CN112381847A - 管路端头空间位姿测量方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明的实施例公开一种管路端头空间位姿测量方法及系统。所述方法包括：对包括多个相机的测量系统进行标定，获取各个所述相机的内参数和外参数；采集管路图像；对所述管路图像中的端头区域进行亚像素边缘提取，并对所述边缘进行形状拟合；进行图像筛选以减少对所述管路图像中的端头区域进行亚像素边缘提取时亚像素边缘提取误差引入的端头边缘点重建误差；根据拟合结果获得管路端头中心点空间坐标初值以及管路端面法向量初值；根据所述中心点空间坐标初值和所述法向量初值构建投影平面并迭代优化，实现所述管路端头的空间位姿测量。所述系统能实现所述方法。本发明的实施例能提高管路端头空间位姿测量的精度。
Description
技术领域
本发明涉及管路测量技术领域，特别涉及一种管路端头空间位姿测量方法及系统。
背景技术
管路广泛应用于航空航天、汽车发动机等场景，其加工质量会直接影响到产品的功能实现。因此，亟需管路的参数化测量方法以实现加工误差检测与补偿。传统的管路参数化测量方法主要关注管路的几何形态，对端头的空间位姿测量精度不高，但是管路端头的相对位置以及姿态将直接影响管路的安装精度。
管路端头空间位姿测量主要包括端头中心点空间坐标以及法向量的测量。现有的管路端头空间位姿测量方法主要有靠模法、叉式测量法、基于机器视觉的方法等。
以上背景技术内容的公开仅用于辅助理解本发明的发明构思及技术方案，其并不必然属于本发明的现有技术，在没有明确的证据表明上述内容在本发明的申请日之前已经公开的情况下，上述背景技术不应当用于评价本发明的新颖性和创造性。
发明内容
靠模法过程依赖人工且无法获取管路的参数化测量结果；叉式测量法测量精度依赖高精度机械臂，测量局限性大且测量过程中同样依赖人工操作；基于机器视觉测量管路端头空间位姿的方法主要是拍摄多个视角管路图像并对端头区域进行边缘提取及椭圆拟合获取每个视角端头二维坐标，进而利用多视角重建原理获取端头圆心坐标，端面法向量则是与端头所在直线段法向量一致。这种方法依赖椭圆拟合的精度，但是工程应用中拍摄的管路图像端头区域中往往只有部分边缘可以使用，因此拟合椭圆的精度不高，从而导致端头中心点坐标计算精度不高，一般在0.3mm左右。此外，这种方法得到的端面的法向量与端头所在直线段法向量保持一致，因此不适用于端面在管路折弯部分时的情况。
针对目前的测量方法中存在的人工操作复杂、测量结果难以量化或精度不高的技术问题，本发明提出一种管路端头空间位姿测量方法及系统，具有操作简单、能实现参数化测量以及测量精度高的特点。
在第一方面，本发明提供一种管路端头空间位姿测量方法，包括：
对包括多个相机的测量系统进行标定，获取各个所述相机的内参数和外参数；
采集管路图像；
对所述管路图像中的端头区域进行亚像素边缘提取，并对所述边缘进行形状拟合；
进行图像筛选以减少对所述管路图像中的端头区域进行亚像素边缘提取时亚像素边缘提取误差引入的端头边缘点重建误差；
根据拟合结果获得管路端头中心点空间坐标初值以及管路端面法向量初值；
根据所述中心点空间坐标初值和所述法向量初值构建投影平面并迭代优化，实现所述管路端头的空间位姿测量。
在一些优选的实施方式中，对包括多个相机的测量系统进行标定，获取各个所述相机的内参数和外参数，具体包括：通过包括环形编码点和圆形非编码点的标定板对测量系统进行标定以获得各个相机的内参数和外参数。
在一些优选的实施方式中，通过包括环形编码点和圆形非编码点的标定板对测量系统进行标定以获得各个相机的内参数和外参数，具体包括：
利用摄影测量原理测量标定板上环形编码点和圆形非编码点的三维空间数据；
利用摄影测量空间后方交会原理，根据采集到的标定图像计算得到视觉定位模块中多个相机的内外方位参数。
在一些优选的实施方式中，采集管路图像，具体包括：将待测量管路置于背光板上，使用标定后的所述测量系统采集不同视角下的管路图像。
在一些优选的实施方式中，对所述管路图像中的端头区域进行亚像素边缘提取，并对所述边缘进行形状拟合，包括：
利用canny算子对端头区域进行整像素边缘检测，获得整像素边缘点以及梯度方向；
沿所述整像素边缘点的梯度方向插值得到所述整像素边缘点的邻域像素点的梯度，使用所述整像素边缘点的梯度方向以及所述邻域像素点的梯度进行三次样条曲线拟合，找到梯度极大值处作为所述整像素边缘点对应的亚像素边缘点；
对得到的所述亚像素边缘点进行形状拟合。
在一些优选的实施方式中，对所述边缘进行形状拟合具体为：对所述边缘进行椭圆拟合。
在一些优选的实施方式中，根据拟合结果获得管路端头中心点空间坐标初值以及管路端面法向量初值包括：
根据椭圆拟合结果计算椭圆中心点坐标，利用多视角几何原理进行端头中心点重建，获得端头中心点空间坐标初值；
根据椭圆拟合结果计算每个视角下椭圆长轴与x轴的夹角获得端面法向量初值。
在一些优选的实施方式中，进行图像筛选具体为：根据椭圆拟合结果中椭圆长轴长度与短轴长度计算椭圆长短轴长度之比来对图像进行筛选。
在第二方面，本发明提供一种管路端头空间位姿测量系统，其能实现上述方法。
在第三方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序指令，所述程序指令被计算机的处理器执行时使所述处理器执行上述方法。
与现有技术相比，本发明的实施例的有益效果包括：
采用多视角相机对管路端头空间位姿进行测量，输出端头中心点空间坐标以及端面法向量数字化测量结果，实现参数化测量；通过构建空间投影平面，结合多个视角获得的端头亚像素边缘坐标对空间的投影平面进行迭代优化，能提高管路端头空间位姿测量的精度。
附图说明
图1为本发明一个实施例的管路端头空间位姿测量方法的流程示意图；
图2为本发明一个实施例的管路端头空间位姿测量系统的结构示意图；
图3为本发明一个实施例的标定板图像；
图4为本发明一个实施例的原始弯管图像；
图5为示出本发明一个实施例的原始图像提取的端头亚像素边缘坐标的示意图；
图6为示出本发明一个实施例的端头亚像素边缘拟合结果的示意图；
图7为示出本发明一个实施例的各个视角端头亚像素边缘在最优投影平面上的投影结果的示意图；
图8为示出本发明一个实施例的各个视角端头亚像素边缘在最优投影平面上的拟合结果的示意图。
具体实施方式
为了使本发明的实施例所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合图1至图8及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。另外，连接即可以是用于固定作用也可以是用于电路连通作用。
需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明实施例的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
参考图2，本实施例提供一种管路端头空间位姿测量系统，其包括多个相机1，具体为八个相机1。本实施例的管路端头空间位姿测量系统能实现管路端头空间位姿测量方法。
参考图1，本实施例的管路端头空间位姿测量方法为一种基于最优投影面的测量方法，依次包括步骤S1至步骤S6。
步骤S1、对测量系统进行标定，获取各个相机的内参数和外参数。
在本实施例中，通过由环形编码点和圆形非编码点组成的标定板对整个测量系统进行标定以获得各个相机1的内参数与外参数。
以包括八个相机的测量系统为例，测量系统的结构布置如图2所示。通过由环形编码点10和圆形非编码点20组成的标定板2对八个相机进行标定以获得八个相机的内参数与外参数。环形编码点10和圆形非编码点20组成的标定板2如图3所示。
本实施例的步骤S1包括步骤S101和步骤S102。
步骤S101、利用摄影测量原理测量标定板上环形编码点和圆形非编码点的三维空间数据。
步骤S102、利用摄影测量空间后方交会原理，根据采集到的标定图像计算得到视觉定位模块中多个相机的内外方位参数。
需要说明的是，双目视觉定位模块的标定是现有技术。在本实施例中，可以采用文献“大视场多相机视频测量系统的全局标定。”(胡浩，梁晋，唐正宗，等。光学精密工程，2012)所提出的多相机标定方法。当然，也可以采用其他的多目视觉测量系统的标定方法。
步骤S2、采集管路图像。
采集过程是指将待测量弯管置于背光板4比如高频LED背光板上，使用经过步骤S1标定后的多相机系统采集不同视角下的管路图像。
以八个相机的测量系统为例，使用智能设备比如计算机控制同时触发八个相机采集放置在高频LED背光板上的管路3同一时刻多个视角的图像。其中，高频LED背光板是为了去除噪声干扰，有利于管路端头边缘的亚像素轮廓提取。
步骤S3、对管路图像中的端头区域进行亚像素边缘提取，并对边缘进行形状拟合。
本实施例的管路3的端头是圆管，因此这里的形状拟合为椭圆拟合。具体的，对步骤S2得到的图像的端头区域进行亚像素边缘提取，并对边缘进行椭圆拟合。其中，椭圆拟合方法采用最小二乘拟合法；在其他实施例中，椭圆拟合方法还可以采用LM迭代优化法或Gauss-Newton迭代优化法。
以测量系统一个视角拍摄的管路图像处理过程为例，拍摄图像如图4所示，本实施例的步骤S3至少具有以下步骤。
步骤S301、利用canny算子对端头区域进行整像素边缘检测，获得整像素边缘点及其梯度方向。
步骤S302、以步骤S301得到的一个整像素边缘点为例，沿该整像素边缘点的梯度方向插值得到该整像素边缘点的邻域像素点的梯度，使用该整像素边缘点的梯度以及插值得到的邻域像素点的梯度进行三次样条曲线拟合，找到梯度极大值处作为该整像素边缘点对应的亚像素边缘点。
步骤S303、将步骤S301得到所有整像素边缘点按照S302步骤进行处理得到端头亚像素边缘点，得到的端头亚像素边缘点如图5所示。
步骤S304、对得到的端头亚像素边缘点进行椭圆拟合，椭圆拟合结果如图6所示，椭圆方程表示为(1)式。
Ax2+Bxy+Cy2+Dx+Ey+1＝0 (1)
在(1)式中，椭圆A、B、C、D、E为待计算的参数，x、y为椭圆上的点坐标，即亚像素边缘点坐标。椭圆拟合采用最小二乘拟合法、Gauss-Newton迭代优化法、LM迭代优化法中的一种。
按照上述椭圆方程，椭圆的长轴倾角可表示为(2)式。
按照上述椭圆方程，椭圆的几何中心坐标可表示为(3)式和(4)式。
按照上述椭圆拟合方程，椭圆长轴长度可表示为(5)式。
按照上述椭圆拟合方程，椭圆短轴长度可表示为(6)式。
步骤S4、进行图像筛选以减少对管路图像中的端头区域进行亚像素边缘提取时亚像素边缘提取误差引入的端头边缘点重建误差。
管路端头法向量与相机光轴的夹角影响会影响管路端头重建的精度。步骤S3中管路端头亚像素边缘点提取存在误差，由于该误差引入的端头边缘点重建误差会随着端头法向量与相机光轴夹角的增大而增大。管路端头法向量与相机光轴的夹角可以通过步骤S3中端头亚像素边缘点椭圆拟合的结果反映。
在本实施例中，步骤S4是通过去除管路端头法向量与相机光轴的夹角过大(或者说达到夹角达到指定条件)的图片来实现图像筛选，具体可以通过步骤S3中端头亚像素边缘点椭圆拟合的结果来进行判断。根据椭圆拟合结果中椭圆长轴长度与短轴长度计算椭圆长短轴长度之比，比值大于设定阈值的图像不再参与后续计算，在一个示例中，该阈值可以设置为3.5。
步骤S5、根据拟合结果获得管路端头中心点空间坐标初值以及管路端面法向量初值。
在本实施例中，根据步骤S3的椭圆拟合结果计算椭圆中心点坐标，利用多视角几何原理进行端头中心点重建，获得端头中心点空间坐标初值。根据步骤S3的椭圆拟合结果计算每个视角下椭圆长轴与x轴的夹角获得端面法向量初值。
以八个相机的测量系统为例，利用双目重建原理通过两个相邻相机在相机坐标系下的椭圆中心点坐标可以计算出一个端头中心空间坐标，相邻相机两两结合可以获得8个计算结果，取重投影误差最小的结果作为端头中心点坐标初值。选择重投影误差最小的两幅图像中，利用两幅图像中椭圆长轴与椭圆短轴拟合结果，重建出世界坐标系下两条直线(椭圆长轴与椭圆短轴)，取两直线方向向量叉乘结果作为端面法向量初值。
步骤S6、根据中心点空间坐标初值和法向量初值构建投影平面并迭代优化。
根据步骤S5得到的管路端头中心点坐标及法向量初值构建空间投影平面，利用相机内外参数将步骤S3获得的端头亚像素边缘投影至构建的投影平面，并迭代优化此投影平面及端头中心点，优化方法采用LM迭代法、Gauss-Newton迭代法中的一种。
以八个相机的测量系统为例，根据端头中心点坐标初值以及端面法向量初值构建空间投影平面：
A(x-x0)+B(y-y0)+C(z-z0)＝0(7)
其中，(x0，y0，z0)为端头中心点坐标初值，(A，B，C)T为端面法向量初值。
以单个相机为例，像素坐标系到世界坐标系的转换关系为：
其中，fx，fy，cx，cy为步骤S1标定获得的相机内参数；R，T为步骤S1标定获得的相机外参数，分别为旋转矩阵和平移矩阵；(u，v)为图像上像素点坐标，(X，Y，Z)为像素点(u，v)对应的世界坐标系下空间点坐标。z为像素点(u，v)对应的相机坐标系下的深度值。
通过空间投影平面和像素坐标系到世界坐标系的转换关系可以获得步骤S3得到的各个视角端头亚像素边缘点的空间坐标，以
(x-x0)2+(y-y0)2w(z-z0)2-r2＝0(9)
为优化目标对端头中心点坐标(x0，y0，z0)、端面法向量(A，B，C)T以及端头半径r进行迭代优化，以得到最佳投影平面；其中，优化的方法采用LM迭代法、Gauss-Newton迭代法中的一种。得到最优投影平面后，各视角端头亚像素边缘投影结果如图7和图8所示。
本实施例采用多视角相机对管路端头空间位姿进行测量，能极大程度地减少测量过工程中人工参与，可以实现无接触测量，操作简单；本实施例可以输出端头中心点空间坐标以及端面法向量数字化测量结果，实现参数化测量；通过构建空间投影平面，结合多个视角获得的端头亚像素边缘坐标对空间的投影平面进行迭代优化，能提高管路端头空间位姿测量的精度。
本领域的技术人员可以理解实施例方法中的全部或部分流程可以由计算机程序来命令相关的硬件完成，程序可存储于计算机可读取存储介质中，程序在执行时，可包括如各方法实施例的流程。而前述的存储介质包括：ROM或随机存储记忆体RAM、磁碟或者光盘等各种可存储程序代码的介质。
以上内容是结合具体/优选的实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，其还可以对这些已描述的实施方式做出若干替代或变型，而这些替代或变型方式都应当视为属于本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种管路端头空间位姿测量方法，其特征在于，包括：
对包括多个相机的测量系统进行标定，获取各个所述相机的内参数和外参数；
采集管路图像；
对所述管路图像中的端头区域进行亚像素边缘提取，并对所述边缘进行形状拟合；
进行图像筛选，以减少对所述管路图像中的端头区域进行亚像素边缘提取时亚像素边缘提取误差引入的端头边缘点重建误差；
根据拟合结果获得管路端头中心点空间坐标初值以及管路端面法向量初值；
根据所述中心点空间坐标初值和所述法向量初值构建投影平面并迭代优化，实现所述管路端头的空间位姿测量。
2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，对包括多个相机的测量系统进行标定，获取各个所述相机的内参数和外参数，具体包括：通过包括环形编码点和圆形非编码点的标定板对测量系统进行标定以获得各个相机的内参数和外参数。
3.根据权利要求2所述方法，其特征在于，通过包括环形编码点和圆形非编码点的标定板对测量系统进行标定以获得各个相机的内参数和外参数，具体包括：
利用摄影测量原理测量标定板上环形编码点和圆形非编码点的三维空间数据；
利用摄影测量空间后方交会原理，根据采集到的标定图像计算得到视觉定位模块中多个相机的内外方位参数。
4.根据权利要求1所述方法，其特征在于，采集管路图像，具体包括：将待测量管路置于背光板上，使用标定后的所述测量系统采集不同视角下的管路图像。
5.根据权利要求1所述方法，其特征在于，对所述管路图像中的端头区域进行亚像素边缘提取，并对所述边缘进行形状拟合，包括：
利用canny算子对端头区域进行整像素边缘检测，获得整像素边缘点以及梯度方向；
沿所述整像素边缘点的梯度方向插值得到所述整像素边缘点的邻域像素点的梯度，使用所述整像素边缘点的梯度方向以及所述邻域像素点的梯度进行三次样条曲线拟合，找到梯度极大值处作为所述整像素边缘点对应的亚像素边缘点；
对得到的所述亚像素边缘点进行形状拟合。
6.根据权利要求1所述方法，其特征在于，对所述边缘进行形状拟合具体为：对所述边缘进行椭圆拟合。
7.根据权利要求6所述方法，其特征在于，根据拟合结果获得管路端头中心点空间坐标初值以及管路端面法向量初值包括：
根据椭圆拟合结果计算椭圆中心点坐标，利用多视角几何原理进行端头中心点重建，获得端头中心点空间坐标初值；
根据椭圆拟合结果计算每个视角下椭圆长轴与x轴的夹角获得端面法向量初值。
8.根据权利要求6所述方法，其特征在于，进行图像筛选具体为：根据椭圆拟合结果中椭圆长轴长度与短轴长度计算椭圆长短轴长度之比来对图像进行筛选。
9.一种管路端头空间位姿测量系统，其特征在于：能实现根据权利要求1至8任一项所述方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括：所述计算机可读存储介质中存储有程序指令，所述程序指令被计算机的处理器执行时使所述处理器执行根据权利要求1至8任一项所述方法。
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