CN112381713A - 图像拼接方法和装置、计算机可读存储介质、电子设备 - Google Patents

Abstract

本公开实施例公开了一种图像拼接方法和装置、计算机可读存储介质、电子设备，其中，方法包括：确定当前时间点的多个图像之间的重叠区域；根据所述重叠区域，确定所述多个图像中每个图像的图像类别；其中，所述图像类别包括第一类图像和第二类图像，每个所述第一类图像与至少一个所述第二类图像之间存在至少一个重叠区域；按照接收顺序对所述多个图像中属于不同图像类别的图像两两执行拼接，得到当前时间点对应的拼接图像。本公开实施例通过将多个图像区分为两个不同的图像类别，减少了拼接次数，并且按照接收顺序实时拼接，提高了拼接效率，减少了拼接时长。

Description

图像拼接方法和装置、计算机可读存储介质、电子设备

技术领域

本公开涉及图像拼接技术，尤其是一种图像拼接方法和装置、计算机可读存储介质、电子设备。

背景技术

图像拼接技术就是将数张有重叠部分的图像(可能是不同时间、不同视角或者不同传感器获得的)拼成一幅无缝的全景图或高分辨率图像的技术。现有技术中，通过将需要拼接的所有图像存入输入缓存中，然后对输入缓存中的所有图像一次拼接完成，得到拼接完成的图像。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本公开。本公开的实施例提供了一种图像拼接方法和装置、计算机可读存储介质、电子设备。

根据本公开实施例的一个方面，提供了一种图像拼接方法，包括：

确定当前时间点的多个图像之间的重叠区域；

根据所述重叠区域，确定所述多个图像中每个图像的图像类别；其中，所述图像类别包括第一类图像和第二类图像，每个所述第一类图像与至少一个所述第二类图像之间存在至少一个重叠区域；

按照接收顺序对所述多个图像中属于不同图像类别的图像两两执行拼接，得到当前时间点对应的拼接图像。

根据本公开实施例的另一方面，提供了一种图像拼接装置，包括：

区域确定模块，用于确定当前时间点的多个图像之间的重叠区域；

图像类别确定模块，用于根据所述区域确定模块确定的重叠区域，确定所述多个图像中每个图像的图像类别；其中，所述图像类别包括第一类图像和第二类图像，每个所述第一类图像与至少一个所述第二类图像之间存在至少一个重叠区域；

图像拼接模块，用于按照接收顺序对所述多个图像中属于不同图像类别的图像两两执行拼接，得到当前时间点对应的拼接图像。

根据本公开实施例的又一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述任一实施例所述的图像拼接方法。

根据本公开实施例的还一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述任一实施例所述的图像拼接方法。

基于本公开上述实施例提供的一种图像拼接方法和装置、计算机可读存储介质、电子设备，通过将多个图像区分为两个不同的图像类别，减少了拼接次数，并且按照接收顺序实时拼接，提高了拼接效率，减少了拼接时长。

下面通过附图和实施例，对本公开的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

通过结合附图对本公开实施例进行更详细的描述，本公开的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本公开实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本公开实施例一起用于解释本公开，并不构成对本公开的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。

图1是本公开一示例性实施例提供的图像拼接方法的流程示意图。

图2是本公开一示例性实施例提供的图像拼接方法的一个示例中拼接区域示意图。

图3是本公开一示例性实施例提供的图像拼接方法的另一示例中图像缓存示意图。

图4是本公开另一示例性实施例提供的图像拼接方法的流程示意图。

图5是本公开图4所示的实施例中步骤402的一个流程示意图。

图6是本公开图4所示的实施例中步骤403的一个流程示意图。

图7是本公开又一示例性实施例提供的图像拼接方法的流程示意图。

图8是本公开一示例性实施例提供的图像拼接装置的结构示意图。

图9是本公开另一示例性实施例提供的图像拼接装置的结构示意图。

图10是本公开一示例性实施例提供的电子设备的结构图。

具体实施方式

下面，将参考附图详细地描述根据本公开的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本公开的一部分实施例，而不是本公开的全部实施例，应理解，本公开不受这里描述的示例实施例的限制。

应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。

本领域技术人员可以理解，本公开实施例中的“第一”、“第二”等术语仅用于区别不同步骤、设备或模块等，既不代表任何特定技术含义，也不表示它们之间的必然逻辑顺序。

还应理解，在本公开实施例中，“多个”可以指两个或两个以上，“至少一个”可以指一个、两个或两个以上。

还应理解，对于本公开实施例中提及的任一部件、数据或结构，在没有明确限定或者在前后文给出相反启示的情况下，一般可以理解为一个或多个。

另外，本公开中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本公开中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

还应理解，本公开对各个实施例的描述着重强调各个实施例之间的不同之处，其相同或相似之处可以相互参考，为了简洁，不再一一赘述。

同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

本公开实施例可以应用于终端设备、计算机系统、服务器等电子设备，其可与众多其它通用或专用计算系统环境或配置一起操作。适于与终端设备、计算机系统、服务器等电子设备一起使用的众所周知的终端设备、计算系统、环境和/或配置的例子包括但不限于：个人计算机系统、服务器计算机系统、瘦客户机、厚客户机、手持或膝上设备、基于微处理器的系统、机顶盒、可编程消费电子产品、网络个人电脑、小型计算机系统、大型计算机系统和包括上述任何系统的分布式云计算技术环境，等等。

终端设备、计算机系统、服务器等电子设备可以在由计算机系统执行的计算机系统可执行指令(诸如程序模块)的一般语境下描述。通常，程序模块可以包括例程、程序、目标程序、组件、逻辑、数据结构等等，它们执行特定的任务或者实现特定的抽象数据类型。计算机系统/服务器可以在分布式云计算环境中实施，分布式云计算环境中，任务是由通过通信网络链接的远程处理设备执行的。在分布式云计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备的本地或远程计算系统存储介质上。

申请概述

在实现本公开的过程中，发明人发现，现有技术中的图像拼接方法，需要缓存所有需将所有需拼接的图像两两相互拼接，但现有技术至少存在以下问题：存在大量重复拼接的部分。

示例性系统

图1是本公开一示例性实施例提供的图像拼接方法的流程示意图。包括如下步骤：

步骤101，通过多路视频路径接收视频数据，将多路视频路径获得的多个图像根据采集图像的摄像设备的方位(可以对每个摄像设备设置对应的序号以识别获得的图像)确定是否要进行特征区域划分(图像重叠的区域是要拼接的，没有重叠的部分不用拼接)；其中，摄像设备的方位是已经确定的，并且，图像之间是否存在重叠区域以及重叠区域的位置同样根据摄像设备的方位确定；例如，如图2所示，图2是本公开一示例性实施例提供的图像拼接方法的一个示例中拼接区域示意图，其中前视摄像头图像(以下简称前视图像，包括ROI0、ROI1、ROI2和ROI3区域)与左视摄像头图像(以下简称左视图像，包括ROI1、ROI4和ROI6区域)以及右视摄像头图像(以下简称右视图像，包括ROI3、ROI5和ROI8区域)存在重叠区域，本实施例中以ROI1和ROI3分别表示两个重叠区域，此时，前视图像中的ROI0和ROI2是不重叠的区域，左视图像中的ROI4是不重叠区域，右视图中的ROI5不是重叠区域，可以设定左视图像和右视图像为第一类图像，设定前视图像和后视图像为第二类图像，直接将前视图像对应的4个区域存入输出缓存中，后视摄像头图像(以下简称后视图像，包括ROI6、ROI7、ROI8和ROI9区域)与左视图像以及右视图像存在重叠区域，本实施例中以ROI6和ROI8分别表示两个重叠区域，将后视图像包括的4个区域存入输出缓存中，将左视图像和右视图像存入输入缓存，接收图像时，如果接收顺序为：左、前、右、后，接收到左视图像时，由于只有一个图像，不执行拼接；当接收到前视图像时，由于前视图像与左视图像分别属于第二类图像和第一类图像，执行拼接，获得更新后的ROI1区域，获得第一拼接后的结果包括：ROI0、ROI1、ROI2、ROI3、ROI4和ROI6；再接收到右视图像时，右视图像与前视图像执行拼接，获得更新后的ROI3，得到第二次拼接后的结果包括：ROI0、ROI1、ROI2、ROI3、ROI4、ROI6、ROI5和ROI8；再接收到后视图像时，后视图像与右视图像进行拼接，得到更新后的ROI8，得到第三次拼接后的结果包括：ROI0、ROI1、ROI2、ROI3、ROI4、ROI6、ROI5、ROI8、ROI7和ROI9；最后，由于后视图像和左视图像存在重叠区域ROI6，对后视图像与左视图像进行拼接，得到更新后的ROI6，得到四个图像的拼接图像，包括：ROI0、ROI1、ROI2、ROI3、ROI4、ROI6、ROI5、ROI8、ROI7和ROI9；在本实施例中，4个图像的拼接共执行了4次拼接操作，相对于现有技术中对每两个图像都执行拼接(需拼接6次)减少了拼接次数，提高了拼接效率，并且，按照接收顺序对图像实时执行拼接，无需等待所有图像都接收完成再进行拼接，减少了拼接时长。

步骤102，将确定为第一类图像的图像存入第一缓存(例如，输入缓存)中，将确定为第二类图像的图像直接存入第二缓存(例如，输出缓存)中，第二类图像在输出缓存中是连续存放的，在对第一类图像和第二类图像执行拼接时，分别从第一缓存和第二缓存中进行调用。

图3是本公开一示例性实施例提供的图像拼接方法的另一示例中图像缓存示意图。如图3所示，通过4路视频路径接收视频图像，其中，根据设定，将视频输入流2(右视)和输入视频流4(左视)设置为第一类图像，将右视图和左视图输入到输入缓存(对应第一缓存)中，将输入视频流1和输入视频流3得到的前视图和后视图直接存入输出缓存(该缓存即作为输入缓存存储前视图和后视图，又作为输出缓存存储拼接图像)中，利用视频拼接模块从输入缓存中调用左视图和右视图，从输出缓存调用前视图和后视图，进行前视图和左视图的拼接、前视图和右视图的拼接、后视图和左视图的拼接、后视图和右视图的拼接；其中，拼接的顺序按照接收的顺序执行，不需要等待所有缓存完成，减少了内存占用，在输入缓存中仅存储第一类图像，而第二类图像和拼接结果都存储在输出缓存中。

步骤103，完成当前时间点的图像拼接之后，继续接收下一时间点的多个图像执行拼接，对于下一时间点的拼接仍采用上述步骤101和步骤102的拼接方法，以此类推，对视频图像实现拼接。

示例性方法

图4是本公开另一示例性实施例提供的图像拼接方法的流程示意图。本实施例可应用在电子设备上，如图4所示，包括如下步骤：

步骤401，确定当前时间点的多个图像之间的重叠区域。

可选地，可通过多路视频路径获得多个视频图像作为本实施例中的图像，或者，通过将需要拼接的多个图像直接输入作为多个图像；其中，多个图像之间的重叠区域可预先设定，或，重叠区域可根据之前的拼接结果确定，即，拼接结果中若存在同时对应两个或两个以上图像的区域，则该区域即可被确定为改两个或两个以上图像图像的重叠区域。

步骤402，根据重叠区域，确定多个图像中每个图像的图像类别。

其中，图像类别包括第一类图像和第二类图像，每个第一类图像与至少一个第二类图像之间存在至少一个重叠区域。

在一实施例中，每个图像的图像类别可基于采集图像的摄像设备的方位预先设定，例如，如图2所示的实施例中，设置左视图像和右视图像为第一类图像，设置前视图像和后视图像为第二类图像。

步骤403，按照接收顺序对多个图像中属于不同图像类别的图像两两执行拼接，得到当前时间点对应的拼接图像。

可选地，仅对不同图像类别的图像之间进行拼接，减少了拼接次数，避免了重复对重叠区域进行多次拼接，提高了拼接效率。

本公开上述实施例提供的图像拼接方法，通过将多个图像区分为两个不同的图像类别，减少了拼接次数，并且按照接收顺序实时拼接，提高了拼接效率，减少了拼接时长。

如图5所示，在上述图4所示实施例的基础上，步骤401可包括如下步骤：

步骤4021，确定多个图像各自对应的图像序号。

其中，每个图像对应一个图像序号，图像序号用于表示多个图像之间的拼接关系和多个图像之间的重叠区域，可选地，图像序号可以可根据采集图像的摄像装置的方位确定，或根据具体场景预先设定，例如，可用数字表示图像序号，如：1、2、3、4等，或其他编码序号等等，本实施例不限定图像序号的表现形式。

步骤4022，根据多个图像中每个图像对应的图像序号，确定多个图像中每两个图像之间的重叠区域。

可选地，本实施例中可根据预先对图像序号对应的图像进行设定，以得到每个图像序号对应的图像中的重叠区域，例如，如图2所示的实施中，根据摄像装置的方位按照顺时针顺序确定图像序号，分别设置左视图像、前视图像、右视图像和后视图像对应的序号为1、2、3和4；设置序号为1的左视图像中ROI1和ROI6的区域为重叠区域，设置序号为2的前视图像中的ROI1和ROI3的区域为重叠区域，设置序号为3的右视图像中的ROI3和ROI8的区域为重叠区域，设置序号为4的后视图像中的ROI6和ROI8的区域为重叠区域；在本实施例中，在接收到每个图像的同时，获得对应的序号，获得该序号即可确定该图像中的重叠区域，通过预设序号与重叠区域的对应关系，加快了重叠区域的确定，减少了计算过程，提高了拼接效率。

如图6所示，在上述图4所示实施例的基础上，步骤403可包括如下步骤：

步骤4031，判断接收到的多个图像中的当前图像与已存储的历史图像的图像类别是否不同，如果是，执行步骤4032；否则，执行步骤4033。

步骤4032，对当前图像和历史图像执行拼接操作，执行步骤4034；

步骤4033，不执行拼接，执行步骤4034；

步骤4034，判断是否多个图像中每个图像都执行至少一次拼接操作，如果是，得到当前时间点对应的拼接图像；否则，执行步骤4035；

步骤4035，继续接收下一个图像，将当前图像置为历史图像，将下一个图像作为新的当前图像，执行步骤4031。

本实施例中，为了进一步提高拼接效率，提出了对接收的图像实时拼接的方案；可选地，对于当前时间点接收的图像，可能存在接收的时间先后顺序，此时，按照接收图像的先后顺序，对每个图像先判断是否与历史图像属于不同图像类别，实现与历史图像的拼接，实现了对接收的图像实时进行拼接，相对现有技术中等待所有图像接收完毕才进行拼接，本实施例无需等待，减小了拼接延时。

可选地，上述实施例中的步骤4032中对当前图像和历史图像执行拼接操作的过程可以包括：

基于当前图像与历史图像之间的重叠区域，确定重叠区域在当前图像中对应的第一感兴趣区域和在历史图像中对应的第二感兴趣区域；

基于第一感兴趣区域中每个像素点的像素值和第二感兴趣区域中每个像素点的像素值，确定重叠区域中每个像素点的像素值；

将当前图像中除第一感兴趣区域的其他区域和历史图像中除所述第二感兴趣区域的其他区域分别与重叠区域进行连接，实现当前图像与历史图像的拼接。

本实施例中，对当前图像和历史图像基于重叠区域进行拼接，在拼接时，由于当前图像和历史图像的图像采集设备对应的方位不同，可能会产生光线等差异，导致两个图像拼接时重叠区域在两个图像中的像素并不完全相同，为了使拼接结果更自然，本实施例基于重叠区域在当前图像和历史图像中对应的第一感兴趣区域和第二感兴趣区域中的像素点的像素值，确定拼接后的重叠区域的每个像素点的像素值，可选地，融合第一感兴趣区域和第二感兴趣区域中的像素点的像素值可采用α混合(alpha blending)方法实现，alphablending是按照“Alpha”混合向量的值来混合源像素和目标像素。

图7是本公开又一示例性实施例提供的图像拼接方法的流程示意图。如图7所示，包括如下步骤：

步骤701，确定当前时间点的多个图像之间的重叠区域。

该步骤的实现和效果与上述图4所示实施例中的步骤401类似，在此不需要再赘述。

步骤702，根据重叠区域，确定多个图像中每个图像的图像类别。

其中，图像类别包括第一类图像和第二类图像，每个第一类图像与至少一个第二类图像之间存在至少一个重叠区域。

该步骤的实现和效果与上述图4所示实施例中的步骤402类似，在此不需要再赘述。

步骤703，将确定为第一类图像的图像存入第一缓存中。

其中，第一缓存可以是如图3所示的实施例中的输入缓存，可选地，可以是双倍速率同步动态随机存储器(DDR)，是设备中的存储器，实现对输入数据的存储。

步骤704，将确定为第二类图像的图像存入第二缓存中。

其中，第二缓存也可以是双倍速率同步动态随机存储器(DDR)，第二缓存在本实施例中即作为输入缓存又作为输出缓存，例如，如图3所示的实施例中的输出缓存，作为输入缓存存储第二类图像，作为输出缓存存储第二类图像与第一类图像拼接后的拼接图像，减少了缓存空间的占用，提高了算法的可适用性。

步骤705，按照接收顺序对多个图像中属于不同图像类别的图像两两执行拼接，得到当前时间点对应的拼接图像。

本实施例中的图像拼接通过从第一缓存中调用第一类图像和从第二缓存中调用第二类图像，对第一类图像和第二类图像进行拼接，并将拼接得到的拼接结果存入第二缓存中。

现有技术中对于图像拼接拷贝内存使用较多(例如，对于4个图像，需要4块输入缓存和1块输出缓存)，需要拷贝的内容也较多(对于每个图像都需要进行拷贝)；而本实施例通将图像分类为第一类图像和第二类图像，只将第一类图像拷贝到第一缓存(输入缓存)中，减少了第一缓存的数量(例如，如图3所示实施例中仅用了2块输入缓存)，而将第二类图像输入第二缓存，并且第二缓存还存储拼接图像，实现了输出缓存同时作为输入缓存，提高了缓存利用率，减少了缓存空间的占用，提高了拼接效率，减小了内存占用和资源消耗。

在一些可选的实施例中，本实施例提供的方法还可以包括：

输出当前时间点对应的拼接图像。

可选地，本实施例拼接的图像可以是视频中的当前时间点的多个图像(例如，通过多个摄像头采集多个角度的图像，通过拼接得到全景图像)，由于视频是连续不断的接收图像的，当处理完当前时间点的多个图像之后，还需要对下一个时间点接收的多个图像，在输出当前时间点对应的拼接图像之后，还可以将下一个时间点的多个图像作为当前时间点的多个图像，对多个图像执行如上述任一实施例提供的图像拼接方法，以连续得到视频对应的拼接图像，并且，基于本实施例提供的图像拼接方法，减小了视频图像之间的拼接延时，提高了拼接图像的效率，使视频图像的拼接处理更快速，减少了用户查看视频拼接图像的卡顿问题，提高了用户体验。

本公开实施例提供的任一种图像拼接方法可以由任意适当的具有数据处理能力的设备执行，包括但不限于：终端设备和服务器等。或者，本公开实施例提供的任一种图像拼接方法可以由处理器执行，如处理器通过调用存储器存储的相应指令来执行本公开实施例提及的任一种图像拼接方法。下文不再赘述。

示例性装置

图8是本公开一示例性实施例提供的图像拼接装置的结构示意图。如图8所示，本实施例提供的装置包括：

区域确定模块81，用于确定当前时间点的多个图像之间的重叠区域。

图像类别确定模块82，用于根据区域确定模块确定的重叠区域，确定多个图像中每个图像的图像类别。

其中，图像类别包括第一类图像和第二类图像，每个第一类图像与至少一个第二类图像之间存在至少一个重叠区域。

图像拼接模块83，用于按照接收顺序对多个图像中属于不同图像类别的图像两两执行拼接，得到当前时间点对应的拼接图像。

本公开上述实施例提供的图像拼接装置，通过将多个图像区分为两个不同的图像类别，减少了拼接次数，并且按照接收顺序实时拼接，提高了拼接效率，减少了拼接时长。

图9是本公开另一示例性实施例提供的图像拼接装置的结构示意图。如图9所示，本实施例提供的装置包括：

本实施例中，区域确定模块81，包括：

序号确定单元811，用于确定多个图像各自对应的图像序号；其中，每个图像对应一个图像序号，图像序号用于表示多个图像之间的拼接关系和多个图像之间的重叠区域；

重叠区域确定单元812，用于根据多个图像中每个图像对应的图像序号，确定多个图像中每两个图像之间的重叠区域。

图像拼接模块83，具体用于判断接收到的多个图像中的当前图像与已存储的历史图像的图像类别是否不同；如果是，将当前图像与历史图像执行拼接操作；否则，不执行拼接操作；直到多个图像中每个图像都执行至少一次拼接操作，得到当前时间点对应的拼接图像。

图像拼接模块83在将当前图像与历史图像执行拼接操作时，具体用于基于当前图像与历史图像之间的重叠区域，确定重叠区域在当前图像中对应的第一感兴趣区域和在历史图像中对应的第二感兴趣区域；基于第一感兴趣区域中每个像素点的像素值和第二感兴趣区域中每个像素点的像素值，确定重叠区域中每个像素点的像素值；将当前图像中除第一感兴趣区域的其他区域和历史图像中除第二感兴趣区域的其他区域分别与重叠区域进行连接，实现当前图像与历史图像的拼接。

本实施例提供的装置还包括：

第一存储模块84，用于将确定为第一类图像的图像存入第一缓存中。

第二存储模块85，用于将确定为第二类图像的图像存入第二缓存中。

本实施例提供的装置还包括：

图像输出模块86，用于输出图像拼接模块得到的当前时间点对应的拼接图像。

示例性电子设备

下面，参考图10来描述根据本公开实施例的电子设备。该电子设备可以是第一设备100和第二设备200中的任一个或两者、或与它们独立的单机设备，该单机设备可以与第一设备和第二设备进行通信，以从它们接收所采集到的输入信号。

图10图示了根据本公开实施例的电子设备的框图。

如图10所示，电子设备11包括一个或多个处理器11和存储器12。

处理器11可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备10中的其他组件以执行期望的功能。

存储器12可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器11可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本公开的各个实施例的图像拼接方法以及/或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如输入信号、信号分量、噪声分量等各种内容。

在一个示例中，电子设备10还可以包括：输入装置13和输出装置14，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。

例如，在该电子设备是第一设备100或第二设备200时，该输入装置13可以是上述的麦克风或麦克风阵列，用于捕捉声源的输入信号。在该电子设备是单机设备时，该输入装置13可以是通信网络连接器，用于从第一设备100和第二设备200接收所采集的输入信号。

此外，该输入设备13还可以包括例如键盘、鼠标等等。

该输出装置14可以向外部输出各种信息，包括确定出的距离信息、方向信息等。该输出设备14可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。

当然，为了简化，图10中仅示出了该电子设备10中与本公开有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备10还可以包括任何其他适当的组件。

示例性计算机程序产品和计算机可读存储介质

除了上述方法和设备以外，本公开的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本公开各种实施例的图像拼接方法中的步骤。

所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本公开实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。

此外，本公开的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本公开各种实施例的图像拼接方法中的步骤。

所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

以上结合具体实施例描述了本公开的基本原理，但是，需要指出的是，在本公开中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本公开的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本公开为必须采用上述具体的细节来实现。

本说明书中各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似的部分相互参见即可。对于系统实施例而言，由于其与方法实施例基本对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本公开中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。

可能以许多方式来实现本公开的方法和装置。例如，可通过软件、硬件、固件或者软件、硬件、固件的任何组合来实现本公开的方法和装置。用于所述方法的步骤的上述顺序仅是为了进行说明，本公开的方法的步骤不限于以上具体描述的顺序，除非以其它方式特别说明。此外，在一些实施例中，还可将本公开实施为记录在记录介质中的程序，这些程序包括用于实现根据本公开的方法的机器可读指令。因而，本公开还覆盖存储用于执行根据本公开的方法的程序的记录介质。

还需要指出的是，在本公开的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本公开的等效方案。

提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本公开。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本公开的范围。因此，本公开不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。

为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本公开的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。

Claims (10)

1.一种图像拼接方法，包括：

确定当前时间点的多个图像之间的重叠区域；

根据所述重叠区域，确定所述多个图像中每个图像的图像类别；其中，所述图像类别包括第一类图像和第二类图像，每个所述第一类图像与至少一个所述第二类图像之间存在至少一个重叠区域；

按照接收顺序对所述多个图像中属于不同图像类别的图像两两执行拼接，得到当前时间点对应的拼接图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定当前时间点的多个图像之间的重叠区域，包括：

确定所述多个图像各自对应的图像序号；其中，每个所述图像对应一个所述图像序号，所述图像序号用于表示所述多个图像之间的拼接关系和所述多个图像之间的重叠区域；

根据所述多个图像中每个图像对应的图像序号，确定所述多个图像中每两个图像之间的重叠区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述按照接收顺序对所述多个图像中属于不同图像类别的图像两两执行拼接，得到当前时间点对应的拼接图像，包括：

判断接收到的所述多个图像中的当前图像与已存储的历史图像的图像类别是否不同；

如果是，将所述当前图像与所述历史图像执行拼接操作；

否则，不执行拼接操作；

直到所述多个图像中每个所述图像都执行至少一次拼接操作，得到所述当前时间点对应的拼接图像。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述对所述当前图像和所述历史图像执行拼接操作，包括：

基于所述当前图像与所述历史图像之间的重叠区域，确定所述重叠区域在所述当前图像中对应的第一感兴趣区域和在所述历史图像中对应的第二感兴趣区域；

基于所述第一感兴趣区域中每个像素点的像素值和所述第二感兴趣区域中每个像素点的像素值，确定所述重叠区域中每个像素点的像素值；

将所述当前图像中除所述第一感兴趣区域的其他区域和所述历史图像中除所述第二感兴趣区域的其他区域分别与所述重叠区域进行连接，实现所述当前图像与所述历史图像的拼接。

5.根据权利要求1-4任一所述的方法，其中，在按照接收顺序对至少一个所述第一类图像与至少一个所述第二类图像两两执行拼接，得到当前时间点对应的拼接图像之前，还包括：

将确定为所述第一类图像的图像存入第一缓存中；

将确定为所述第二类图像的图像存入第二缓存中。

6.一种图像拼接装置，包括：

区域确定模块，用于确定当前时间点的多个图像之间的重叠区域；

图像类别确定模块，用于根据所述区域确定模块确定的重叠区域，确定所述多个图像中每个图像的图像类别；其中，所述图像类别包括第一类图像和第二类图像，每个所述第一类图像与至少一个所述第二类图像之间存在至少一个重叠区域；

图像拼接模块，用于按照接收顺序对所述多个图像中属于不同图像类别的图像两两执行拼接，得到当前时间点对应的拼接图像。

7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述区域确定模块，包括：

序号确定单元，用于确定所述多个图像各自对应的图像序号；其中，每个所述图像对应一个所述图像序号，所述图像序号用于表示所述多个图像之间的拼接关系和所述多个图像之间的重叠区域；

重叠区域确定单元，用于根据所述多个图像中每个图像对应的图像序号，确定所述多个图像中每两个图像之间的重叠区域。

8.根据权利要求6所述的装置，其中，所述图像拼接模块，具体用于判断接收到的所述多个图像中的当前图像与已存储的历史图像的图像类别是否不同；如果是，将所述当前图像与所述历史图像执行拼接操作；否则，不执行拼接操作；直到所述多个图像中每个所述图像都执行至少一次拼接操作，得到所述当前时间点对应的拼接图像。

9.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-5任一所述的图像拼接方法。

10.一种电子设备，所述电子设备包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述权利要求1-5任一所述的图像拼接方法。

Images