CN112371641B - 一种去污设备及管道去污方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及核回路去污技术领域，提供一种去污设备，包括具有收容空间的壳体、设置于壳体内部的电路模块、以及设置于壳体表面的超声波发生器组件；电路模块包括主控电路和超声波驱动电路，主控电路与超声波驱动电路连接，超声波驱动电路与超声波发生器组件连接；超声波驱动电路用于接收主控电路的去污控制信号，并驱动超声波发生器组件产生去污超声波对管道内壁进行清洗。超声波发生器组件产生的去污超声波与管道内壁的污染物产生共振，以使得管道内壁的污染物从管道内壁脱落，以实现物理去污。本发明还提供一种管道去污方法。将该去污设备应用于充满去污液的管道内，可以实现物理、化学联合去污，从而提高了管道内壁的去污效率。

Description

一种去污设备及管道去污方法

技术领域

本发明涉及核回路去污技术领域，尤其涉及一种去污设备及管道去污方法。

背景技术

冷却剂中含有的杂质和主回路中腐蚀下来的产物，随冷却剂流经堆芯，经中子辐照活化，然后这些活化产物沉积在与冷却剂相接触的表面上，最终表现为机组运行时间久了核回路管道内壁会有附着活化产物，不容易去掉。而机组运行期间的大修，以及最终退役阶段拆除前，均需要对核回路进行去污，例如应用较为广泛的为全系统去污工艺，核回路退役期间，相关管道后续不再使用，为了尽可能降低人员拆除面临的辐射防护风险，更是需要对管道内壁进行强力去污。通常做法是采用化学去污，即通过使用浓缩或稀释的化学试剂与受污染的物品接触，把构成放射性核素载体的金属氧化物结晶晶粒溶解或剥离，达到去除放射性污染的目的，但是单纯化学去污效果并不理想，去污不彻底，且去污工期长。

发明内容

本发明针对现有技术中存在的问题，提供了一种去污设备及管道去污方法，用于解决现有技术中核回路单纯化学去污不彻底、去污工期长导致去污效果不理想的技术问题。

本发明就上述技术问题而提出的技术方案如下：

一种去污设备，包括具有收容空间的壳体、设置于所述壳体内部的电路模块、以及设置于所述壳体表面的超声波发生器组件；

所述电路模块包括主控电路和超声波驱动电路，所述主控电路与所述超声波驱动电路连接，所述超声波驱动电路与所述超声波发生器组件连接；

所述超声波驱动电路用于接收所述主控电路的去污控制信号，并驱动所述超声波发生器组件产生去污超声波对管道内壁进行清洗。

根据上述去污设备，所述超声波发生器组件包括至少四个超声波发生器，四个所述超声波发生器均与所述超声波驱动电路连接；

其中至少两个所述超声波发生器设置于所述壳体前端表面的两侧，至少两个所述超声波发生器设置于所述壳体后端表面的两侧。

根据上述去污设备，所述超声波驱动电路还可用于接收所述主控电路的行进控制信号，并驱动所述超声波发生器产生超声波，以驱动所述去污设备沿预设管道路径行进。

根据上述去污设备，所述电路模块还包括姿态测控电路，所述壳体的表面还设有超声波采集单元；

所述姿态测控电路与所述主控电路连接，所述超声波采集单元与所述姿态测控电路连接；

所述超声波采集单元用于获取所述超声波发生器组件产生的定位超声波信号，所述姿态测控电路用于根据所述定位超声波信号获取所述去污设备的实时状态信号，并将实时状态信号发送至所述主控电路，所述实时状态信号包括位置信号和姿态信号；

所述主控电路还用于根据接收到的所述实时状态信号控制所述超声波驱动电路驱动所述超声波发生器组件产生超声波，以调整所述去污设备的实时状态。

根据上述去污设备，所述电路模块还包括剂量检测模块，所述壳体的表面还设有探头，所述探头与所述剂量检测模块连接，所述剂量检测模块与所述主控电路连接；

所述探头用于获取所述管道内壁的辐射信号，所述剂量检测模块用于根据所述辐射信号分析所述管道内壁的辐射情况，并将分析结果发送至所述主控电路。

根据上述去污设备，所述电路模块还包括无线充电模块、电源管理模块以及电池单元，所述无线充电模块和所述电池单元均与所述电源管理模块连接，所述电源管理模块与所述主控电路连接。

根据上述去污设备，所述电路模块包括无线通信模块，所述无线通信模块与所述主控电路连接。

根据上述去污设备，所述去污设备还包括用于调节所述壳体体积的调节组件，所述壳体设有弹性波纹管；

所述弹性波纹管通过所述调节组件调节产生弹性形变，以调节所述壳体的体积。

根据上述去污设备，所述调节组件包括气孔和胶塞，所述气孔开设于所述壳体上，所述胶塞设于所述气孔内，以使得外部设备通过所述气孔对所述壳体内部进行打气或放气，实现对所述壳体内部的气压进行调节。

根据上述去污设备，所述调节组件包括设于所述壳体内部的电动推杆、第一支架和第二支架；

所述第一支架和所述第二支架均抵接于所述壳体，所述弹性波纹管位于所述第一支架和所述第二支架之间，所述电动推杆设于所述第一支架和所述第二支架之间并与所述第一支架和所述第二支架连接。

本发明的另一个目的还在于提供一种管道去污方法，包括：

获取待去污管道的管道图纸信息以及去污周期信息；

根据所述管道图纸信息和所述去污周期信息，产生超声波并在所述超声波的推动下沿预设管道路径行进；

获取在所述管道内的实时状态信息，并根据所述实时状态信息调整状态；

向所述管道内壁发送去污超声波，以协同所述管道内的去污液对所述管道内壁进行清洗，实现联合去污。

根据上述管道去污方法，所述获取在所述管道内的实时状态信息，并根据所述实时状态信息调整状态步骤，具体包括：

向管道内壁发送定位超声波，并接受经所述管道内壁反射的定位超声波；

根据接收到的定位超声波，确定与所述管道内壁的距离，以获取实时状态信息，所述实时状态信息包括位置信息和姿态信息；

根据所述实时状态信息调整与管道内壁的距离，以维持在所述管道内的预设位置和预设姿态。

根据上述管道去污方法，所述管道去污方法还包括：

获取返航信息，所述获取返航信息包括：

获取实时电量信息；

判断所述实时电量信息是否低于预设电量信息；

若所述电量信息低于预设电量信息，则：返回至预设位置。

根据上述管道去污方法，所述判断所述实时电量信息是否低于预设电量信息步骤后，还包括：

若所述电量信息不低于所述预设电量信息，则：判断是否完成去污周期任务；

若已完成所述去污周期任务，则：执行返回至预设位置；

若未完成所述去污周期任务，则：返回至所述根据所述管道图纸信息和所述去污周期信息，产生超声波并在所述超声波的推动下沿预设管道路径行进步骤。

根据上述管道去污方法，所述向所述管道内壁发送去污超声波，以协同所述管道内的去污液对所述管道内壁进行清洗，实现联合去污步骤之后，还包括：

获取所述管道内辐射的实时剂量率，并判断所述实时剂量率是否低于预设剂量率；

若所述实时剂量率低于所述预设剂量率，则：返回根据所述管道图纸信息和所述去污周期信息，产生超声波并在所述超声波的推动下沿预设管道路径行进步骤；

若所述实时剂量率不低于所述预设剂量率，则：进行向所述管道内壁发送去污超声波，以协同所述管道内的去污液对所述管道内壁进行清洗，实现联合去污步骤。

根据上述方案的本发明提供的去污设备，其有益效果至少在于：

(1)本实施例提供的去污设备，产生的去污超声波与管道内壁的污染物产生共振，以使得管道内壁的污染物从管道内壁脱落，以实现物理去污，降低了去污劳动强度，减少了人员辐射防护风险和工业风险。

(2)本实施例提供的去污设备可用于充满去污液的管道内，充满去污液的管道本身可以实现化学去污，同时结合去污设备，可以实现物理、化学联合去污，提高了管道内壁的去污效率，能够实现彻底去污，节省去污时间，缩短去污工期。

(3)本实施例提供的去污设备可以重复使用，适用范围广泛。

根据上述方案的本发明提供的管道去污方法，其有益效果至少在于：

本实施例提供的管道去污方法可以通过本发明提供的去污设备配合来实现，本发明提供的去污设备可以向管道内壁发送去污超声波，产生的去污超声波与管道内壁的污染物产生共振，以使得管道内壁的污染物从管道内壁脱落，以实现物理去污，同时管道内壁充满的污染液本身可以实现化学去污，从而实现了去污设备发送超声波并协同管道内的去污液对管道内壁进行清洗，实现物理、化学联合去污，进而提高核回路管道的去污效率，能够实现彻底去污，同时也减少了人为干预，减少人员辐射防护风险和工业风险，还节省去污时间，缩短去污工期。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的去污设备的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的去污设备的电路结构示意图；

图3为本发明实施例提供的去污设备的调节组件结构示意图一；

图4为本发明实施例提供的去污设备的调节组件结构示意图二；

图5为本发明实施例提供的管道去污方法流程图；

图6为本发明实施例提供的去污设备应用于核回路管道结构示意图；

图7为图5中步骤S30的具体的流程图；

图8为本发明实施例提供的管道去污方法包括的获取返航信息流程图；

图9为本发明实施例提供的管道去污方法包括的判断实时剂量率流程图。

其中，图中各附图标记：

具体实施方式

为了解决现有技术中所存在的核回路单纯化学去污不彻底、去污工期长导致去污效果不理想的技术问题，本发明旨在提供一种去污设备及管道去污方法，其核心思想是：提出一种去污设备，该去污设备10包括的超声波发生器组件12产生的去污超声波与管道30内壁的污染物产生共振，以使得管道30内壁的污染物从管道30内壁脱落，以实现物理去污。同时将该去污设备10应用于充满去污液的管道30内，充满去污液的管道30本身可以实现化学去污，同时结合去污设备10，可以实现物理、化学联合去污，从而提高了管道30内壁的去污效率。

为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

需要说明的是，当部件被称为“固定于”或“设置于”另一个部件，它可以直接或者间接位于该另一个部件上。当一个部件被称为“连接于”另一个部件，它可以是直接或者间接连接至该另一个部件上。术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置为基于附图所示的方位或位置，仅是为了便于描述，不能理解为对本技术方案的限制。术语“第一”、“第二”仅用于便于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明技术特征的数量。“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

实施例一：

请参阅图1和图2，本实施例提供一种去污设备10，包括具有收容空间的壳体11、设置于壳体11内部的电路模块、以及设置于壳体11表面的超声波发生器组件12。电路模块包括主控电路13和超声波驱动电路14，主控电路13与超声波驱动电路14连接，超声波驱动电路14与超声波发生器组件12连接。超声波驱动电路14用于接收主控电路13的去污控制信号，并驱动超声波发生器组件12产生去污超声波对管道30内壁进行清洗。

本实施例提供的去污设备10的工作原理可以为：

去污设备10中的主控电路13和超声波驱动电路14收容于壳体11内，确保了内部电路模块的密封性；壳体11的表面设有超声波发生器组件12，便于发出的超声波信号可以直接向壳体11外部传播；主控电路13与超声波驱动电路14连接，超声波驱动电路14与超声波发生器组件12连接，超声波驱动电路14接收主控电路13发出的去污控制信号，并驱动超声波发生器组件12产生去污超声波，去污超声波到达管道30内壁后与内壁的污染物产生共振，以使得管道30内壁的污染物从管道30内壁脱落，以实现物理去污。

本实施例提供的去污设备10可应用于充满去污液的管道30内，管道30内充满的去污液可以对管道30内壁的污染物进行化学溶解或剥离，实现化学去污，同时结合本实施例提供的去污设备10，从而实现物理和化学联合去污。

本实施例提供的去污设备10的有益效果至少在于：

(1)本实施例提供的去污设备10，产生的去污超声波与管道30内壁的污染物产生共振，以使得管道30内壁的污染物从管道30内壁脱落，以实现物理去污，降低了去污劳动强度，减少了人员辐射防护风险和工业风险。

(2)本实施例提供的去污设备10可用于充满去污液的管道30内，充满去污液的管道30本身可以实现化学去污，同时结合去污设备10，可以实现物理、化学联合去污，提高了管道30内壁的去污效率，能够实现彻底去污，节省去污时间，缩短去污工期。

(3)本实施例提供的去污设备10可以重复使用，适用范围广泛。

具体地，超声波发生器组件12包括至少四个超声波发生器121，四个超声波发生器121均与超声波驱动电路14连接，从而实现超声波驱动电路14控制超声波发生器121发出超声波以驱动去污设备10行进以及调整去污设备10的位置和姿态。可选地，超声波发生器121的数量为4个，其中两个超声波发生器121设置于壳体11前端表面的两侧，另外两个超声波发生器121设置于壳体11后端表面的两侧。

具体地，超声波驱动电路14还可用于接收主控电路13的行进控制信号，并驱动超声波发生器121产生超声波，以驱动去污设备10沿预设管道30路径行进。利用超声波发生器121较大的声场，通过控制布置于壳体11不同位置的超声波发生器121运行，进而推动去污设备10沿预设管道30路径行进，实现去污设备10的智能行进，减少人为干预，自动化程度高，减少人员辐射防护风险及工业风险，借助可相对自由行进的去污设备10，实现管道30全程去污，无死角去污。

优选地，壳体11可通过精确计算后指导加工制成椭圆球体，呈椭圆球体的壳体11可以减少在行进过程中的阻力。

优选地，壳体11可采用表面覆层工艺，例如陶瓷涂覆、热喷涂、高分子涂层等方法实现去污设备10的防尘、防水、防摔等特性，以满足现场使用的需要。

具体地，电路模块还包括姿态测控电路15，壳体11的表面还设有超声波采集单元16，超声波采集单元16可以为麦克风阵列(Microphone Array)，麦克风阵列指的是麦克风的排列，其是由一定数目的声学传感器(一般是麦克风)组成，用来对声场的空间特性进行采样并处理。姿态测控电路15与主控电路13连接，超声波采集单元16与姿态测控电路15连接；超声波采集单元15用于获取超声波发生器组件12产生的定位超声波信号，姿态测控电路15用于根据定位超声波信号获取去污设备10的实时状态信号，并将实时状态信号发送至主控电路13，实时状态信号包括位置信号和姿态信号。主控电路131还用于根据接收到的实时状态信号控制超声波驱动电路14驱动超声波发生器组件12产生超声波，以调整去污设备10的实时状态。核回路管道图纸信息输入去污设备10后，主控电路13通过超声波采集单元16感知管道走向，具体而言，超声波发生器121可产生经编码的定位超声波信号，超声波采集单元16通过检测和提取，利用超声波产生和接收的时间差以计算获得去污设备10与管道30内壁间隔的距离，从而感知管道30走向，并通过控制超声波发生器121使去污设备10维持在管道30中心线附近行进，超声波采集单元16形成的管道30走向，与录入到去污设备10中的图纸信息进行匹配，用以判断去污设备10当前可能处于的位置，通过多个管道30的拐弯可相对准确定位，以此指导去污设备10后续自主、高效拐弯，达到和管道图纸信息的最佳匹配。

优选地，主控电路13内预设有安全距离，当实时间隔距离小于预设安全距离时，主控电路13通过超声波驱动电路14控制超声波发生器121驱动去污设备10远离管道30内壁，即借助超声波发生器121产生的不平衡力，实现去污设备10在管道30内的位置和姿态调整，以维持去污设备10在核回路管道30中心线附近行进。

具体地，电路模块还包括剂量检测模块17，所述壳体11的表面还设有探头18，探头18为伽马探头，探头18位于椭圆球壳体11行进方向一侧上部，用于探测核回路管道30内壁辐射情况，探头18与剂量检测模块17连接，剂量检测模块17与主控电路13连接；探头18用于获取管道30内壁的辐射信号，剂量检测模块17用于根据辐射信号分析管道30内壁的辐射情况，并将分析结果发送至主控电路13，通过探头18收集到核回路管道30内辐射情况，剂量检测模块17对剂量率进行分析，并判断是否已达到预期的去污水平，通过对伽马强度的检测可估算管道30内部活化状态，输出管道30污染分布图，指导后续对局部进行进一步去污，针对性更强，效率更高，同时产生的放射性废物更少。

具体地，电路模块还包括无线充电模块19、电源管理模块20以及电池单元21，无线充电模块19和电池单元21均与电源管理模块20连接，电源管理模块20与主控电路13连接。无线充电模块19设置于壳体11沿去污设备10行进方向的正前部和/或正后部，无线充电模块19连接电源管理模块20，核回路管道出口设有充电模块，可与无线充电模块19相配合进行无线充电。本发明实施例使用无线充电模块19进行充电，相较于有线充电具有更好的密封性，更适用于核回路的应用环境；无线充电可自主行，可实现无人值守，降低去污劳动强度。在使用中，去污设备10在电量低的情况下触发自动返航，自动识别并去到最近的管道出口，通过无线充电方式实现能量补充给电池单元21储存，去污设备10在工作的过程中通过电池单元21提供电能。可选地，电池单元21为高密度电池。

具体地，所述电路模块包括无线通信模块22，无线通信模块22设置于壳体11沿去污设备10行进方向的侧前部以及另一侧的侧后部，无线通信模块22与主控电路13连接，无线通信模块22具备无线通信的功能，去污设备10通过无线通信模块22实现与外界的信息及指令交互，可接收当前去污管道图纸信息，通过主控电路13转化为对应去污动作，实现自动/半自动控制，还可通过无线通信模块22配置去污设备10的去污周期等信息。

具体地，请参阅图3，为了调节去污设备10的在核回路管道30内的浮力，去污设备10还包括用于调节壳体体积的调节组件23，壳体11设有弹性波纹管24，弹性波纹管24通过调节组件23调节产生弹性形变，以调节壳体11的体积，以使得去污设备10与去污液密度相近，以确保去污设备10悬浮及姿态调整耗电量最小。

请参阅图3，在一种具体实施例中，调节组件23包括气孔231和胶塞232，气孔231开设于壳体11上，胶塞232设于气孔231内，以使得外部设备通过气孔231对壳体11内部进行打气或放气，实现对壳体11内部的气压进行调节，使得弹性波纹管24产生弹性形变，实现改变壳体11的体积，即驱动壳体11变形，从而调节去污设备10在核回路管道30内受到的浮力，在进行去污操作前，将去污设备10整体密度调整为与核回路管道30内去污液密度相近，有助于降低能耗。

请参阅图4，在另一种具体实施例中，调节组件23包括设于壳体11内部的电动推杆233、第一支架234和第二支架235；第一支架234和第二支架235均抵接于壳体11内壁，弹性波纹管24位于第一支架234和第二支架235之间，电动推杆233设于第一支架234和第二支架235之间并与第一支架234和第二支架235连接。通过推动设于第一支架234和第二支架235之间的电动推杆233，以调节第一支架234与第二支架235之间的距离，第一支架234和第二支架235移动带动设于第一支架234和第二支架235之间的弹性波纹管24产生弹性形变，实现改变壳体11的体积，即驱动壳体11变形，从而调节去污设备10在核回路管道30内受到的浮力，在进行去污操作前，将去污设备10整体密度调整为与核回路管道30内去污液密度相近，有助于降低能耗。

实施例二：

请参阅图5：本实施例还提供一种管道去污方法，可使用实施例一所示的去污设备10(请参阅图6)，该方法包括：

步骤S10：获取待去污管道30的管道图纸信息以及去污周期信息。去污设备10可以通过无线通信模块22接收核回路管道图纸信息以及去污周期信息，也可以通过其他数据接收方式获取核回路管道图纸信息以及去污周期信息。

步骤S20：根据管道图纸信息和去污周期信息，产生超声波并在超声波的推动下沿预设管道30路径行进。去污设备10的主控电路13根据获取的管道图纸信息和去污周期信息，驱动超声波发生器121产生超声波，利用超声波发生器121较大的声场，通过控制布置于壳体11不同位置的超声波发生器121运行进而推动去污设备10沿预设管道30路径行进。

步骤S30：获取在管道30内的实时状态信息，并根据实时状态信息调整状态。根据去污设备10已经获取的核回路管道图纸信息，并与获取的管道30内的实时状态信息进行对比匹配，用以判断去污设备10当前可能处于的位置，并根据实时状态信息调整去污设备10的运行状态。

步骤S40：向管道30内壁发送去污超声波，以协同管道30内的去污液对管道30内壁进行清洗，实现联合去污。去污设备10产生的去污超声波与管道30内壁的污染物产生共振，以使得管道30内壁的污染物从管道30内壁脱落，以实现物理去污，同时管道30内壁充满的污染液本身可以实现化学去污，从而实现物理、化学联合去污。

本实施例提供的管道去污方法的有益效果至少在于：

本实施例提供的管道去污方法可以通过上述去污设备10配合来实现，去污设备10可以向管道30内壁发送去污超声波，产生的去污超声波与管道30内壁的污染物产生共振，以使得管道30内壁的污染物从管道30内壁脱落，以实现物理去污，同时管道30内壁充满的污染液本身可以实现化学去污，从而实现了去污设备10发送超声波并协同管道30内的去污液对管道30内壁进行清洗，实现物理、化学联合去污，进而提高核回路管道30的去污效率，能够实现彻底去污，同时也减少了人为干预，减少人员辐射防护风险和工业风险，还节省去污时间，缩短去污工期。

具体地，请参阅图7，在所述S30步骤中，获取在管道30内的实时状态信息，并根据实时状态信息调整状态，具体包括：

步骤S301：向管道30内壁发送定位超声波，并接受经管道30内壁反射的定位超声波。去污设备10的超声波发生器121可产生经编码的定位超声波信号，去污设备10包括的超声波采集单元16通过检测和提取。超声波采集单元16可以为麦克风阵列(MicrophoneArray)，麦克风阵列指的是麦克风的排列，其由一定数目的声学传感器(一般是麦克风)组成，用来对声场的空间特性进行采样并处理。

步骤S302：根据接收到的定位超声波，确定与管道30内壁的距离，以获取实时状态信息，实时状态信息包括位置信息和姿态信息。利用超声波产生和接收的时间差以计算获得去污设备10与管道30内壁间隔的距离，以获得去污设备10位置信息和姿态信息，从而感知管道走向。

步骤S303：根据实时状态信息调整与管道内壁的距离，以维持在管道30内的预设位置和预设姿态。根据实时状态信息调整去污设备10与管道30内壁的距离，去污设备10的主控电路13控制超声波驱动电路14驱动超声波发生器组件12产生超声波，以调整去污设备10的实时状态，使得去污设备10维持在管道30中心线附近。具体地，主控电路13内预设有安全距离，当实时间隔距离小于预设安全距离时，主控电路13通过超声波驱动电路14控制超声波发生器121驱动去污设备10远离管道30内壁，即借助超声波发生器121产生的不平衡力，实现去污设备10在管道30内的位置和姿态调整，以维持去污设备10沿核回路管道30中心线附近行进。

优选地，去污设备10的超声波发生器组件12包括至少四个超声波发生器121，四个超声波发生器121均与超声波驱动电路14连接，从而实现超声波驱动电路14控制超声波发生器121发出超声波以驱动去污设备10行进以及调整去污设备10的位置和姿态；优选地，其中两个超声波发生器121设置于壳体11前端表面的两侧，两个超声波发生器121设置于壳体11后端表面的两侧。

具体地，请参阅图8，所述管道去污方法还包括：获取返航信息，获取返航信息包括：

步骤S501：获取实时电量信息。

步骤S502：判断实时电量信息是否低于预设电量信息。预设的电量信息可以为最小电量。

若电量信息低于预设电量信息，则：

步骤S503：返回至预设位置。返回的预设位置可以是最近的管道出口，电量信息低于预设电量信息时，返回至最近的管道30出口并与管道30出口固定的充电模块配合实现无线充电，以保证去污设备的电量饱和，以备随时进行去污工作。

若电量信息不低于所述预设电量信息，则：

步骤S504：判断是否完成去污周期任务。

若已完成所述去污周期任务，则执行步骤S503。

若未完成所述去污周期任务，则：返回至步骤S20。当去污设备的实时电量信息不低于最小电量，且周期任务未完成时，去污设备10包括的主控电路13控制超声波驱动电路14继续驱动超声波发生器121沿预设管道30路径行进，以继续进行去污工作。

可选地，返回至预设位置的方式还可以为：

获取实时指令。去污设备10还可以获取人为输入的返航指令信息。

判断实时指令与预设返回指令是否匹配。

若实时指令与所述预设返回指令相匹配，则执行步骤S503。

应该理解的是，步骤S60可以在整个管道去污方法中包括任一步骤之前或之后进行，此处不作限制。

具体地，请参阅图9，所述步骤S50之后，还包括：

步骤S60：获取管道30内辐射的实时剂量率，并判断实时剂量率是否低于预设剂量率。剂量率是指单位时间内接受的剂量，称为剂量率，通常用于表示辐射场的强弱，单位为戈瑞/小时(Gy/h)或者拉德/小时(rad/h)。一般情况下，剂量率越大，辐射效应越显著。

若实时剂量率低于预设剂量率，则返回步骤S20。也就是说，实时剂量率较低并且已经低于预设的剂量率，已经达到了管道30内壁的去污要求，则可以进行步骤S20，继续行进至下一部位进行去污工作。

若实时剂量率不低于预设剂量率，则返回步骤S40。也就是说，实时剂量率未达到预设剂量率的标准，需要继续进行对该部位进行去污。

本实施例设置了步骤S60，通过去污设备10包括的探头18收集到核回路管道30内辐射情况，剂量检测模块17对剂量率进行分析，并判断是否已达到预期的去污水平，通过对伽马强度的检测可估算管道30内部活化状态，输出管道污染分布图，指导后续对局部进行进一步去污，针对性更强、效率更高，同时产生的放射性废物更少。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种去污设备（10），其特征在于，包括具有收容空间的壳体（11）、设置于所述壳体（11）内部的电路模块、以及设置于所述壳体（11）表面的超声波发生器组件（12）；

所述电路模块包括主控电路（13）和超声波驱动电路（14），所述主控电路（13）与所述超声波驱动电路（14）连接，所述超声波驱动电路（14）与所述超声波发生器组件（12）连接；

所述超声波驱动电路（14）用于接收所述主控电路（13）的去污控制信号，并驱动所述超声波发生器组件（12）产生去污超声波对管道（30）内壁进行清洗；

所述去污设备（10）还包括用于调节所述壳体（11）体积的调节组件（23），所述壳体（11）设有弹性波纹管（24）；

所述弹性波纹管（24）通过所述调节组件（23）调节产生弹性形变，以调节所述壳体（11）的体积；

所述调节组件（23）包括气孔（231）和胶塞（232），所述气孔（231）开设于所述壳体（11）上，所述胶塞（232）设于所述气孔（231）内，以使得外部设备通过所述气孔（231）对所述壳体（11）内部进行打气或放气，实现对所述壳体（11）内部的气压进行调节；

所述调节组件（23）包括设于所述壳体（11）内部的电动推杆（233）、第一支架（234）和第二支架（235）；所述第一支架（234）和所述第二支架（235）均抵接于所述壳体（11），所述弹性波纹管（24）位于所述第一支架（234）和所述第二支架（235）之间，所述电动推杆（233）设于所述第一支架（234）和所述第二支架（235）之间并与所述第一支架（234）和所述第二支架（235）连接。

2.如权利要求1所述的去污设备，其特征在于，所述超声波发生器组件（12）包括至少四个超声波发生器（121），四个所述超声波发生器（121）均与所述超声波驱动电路（14）连接；

其中至少两个所述超声波发生器（121）设置于所述壳体（11）前端表面的两侧，至少两个所述超声波发生器（121）设置于所述壳体（11）后端表面的两侧。

3.如权利要求2所述的去污设备，其特征在于，所述超声波驱动电路（14）还可用于接收所述主控电路（13）的行进控制信号，并驱动所述超声波发生器（121）产生超声波，以驱动所述去污设备（10）沿预设管道（30）路径行进。

4.如权利要求1所述的去污设备，其特征在于，所述电路模块还包括姿态测控电路（15），所述壳体（11）的表面还设有超声波采集单元（16）；

所述姿态测控电路（15）与所述主控电路（13）连接，所述超声波采集单元（16）与所述姿态测控电路（15）连接；

所述超声波采集单元（16）用于获取所述超声波发生器组件（12）产生的定位超声波信号，所述姿态测控电路（15）用于根据所述定位超声波信号获取所述去污设备（10）的实时状态信号，并将实时状态信号发送至所述主控电路（13），所述实时状态信号包括位置信号和姿态信号；

所述主控电路（13）还用于根据接收到的所述实时状态信号控制所述超声波驱动电路（14）驱动所述超声波发生器组件（12）产生超声波，以调整所述去污设备（10）的实时状态。

5.如权利要求1所述的去污设备，其特征在于，所述电路模块还包括剂量检测模块（17），所述壳体（11）的表面还设有探头（18），所述探头（18）与所述剂量检测模块（17）连接，所述剂量检测模块（17）与所述主控电路（13）连接；

所述探头（18）用于获取所述管道（30）内壁的辐射信号，所述剂量检测模块（17）用于根据所述辐射信号分析所述管道（30）内壁的辐射情况，并将分析结果发送至所述主控电路（13）。

6.如权利要求1所述的去污设备，其特征在于，所述电路模块还包括无线充电模块（19）、电源管理模块（20）以及电池单元（21），所述无线充电模块（19）和所述电池单元（21）均与所述电源管理模块（20）连接，所述电源管理模块（20）与所述主控电路（13）连接。

7.如权利要求1所述的去污设备，其特征在于，所述电路模块包括无线通信模块（22），所述无线通信模块（22）与所述主控电路（13）连接。

8.一种管道去污方法，其特征在于，所述管道去污方法利用如权利要求1所述的去污设备实施，所述管道去污方法包括：

获取待去污管道（30）的管道图纸信息以及去污周期信息；

根据所述管道图纸信息和所述去污周期信息，产生超声波并在所述超声波的推动下沿预设管道（30）路径行进；

获取在所述管道（30）内的实时状态信息，并根据所述实时状态信息调整状态；

向所述管道（30）内壁发送去污超声波，以协同所述管道（30）内的去污液对所述管道（30）内壁进行清洗，实现联合去污；

所述管道去污方法还包括：

获取返航信息，所述获取返航信息包括：

获取实时电量信息；

判断所述实时电量信息是否低于预设电量信息；

若所述电量信息低于预设电量信息，则：返回至预设位置；

所述判断所述实时电量信息是否低于预设电量信息步骤后，还包括：

若所述电量信息不低于所述预设电量信息，则：判断是否完成去污周期任务；

若已完成所述去污周期任务，则：执行返回至预设位置；

若未完成所述去污周期任务，则：返回至所述根据所述管道图纸信息和所述去污周期信息，产生超声波并在所述超声波的推动下沿预设管道（30）路径行进步骤。

9.如权利要求8所述的管道去污方法，其特征在于，所述获取在所述管道（30）内的实时状态信息，并根据所述实时状态信息调整状态步骤，具体包括：

向管道（30）内壁发送定位超声波，并接受经所述管道（30）内壁反射的定位超声波；

根据接收到的定位超声波，确定与所述管道（30）内壁的距离，以获取实时状态信息，所述实时状态信息包括位置信息和姿态信息；

根据所述实时状态信息调整与管道（30）内壁的距离，以维持在所述管道（30）内的预设位置和预设姿态。

10.如权利要求8所述的管道去污方法，其特征在于，所述向所述管道（30）内壁发送去污超声波，以协同所述管道（30）内的去污液对所述管道（30）内壁进行清洗，实现联合去污步骤之后，还包括：

获取所述管道内辐射的实时剂量率，并判断所述实时剂量率是否低于预设剂量率；

若所述实时剂量率低于所述预设剂量率，则：返回根据所述管道图纸信息和所述去污周期信息，产生超声波并在所述超声波的推动下沿预设管道（30）路径行进步骤；

若所述实时剂量率不低于所述预设剂量率，则：进行向所述管道（30）内壁发送去污超声波，以协同所述管道（30）内的去污液对所述管道（30）内壁进行清洗，实现联合去污步骤。

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