果：通过增加本发明实施例的凿岩机器人电气控制系统，可以实现对凿岩机器人的无线控制，能够提高凿岩的效率和凿岩的安全性。此外，通过本发明实施例的凿岩机器人电气控制系统也可以辅助凿岩机器人进行自动寻位，简化了人工操作的复杂性，进一步提高了凿岩的效率。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明实施例的凿岩机器人电气控制系统的主电路原理图；

图2是本发明实施例的凿岩机器人电气控制系统的电气系统框图；

图3是本发明实施例的凿岩机器人的前轴测图；

图4是本发明实施例的凿岩机器人的后轴测图；

图5是本发明实施例的凿岩机器人电气控制系统的控制箱的主视图。

附图标记：

电源系统100、蓄电池单元110、

通用控制单元210、机械臂控制单元220、钻头控制单元230、无油空气压缩机系统231、

传感器组件300、

无线AP网络设备400、

无线通讯模块510、前置摄像头521、和后置摄像头522、摄像头活动支架523、影像采集辅助设备530、

照明系统600、

控制箱700、指示灯面板710、

避障传感器组800。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，如果有描述到第一、第二、第三、第四等等只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。

下面参考图1至图5描述根据本发明第一方面实施例的凿岩机器人电气控制系统。

根据本发明实施例的凿岩机器人电气控制系统，包括：电源系统100、控制组件、传感器组件300、无线AP网络设备400、无线视频监控系统。

电源系统100，设置于凿岩机器人本体中并通过电缆连接外部电源；控制组件，包括通用控制单元210、机械臂控制单元220、钻头控制单元230；通用控制单元210用于驱动凿岩机器人本体行走、旋转以及控制电缆的展收；钻头控制单元230用于调整凿岩机器人的钻头工作状态；机械臂控制单元220用于调整凿岩机器人本体的机械臂的姿态；传感器组件300，用于检测凿岩机器人本体的液压油状态参数、行走姿态以及机械臂姿态，并传输至控制组件；无线AP网络设备400，设置于凿岩机器人本体的工作区域，用于提供区域无线通讯基础；无线视频监控系统，包括皆与机械臂控制单元220连接的无线通讯模块510、多个影像采集设备；无线通讯模块510用于通过无线AP网络设备400与控制终端进行数据交互；多个影像采集设备用于辅助钻头进行寻位以及获取凿岩机器人周围的环境信息。

参考图1至图4，电源系统100主要用于连接外部电源，并利用外部电源为整个凿岩机器人的工作进行供电。电源系统100中会包含多个电压转换部件，以便提供220V、24V等多种电压。电源系统100与外部电源的连接是通过电缆进行的，凿岩机器人中会设置一个电缆卷筒，电缆缠绕在电缆卷筒上，电缆卷筒会根据凿岩机器人的前行和后退的状态将电缆展开或收回，以便让电缆一直处于一个较为安全的长度，避免电缆过短容易崩断或过长容易被损坏。

控制组件，包括通用控制单元210、机械臂控制单元220、钻头控制单元230，通过这三个系统可以保证凿岩机器人的正常工作。通用控制单元210、机械臂控制单元220、钻头控制单元230中皆设置有控制器，三个控制器采用一主两副的方式进行协同工作。在本发明的一些实施例中，会使用机械臂控制单元220的控制器作为主控制器，通用控制单元210和钻头控制单元230接通过机械臂控制单元220再与其他设备进行通讯。

通用控制单元210需要控制整个凿岩机器人的基本工作，包括行走、旋转、电缆卷筒的转动等等。通用控制单元210通常会包括第一控制器、多个电磁阀、多个继电器、多个接触器；通过接触器和继电器可以控制行走驱动电机的正反转，从而控制整个凿岩机器人的履带式行走机构的前进和后退，还可以通过控制行走驱动电机的转速调整行走的速度；通过电磁阀和继电器可以控制凿岩机器人旋转液压系统的液压油进出油方向，从而达到改变凿岩机器人旋转角度的目的。电缆卷筒的控制与行走机构的控制基本相同，是需要改变电机的转向便可以达到收放缆的目的。

机械臂控制单元220主要是控制机械臂的姿态，机械臂的姿态控制是通过多个液压油缸组合工作实现的，而需要改变机械臂的姿态就需要改变液压油缸中液压油的量。机械臂控制单元220通常包括第二控制器、多个电磁阀、多个继电器，通过电磁阀和继电器可以控制凿岩机器人旋转液压系统的液压油进油和出油，从而达到改变凿岩机器人旋转角度的目的。

钻头控制单元230主要是控制钻头的工作状态，为了保证钻头的冲击力，钻头是采用液压驱动的。钻头控制单元230包括第三控制器、多个电磁阀、多个继电器，通过电磁阀和继电器可以改变液压油进出油方向，从而达到改变钻头状态的目的。

传感器组件300的设置可以保证整个凿岩机器人的正常运行，通过检测各个液压油缸的油温、油压、油位等液压油状态参数，可以保证对各部分机械结构的准确控制，同时也可以提供一定的安全辅助，例如：可以进行高温或高压预警，也可以进行油位过低预警。通过检测行走姿态以及机械臂姿态，并传输至控制组件，可以保证对凿岩机器人的精确控制，尽可能避免操作失误的情况。

油温的检测主要是通过多个温度传感器实现，在多个部位对应设置多个温度传感器，便可以采集到需要的多个油温。油压测量主要是通过多个压力控制器实现，同时压力控制器也可以完成一定的压力控制，进一步保证了控制的稳定性。油位的检测主要是通过多个液位传感器实现，液位传感器布置在各液压油缸中。行走姿态主要是检测凿岩机器人旋转的角度，旋转的角度检测可以直接通过光电编码器进行检测。机械臂的姿态检测采用了多个尺度传感器，通过检测每个臂的角度获取最终的机械臂姿态信息；机械臂姿态的检测也可以采用多个姿态传感器进行检测。传感器组件300还包括检测钻头回转限压、钻头推进限压、钻头凿岩冲击限压多个压力传感器，进一步保证了钻头工作的稳定性。

无线AP网络设备400是直接设置在凿岩机器人的工作区域的。无线AP网络设备400通常由多个无线AP组成，可以保证在工作区域较大或者通讯压力较大时，仍能够满足无线通讯的需求。因此，无线通讯模块510通过无线AP网络设备400与控制终端进行联系时，可以具备稳定的控制信号传输和视频数据传输的能力，且能够保证通讯的稳定性。

无线视频监控系统和无线AP网络设备400是实现远程控制的基础。无线视频监控系统中的多个影像采集设备便是视频数据采集的关键。通过多个影像采集设备便可以直接有效的获取凿岩机器人周围的环境信息，同时也可以获取机械臂的姿态信息。这样便可以控制终端实现远程控制。同时，设置了影像采集设备对机械臂的姿态进行采集；影像采集设备在寻位到最终的凿岩爆破位置后，通过机械臂控制单元220自动调整机械臂的姿态去对准凿岩爆破位置，相比于手动操作到凿岩爆破位置，极大的减少了操作的时间，同时也减少了错误的概率。

根据本发明实施例的凿岩机器人电气控制系统，通过电源系统100可以实现与外部电源的连接并获取电源，从而保证整个凿岩机器人的稳定工作。通过通用控制单元210、机械臂控制单元220、钻头控制单元230可以实现对整个凿岩机器人的工作状态进行控制，且通过通用控制单元210还可以控制电缆的展开和收回，从而防止电缆被压坏，保持了凿岩工作的安全性。通过传感器组件300可以获取整个凿岩机器人的工作状态，进而可以便于控制系统、机械臂控制单元220、钻头控制单元230实现自动控制，且可以提供一定程度的危险预警功能。通过架设无线AP网络设备400，可以使得整个凿岩机器人工作区域具备稳定的无线通讯能力，且可以保证足够的通信带宽，进而为控制终端能够实现实时且稳定的监控提供了通讯基础。通过无线通讯模块510可以实现控制终端与控制组件之间的信息交互，为遥控控制提供了基础；通过多个影像采集装置可以为钻头的自动寻位提供基础，且通过无线通讯模块510和无线AP网络设备400能够让控制终端实时查看凿岩机器人周围的环境，进一步保证了安全性和可操作性。

在本发明的一些实施例中，参考图2至图4，多个影像采集设备包括皆设置于凿岩机器人本体上的前置摄像头521和后置摄像头522；前置摄像头521用于辅助钻头进行寻位并获取凿岩机器人本体前方的视野；后置摄像头522用于获取凿岩机器人本体后方的视野。前置摄像头521可以查看到机械臂的姿态，也可以查看到前方的路况，在需要辅助机械臂进行寻位时，可以调整前置摄像头521的焦距来查看近端的情况，这样可以便于更为准确的寻位，同时可以更准确的获取机械臂的姿态信息。

在本发明的一些实施例中，参考图2、图3，上述凿岩机器人电气控制系统还包括设置于凿岩机器人本体顶部并与机械臂控制单元220连接的摄像头活动支架523，前置摄像头521设置于摄像头活动支架523中，摄像头活动支架523用于调整前置摄像头521的视角。为了进一步保证前置摄像头521的视频采集的效果，通过摄像头活动支架523可以有效的调整前置摄像头521的姿态，从而可以更为准确的采集机械臂的姿态和辅助机械臂进行寻位。同时，因为采用了摄像头活动支架523，那么在凿岩时，也可以将前置摄像头521收入到凿岩机器人中，可以防止石块对前置摄像头521在成损坏。

在本发明的一些实施例中，为了进一步提高寻位的能力，会采用多个前置摄像头521，通过多个前置摄像头521可以获得一个立体的效果，从而可以更加准确的定位。通常会采用两个前置摄像头521，构成双目视觉系统。多个摄像头皆设置在摄像头活动支架523上。

在本发明的一些实施例中，参考图1、图2，上述凿岩机器人电气控制系统还包括照明系统600，照明系统600用于为多个影像采集设备提供照明。在很多情形下，特别是隧道挖掘的情况，很容易出现光照不足的情况，此时则需要照明系统600进行辅助照明。照明系统600可以采用具备调节角度能力的灯具，这样在行走时可以照明，保证视频采集的效果，在机械臂寻位时，可以为寻位的区域提供足够的照明，保证寻位的准确度。照明系统600也可以采用多个独立设置的固定灯具，在行走时，直接通过设置在前端的灯具进行照明，在寻位时，直接通过顶部的灯具进行辅助寻位。

在本发明的一些实施例中，参考图1、图2，上述凿岩机器人电气控制系统还包括与钻头控制单元230连接的无油空气压缩机系统231，无油空气压缩机系统231用于雾化滑油并为钻头润滑。钻头在长时间工作后，会需要补充滑油。通过无油空气压缩机系统231可以将滑油雾化，然后再为钻头进行滑油补充，这样极大的保证了滑油补充的效果，也防止了滑油的浪费。

在本发明的一些实施例中，参考图1、图2，电源系统100还连接有蓄电池单元110。设置蓄电池单元110可以进一步保证系统工作的稳定性，特别是在出现停电的情况下，可以使用蓄电池单元110进行短时间的工作，如果是短时间停电，则可以实现不停工，如果长时间停电，那么在蓄电池单元110电量低时，也可以先遥控关闭在本发明的凿岩机器人电气控制系统，防止突然掉电对电气设备造成损坏。

在本发明的一些实施例中，参考图5，上述凿岩机器人电气控制系统还包括设置与凿岩机器人本体中的控制箱700，控制箱700上设置有指示灯面板710，指示灯面板710用于凿岩机器人本体的工作状态；通用控制单元210、机械臂控制单元220、钻头控制单元230皆设置于控制箱700中。通用控制单元210、机械臂控制单元220、钻头控制单元230以及无线通讯模块510都可以设置到控制箱700的内部，这样一方面便于布线维护，另一方面可以为通用控制单元210、机械臂控制单元220、钻头控制单元230提供一定的保护，防止外部损坏。控制箱700的前端会设置为指示灯面板710，指示灯面板710可以指示电源的工作状态、机器人的工作状态等等。此外，指示灯面板710上也可以设置一些按钮，可以便于在本地进行简单的电控操作。

在本发明的一些实施例中，上述凿岩机器人电气控制系统还包括设置在电源系统100输入端的保护装置，保护装置用于采集电源系统100的电压、电流并提供电源保护。保护装置主要是防止电源系统100出现过流过载等情况，可以防止电路中的元器件被烧坏。保护装置通常会包括电流传感器、电压传感器、热继电器、接触器等等。在检测到电流或电压过高时，可以直接控制接触器主动断开实现保护，以及发出报警；在电流或电压激增时，也可以通过热继电器实现最终的保护。

在本发明的一些实施例中，参考图1，上述凿岩机器人电气控制系统还会在机械臂控制单元220、通用控制单元210、钻头控制单元230的主电路中设置相序继电器、通过相序继电器比较相序电压增幅值、频率高低和相位，实现进一步的保护。

在本发明的一些实施例中，参考图1，上述凿岩机器人电气控制系统还包括与通用控制单元210电性连接的避障传感器组800，避障传感器组800用于检测凿岩机器人本体行驶路径上的障碍物。避障传感器组800可以有效的检测凿岩机器人前后的障碍物，特别在视野较差的情况下，可以有效的方式事故的发生。避障传感器组800通常会设置四个，分别设置在凿岩机器人本体的前端两侧和后端两侧。在一些实施例中，为了进一步提高避障能力，也会提高在凿岩机器人本体上增加更多的避障传感器。避障传感器的类型较多，可以使用超声波测距传感器、红外光测距传感器等。

在本发明的一些实施例中，参考图1，上述凿岩机器人电气控制系统还包括设置于工作区域的多个影像采集辅助设备530，多个影像采集辅助设备530通过无线AP网络设备400与控制终端连接。设置多个影像采集辅助设备530可以进一步提高对凿岩机器人工作姿态的监测，同时，也可以更加完整的获取凿岩机器人周围的环境信息，可以进一步提高工作的准确性和安全性。此外需要说明，采用多个影像采集设备和多个影像采集辅助设备530需要极大的数据传输能力，此时更可以凸显出利用无线AP网络设备400进行通讯的优势，保证了数据传输的稳定性。在本发明的一些实施例中，影像采集辅助设备530直接采用具有无线连接功能的摄像装置，例如：可无线连接的监控云台。在本发明的一些实施例中，影像采集辅助设备530通过有线连接到无线AP网络设备400中的某一个无线AP上，再实现与控制终端的通讯。

根据本发明第二方面实施例的凿岩机器人，包括凿岩机器人本体以及设置于凿岩机器人本体中的上述凿岩机器人电气控制系统。

电源系统100、控制组件、传感器组件300、无线AP网络设备400、无线视频监控系统

参考图1至图5，增加本发明实施例的凿岩机器人电气控制系统后，通过传感器组件300组件可以准确的知晓凿岩机器人本体的额工作状态。通过控制组件、传感器组件300、无线AP网络设备400、无线视频监控系统的组合使用，可以让凿岩机器人本体实现远程控制和自动寻位，最大程度的提高了工作效率。

根据本发明实施例的凿岩机器人，通过增加本发明实施例的凿岩机器人电气控制系统，可以实现对凿岩机器人的无线控制，能够提高凿岩的效率和凿岩的安全性。此外，通过本发明实施例的凿岩机器人电气控制系统也可以辅助凿岩机器人进行自动寻位，简化了人工操作的复杂性，进一步提高了凿岩的效率。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管上述结合附图对本发明实施例作了详细说明，但是本发明不限于上述实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种凿岩机器人电气控制系统，其特征在于，包括：

电源系统(100)，设置于凿岩机器人本体中并通过电缆连接外部电源；

控制组件，包括通用控制单元(210)、机械臂控制单元(220)、钻头控制单元(230)；所述通用控制单元(210)用于驱动所述凿岩机器人本体行走、旋转以及控制所述电缆的展收；所述钻头控制单元(230)用于调整所述凿岩机器人的钻头工作状态；所述机械臂控制单元(220)用于调整所述凿岩机器人本体的机械臂的姿态；

传感器组件(300)，用于检测所述凿岩机器人本体的液压油状态参数、行走姿态以及机械臂姿态，并传输至所述控制组件；

无线AP网络设备(400)，设置于所述凿岩机器人本体的工作区域，用于提供区域无线通讯基础；

无线视频监控系统，包括皆与所述机械臂控制单元(220)连接的无线通讯模块(510)、多个影像采集设备；所述无线通讯模块(510)用于通过所述无线AP网络设备(400)与控制终端进行数据交互；多个所述影像采集设备用于辅助所述钻头进行寻位以及获取所述凿岩机器人周围的环境信息。

2.根据权利要求1所述的凿岩机器人电气控制系统，其特征在于，多个所述影像采集设备包括皆设置于所述凿岩机器人本体上的前置摄像头(521)和后置摄像头(522)；所述前置摄像头(521)用于辅助所述钻头进行寻位并获取所述凿岩机器人本体前方的视野；所述后置摄像头(522)用于获取所述凿岩机器人本体后方的视野。

3.根据权利要求2所述的凿岩机器人电气控制系统，其特征在于，还包括设置于凿岩机器人本体顶部并与所述机械臂控制单元(220)连接的摄像头活动支架(523)，所述前置摄像头(521)设置于所述摄像头活动支架(523)中，所述摄像头活动支架(523)用于调整所述前置摄像头(521)的视角。

4.根据权利要求1至3任一所述的凿岩机器人电气控制系统，其特征在于，还包括设置于所述工作区域的多个影像采集辅助设备(530)，多个所述影像采集辅助设备(530)通过所述无线AP网络设备(400)与所述控制终端连接。

5.根据权利要求1所述的凿岩机器人电气控制系统，其特征在于，还包括与所述钻头控制单元(230)连接的无油空气压缩机系统(231)，所述无油空气压缩机系统(231)用于雾化滑油并为所述钻头润滑。

6.根据权利要求1所述的凿岩机器人电气控制系统，其特征在于，所述电源系统(100)还连接有蓄电池单元(110)。

7.根据权利要求1所述的凿岩机器人电气控制系统，其特征在于，还包括设置与所述凿岩机器人本体中的控制箱(700)，所述控制箱(700)上设置有指示灯面板(710)，所述指示灯面板(710)用于所述凿岩机器人本体的工作状态；所述通用控制单元(210)、机械臂控制单元(220)、钻头控制单元(230)皆设置于所述控制箱(700)中。

8.根据权利要求1所述的凿岩机器人电气控制系统，其特征在于，还包括设置在所述电源系统(100)输入端的保护装置，所述保护装置用于采集所述电源系统(100)的电压、电流并提供电源保护。

9.根据权利要求1所述的凿岩机器人电气控制系统，其特征在于，还包括与所述通用控制单元(210)电性连接的避障传感器组(800)，所述避障传感器组(800)用于检测所述凿岩机器人本体行驶路径上的障碍物。

10.一种凿岩机器人，其特征在于，包括凿岩机器人本体以及设置于所述凿岩机器人本体中的如权利要求1至9任一所述的凿岩机器人电气控制系统。

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