CN112389563B - 一种具有避震效果的机械腿 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种具有避震效果的机械腿，包括避震装置、连接组件和支撑装置；连接组件与支撑装置连接；避震装置设置在连接组件与支撑装置之间且与连接组件与支撑装置连接；当机械腿与地面接触时；地面对机械腿的一部分反作用力别避震装置抵消；另一部分反作用力经下部支架传递到上部支架后；再由上部支架传递到避震装置被抵消；这样能充分将地面对机械腿的反作用力抵消；避免该作用力出传递到机身支架上；减震效果好；当机身支架承载有负重时；机械腿需要承受的压力较大；通过设置避震装置进行缓冲，减低机械腿需要承受的压力，进而避免运动时存在摆动不稳定的情况发生。

Description

一种具有避震效果的机械腿

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种具有避震效果的机械腿。

背景技术

四足机器人一直是机器人领域中的一个研究热点。其中四足机器人因为其承载能力强、定性高、结构简单和可靠性高，能够更好地适应各种复杂地形。基于仿生的基本思想，深入研究四足生物（哺乳动物）的身体形态，运动形态，研究出能够实现四足机器人基本性能，例如，实现流畅的步态行走，保持行走的稳定性，具有一定承载能力等，又有低成本特点的仿生机器人。仿生技术的迅速发展正在对人类生活的方方面面产生越来越大的影响，要求机器人具有更高的动作灵活性和各种复杂环境的适应性。

在中国申请号为201710067849.4；公告日为2019.4.12的专利文献中公开了一种四足仿生机器人；该机器人，包括控制系统和机械系统，机械系统包括两躯干和设置在两躯干间用于调整两躯干摆动的腰部调整电机，两躯干均连接有两条腿部机构，各腿部机构包括多自由度的混联机构和驱动混联机构摆动的驱动电机，混联机构的摆动轴线与两躯干的摆动轴线平行，控制系统协调控制腰部调整电机和驱动电机实现两躯干和四条腿部机构的连续摆动以实现跳跃运动。

但是该仿生机器人的缓冲机构设置在第三连杆的末端；第三连杆通过缓冲机构与地面接触；当机器人落地时；第三连杆与地面之间是柔性接触的；这样第三连杆的稳定性差；第三连杆对机器人的支撑效果差；机器人移动时存在侧翻的风险；这样使用时存在安全隐患；同时当机器人的腿部结构连续摆动进而进行快速移动时；侧翻的风险会被放大；同时当机器人有负重时；腿部结构抬升时会有一定的压力；该仿生机器人的缓冲机构只与第三连杆连接；缓冲机构只能在机器人落地的过程中起到缓冲作用；其缓冲机构不能对腿部结构抬升产生的压力进行缓冲。该该仿生机器人的避震效果差；使用寿命短。

发明内容

本发明提供一种具有避震效果的机械腿，稳定性好、灵活性好、避震效果好。

为达到上述目的，本发明的技术方案是：一种具有避震效果的机械腿，包括驱动装置、避震装置、连接组件和支撑装置；驱动装置与传动件转动连接；传动件与连接组件转动连接，连接组件与支撑装置转动连接；避震装置设置在连接组件与支撑装置之间且与连接组件和支撑装置转动连接；

连接组件包括上部支架和下部支架；上部支架和下部支架之间通过固定件转动连接；上部支架和下部支架之间形成有夹角；

上部支架包括第一支架、第二支架、连接座和上端支件；第一支架与第二支架平行设置；第一支架的一端与固定件转动连接；第一支架的另一端与驱动装置转动连接；连接座和上端支件都安装在第一支架上且位于驱动装置与固定件之间；上端支件位于连接座上方；第二支架的一端与固定件转动连接；第二支架的另一端穿过连接座与上端支件转动连接；

下部支架包括下端支件、第三支架和第四支架；第三支架和第四支架的一端分别与固定件连接；第三支架和第四支架的另一端分别与下端支件连接；下端支件与支撑装置转动连接；第一支架与第三支架形成第一夹角；第二支架与第四支架形成第二夹角；第二夹角的角度大于第一夹角的角度；

固定件包括第一固定端板、第二固定端板和第三固定端板；第一固定端板设置在第三固定端板的一侧；第二固定端板设置在第三固定端板的另一侧；第一固定端板向第二固定端板倾斜设置；

避震装置包括避震上部件、避震下部件和避震支座；避震上部件和避震下部件都安装在避震支座上；避震上部件与连接座连接；避震下部件与支撑装置转动连接。

以上设置，通过设置连接组件连接驱动装置和支撑装置；实现驱动装置带动支撑装置移动；通过设置避震装置；这样机械腿与地面接触时先经过缓冲；连接组件和支撑组件都是与避震装置连接的；当机械腿与地面接触时；地面对机械腿的一部分反作用力别避震装置抵消；另一部分反作用力经下部支架传递到上部支架后；再由上部支架传递到避震装置被抵消；这样能充分将地面对机械腿的反作用力抵消；避免该作用力出传递到机身支架上；减震效果好；当机身支架承载有负重时；机械腿需要承受的压力较大；通过设置避震装置进行缓冲，减低机械腿需要承受的压力，进而避免运动时存在摆动不稳定的情况发生。同时能减轻机械腿抬升时上部支架对下部支架的压力；有效延长使用寿命；同时避震装置是设置在连接组件和支撑装置之间；避震装置不与地面直接接触；这样机械腿与地面是刚性接触的；稳定性好。

通过设置转动连接的驱动装置与传动件、传动件与连接组件、连接组件与支撑装置是；驱动装置、传动件、连接组件与支撑装置能相对活动；从而驱动装置带动传动件活动时，传动件会带动连接组件活动，连接组件会带动支撑装置活动；这样实现了机械腿的活动。机械腿的灵活性好。通过设置角度大于第一夹角的第二夹角；因为第一支架与第三支架、第二支架与第四支架之间是转动连接的；第一支架与第三支架、第二支架与第四支架之间存在活动范围；当机械腿向前移动时；机械腿会形成类似人体膝部的屈膝的动作；这样第一支架与第三支架之间、第二支架与第四支架之间会靠近；又因为第二夹角位于第一夹角的后端；第一支架与第三支架之间、第二支架与第四支架之间的活动范围会受到第二夹角的限制；同时由于角度大的夹角比角度小的夹角的活动范围更大；通过设置第二夹角的角度大于第一夹角的角度；这样第一支架与第三支架之间、第二支架与第四支架之间的靠近幅度更大；机械腿的灵活性好。

通过设置第一固定端板，且向第二固定端板倾斜；这样第一固定端板的端部向第二固定端板倾斜；进而与第一固定端板的第三支架会向第四支架倾斜；这样第三支架、第四支架靠近下端支件的一端会相互靠近；这样固定件、第三支架、第四支架和下端支件成形三角形结构，这样能提高下部支架的稳定性；进而提高整体装置的稳定性，同时由于第三支架和第四支架与固定件之间是固定连接，从而使得第二夹角与第一夹角之间的角度差更加稳定，不会影响上部支架和下部支架都相对于固定件进行转动，从而导致无法确保第二夹角与第一夹角之间的差值，可靠性高。

进一步的，上端支件设有两个，两上端支件关于第一支架对称设置；第一支架、第二支架都连接在两上端支件之间；固定件设有两个，两固定件关于第一支架对称设置；第一支架、第二支架连接在两第三固定端板之间；第三支架连接在两第一固定端板之间；第四支架连接在两第二固定端板之间；下端支件设有两个，两下端支件关于第三支架对称设置；第三支架、第四支架都连接在两下端支件之间。

以上设置，通过对称设置的上端支件、固定件；这样对第一支架和第二支架的夹紧效果好；通过对称设置的下端支件；这样对第三支架和第四支架的夹紧效果好；这样能稳定连接。

进一步的，支撑装置包括支撑件；所述避震下部件与避震连接件连接，避震连接件与支撑件活动连接；支撑件设有两个；两支撑件关于下部支架对称设置；支撑件包括支撑部一、支撑部二和支撑部三；支撑部一的一端与支撑部二的一端连接且倾斜设置；支撑部二的另一端与支撑部三的一端连接且倾斜设置。

以上设置，通过对称设置的支撑件；且通过两支撑件之间安装有支撑连接轴一和支撑连接轴二；这样支撑装置的结构稳定性好；由于支撑部一、支撑部二以及支撑部三倾斜设置，形成类似人体脚部的形状，确保稳定性的同时支撑件与地面的接触面积大；移动稳定。

进一步的，连接座包括连接支板和连接件；连接支板设有两个，两连接支板关于连接件对称设置且与连接件、第一支架连接；避震上部件与连接件连接。

以上设置，通过设置连接支板；第一支架的作用力通过连接支板传递连接件上；然后传递到避震上部件。

进一步的，两连接支板之间连接有加强件。

以上设置，通过设置加强件；进一步提高机械腿的结构稳定性。

进一步的，两下端支件之间连接有加强件。

以上设置，通过设置加强件；进一步提高机械腿的结构稳定性。

进一步的，两支撑件之间连接有加强件。

以上设置，通过设置加强件；进一步提高机械腿的结构稳定性。

进一步的，支撑件上设有红外线模块。

以上设置，通过设置红外线模块，能防止机械腿踩空，避免使用该机械腿的机器人在高处作业时，因无法识别到边缘而踩空，从高处坠落导致危险。

进一步的，机械腿还包括第一轴承装置和第二轴承装置；第一轴承装置连接第一支架与固定件、第二支架与固定件、第二支架与上端支件、上端支件与传动件、避震连接件与支撑件；第二轴承装置连接第一支架与驱动支座、第一支架与上端支件、第一支架与连接支板、下端支件与支撑件。这样能减少摩擦。

进一步的，第一轴承装置包括第一固定件、第一轴承和第一转动轴；第一固定件设有两个；第一轴承设有一个以上；一个第一固定件固定在第一转动轴的一端；第一轴承安装在两第一固定件之间；

第二轴承装置包括第二固定件、第二轴承和第二转动轴；第二轴承设有两个；第二固定件设有一个以上；一个第二轴承安装在第二转动轴的一端；第二固定件固定在两第二轴承之间。这样能机械腿的不同部位选择合适的轴承装置进行连接；使用方便。

附图说明

图1为本发明的侧视图。

图2为本发明的立体结构示意图。

图3为本发明另一视角的立体结构示意图。

图4为本发明中支撑装置的立体结构示意图。

图5为本发明中支撑件的侧视图。

图6为本发明中连接座的立体结构示意图。

图7为本发明中避震装置的分解图。

图8为本发明中第一支架的立体结构示意图。

图9为本发明中第二支架的立体结构示意图。

图10为本发明中固定件的侧视图。图11为图2中a的放大图。

图12为图2中b的放大图。

图13为图2中c的放大图。

图14为图3中d的放大图。

图15为图3中e的放大图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步详细说明。

如图1-15所示；一种具有避震效果的机械腿，机械腿包括驱动装置11、避震装置12、连接组件13和支撑装置14；驱动装置11与连接组件13通过传动件15连接，连接组件13与支撑装置14连接；避震装置12设置在连接组件13与支撑装置14之间且与连接组件13和支撑装置14连接。驱动装置11与传动件15、传动件15与连接组件13、连接组件13与支撑装置14、避震装置12与支撑装置14、避震装置12与连接组件13转动连接。

驱动装置设有两个；两个驱动装置11关于连接组件13对称设置；每个驱动装置11包括一个驱动支座111和一个驱动电机112。驱动电机112安装在驱动支座111上；在本实施例中，传动件15设有两个，两个传动件15关于连接组件13对称设置；一个传动件与一个驱动电机连接；两驱动电机12带动传动件同步转动。

连接组件13包括上部支架和下部支架；上部支架与固定件16转动连接；固定件16与下部支架连接；上部支架和下部支架之间形成有夹角。上部支架包括第一支架131、第二支架132、连接座133和上端支件134；第一支架131与第二支架132平行设置；第一支架131的一端与固定件16连接；第一支架131的另一端与驱动支座111连接；连接座133和上端支件134都安装在第一支架131上且位于驱动装置11与固定件16之间；上端支件134位于连接座133上方；第二支架132的一端与固定件16连接；第二支架132的另一端穿过连接座133与上端支件134转动连接。

下部支架包括下端支件135、第三支架136和第四支架137；第三支架136和第四支架137的一端分别与固定件16连接；第三支架136和第四支架137的另一端分别与下端支件135连接；下端支件135与支撑装置14转动连接；第一支架131与第三支架136形成第一夹角；第二支架132与第四支架137形成第二夹角；第二夹角的角度大于第一夹角的角度。因为第一支架131与第三支架136、第二支架132与第四支架137之间是转动连接的；第一支架131与第三支架136、第二支架132与第四支架137之间存在活动范围；当机械腿向前移动时；机械腿会形成类似人体膝部的屈膝的动作；这样第一支架131与第三支架136之间、第二支架132与第四支架137之间会靠近；又因为第二夹角位于第一夹角的后端；第一支架131与第三支架136之间、第二支架132与第四支架137之间的活动范围会受到第二夹角的限制；同时由于角度大的夹角比角度小的夹角的活动范围更大；通过设置第二夹角的角度大于第一夹角的角度；这样第一支架131与第三支架136之间、第二支架132与第四支架137之间的靠近幅度更大；机械腿的灵活性好。 通过第三支架136和第四支架137的两端分别连接固定件16、下端支件135；这样连接稳定。

固定件16设有两个；两固定件关于第一支架131对称设置；第一支架131、第二支架132、第三支架136和第四支架137都连接在两固定件16之间；其中一个固定件与第一支架131、第二支架132、第三支架136和第四支架137的一侧转动连接；另一固定件与第一支架131、第二支架132、第三支架136和第四支架137的另一侧转动连接。

一个固定件16包括第一固定端板161、第二固定端板162和第三固定端板163；第一固定端板161设置在第三固定端板163的一侧；第二固定端板162设置在第三固定端板163的另一侧；第一固定端板161向第二固定端板162倾斜设置；第三支架136与第一固定端板161连接，第四支架137与第二固定端板162连接。通过设置第一固定端板，且向第二固定端板倾斜；这样第一固定端板的端部向第二固定端板倾斜；进而与第一固定端板的第三支架会向第四支架倾斜；这样第三支架、第四支架靠近下端支件的一端会相互靠近；这样固定件、第三支架、第四支架和下端支件成形三角形结构，这样能提高下部支架的稳定性；进而提高整体装置的稳定性。

上端支件134远离第一支架131的一端与传动件15转动连接。在本实施中；上端支件134设有两个，两上端支件关于连接组件13对称设置，第一支架131、第二支架132都连接在两上端支件134之间。其中一个上端支件与第一支架的、第二支架的一侧转动连接；另一上端支件与第一支架的另一侧、第二支架的另一侧转动连接。

下端支件135设有两个；两下端支件关于第三支架136对称设置；第三支架136、第四支架137都连接在两下端支件135之间。

通过对称设置的上端支件134、固定件16；这样对第一支架131和第二支架132的夹紧效果好；通过对称设置的下端支件135；这样对第三支架136和第四支架137的夹紧效果好；这样能稳定连接。

避震装置12包括避震上部件121、避震下部件122和避震支座123；避震上部件121和避震下部件122都安装在避震支座123上；避震上部件121与连接座133连接；避震下部件122与支撑装置14连接。避震支座123内设有上容置腔（图中未示出）和下容置腔（图中未示出）； 避震上部件121包括第一避震连杆1211和第一避震件1212；避震下部件122包括第二避震连杆1221和第二避震件1222；第一避震件1212设置在上容置腔内且与第一避震杆抵接；第一避震连接杆1211与连接件1332连接；第二避震件1222设置在下容置腔内且与第二避震连接杆1221抵接；第二避震连接杆1221与支撑装置14连接。在本实施例中；避震支座123为套筒；第一避震件1212和第二避震件1222为钢簧。

连接座133包括连接件1332和两个连接支板1331；两连接支板1331关于连接件1332对称设置且与连接件1332、第一支架131连接；避震上部件121与连接件1332连接。通过设置连接支板1331；第一支架131的作用力通过连接支板1331传递连接件1332上；然后传递到避震上部件121。

支撑装置14包括支撑件141；支撑件141设有两个；两支撑件关于下部支架对称设置；下端支件135和避震连接件147都与支撑件活动连接。支撑件141包括支撑部一144、支撑部二145和支撑部三146；支撑部一144的一端与支撑部二145的一端连接且倾斜设置；支撑部二145的另一端与支撑部三146的一端连接且倾斜设置；支撑部二145设有支撑孔一1451；支撑部三146设有支撑孔二1461。通过对称设置的支撑件141；这样支撑装置14的结构稳定性好；同时支撑件141与地面的接触面积大；移动稳定。

支撑装置14包括用于避障的红外线模块（图中未示出）。红外线模块安装在支撑板的壁面。在本实施例中，红外线模块为红外线传感器。通过设置红外线模块，能防止机械腿踩空，避免使用该机械腿的机器人在高处作业时，因无法识别到边缘而踩空，从高处坠落导致危险。

在本实施例中；两连接支板1331、两下端支件135和两支撑件141之间连接有加强件17。通过设置加强件17；进一步提高机械腿的结构稳定性。

第一支架131与固定件16、第二支架132与固定件16、第二支架132与上端支件134、上端支件134与传动件15、避震连接件147与支撑件141都通过连接第一轴承装置18连接。

第一支架131与驱动支座111、第一支架131与上端支件134、第一支架131与连接支板1331、下端支件135与支撑件141都通过连接第二轴承装置19连接。

第一轴承装置18包括第一固定件181、第一轴承182和第一转动轴183；第一固定件181设有两个；第一轴承182设有一个以上；一个第一固定件固定在第一转动轴183的一端；第一轴承182安装在两第一固定件之间。

如图13所示；在第一支架131与固定件16连接处；第一轴承182设有一个；第一支架131和固定件16都安装在第一转动轴183上；第一支架131与第一轴承182连接；一个固定件16与一个第一固定件181连接且设置在第一支架131与第一固定件181之间。

如图15所示；在第二支架132与固定件16连接处；第一轴承182设有一个；第二支架132和固定件16都安装在第一转动轴183上；第二支架132与第一轴承182连接；一个固定件16与一个第一固定件181连接且设置在第二支架132与第一固定件181之间。

如图14所示；在第二支架132与上端支件134连接处；第一轴承182设有一个；第二支架132和上端支件134都安装在第一转动轴183上；第二支架132与第一轴承182连接；一个上端支件134与一个第一固定件181连接且设置在第二支架132与第一固定件181之间。

如图4、5所示；在避震连接件147与支撑件141连接处；第一轴承182设有一个；第一转动轴183穿设在支撑孔二1461上；避震连接件147和支撑件141都安装在第一转动轴183上；避震连接件147与第一轴承182连接；一个支撑件141与一个第一固定件181连接；第一固定件181设置在支撑件141与避震连接件147之间。

如图14所示；在上端支件134与传动件15连接处；第一轴承182设有两个；两第一轴承都安装在两第一固定件之间；传动件15和上端支件134都安装在第一转动轴183上；一个上端支件134与一个第一轴承182连接；一个传动件15与一个第一固定件181连接；上端支件134设置在第一轴承182和第一固定件181之间。

第二轴承装置19包括第二固定件191、第二轴承182和第二转动轴193；第二轴承192设有两个；第二固定件191设有一个以上；一个第二轴承安装在第二转动轴193的一端；第二固定件191固定在两第二轴承之间。在本实施例中；第一支架131设有第一安装通槽1311、第二安装通槽1312和第三安装通槽1313。

如图11所示；在第一支架131与驱动支座111连接处；第二固定件191设有一个；第一支架131和驱动支座111都安装在第二转动轴193上；第二固定件191安装在第一安装通槽1311内；一个驱动支座111与一个第二轴承192连接；第二轴承192设置在驱动支座111与第一支架131之间。

如图12所示；在第一支架131与上端支件134连接处；第二固定件191设有一个；第一支架131和上端支件134都安装在第二转动轴193上；第二固定件191安装在第二安装通槽1312内；第一支架131与第二固定件191连接；一个上端支件134与一个第二轴承192连接；上端支件134设置在第二轴承192与第一支架131之间。

如图12所示；在第一支架131与连接支板1331连接处；第二固定件191设有一个；第一支架131和连接支板1331都安装在第二转动轴193上；第二固定件191安装在第三安装通槽1313内；第一支架131与第二固定件191连接；一个连接支板1331与一个第二轴承192连接；第二轴承192设置在连接支板1331与第一支架131之间。

如图2、4、5所示；在下端支件135与支撑件141连接处；第二固定件191设有两个；第二转动轴193穿设在支撑孔一1451上；下端支件135和支撑件141都安装在第二转动轴193上； 一个下端支件135与一个第二固定件191连接；一个支撑件141与一个第二轴承192连接；两第二固定件191设置在两下端支件135之间；第二轴承192设置在支撑件141于下端支件135之间。

通过设置第一轴承装置18和第二轴承装置19；能减少摩擦；同时在第一支架131与驱动支座111、第一支架131与上端支件134、第一支架131与连接支板1331、下端支件135与支撑件141的连接处使用第二轴承装置19连接；这样能机械腿的不同部位选择合适的轴承装置进行连接；使用方便。

通过设置连接组件13连接驱动装置11和支撑装置14；驱动电机112带动传动件15绕驱动电机112转动；传动件15带动上端支件134摆动；上端支件134分别带动第一支架131、第二支架132摆动；第一支架131和第二支架132相对于固定件16转动；固定件16带动第三支架136和第四支架137移动；第三支架136和第四支架137带动支撑装置14摆动；进而实现机械腿的弯曲与展开。当机械腿进行移动时，先对后腿的支撑装置向上转动，前腿保持不动，然后后腿保持不动，前腿的支撑装置向上转动，使得前腿的支撑装置相对于移动前存在间距，从而实现机器人移动。

通过设置避震装置12；这样机械腿与地面接触时先经过缓冲；连接组件13和支撑组件都是与避震装置12连接的；当机械腿与地面接触时；地面对机械腿的一部分反作用力被避震装置12抵消；另一部分反作用力经下部支架传递到上部支架后；再由上部支架传递到避震装置12被抵消；

这样能充分将地面对机械腿的反作用力抵消；避免该作用力出传递到机身支架2上；减震效果好；当机身支架承载有负重时；机械腿需要承受的压力较大；通过设置避震装置进行缓冲，减低机械腿需要承受的压力，进而避免运动时存在摆动不稳定的情况发生。；同时能减轻机械腿抬升时上部支架对下部支架的压力；有效延长使用寿命；同时避震装置12是设置在连接组件13和支撑装置14之间；避震装置12不与地面直接接触；这样机械腿与地面是刚性接触的；稳定性好。通过设置形成有夹角的上部支架和下部支架；连接组件13的结构稳定；承重效果好；进而能提高机械腿的负载能力。

Claims (9)

1.一种具有避震效果的机械腿，其特征在于：包括驱动装置、避震装置、连接组件和支撑装置；驱动装置与传动件转动连接；传动件与连接组件转动连接，连接组件与支撑装置转动连接；避震装置设置在连接组件与支撑装置之间且与连接组件和支撑装置转动连接；

连接组件包括上部支架和下部支架；上部支架和下部支架之间通过固定件转动连接；上部支架和下部支架之间形成有夹角；

上部支架包括第一支架、第二支架、连接座和上端支件；第一支架与第二支架平行设置；第一支架的一端与固定件转动连接；第一支架的另一端与驱动装置转动连接；连接座和上端支件都安装在第一支架上且位于驱动装置与固定件之间；上端支件位于连接座上方；第二支架的一端与固定件转动连接；第二支架的另一端穿过连接座与上端支件转动连接；

下部支架包括下端支件、第三支架和第四支架；第三支架和第四支架的一端分别与固定件连接；第三支架和第四支架的另一端分别与下端支件连接；下端支件与支撑装置转动连接；第一支架与第三支架形成第一夹角；第二支架与第四支架形成第二夹角；第二夹角的角度大于第一夹角的角度；

固定件包括第一固定端板、第二固定端板和第三固定端板；第一固定端板设置在第三固定端板的一侧；第二固定端板设置在第三固定端板的另一侧；第一固定端板向第二固定端板倾斜设置；第三支架与第一固定端板连接，第四支架与第二固定端板连接；

避震装置包括避震上部件、避震下部件和避震支座；避震上部件和避震下部件都安装在避震支座上；避震上部件与连接座连接；避震下部件与支撑装置转动连接；

支撑装置包括支撑件；所述避震下部件与避震连接件连接，避震连接件与支撑件活动连接；支撑件设有两个；两支撑件关于下部支架对称设置；支撑件包括支撑部一、支撑部二和支撑部三；支撑部一的一端与支撑部二的一端连接且倾斜设置；支撑部二的另一端与支撑部三的一端连接且倾斜设置；支撑部一用于支撑地面，下端支件和避震下部件作用于支撑部三的两端。

2.根据权利要求1所述的一种具有避震效果的机械腿，其特征在于：上端支件设有两个，两上端支件关于第一支架对称设置；第一支架、第二支架都连接在两上端支件之间；固定件设有两个，两固定件关于第一支架对称设置；第一支架、第二支架连接在两第三固定端板之间；第三支架连接在两第一固定端板之间；第四支架连接在两第二固定端板之间；下端支件设有两个，两下端支件关于第三支架对称设置；第三支架、第四支架都连接在两下端支件之间。

3.根据权利要求2所述的一种具有避震效果的机械腿，其特征在于：连接座包括连接支板和连接件；连接支板设有两个，两连接支板关于连接件对称设置且与连接件、第一支架连接；避震上部件与连接件连接。

4.根据权利要求3所述的一种具有避震效果的机械腿，其特征在于：两连接支板之间连接有加强件。

5.根据权利要求3所述的一种具有避震效果的机械腿，其特征在于：两下端支件之间连接有加强件。

6.根据权利要求3所述的一种具有避震效果的机械腿，其特征在于：两支撑件之间连接有加强件。

7.根据权利要求3所述的一种具有避震效果的机械腿，其特征在于：支撑件上设有红外线模块。

8.根据权利要求3所述的一种具有避震效果的机械腿，其特征在于：机械腿还包括第一轴承装置和第二轴承装置；第一支架与固定件之间、第二支架与固定件之间、第二支架与上端支件之间、上端支件与传动件之间、避震连接件与支撑件之间都连接有第一轴承装置；第一支架与驱动支座之间、第一支架与上端支件之间、第一支架与连接支板之间、下端支件与支撑件之间都连接有第二轴承装置。

9.根据权利要求8所述的一种具有避震效果的机械腿，其特征在于：第一轴承装置包括第一固定件、第一轴承和第一转动轴；第一固定件设有两个；第一轴承设有一个以上；一个第一固定件固定在第一转动轴的一端；第一轴承安装在两第一固定件之间；

第二轴承装置包括第二固定件、第二轴承和第二转动轴；第二轴承设有两个；第二固定件设有一个以上；一个第二轴承安装在第二转动轴的一端；第二固定件固定在两第二轴承之间。