CN112379116A - 速度采集时刻的获取方法、设备、存储介质及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种速度采集时刻的获取方法、设备、存储介质及装置，首先通过发送时间戳对齐请求至测速模块，测速模块反馈请求响应信息，其次获取请求响应信息，并记录信息接收时刻，接下来根据时间戳对齐请求确定的信息发送时刻、根据请求响应信息确定的信息反馈时刻和信息接收时刻确定传输时间差，最后根据接收到速度数据的时刻和传输时间差得到速度采集的精确时刻。本发明通过发送时间戳对齐请求的信息发送时刻和测速模块反馈请求响应信息的信息反馈时刻以及接收请求响应信息的信息接收时刻确定传输时间差，进而便捷、准确的确定速度采集时刻。

Description

速度采集时刻的获取方法、设备、存储介质及装置

技术领域

本发明涉及速度采集技术领域，尤其涉及一种速度采集时刻的获取方法、设备、存储介质及装置。

背景技术

自动驾驶车辆又称无人驾驶车辆、电脑驾驶车辆、或轮式移动机器人，是一种通过计算机系统实现无人驾驶的智能车辆。随着自动驾驶车辆的普及，自动驾驶车辆可作为出租车或公共交通工具使用，自动驾驶系统也越来越智能化。

现有自动驾驶系统的速度测量通常无法明确获取速度测量的精确时刻或者速度测量的延迟，这给自动驾驶的局部路径规划、运动控制算法提出了极高的要求，显著增加了整个系统的成本。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种速度采集时刻的获取方法、设备、存储介质及装置，旨在解决现有技术中无法明确获取速度测量的精确时刻或者速度测量的延迟的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种速度采集时刻的获取方法，所述速度采集时刻的获取方法包括以下步骤：

发送时间戳对齐请求至测速模块，以使所述测速模块在接收到所述时间戳对齐请求时反馈请求响应信息；

获取所述请求响应信息，并记录接收所述请求响应信息时的信息接收时刻；

根据所述时间戳对齐请求、所述请求响应信息和所述信息接收时刻，确定传输时间差；

在接收到所述测速模块采集的速度测量数据时，根据所述传输时间差和所述速度测量数据确定所述速度测量数据的采集时间。

优选的，所述根据所述时间戳对齐请求、所述请求响应信息和所述信息接收时刻，确定传输时间差的步骤包括：

根据所述时间戳对齐请求，确定信息发送时刻；

根据所述请求响应信息，确定信息反馈时刻；

根据所述信息发送时刻、所述信息反馈时刻和所述信息接收时刻，确定传输时间差。

优选的，所述根据所述信息发送时刻、所述信息反馈时刻和所述信息接收时刻，确定传输时间差的步骤包括：

根据所述信息发送时刻和所述信息反馈时刻获得第一传输时间差；

根据所述信息反馈时刻和所述信息接收时刻获得第二传输时间差；

计算所述第一传输时间差和所述第二传输时间差的平均值，并将所述平均值作为传输时间差。

优选的，所述发送时间戳对齐请求至测速模块，以使所述测速模块在接收到所述时间戳对齐请求时反馈请求响应信息的步骤包括：

获取时间戳对齐请求的可用请求传输方式；

根据所述可用请求传输方式将所述时间戳对齐请求发送至测速模块，以使所述测速模块在接收到所述时间戳对齐请求时反馈请求响应信息。

优选的，所述根据所述可用请求传输方式将所述时间戳对齐请求发送至测速模块，以使所述测速模块在接收到所述时间戳对齐请求时反馈请求响应信息的步骤包括：

根据预设条件对所述可用请求传输方式进行筛选，获取目标传输方式；

根据所述目标传输方式将所述时间戳对齐请求发送至测速模块，以使所述测速模块在接收到所述时间戳对齐请求时反馈请求响应信息。

优选的，所述获取所述请求响应信息，并记录接收所述请求响应信息时的信息接收时刻的步骤之前，还包括：

根据所述时间戳对齐请求获取信息发送时刻；

根据所述信息发送时刻与预设反馈时间阈值判断所述时间戳对齐请求的请求生命周期中是否存在故障；

若不存在故障，则执行所述获取所述请求响应信息，并记录接收所述请求响应信息时的信息接收时刻的步骤；

若存在故障，则获取所述测速模块的运行参数，并根据所述运行参数确定测速模块的工作状态；

在所述工作状态为正常状态时，返回所述发送时间戳对齐请求至测速模块，以使所述测速模块在接收到所述时间戳对齐请求时反馈请求响应信息的步骤。

优选的，所述若存在故障，则获取所述测速模块的运行参数，并根据所述运行参数确定测速模块的工作状态的步骤包括：

若存在故障，则根据所述可用请求传输方式获取备用目标传输方式；

根据所述备用目标传输方式获取所述测速模块的运行参数，并根据所述运行参数确定测速模块的工作状态。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种速度采集时刻的获取设备，所述速度采集时刻的获取设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的速度采集时刻的获取程序，所述速度采集时刻的获取程序配置为实现如上文所述的速度采集时刻的获取方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有速度采集时刻的获取程序，所述速度采集时刻的获取程序被处理器执行时实现如上文所述的速度采集时刻的获取方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种速度采集时刻的获取装置，所述速度采集时刻的获取装置包括：信息发送模块、反馈信息获取模块、时间差获取模块和时间确定模块；

所述信息发送模块，用于发送时间戳对齐请求至测速模块，以使所述测速模块在接收到所述时间戳对齐请求时反馈请求响应信息；

所述反馈信息获取模块，用于获取所述请求响应信息，并记录接收所述请求响应信息时的信息接收时刻；

所述时间差获取模块，用于根据所述时间戳对齐请求、所述请求响应信息和所述信息接收时刻，确定传输时间差；

所述时间确定模块，用于在接收到所述测速模块采集的速度测量数据时，根据所述传输时间差和所述速度测量数据确定所述速度测量数据的采集时间。

本发明中，提供一种速度采集时刻的获取方法、设备、存储介质及装置，首先通过发送时间戳对齐请求至测速模块，测速模块反馈请求响应信息，其次获取请求响应信息，并记录信息接收时刻，接下来根据时间戳对齐请求、请求响应信息和信息接收时刻确定传输时间差，最后根据接收到速度数据的时刻和传输时间差得到速度采集的精确时刻。本发明通过发送时间戳对齐请求和测速模块反馈的请求响应信息以及接收请求响应信息确定传输时间差，进而便捷、准确的确定速度采集时刻。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的一种速度采集时刻的获取设备的结构示意图；

图2为本发明一种速度采集时刻的获取方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明一种速度采集时刻的获取方法第二实施例的流程示意图；

图4为本发明一种速度采集时刻的获取方法第三实施例的流程示意图；

图5为本发明一种速度采集时刻的获取装置第一实施例的结构框图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的一种速度采集时刻的获取设备结构示意图。

如图1所示，该一种速度采集时刻的获取设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口，对于用户接口1003的有线接口在本发明中可为USB接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口。存储器1005可以是高速的随机存取存储器，也可以是稳定的存储器，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对一种速度采集时刻的获取设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，认定为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及一种速度采集时刻的获取程序。

在图1所示的一种速度采集时刻的获取设备中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与所述后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接用户设备；所述一种速度采集时刻的获取设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的一种速度采集时刻的获取程序，并执行本发明实施例提供的一种速度采集时刻的获取方法。

基于上述硬件结构，提出本发明一种速度采集时刻的获取方法的实施例。

参照图2，图2为本发明一种速度采集时刻的获取方法第一实施例的流程示意图，提出本发明一种速度采集时刻的获取方法第一实施例。

在第一实施例中，所述一种速度采集时刻的获取方法包括以下步骤：

步骤S10：发送时间戳对齐请求至测速模块，以使所述测速模块在接收到所述时间戳对齐请求时反馈请求响应信息。

应理解的是，本实施例的执行主体是自动驾驶主控装置，自动驾驶主控装置包括时刻获取模块和计算模块，其中时刻获取模块用来精确的获取各个信息的发送和接收时刻，计算模块用来实现传输时间差以及速递采集时刻的精确计算。

需要说明的是，时间戳是使用数字签名技术产生的数据，签名的对象包括了原始文件信息、签名参数、签名时间等信息。时间戳系统用来产生和管理时间戳，对签名对象进行数字签名产生时间戳，以证明原始文件在签名时间之前已经存在。时间戳对齐请求是自动驾驶主控装置用来确定速度采集精准时刻生成的请求，该信息包括发送时间戳对齐请求的信息发送时刻。测速模块是被自动驾驶主控装置控制进行车辆速度采集的模块，该模块包括测速控制芯片和传感器，传感器可以是光电传感器。请求响应信息是测速模块在接收到时间戳对齐请求时，反馈到自动驾驶主控装置的信息，该请求响应信息包括自动驾驶主控装置发送时间戳对齐请求的信息发送时刻和请求响应信息的信息反馈时刻。

可以理解的是，自动驾驶主控装置将时间戳对齐请求发送至测速模块，测速模块在接收到时间戳对齐请求时记录接收到时间戳对齐请求的时刻，之后将时间戳对齐请求信息进行解析，得到时间戳对齐请求的信息发送时刻。并将信息发送时刻和信息反馈时刻进行打包生成请求响应信息，并发送请求响应信息至自动驾驶主控装置。

步骤S20：获取所述请求响应信息，并记录接收所述请求响应信息时的信息接收时刻。

需要说明的是，信息接收时刻是自动驾驶主控装置在接收到请求响应信息的时刻。

可以理解的是，测速模块反馈请求响应信息至自动驾驶主控装置，自动驾驶主控装置接收请求响应信息，并记录接收到请求响应信息时的信息接收时刻。

步骤S30：根据所述时间戳对齐请求、所述请求响应信息和所述信息接收时刻，确定传输时间差。

需要说明的是，传输时间差是数据在传输过程中信号从一端传输到另一端的时间。在实际应用中，在短距离的传输过程中往往忽略传输时间差，但是在长距离的传输和需要精确时刻的传输过程中，传输时间差不能被忽略。

可以理解的是，根据时间戳对齐请求得到信息发送时刻，根据请求响应信息得到信息反馈时刻。根据时间戳对齐请求的信息发送时刻、信息反馈时刻和信息接收时刻可以得到两个单向发送信息的时间和整个周期的时间，将两个单向传输时间的平均值作为传输时间差。

步骤S40：在接收到所述测速模块采集的速度测量数据时，根据所述传输时间差和所述速度测量数据确定所述速度测量数据的采集时间。

需要说明的是，速度测量数据是光电传感器采集到的某一时刻对应的车辆速度数据。

可以理解的是，自动驾驶主控装置在接收到测速模块发送的速度测量数据时记录当前接收时刻，根据当前接收时刻和传输时间差对速度采集时刻进行计算，得到速度采集的准确时刻。

在本实施例中，提供一种速度采集时刻的获取方法，首先通过发送时间戳对齐请求至测速模块，测速模块反馈请求响应信息，其次获取请求响应信息，并记录信息接收时刻，接下来根据时间戳对齐请求、请求响应信息和信息接收时刻确定传输时间差，最后根据接收到速度数据的时刻和传输时间差得到速度采集的精确时刻。本实施例通过发送时间戳对齐请求和测速模块反馈的请求响应信息以及接收请求响应信息确定传输时间差，进而便捷、准确的确定速度采集时刻。

参照图3，图3为本发明一种速度采集时刻的获取方法第二实施例的流程示意图，基于上述图2所示的第一实施例，提出本发明一种速度采集时刻的获取方法的第二实施例。

在第二实施例中，所述步骤S30包括：

步骤S301：根据所述时间戳对齐请求，确定信息发送时刻。

需要说明的是，信息发送时刻是自动驾驶主控装置在发送时间戳对齐请求时的时刻。

可以理解的是，自动驾驶主控装置在发送时间戳对齐请求时，记录发送时间戳对齐请求的信息发送时刻，并且时间戳对其请求中包括信息发送时刻。

步骤S302：根据所述请求响应信息，确定信息反馈时刻。

需要说明的是，信息反馈时刻是测速模块发送请求响应信息的时刻，请求响应信息中包括信息发送时刻和信息反馈时刻。

可以理解的是，自动驾驶主控装置在接收到反馈请求响应信息时，对请求响应信息进行解析，获取测速模块在反馈请求响应信息时的反馈信息时刻。

步骤S3031：根据所述信息发送时刻和所述信息反馈时刻获得第一传输时间差。

需要说明的是，第一传输时间差是时间戳对齐请求发送至测速模块的传输时间差。在本实施例中，测速模块在接收到时间戳对齐请求时进行反馈请求响应信息，所以测速模块接收时间戳响应的时刻和信息反馈时刻是同一时刻。

可以理解的是，在已知自动驾驶主控装置发送时间戳对齐请求的信息发送时刻和测速模块反馈请求响应信息的信息反馈时刻，可以通过计算得到第一传输时间差。

步骤S3032：根据所述信息反馈时刻和所述信息接收时刻获得第二传输时间差。

可以理解的是，第二传输时间差是测速模块反馈请求响应信息至自动驾驶主控装置的传输时间差。在已知测速模块反馈请求响应信息的信息反馈时刻和自动驾驶主控装置接收到请求响应信息的信息接收时刻，可以通过计算得到第二传输时间差。

步骤S3033：计算所述第一传输时间差和所述第二传输时间差的平均值，并将所述平均值作为传输时间差。

需要说明的是，在本实施例中，平均值经过多次测量得到的第一传输时间差集合和第二传输时间差集合的平均值。

可以理解的是，为了保证速度时刻的准确性，需要多次对传输时间差进行测量得到第一传输时间差集合和第二传输时间差集合，对第一传输时间差集合和第二传输时间差集合进行平均值计算，得到传输时间差平均值作为传输时间差。

在本实施例中，提供一种速度采集时刻的获取方法，首先通过发送时间戳对齐请求至测速模块，测速模块反馈请求响应信息，其次获取请求响应信息，并记录信息接收时刻，接下来根据时间戳对齐请求的发送时刻、请求响应信息的信息反馈时刻和信息接收时刻确定传输时间差，最后根据接收到速度数据的时刻和传输时间差得到速度采集的精确时刻。本实施例通过发送时间戳对齐请求和测速模块反馈的请求响应信息以及接收请求响应信息确定传输时间差，进而便捷、准确的确定速度采集时刻。

参照图4，图4为本发明一种速度采集时刻的获取方法第三实施例的流程示意图，基于上述图2所示的第一实施例，提出本发明一种速度采集时刻的获取方法的第三实施例。

在第三实施例中，所述步骤S10包括：

步骤S101：获取时间戳对齐请求的可用请求传输方式。

需要说明的是，可用请求传输方式是可以进行时间戳对齐请求传输的方式。可用请求传输方式可以远距离的以太网传输，也可以是近距离的有线传输，还可以是蓝牙传输等等传输方式。

需要说明的是，在本实施例中，自动驾驶主控装置可以通过对存储进行调取的方式获取可用请求传输方式，也可以通过发送测试信息的方式获取可用请求传输方式，在不做具体的限定。

步骤S1021：根据预设条件对所述可用请求传输方式进行筛选，获取目标传输方式。

需要说明的是，预设条件是预先设定存储在自动驾驶主控装置内部的筛选条件，预设条件可以是针对传输准确度的条件，也可以是针对传输距离的条件。目标传输方式是用来进行时间戳对齐请求和请求响应信息传输的传输方式。

可以理解的是，根据需要满足的预设条件对所有的可用请求传输方式进行筛选，得到满足需求的目标传输方式。例如在传输过程中需要对传输的信息的准确性进行限定，可以通过准确性的条件进行筛选，选取传输可靠性较高的有线传输方式作为目标传输方式。

步骤S1022：根据所述目标传输方式将所述时间戳对齐请求发送至测速模块，以使所述测速模块在接收到所述时间戳对齐请求时反馈请求响应信息。

可以理解的是，在获取到目标传输方式的情况下，自动驾驶主控装置在对时间戳对齐请求进行发送时，根据目标传输方式将时间戳对齐请求发送至测速模块，以使测速模块反馈请求响应信息。

相应的，所述步骤S20之前，还包括：

步骤S201'：根据所述时间戳对齐请求获取信息发送时刻。

可以理解的是，时间戳对齐请求包括时间戳对齐请求发送的信息发送时刻。对时间戳对齐请求进行解析，得到时间戳对齐请求发送的信息发送时刻。

步骤S202'：根据所述信息发送时刻与预设反馈时间阈值判断所述时间戳对齐请求的请求生命周期中是否存在故障。

需要说明的是，预设反馈时间阈值是预先设定用来确定测速模块反馈请求响应信息时间的值。请求生命周期是自动驾驶主控装置从发送时间戳对齐请求至接收到请求响应信息的完整周期。

可以理解的是，在时间戳对齐请求发送之后的一段时间内会接收到由测速模块反馈的请求响应信息，若在预设时间阈值内没有接收到请求响应信息则请求生命周期中存在故障。例如在时间戳对齐请求发送之后的五分钟内没有接收到测速模块反馈的请求响应信息，则该请求生命周期中必然存在故障，可能是测速模块未开启、测速模块故障或者是目标传输方式故障，无法正常的传输时间戳对齐请求或请求响应信息。

步骤S203'：若不存在故障，则执行所述获取所述请求响应信息，并记录接收所述请求响应信息时的信息接收时刻的步骤。

可以理解的是，在不存在故障的情况下，则继续执行之后的接收所述请求响应信息时的信息接收时刻的步骤。

步骤S2041'：若存在故障，则根据所述可用请求传输方式获取备用目标传输方式。

需要说明的是，备用目标传输方式是目标传输方式的另一种传输方式，在目标传输方式出现故障的情况下可以替换目标传输方式进行信息的传输。

可以理解的是，在出现传输故障的情况下，通过再次对所有的可用请求传输方式进行筛选，获取备用目标传输方式。例如可以将有限的连接方式替换为蓝牙传输的方式，先确定在之后的步骤中，传输的方式不会造成故障。

步骤S2042'：根据所述备用目标传输方式获取所述测速模块的运行参数，并根据所述运行参数确定测速模块的工作状态。

需要说明的是，运行参数是测速模块当前状态下运行的参数，可以是电压参数，信号参数等。工作状态是当前测速模块的状态，可以分为正常的工作状态和故障工作状态。

可以理解的是，在确定传输的方式不存在故障的情况下需要对测速模块进行故障检测，自动驾驶主控装置可以通过发送指令的方式获取测速模块当前的运行参数，并对运行参数进行分析，判断测速模块当前的工作状态是否处于正常的工作状态。例如测量到的电压参数过低，温度过高等信息，可以确定测速模块处于故障状态。

步骤S2043'：在所述工作状态为正常状态时，返回所述发送时间戳对齐请求至测速模块，以使所述测速模块在接收到所述时间戳对齐请求时反馈请求响应信息的步骤。

可以理解的是，测速模块处于正常工作状态时，重新发送时间戳对齐请求，并执行相应的步骤。

在本实施例中，提供一种速度采集时刻的获取方法，首先选择目标传输方式并通过发送时间戳对齐请求至测速模块，测速模块反馈请求响应信息，其次获取请求响应信息，并记录信息接收时刻，接下来根据时间戳对齐请求的发送时刻、请求响应信息的信息反馈时刻和信息接收时刻确定传输时间差，最后根据接收到速度数据的时刻和传输时间差得到速度采集的精确时刻。本实施例通过发送时间戳对齐请求和测速模块反馈的请求响应信息以及接收请求响应信息确定传输时间差，进而便捷、准确的确定速度采集时刻。

此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有一种速度采集时刻的获取程序，所述一种速度采集时刻的获取程序被处理器执行时实现如上文所述的一种速度采集时刻的获取方法的步骤。

此外，参照图5，本发明实施例还提出一种速度采集时刻的获取装置，所述装置包括：信息发送模块10、反馈信息获取模块20、时间差获取模块30和时间确定模块40；

所述信息发送模块10，用于发送时间戳对齐请求至测速模块，以使所述测速模块在接收到所述时间戳对齐请求时反馈请求响应信息；

所述反馈信息获取模块20，用于获取所述请求响应信息，并记录接收所述请求响应信息时的信息接收时刻；

所述时间差获取模块30，用于根据所述时间戳对齐请求、所述请求响应信息和所述信息接收时刻，确定传输时间差；

所述时间确定模块40，用于在接收到所述测速模块采集的速度测量数据时，根据所述传输时间差和所述速度测量数据确定所述速度测量数据的采集时间。

在本实施例中，提供一种速度采集时刻的获取装置，首先信息发送模块10通过发送时间戳对齐请求至测速模块，测速模块反馈请求响应信息，其次反馈信息获取模块20获取请求响应信息，并记录信息接收时刻，接下来时间差获取模块30根据时间戳对齐请求的发送时刻、请求响应信息的信息反馈时刻和信息接收时刻确定传输时间差，最后时间确定模块40根据接收到速度数据的时刻和传输时间差得到速度采集的精确时刻。本实施例通过发送时间戳对齐请求和测速模块反馈的请求响应信息以及接收请求响应信息确定传输时间差，进而便捷、准确的确定速度采集时刻。

本发明所述速度采集时刻的获取装置的其他实施例或具体实现方式可参照上述各方法实施例，此处不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。词语第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序，可将这些词语解释为名称。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器镜像(Read Only Memory image，ROM)/随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种速度采集时刻的获取方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

发送时间戳对齐请求至测速模块，以使所述测速模块在接收到所述时间戳对齐请求时反馈请求响应信息；

获取所述请求响应信息，并记录接收所述请求响应信息时的信息接收时刻；

根据所述时间戳对齐请求、所述请求响应信息和所述信息接收时刻，确定传输时间差；

在接收到所述测速模块采集的速度测量数据时，根据所述传输时间差和所述速度测量数据确定所述速度测量数据的采集时间。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述时间戳对齐请求、所述请求响应信息和所述信息接收时刻，确定传输时间差的步骤包括：

根据所述时间戳对齐请求，确定信息发送时刻；

根据所述请求响应信息，确定信息反馈时刻；

根据所述信息发送时刻、所述信息反馈时刻和所述信息接收时刻，确定传输时间差。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述信息发送时刻、所述信息反馈时刻和所述信息接收时刻，确定传输时间差的步骤包括：

根据所述信息发送时刻和所述信息反馈时刻获得第一传输时间差；

根据所述信息反馈时刻和所述信息接收时刻获得第二传输时间差；

计算所述第一传输时间差和所述第二传输时间差的平均值，并将所述平均值作为传输时间差。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述发送时间戳对齐请求至测速模块，以使所述测速模块在接收到所述时间戳对齐请求时反馈请求响应信息的步骤包括：

获取时间戳对齐请求的可用请求传输方式；

根据所述可用请求传输方式将所述时间戳对齐请求发送至测速模块，以使所述测速模块在接收到所述时间戳对齐请求时反馈请求响应信息。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述可用请求传输方式将所述时间戳对齐请求发送至测速模块，以使所述测速模块在接收到所述时间戳对齐请求时反馈请求响应信息的步骤包括：

根据预设条件对所述可用请求传输方式进行筛选，获取目标传输方式；

根据所述目标传输方式将所述时间戳对齐请求发送至测速模块，以使所述测速模块在接收到所述时间戳对齐请求时反馈请求响应信息。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取所述请求响应信息，并记录接收所述请求响应信息时的信息接收时刻的步骤之前，还包括：

根据所述时间戳对齐请求获取信息发送时刻；

根据所述信息发送时刻与预设反馈时间阈值判断所述时间戳对齐请求的请求生命周期中是否存在故障；

若不存在故障，则执行所述获取所述请求响应信息，并记录接收所述请求响应信息时的信息接收时刻的步骤；

若存在故障，则获取所述测速模块的运行参数，并根据所述运行参数确定测速模块的工作状态；

在所述工作状态为正常状态时，返回所述发送时间戳对齐请求至测速模块，以使所述测速模块在接收到所述时间戳对齐请求时反馈请求响应信息的步骤。

7.如权利要求6中任一项所述的，其特征在于，所述若存在故障，则获取所述测速模块的运行参数，并根据所述运行参数确定测速模块的工作状态的步骤包括：

若存在故障，则根据所述可用请求传输方式获取备用目标传输方式；

根据所述备用目标传输方式获取所述测速模块的运行参数，并根据所述运行参数确定测速模块的工作状态。

8.一种速度采集时刻的获取设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的获取速度采集时刻程序，所述获取速度采集时刻程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的获取速度采集时刻方法的步骤。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有获取速度采集时刻程序，所述获取速度采集时刻程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的获取速度采集时刻方法的步骤。

10.一种速度采集时刻的获取装置，其特征在于，所述装置包括：信息发送模块、反馈信息获取模块、时间差获取模块和时间确定模块；

所述信息发送模块，用于发送时间戳对齐请求至测速模块，以使所述测速模块在接收到所述时间戳对齐请求时反馈请求响应信息；

所述反馈信息获取模块，用于获取所述请求响应信息，并记录接收所述请求响应信息时的信息接收时刻；

所述时间差获取模块，用于根据所述时间戳对齐请求、所述请求响应信息和所述信息接收时刻，确定传输时间差；

所述时间确定模块，用于在接收到所述测速模块采集的速度测量数据时，根据所述传输时间差和所述速度测量数据确定所述速度测量数据的采集时间。

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