CN112390199A - 一种带独立升降旋转平台功能的全向agv及控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种带独立升降旋转平台功能的全向AGV及控制方法，包括外壳安装在AGV底盘上，所述AGV底盘上安装有举升模块，所述举升模块上安装有旋转模块，所述外壳内部设有AGV驱动控制组件和激光雷达。控制方法包括：设置AGV旋转平台误差初值We(k‑1)＝We(k‑2)＝0；采集AGV旋转平台实际角速度Wa(k)及随动过程中目标角度Wo(k)；计算AGV旋转平台的偏差量We(k)＝Wo(k)‑Wa(k)；计算并输出控制量Wc(k)；迭代更新We(k‑1)，We(k‑2)，重复步骤b‑d。上述技术方案将旋转模块安装于举升模块上，实现AGV对货架的举升，通过4个带麦克纳姆轮的独立悬挂系统、底盘板、固定角码组成AGV底盘，带麦克纳姆轮的独立悬挂系统固定在底盘板，底盘板借助独立悬挂系统上下浮动，以达到避震效果，避免AGV满载行驶时因占用空间较大而出现的碰撞。

Description

一种带独立升降旋转平台功能的全向AGV及控制方法
技术领域
本发明涉及AGV技术领域，尤其涉及一种带独立升降旋转平台功能的全向 AGV及控制方法。
背景技术
AGV车是指装备有电磁或光学自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，包括运行和停车装置、安全保护装置并具有各种移载功能的运输车。AGV车能够在不需要人工引航的情况下，将货物或物料自动从起始点运送到目的地。
自动导引运输车为轮式机器人的一种，通常被现代工厂用于搬运物料和识别工位，其能沿指定的路径引导行驶。引导形式可分为光学引导和磁电引导，前者的轨道利用与地面颜色不同的轨道进行引导，后者通过电磁轨道进行引导。计算机可向AGV发送实时工作指令。
按照用途和结构对AGV车进行分类，可以将AGV车分为：无人搬运车、无人牵引车以及无人叉车。其中，无人搬运车主要用于完成搬运作业，通过人力或自动移载装置将货物装载到AGV车上，AGV车行走至指定地点后，再由人力或自动移载装置将货物卸下，从而完成搬运任务。无人牵引车的主要功能为自动牵引装载货物的平板车至指定地点，在到达目的地后，无人牵引车与平板车脱离，完成牵引任务。无人叉车是指装配有货叉的AGV车，利用货叉作为取物装置，并通过控制系统自动完成搬运任务。
近年来AGV作为智能工厂物流的关键核心设备之一，在仓储业和物流业等多个行业和领域中得到广泛应用，而在仓储业和物流业中，如何密集存储和快速存取对AGV有着较高要求，因此需要AGV具有相对于底盘的举升货架和精准独立旋转货架的功能。
中国专利文献CN108639646A公开了一种“旋转升降式AGV小车”。包括：车体本体、货架、旋转机构、第一驱动机构、升降机构及第二驱动机构。货架设于车体本体内，旋转机构与货架连接，第一驱动机构与旋转机构连接，旋转机构在第一驱动机构的驱动下使货架转动；升降机构设于车体本体上、且与货架连接，第二驱动机构与升降机构连接，升降机构在第二驱动机构的驱动下相对于车体本体升降，升降机构的升降带动货架升降。上述技术方案在AGV满载行驶时容易因占用空间较大而出现碰撞，并且难以满足AGV举升的货架对于绝对方向的具体要求。
发明内容
本发明主要解决原有的AGV满载行驶时因占用空间较大而出现碰撞和难以满足AGV举升的货架对于绝对方向有具体要求的技术问题，提供一种带独立升降旋转平台功能的全向AGV及控制方法，将旋转模块安装于举升模块上，且举升模块安装于AGV底盘上方，实现AGV对货架的举升，通过4个带麦克纳姆轮的独立悬挂系统、底盘板、固定角码组成AGV底盘，带麦克纳姆轮的独立悬挂系统通过角码固定在底盘板，底盘板借助独立悬挂系统上下浮动，以达到避震效果，避免AGV满载行驶时因占用空间较大而出现的碰撞。
本发明的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的：本发明包括外壳，所述外壳安装在AGV底盘上，所述AGV底盘上安装有举升模块，所述举升模块上安装有旋转模块，所述外壳内部设有AGV驱动控制组件和激光雷达。旋转模块用于控制工作圆台的旋转，举升模块安装于AGV底盘上，并用角码和型材辅助固定在所述的底盘板上，AGV底盘用于驱动AGV的行驶。激光雷达采用 RPLIDAR-A1M8激光扫描测距雷达，建图方法为给gmapping，通过激光雷达建立二维环境地图，在linux/ros环境下调用ros_Navigation与robot_locolization完成导航以及避障功能，为安全起见增加急停开关。
作为优选，所述的举升模块包括直流伺服电机和与直流伺服电机相连的滚珠丝杠，所述滚珠丝杠上设有直线滑台，所述安装基座底安装于直线滑台上，所述滚珠丝杠通过固定于底盘板和中层底盘板上。直流伺服电机输出扭矩传送至滚珠丝杠，滚珠丝杠将旋转运动输出为直线滑台的直线运动，所述的安装基座呈方凹形，形状嵌合直线滑台，采用螺丝安装基座的顶部和两侧刚性固定于直线滑台上，直线滑台的竖直量程为100mm，满足AGV举升的要求。
作为优选，所述的举升模块包括直流伺服电机和与直流伺服电机相连的滚珠丝杠，所述滚珠丝杠上设有直线滑台，所述安装基座底安装于直线滑台上，所述滚珠丝杠通过角码固定于底盘板和中层底盘板上，滚珠丝杠旁平行设置有型材。中空旋转平台设有预留孔位，直线伺服电机的输出轴接入中空旋转平台的预留孔位中，支撑圆柱高度为100mm，通过设置直流伺服电机，能够实现工作圆台的360°旋转。
作为优选，所述的安装基座底部和两侧通过螺丝对称安装于四个直线滑台上。多个直线滑台与安装基座固定连接更加稳固，安全性高。
作为优选，所述的所述中层底盘板上方设有高层底盘板，所述底盘板和中层底盘板上设有锂电池，底盘板和中层底盘板之间设有型材，激光雷达安装于中层底盘板上。锂电池用于给AGV提供能量，型材用于起支撑作用，避免底盘板放置重物导致损坏。
一种带独立升降旋转平台功能的全向AGV的控制方法，包括对旋转平台的离散PID控制，以下步骤：
a.设置AGV旋转平台误差初值We(k-1)＝We(k-2)＝0；
b采集AGV旋转平台实际角速度Wa(k)及随动过程中目标角度Wo(k)；
c.计算AGV旋转平台的偏差量We(k)＝Wo(k)-Wa(k)；
d.计算并输出控制量Wc(k)；
e.迭代更新We(k-1)，We(k-2)，重复步骤b-d。
作为优选，包括基于遗传算法的PID参数整定，其中离散系统的PID控制为：
Figure RE-GDA0002884026940000041
Figure RE-GDA0002884026940000042
作为优选，所述的步骤b中AGV旋转平台的角速度Wa(k)通过AGV控制组件上的六轴传感器得到；所述步骤c中AGV独立旋转平台的偏差量We(k)由随动过程中的目标角度Wo(k)及AGV旋转平台实际角速度Wa(k)相减得到。
作为优选，采用基于遗传算法的PID参数整定，确定在某信号内最优的 KP,KI,KD的三个参数，经遗传算法PID参数整定后，其中Kp为1.5928，Ki为0.0239， Kd为0.0167。
本发明的有益效果是：将旋转模块安装于举升模块上，且举升模块安装于 AGV底盘上方，实现AGV对货架的举升，通过4个带麦克纳姆轮的独立悬挂系统、底盘板、固定角码组成AGV底盘，带麦克纳姆轮的独立悬挂系统通过角码固定在底盘板，底盘板借助独立悬挂系统上下浮动，以达到避震效果，避免AGV满载行驶时因占用空间较大而出现的碰撞。
附图说明
图1是本发明的一种立体图。
图2是本发明的一种内部结构图。
图3是本发明的一种旋转模块及举升模块的立体图。
图4是本发明的一种普通PID控制仿真图。
图5是本发明的一种经遗传算法PID参数整定后的仿真图。
图中1AGV底盘，2举升模块，3旋转模块，4激光雷达，5底盘板，6中层底盘板，7高层底盘板，8工作圆台，9支撑圆柱，10中空旋转平台，11安装基座，12直流伺服电机，13角码，14滚珠丝杠，15直线滑台，16型材，17锂电池，18外壳。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例：本实施例的一种带独立升降旋转平台功能的全向AGV及控制方法，如图1所示，包括AGV底盘1，举升模块2，旋转模块3，激光雷达4；旋转模块用于控制工作圆台的旋转，旋转模块3安装于举升模块2上，举升模块2安装于AGV底盘1上，并用角码13和型材16辅助固定在所述的底盘板上，AGV底盘 1用于驱动AGV的行驶。
如图2、图3所示，举升模块包括直流伺服电机12、滚珠丝杠14、4个直线滑台15和安装基座11；所述直流伺服电机12输出扭矩传送至滚珠丝杠，滚珠丝杠14将旋转运动输出为直线滑台的直线运动，所述的安装基座11呈方凹形，形状嵌合直线滑台，采用螺丝安装基座11的顶部和两侧刚性固定于直线滑台上，直线滑台的竖直量程为100mm，满足AGV举升的要求；
旋转模块包括直线伺服电机12、中空旋转平台10、支撑圆柱9、工作圆台 8。直线伺服电机12的输出轴接入中空旋转平台10，并通过螺丝固定于中空旋转平台10的预留孔位上。所述中空旋转平台采用螺丝固定于安装基座11底部上，支撑圆柱9底部通过螺丝安装于中空旋转平台10顶部上，支撑圆柱高度为 100mm，工作圆台8底部通过螺丝安装于支撑圆柱9顶部。通过设置直流伺服电机12，能够实现工作圆台8的360°旋转。一种可实现举升和独立旋转平台的 AGV能够满足在AGV底盘姿态不变的情况下，具备调整货架姿态的能力和满足在顶升的货架姿态不变的情况下，具备调整AGV底盘姿态的双重能力。
为提升行驶稳定性和避震能力，如图2所示，所述带麦克纳姆轮的AGV底盘1包括弹簧、阻尼器、麦克纳姆轮，电机等。其独立悬挂系统可保证AGV在行驶过程中，麦克纳姆轮始终与地面相切，确保行驶的稳定性和准确性。
为提升可靠性，如图2所示，所述激光雷达4安装于中层底盘板6上，本实施例中，激光雷达采用RPLIDAR-A1M8激光扫描测距雷达，建图方法为给 gmapping，通过激光雷达建立二维环境地图，在linux/ros环境下调用ros_Navigation与robot_locolization完成导航以及避障功能，为安全起见增加急停开关。
为提升安全性，如图1所示，所述外壳18及工作圆台8的外围均有圆角，且AGV整体尺寸为660mm(长)*660mm(宽)*440mm(高)。
使用时，驱动直流伺服电机12带动麦克纳姆轮转动，进而驱动AGV正常行驶；驱动直流伺服电机12带动滚珠丝杠旋转运动，进而驱动固定直线滑台上的安装基座进行竖直方向的直线运动；驱动直流伺服电机12带动中空旋转平台上的圆盘转动，进而驱动固定在工作圆台作旋转运动，从而实现AGV顶升货架和独立旋转货架的功能。
一种带独立升降旋转平台功能的全向AGV的控制方法，包括基于遗传算法的PID参数整定及PID控制，其传递函数为
Figure RE-GDA0002884026940000061
假定采样时间为1ms，输入指令为一正弦信号。为获取满意的过渡过程动态特性，采用误差绝对值与控制器输出的平方之和进行时间积分作为性能指标函数J。在应用遗传算法时，为了避免参数选取范围过大，先按经验选取Kp，Ki，Kd三者的范围，然后在这组参数的选定范围内利用遗传算法进行优化，从而节约计算量。
遗传算法中使用的样本个数为30，交叉概率和变异概率分别为：Pc＝0.9，变异概率与性能指标函数J有关，取值范围为0～0.1。经过100代进化，获得的优化参数如下：Kp为1.5928，Ki为0.0239，Kd为0.0167。如图4-5所示，图4 采用经验值Kp为2.0，Ki为0.01，Kd为1.0所得到的跟踪信号与理想信号的误差，图5采用经遗传算法优化后的PID整定参数Kp为1.5928，Ki为0.0239，Kd为 0.0167所得到的跟踪信号与理想信号的误差，如图所示，优化效果明显。
本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。
尽管本文较多地使用了举升模块、旋转模块等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本发明的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本发明精神相违背的。

Claims (9)

1.一种带独立升降旋转平台功能的全向AGV，包括外壳(18)，其特征在于，所述外壳(18)安装在AGV底盘(1)上，所述AGV底盘(1)上安装有举升模块(2)，所述举升模块(2)上安装有旋转模块(3)，所述外壳(18)内部设有AGV驱动控制组件和激光雷达(4)。
2.根据权利要求1所述的一种带独立升降旋转平台功能的全向AGV，其特征在于，所述举升模块(2)包括直流伺服电机(12)和与直流伺服电机(12)相连的滚珠丝杠(14)，所述滚珠丝杠(14)上设有直线滑台(15)，所述安装基座(11)底安装于直线滑台(15)上，所述滚珠丝杠(14)通过角码(13)固定于底盘板(5)和中层底盘板(6)上，滚珠丝杠(14)旁平行设置有型材(16)。
3.根据权利要求1所述的一种带独立升降旋转平台功能的全向AGV，其特征在于，所述旋转模块(3)包括中空旋转平台(10)，所述中空旋转平台(10)与直流伺服电机(12)输出端固定连接，中空旋转平台(10)顶部与支撑圆柱(9)底部固定连接，支撑圆柱(9)顶部与工作圆台(8)固定连接。
4.根据权利要求2所述的一种带独立升降旋转平台功能的全向AGV，其特征在于，所述安装基座(11)底部和两侧通过螺丝对称安装于四个直线滑台(15)上。
5.根据权利要求2所述的一种带独立升降旋转平台功能的全向AGV，其特征在于，所述中层底盘板(6)上方设有高层底盘板(7)，所述底盘板(5)和中层底盘板(6)上设有锂电池(17)，底盘板(5)和中层底盘板(6)之间设有型材(16)，激光雷达(4)安装于中层底盘板(6)上。
6.一种带独立升降旋转平台功能的全向AGV的控制方法，其特征在于，包括对旋转平台的离散PID控制，以下步骤：
a.设置AGV旋转平台误差初值We(k-1)＝We(k-2)＝0；
b采集AGV旋转平台实际角速度Wa(k)及随动过程中目标角度Wo(k)；
c.计算AGV旋转平台的偏差量We(k)＝Wo(k)-Wa(k)；
d.计算并输出控制量Wc(k)；
e.迭代更新We(k-1)，We(k-2)，重复步骤b-d。
7.根据权利要求6所述的一种带独立升降旋转平台功能的全向AGV及控制方法，其特征在于，包括基于遗传算法的PID参数整定，其中离散系统的PID控制为：
Figure FDA0002781232060000021
Figure FDA0002781232060000022
8.根据权利要求6所述的一种带独立升降旋转平台功能的全向AGV及控制方法，其特征在于，所述步骤b中AGV旋转平台的角速度Wa(k)通过AGV控制组件上的六轴传感器得到；所述步骤c中AGV独立旋转平台的偏差量We(k)由随动过程中的目标角度Wo(k)及AGV旋转平台实际角速度Wa(k)相减得到。
9.根据权利要求7所述的一种带独立升降旋转平台功能的全向AGV及控制方法，其特征在于，采用基于遗传算法的PID参数整定，确定在某信号内最优的KP,KI,KD的三个参数，经遗传算法PID参数整定后，其中Kp为1.5928，Ki为0.0239，Kd为0.0167。
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