CN112383204B - 一种双转子结构永磁式制动器 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种双转子结构永磁式制动器，包括：定子、转子Ⅰ和转子Ⅱ；其中，所述定子与所述转子Ⅰ相连接；所述定子与所述转子Ⅱ相连接；所述定子和转子Ⅰ、转子Ⅱ组成两套摩擦副，摩擦产生制动力矩。本发明降低了制动器摩擦副失效风险，提高了制动器摩擦制动的可靠性，实现了制动器双摩擦副摩擦制动的功能。

Description

一种双转子结构永磁式制动器

技术领域

本发明属于用于机械系统零位锁定或故障抱死的制动器技术领域，尤其涉及一种双转子结构永磁式制动器。

背景技术

制动器作为机构安全保障的关键装置，直接关系到机构系统本身的安全。永磁式制动器具有无功耗摩擦制动，结构简单，制动转矩密度高等特点，在航空、航天、精密机械等对机构空间、重量有限制的领域得到广泛应用。

摩擦式永磁制动器依靠摩擦片和对偶钢片间的摩擦作用来传递运动和扭矩，达到摩擦制动的目的。摩擦副是摩擦式制动器制动可靠性的核心部件。制动器摩擦副三种失效形式包括摩擦系数降低、摩擦副机械失效、摩擦副热失效，是导致制动器失效的主要因素。现有技术中，由于相对滑动产生大量热量使制动器摩擦副温度升高，会导致摩擦系数降低，制动器制动失效。同时，摩擦副不均匀的热结构耦合也会导致摩擦副局部烧损、表面刮削等现象加剧，制动器制动失效。

发明内容

本发明解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供了一种双转子结构永磁式制动器，降低了制动器摩擦副失效风险，提高了制动器摩擦制动的可靠性，实现了制动器双摩擦副摩擦制动的功能。

本发明目的通过以下技术方案予以实现：一种双转子结构永磁式制动器，包括：定子、转子Ⅰ和转子Ⅱ；其中，所述定子与所述转子Ⅰ相连接；所述定子与所述转子Ⅱ相连接；所述定子和转子Ⅰ、转子Ⅱ组成两套摩擦副，摩擦产生制动力矩。

上述双转子结构永磁式制动器中，所述定子包括外导磁环、内导磁环Ⅰ、内导磁环Ⅱ、线圈绕组、线圈骨架、永磁体Ⅰ、永磁体Ⅱ、连接件Ⅰ和连接件Ⅱ；其中，所述内导磁环Ⅰ通过所述连接件Ⅰ与所述内导磁环Ⅱ相连接；所述外导磁环通过所述连接件Ⅱ分别与所述内导磁环Ⅰ、所述内导磁环Ⅱ相连接；所述内导磁环Ⅰ和所述内导磁环Ⅱ之间隔开一定的气隙；所述线圈绕组绕制在所述线圈骨架的外表面，所述线圈绕组和所述线圈骨架设置于由外导磁环、内导磁环Ⅰ和内导磁环Ⅱ形成的环形封闭式腔体内；所述永磁体Ⅰ设置于所述外导磁环和所述内导磁环Ⅰ之间；所述永磁体Ⅱ设置于所述外导磁环和所述内导磁环Ⅱ之间。

上述双转子结构永磁式制动器中，所述转子Ⅰ和所述转子Ⅱ的结构相同，均包括转子轮毂、衔铁、铆钉Ⅰ、铆钉Ⅱ和扇形片簧；其中，所述扇形片簧的一端通过所述铆钉Ⅰ与所述衔铁相连接，所述扇形片簧的另一端通过所述铆钉Ⅱ与所述转子轮毂相连接。

上述双转子结构永磁式制动器中，所述双转子结构永磁式制动器工作时，依靠永磁体Ⅰ、永磁体Ⅱ产生的永磁力、通电线圈绕组产生的电磁力以及扇形片簧拉伸产生的弹簧拉力三种力的不同状态进行保持锁定、执行锁定、保持解锁和执行解锁四种工作状态；其中，当需要执行锁定时，双转子结构永磁式制动器处于解锁状态要求上锁时，线圈绕组断电，永磁体Ⅰ产生的永磁力大于转子Ⅰ的预留弹簧力，永磁体Ⅱ产生的永磁力大于转子Ⅱ的预留弹簧力，定子将转子Ⅰ的衔铁和转子Ⅱ的衔铁吸合，双转子结构永磁式制动器执行上锁；当需要保持锁定时，双转子结构永磁式制动器处于上锁状态，永磁体Ⅰ产生的永磁力大于处于拉伸状态的转子Ⅰ的弹簧拉力，永磁体Ⅰ产生的永磁力大于处于拉伸状态的转子Ⅱ的弹簧拉力，转子Ⅰ的衔铁、转子Ⅱ的衔铁均与外导磁环产生摩擦制动力矩，双转子结构永磁式制动器保持锁定状态；当需要执行解锁时，双转子结构永磁式制动器处于保持锁定状态要求解锁时，线圈绕组通电产生的电磁力抵消永磁体Ⅰ产生的永磁力，线圈绕组通电产生的电磁力抵消永磁体Ⅱ产生的永磁力，此时处于拉伸状态的转子Ⅰ的弹簧拉力、转子Ⅱ的弹簧拉力均大于残余磁力，将定子均与转子Ⅰ的衔铁、转子Ⅱ的衔铁分离，双转子结构永磁式制动器执行解锁；当需要保持解锁时，双转子结构永磁式制动器处于解锁状态，线圈绕组通电时和永磁体Ⅰ作用产生的残余磁力小于解锁状态的转子Ⅰ的扇形片簧的预留力，线圈绕组通电时和永磁体Ⅱ作用产生的残余磁力小于解锁状态的转子Ⅱ的扇形片簧的预留力，定子均与转子Ⅰ的衔铁、转子Ⅱ的衔铁保持分离状态，双转子结构永磁式制动器保持解锁。

上述双转子结构永磁式制动器中，一定的气隙为0.1mm-0.2mm。

上述双转子结构永磁式制动器中，所述永磁体Ⅰ和所述永磁体Ⅱ均为径向充磁的环形结构或者为构成环状的多块平行充磁的瓦片形结构，所述永磁体Ⅰ和所述永磁体Ⅱ的充磁方向相反。

上述双转子结构永磁式制动器中，外导磁环、内导磁环Ⅰ、内导磁环Ⅱ、内导磁环Ⅰ和内导磁环Ⅱ之间隔开的气隙、转子Ⅰ的衔铁和转子Ⅱ的衔铁构成了线圈绕组的一个磁回路；外导磁环、内导磁环Ⅰ、永磁体Ⅰ和转子Ⅰ的衔铁构成了永磁体Ⅰ的一个磁回路；外导磁环、内导磁环Ⅱ、永磁体Ⅱ和转子Ⅱ的衔铁构成了永磁体Ⅱ的一个磁回路。

上述双转子结构永磁式制动器中，外导磁环、内导磁环Ⅰ、内导磁环Ⅱ以及衔铁均采用具备高饱和磁通密度和磁导率的软磁金属材料。

上述双转子结构永磁式制动器中，外导磁环、内导磁环Ⅰ、内导磁环Ⅱ以及衔铁的摩擦表面进行氮化处理，氮化处理后的表面硬度大于350HV。

上述双转子结构永磁式制动器中，外导磁环、内导磁环Ⅰ与衔铁摩擦的摩擦系数为0.35。

本发明与现有技术相比具有如下有益效果：

(1)本发明通过两套制动摩擦副，降低制动器摩擦副失效风险，提高制动器摩擦制动的可靠性；

(2)本发明的一套线圈绕组产生的电磁场可以和两套永磁体产生的永磁场相互作用于双转子上，使制动器的双转子可以同时解锁、上锁制动，空间利用率高；

(3)本发明的制动器制动时利用永磁体在定子导磁环与转子衔铁间产生的磁阻力摩擦制动，无需外部能量；

(4)本发明的两套制动摩擦副材料表面处理，具备优异导磁性能和摩擦性能，且通过结构设计保证两套制动摩擦面的尺寸配合，不需要二次加工破坏表处层；

(5)本发明的制动器绕组的磁回路长，永磁体的磁回路短，线圈通过磁回路产生的电磁场可以在电源电压和环境温度较宽的范围内抵消永磁体通过磁回路产生的永磁场；

(6)本发明的制动器依靠永磁力、电磁力以及弹簧拉力进行上锁和解锁工作，结构紧凑可靠性高。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1是本发明实施例提供的双转子结构永磁式制动器的剖面图；

图2是本发明实施例提供的转子结构剖面图；

图3是本发明实施例提供的转子的另一结构剖面图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

图1是本发明实施例提供的双转子结构永磁式制动器的剖面图。如图1所示，该双转子结构永磁式制动器包括：定子1、转子Ⅰ2和转子Ⅱ3；其中，定子1与转子Ⅰ2相连接；定子1与转子Ⅱ3相连接；定子1和转子Ⅰ2、转子Ⅱ3组成两套摩擦副，摩擦产生制动力矩。

如图1所示，定子1由外导磁环4、内导磁环Ⅰ5、内导磁环Ⅱ6、线圈绕组7、线圈骨架8、永磁体Ⅰ9、永磁体Ⅱ10、连接件Ⅰ11、连接件Ⅱ12组成。

其中，内导磁环Ⅰ5通过连接件Ⅰ11与内导磁环Ⅱ6相连接；外导磁环4通过连接件Ⅱ12分别与内导磁环Ⅰ5、内导磁环Ⅱ6相连接；内导磁环Ⅰ5和内导磁环Ⅱ6之间隔开一定的气隙；线圈绕组7绕制在线圈骨架8的外表面，线圈绕组7和线圈骨架8设置于由外导磁环4、内导磁环Ⅰ5和内导磁环Ⅱ6形成的环形封闭式腔体内；永磁体Ⅰ9设置于外导磁环4和内导磁环Ⅰ5之间；永磁体Ⅱ10设置于外导磁环4和内导磁环Ⅱ6之间。

外导磁环4和内导磁环Ⅰ5、内导磁环Ⅱ6通过连接件Ⅰ11、连接件Ⅱ12固定连接。内导磁环Ⅰ5和内导磁环Ⅱ6之间隔开一定的气隙，一般气隙控制在0.1mm-0.2mm左右。线圈绕组7绕制在线圈骨架8上，安装在由外导磁环4、内导磁环Ⅰ5、内导磁环Ⅱ6形成的环形封闭式腔体内。永磁体Ⅰ9、永磁体Ⅱ10粘贴在外导磁环4和内导磁环Ⅰ5、内导磁环Ⅱ6之间，粘接好后用胶粘剂将缝隙填实。连接件Ⅰ11、连接件Ⅱ12为不导磁材料。

转子Ⅰ2和转子Ⅱ3的结构相同，均包括转子轮毂13、衔铁14、铆钉Ⅰ15、铆钉Ⅱ16和扇形片簧17；其中，扇形片簧17的一端通过铆钉Ⅰ15与衔铁14相连接，扇形片簧17的另一端通过铆钉Ⅱ16与转子轮毂13相连接。

两套转子转子Ⅰ2、转子Ⅱ3结构相同，由转子轮毂13、衔铁14、铆钉Ⅰ15、铆钉Ⅱ16、扇形片簧17组成。扇形片簧17的一端通过铆钉Ⅰ15连接固定在衔铁14上，另一端通过铆钉Ⅱ16连接固定在转子轮毂13上。

永磁体Ⅰ9、永磁体Ⅱ10为径向充磁的环形结构或者为构成环状的多块平行充磁的瓦片形结构。永磁体Ⅰ9、永磁体Ⅱ10的结构相同，充磁方向相反。永磁体Ⅰ9安装在外导磁环4和内导磁环Ⅰ5之间，最好完全贴合，至多与外导磁环4、内导磁环Ⅰ5的安装缝隙在0.1mm以内。永磁体Ⅱ10安装在外导磁环4和内导磁环Ⅱ6之间，最好完全贴合，至多与外导磁环4、内导磁环Ⅱ6的安装缝隙在0.1mm以内。

制动器一套线圈绕组7产生的电磁场可以和两套永磁体永磁体Ⅰ9、永磁体Ⅱ10产生的永磁场相互作用于双转子上转子Ⅰ2、转子Ⅱ3，使制动器的双转子可以同时解锁、上锁制动。通过外导磁环4、内导磁环Ⅰ5、内导磁环Ⅱ6，以及由内导磁环Ⅰ5和内导磁环Ⅱ6之间隔开的气隙，通过衔铁14构成了线圈绕组7的一个磁回路；外导磁环4、内导磁环Ⅰ5、永磁体Ⅰ9，通过转子Ⅰ2的衔铁14构成了永磁体Ⅰ9的一个磁回路；外导磁环4、内导磁环Ⅱ6、永磁体Ⅱ10，通过转子Ⅱ3的衔铁14构成了永磁体Ⅱ10的一个磁回路；制动器执行解锁时线圈绕组7通电磁回路中的外导磁环4、内导磁环Ⅰ5、内导磁环Ⅱ6中部分进入材料的磁场饱和区域，线圈通过磁回路产生的电磁场可以在电源电压和环境温度较宽的范围内抵消永磁体通过磁回路产生的永磁场。

外导磁环4、内导磁环Ⅰ5、内导磁环Ⅱ6以及衔铁14均采用具备高饱和磁通密度和磁导率的软磁金属材料。外导磁环4、内导磁环Ⅰ5、内导磁环Ⅱ6的面与衔铁完全贴合，至多外导磁环4的面比内导磁环Ⅰ5、内导磁环Ⅱ6的面凸出0.04mm以内；制动器制动时，永磁场作用下的外导磁环4、内导磁环Ⅰ5、内导磁环Ⅱ6与衔铁14相接触部位处于饱和状态下的永磁力较大，制动器制动转矩高。

外导磁环4、内导磁环Ⅰ5、内导磁环Ⅱ6以及衔铁14的摩擦表面进行氮化处理，且不损害其工作性能；氮化处理后的表面硬度大于350HV，前导磁环4、后导磁环3与衔铁10摩擦的摩擦系数稳定在0.35左右。

该双转子结构永磁式制动器由一套定子1和两套转子转子Ⅰ2、转子Ⅱ3组成。制动器定子1固定在机构的静止部位，转子Ⅰ2、转子Ⅱ3安装在机构输出轴上，定子1与转子Ⅰ2、转子Ⅱ3之间的安装气隙控制在一定范围内。制动器采用掉电锁定，上电解锁工作模式。有四种工作状态分别为：保持锁定、执行锁定、保持解锁、执行解锁。制动器工作时，依靠永磁体Ⅰ9、永磁体Ⅱ10产生的永磁力、通电线圈绕组7产生的电磁力以及扇形片簧17拉伸产生的弹簧拉力三种力的不同状态进行锁定和解锁工作。

执行锁定：双转子结构永磁式制动器处于解锁状态要求上锁时，线圈绕组7断电，永磁体Ⅰ9产生的永磁力大于转子Ⅰ2的预留弹簧力，永磁体Ⅱ10产生的永磁力大于转子Ⅱ3的预留弹簧力，定子1将转子Ⅰ2的衔铁和转子Ⅱ3的衔铁吸合，双转子结构永磁式制动器执行上锁。

保持锁定：双转子结构永磁式制动器处于上锁状态，永磁体Ⅰ9产生的永磁力大于处于拉伸状态的转子Ⅰ2的弹簧拉力，永磁体Ⅰ9产生的永磁力大于处于拉伸状态的转子Ⅱ3的弹簧拉力，转子Ⅰ2的衔铁、转子Ⅱ3的衔铁均与外导磁环4产生摩擦制动力矩，双转子结构永磁式制动器保持锁定状态。

执行解锁：双转子结构永磁式制动器处于保持锁定状态要求解锁时，线圈绕组7通电产生的电磁力抵消永磁体Ⅰ9产生的永磁力，线圈绕组7通电产生的电磁力抵消永磁体Ⅱ10产生的永磁力，此时处于拉伸状态的转子Ⅰ2的弹簧拉力、转子Ⅱ3的弹簧拉力均大于残余磁力，将定子1均与转子Ⅰ2的衔铁、转子Ⅱ3的衔铁分离，双转子结构永磁式制动器执行解锁。

保持解锁：双转子结构永磁式制动器处于解锁状态，线圈绕组7通电时和永磁体Ⅰ9作用产生的残余磁力小于解锁状态的转子Ⅰ2的扇形片簧的预留力，线圈绕组7通电时和永磁体Ⅱ10作用产生的残余磁力小于解锁状态的转子Ⅱ3的扇形片簧的预留力，定子1均与转子Ⅰ2的衔铁、转子Ⅱ3的衔铁保持分离状态，双转子结构永磁式制动器保持解锁。

本发明通过两套制动摩擦副，降低制动器摩擦副失效风险，提高制动器摩擦制动的可靠性；本发明的一套线圈绕组产生的电磁场可以和两套永磁体产生的永磁场相互作用于双转子上，使制动器的双转子可以同时解锁、上锁制动，空间利用率高；本发明的制动器制动时利用永磁体在定子导磁环与转子衔铁间产生的磁阻力摩擦制动，无需外部能量；本发明的两套制动摩擦副材料表面处理，具备优异导磁性能和摩擦性能，且通过结构设计保证两套制动摩擦面的尺寸配合，不需要二次加工破坏表处层；本发明的制动器绕组的磁回路长，永磁体的磁回路短，线圈通过磁回路产生的电磁场可以在电源电压和环境温度较宽的范围内抵消永磁体通过磁回路产生的永磁场；本发明的制动器依靠永磁力、电磁力以及弹簧拉力进行上锁和解锁工作，结构紧凑可靠性高。

本发明虽然已以较佳实施例公开如上，但其并不是用来限定本发明，任何本领域技术人员在不脱离本发明的精神和范围内，都可以利用上述揭示的方法和技术内容对本发明技术方案做出可能的变动和修改，因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化及修饰，均属于本发明技术方案的保护范围。

Claims (3)

1.一种双转子结构永磁式制动器，其特征在于包括：定子(1)、转子Ⅰ(2)和转子Ⅱ(3)；其中，

所述定子(1)与所述转子Ⅰ(2)相连接；

所述定子(1)与所述转子Ⅱ(3)相连接；

所述定子(1)和转子Ⅰ(2)、转子Ⅱ(3)组成两套摩擦副，摩擦产生制动力矩；

所述定子(1)包括外导磁环(4)、内导磁环Ⅰ(5)、内导磁环Ⅱ(6)、线圈绕组(7)、线圈骨架(8)、永磁体Ⅰ(9)、永磁体Ⅱ(10)、连接件Ⅰ(11)和连接件Ⅱ(12)；其中，

所述内导磁环Ⅰ(5)通过所述连接件Ⅰ(11)与所述内导磁环Ⅱ(6)相连接；

所述外导磁环(4)通过所述连接件Ⅱ(12)分别与所述内导磁环Ⅰ(5)、所述内导磁环Ⅱ(6)相连接；

所述内导磁环Ⅰ(5)和所述内导磁环Ⅱ(6)之间隔开一定的气隙；

所述线圈绕组(7)绕制在所述线圈骨架(8)的外表面，所述线圈绕组(7)和所述线圈骨架(8)设置于由外导磁环(4)、内导磁环Ⅰ(5)和内导磁环Ⅱ(6)形成的环形封闭式腔体内；其中，外导磁环(4)的面比内导磁环Ⅰ(5)、内导磁环Ⅱ(6)的面凸出，并且至多凸出0.04mm；

所述永磁体Ⅰ(9)设置于所述外导磁环(4)和所述内导磁环Ⅰ(5)之间；

所述永磁体Ⅱ(10)设置于所述外导磁环(4)和所述内导磁环Ⅱ(6)之间；

所述转子Ⅰ(2)和所述转子Ⅱ(3)的结构相同，均包括转子轮毂(13)、衔铁(14)、铆钉Ⅰ(15)、铆钉Ⅱ(16)和扇形片簧(17)；其中，

所述扇形片簧(17)的一端通过所述铆钉Ⅰ(15)与所述衔铁(14)相连接，所述扇形片簧(17)的另一端通过所述铆钉Ⅱ(16)与所述转子轮毂(13)相连接；

外导磁环(4)、内导磁环Ⅰ(5)、内导磁环Ⅱ(6)、内导磁环Ⅰ(5)和内导磁环Ⅱ(6)之间隔开的气隙、转子Ⅰ(2)的衔铁和转子Ⅱ(3)的衔铁构成了线圈绕组(7)的一个磁回路；

外导磁环(4)、内导磁环Ⅰ(5)、永磁体Ⅰ(9)和转子Ⅰ(2)的衔铁(14)构成了永磁体Ⅰ(9)的一个磁回路；

外导磁环(4)、内导磁环Ⅱ(6)、永磁体Ⅱ(10)和转子Ⅱ(3)的衔铁(14)构成了永磁体Ⅱ(10)的一个磁回路；

所述双转子结构永磁式制动器工作时，依靠永磁体Ⅰ(9)、永磁体Ⅱ(10)产生的永磁力、通电线圈绕组(7)产生的电磁力以及扇形片簧(17)拉伸产生的弹簧拉力三种力的不同状态进行保持锁定、执行锁定、保持解锁和执行解锁四种工作状态；其中，

当需要执行锁定时，双转子结构永磁式制动器处于解锁状态要求上锁时，线圈绕组(7)断电，永磁体Ⅰ(9)产生的永磁力大于转子Ⅰ(2)的预留弹簧力，永磁体Ⅱ(10)产生的永磁力大于转子Ⅱ(3)的预留弹簧力，定子(1)将转子Ⅰ(2)的衔铁和转子Ⅱ(3)的衔铁吸合，双转子结构永磁式制动器执行上锁；

当需要保持锁定时，双转子结构永磁式制动器处于上锁状态，永磁体Ⅰ(9)产生的永磁力大于处于拉伸状态的转子Ⅰ(2)的弹簧拉力，永磁体Ⅰ(9)产生的永磁力大于处于拉伸状态的转子Ⅱ(3)的弹簧拉力，转子Ⅰ(2)的衔铁、转子Ⅱ(3)的衔铁均与外导磁环(4)产生摩擦制动力矩，双转子结构永磁式制动器保持锁定状态；

当需要执行解锁时，双转子结构永磁式制动器处于保持锁定状态要求解锁时，线圈绕组(7)通电产生的电磁力抵消永磁体Ⅰ(9)产生的永磁力，线圈绕组(7)通电产生的电磁力抵消永磁体Ⅱ(10)产生的永磁力，此时处于拉伸状态的转子Ⅰ(2)的弹簧拉力、转子Ⅱ(3)的弹簧拉力均大于残余磁力，将定子(1)均与转子Ⅰ(2)的衔铁、转子Ⅱ(3)的衔铁分离，双转子结构永磁式制动器执行解锁；

当需要保持解锁时，双转子结构永磁式制动器处于解锁状态，线圈绕组(7)通电时和永磁体Ⅰ(9)作用产生的残余磁力小于解锁状态的转子Ⅰ(2)的扇形片簧的预留力，线圈绕组(7)通电时和永磁体Ⅱ(10)作用产生的残余磁力小于解锁状态的转子Ⅱ(3)的扇形片簧的预留力，定子(1)均与转子Ⅰ(2)的衔铁、转子Ⅱ(3)的衔铁保持分离状态，双转子结构永磁式制动器保持解锁；

一定的气隙为0.1mm-0.2mm；

外导磁环(4)、内导磁环Ⅰ(5)、内导磁环Ⅱ(6)以及衔铁(14)的摩擦表面进行氮化处理，氮化处理后的表面硬度大于350HV；

外导磁环(4)、内导磁环Ⅰ(5)与衔铁(14)摩擦的摩擦系数为0.35。

2.根据权利要求1所述的双转子结构永磁式制动器，其特征在于：所述永磁体Ⅰ(9)和所述永磁体Ⅱ(10)均为径向充磁的环形结构或者为构成环状的多块平行充磁的瓦片形结构，所述永磁体Ⅰ(9)和所述永磁体Ⅱ(10)的充磁方向相反。

3.根据权利要求1所述的双转子结构永磁式制动器，其特征在于：外导磁环(4)、内导磁环Ⅰ(5)、内导磁环Ⅱ(6)以及衔铁(14)均采用具备高饱和磁通密度和磁导率的软磁金属材料。

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