CN112367926A - 经校准的动力驱动的外科手术切割装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了用于从身体血管移除被植入物体的装置。一种装置，包括具有切割末端的护套组件。切割末端包括切割表面，该切割表面适于在切割末端旋转时切割与被植入物体相联接的组织。护套组件还包括被承载在切割末端外部的外遮蔽件。外遮蔽件包括远侧开口，并且外遮蔽件能够相对于切割末端从第一位置平移至第二位置，反之亦然。在第一位置，切割末端的切割表面被设置在外遮蔽件内，并且在第二位置，切割末端延伸穿过远侧开口，并且切割表面至少部分地被设置在外遮蔽件的外部。

Description

经校准的动力驱动的外科手术切割装置
相关申请的交叉引用
本申请涉及2015年3月2日提交的名称为“多配置外科手术切割装置”的美国申请No.14/635,742，该申请根据35U.S.C§119(e)要求享有以下申请的利益和优先权：2014年3月3日提交的名称为“用于移除被植入物体的医疗装置”的美国临时申请No.61/947,377、2014年5月2日提交的名称为“双模式机械导管切割系统”的美国临时申请序列号61/987,993、2014年10月2日提交的名称为“用于移除被植入物体的医疗装置”的美国临时申请No.62/058,790、2014年12月19日提交的名称为“多配置外科手术切割装置”的美国临时申请No.62/094,808、以及2015年2月9日提交的名称为“用于移除被植入物体的医疗装置”的美国临时申请No.62/113,865。本申请还涉及2015年3月2日提交的名称为“多配置外科手术切割装置”的美国申请No.14/635,742，其是共同拥有的于2014年3月13日提交的名称为“用于移除被植入物体的外科手术器械”的国际申请PCT/US2014/026496的部分继续，该国际申请要求享有2013年3月15日提交的名称为“用于移除被植入物体的外科手术器械”的美国临时申请No.61/793,597的权益和优先权。本专利申请还涉及随本申请一起提交的名称为“具有遮蔽件驱动机构的外科手术切割装置”的美国申请No._______[案卷号No.487145.000860]。由此，上述申请中的每一个均针对其所教导的所有内容且处于所有目的而通过引用整体地并入本文。
技术领域
本公开总体上涉及用于分离患者体内的组织的装置、方法和系统，并且更具体地，涉及用于分离患者体内的被附接至诸如引线的被植入物体上的组织并移除这类物体的装置。
背景技术
以外科手术方式植入的心脏起搏系统，比如，起搏器和除颤器，在心脏疾病的治疗中起着重要的作用。自从第一台起搏器植入后的50年间，技术有了显著的改进，并且这些系统已经挽救了无数人的生命或改善了无数人的生命质量。对于某些心衰患者来说，起搏器通过提高心率或通过协调心脏收缩来治疗心率过缓。可植入的复律器-除颤器通过给予电击来阻止危险的心率过快。
心脏起搏系统通常包括放置在患者体内的计时装置和引线。该系统的一部分是脉冲发生器，其容纳电路和电池，通常被放置在胸壁上的位于锁骨下方的皮肤之下。为了更换电池，脉冲发生器必须每5至10年通过简单的外科手术进行更换。该系统的另一部分包括在脉冲发生器和心脏之间延伸的导线，或引线。在心脏起搏器中，这些引线通过传输小型的定时电能脉冲以使心脏更快地跳动而允许该装置增加心率。在除颤器中，引线有特殊的线圈，以允许该装置传输高能电击，并将潜在的危险性快速节律(室性心动过速或纤颤)转换回正常的节律。另外，引线可以将关于心脏的电活动的信息传输给起搏器。
为了这两种功能，引线必须与心脏组织接触。大多数引线穿过与心脏右侧(右心房和右心室)连接的位于锁骨下方的静脉。在某些情况下，引线穿过静脉插入并被引导入心脏腔室中，在心脏腔室中引线被附接于心脏。在其他情况下，引线附接到心脏外侧。为了保持附接于心肌，大多数引线都在端部具有固定机钩，例如小螺钉和/或钩子。
在引线被植入体内后相对短的时间内，身体的自然愈合过程形成沿着引线以及可能地在其末端的疤痕组织，从而更牢固地将其固定在患者体内。引线通常比装置的电池持续更长的时间，因此在更换时将引线简单地重新连接到每个新的脉冲发生器(电池)。尽管引线被设计为永久地植入体内，但偶尔这些引线必须被移除或取出。引线可由于多种原因(包括但不限于感染、引线老化和引线故障)而被从患者身上移除。
移除或取出引线可能是困难的。如上所述，身体的自然愈合过程形成沿着引线以及可能地在其末端的疤痕组织，从而包住引线的至少一部分且更牢固地将其固定在患者体内。此外，引线和/或组织可能附接到血管壁。因此，两种结果都可能增加从患者血管移除引线的难度。
已经研制出各种工具来使引线的取出更安全和更成功。现在的引线取出技术包括机械牵引、机械装置和激光装置。机械牵引可通过将锁定管心针(locking stylet)插入引线的中空部分中，然后拉动引线以将其移除。在Coe等人的美国专利No.6,167,315中描述和图示了此类引线锁定装置的一个示例，针对其教导的所有内容且出于所有目的，通过引用的方式将其全部内容并入本文。
一种用于取出引线的机械装置，包括被称为护套的柔性管，其在引线和/或周围组织上穿过。护套通常可包括切割刀片，使得在前进时，切割刀片和护套协作以将疤痕组织与包括围绕引线的疤痕组织的其他疤痕组织分离。在某些情况下，切割刀片和护套还可以将组织本身与引线分离。一旦将引线与周围组织分离和/或将周围组织与剩余疤痕组织分离，则引线可被插入护套的中空管腔中以用于移除和/或使用一些其他机械装置从患者的脉管移除，比如先前描述于Taylor的美国专利公开No.2008/0154693中的机械牵引装置，针对其教导的所有内容且出于所有目的，通过引用的方式将其全部内容并入本文。
一些引线取出装置包括机械护套，该机械护套具有用于使刀片从护套的远侧端部延伸的触发机构。用来取出引线的这类装置和方法的示例被描述并且图示于Grace的美国专利No.5,651,781中，针对其教导的所有内容且出于所有目的，通过引用的方式将其全部内容并入本文。
控制刀片在患者的脉管系统内的延伸可能至关重要，尤其是当护套和刀片穿过存在于某些脉管或生理环境中的曲折路径时。此外，在某些情况下，使用用于引线移除的这类机械装置可能需要更精确的控制，比如当引线位于脉管的结构脆弱部分中和/或附接至脉管的结构脆弱部分时。例如，人体中的典型引线可穿过无名静脉、经过上腔静脉(“SVC”)，并且进入心脏的右心房中。沿着SVC和沿无名静脉的其他位置发生的组织生长可能增加从此类位置取出引线的风险和难度，尤其是在静脉壁较薄的情况下。组织生长也可能发生在患者的脉管系统内其他具有挑战性的位置，这需要对从这些位置取出引线的装置进行精细和精确的控制。
发明内容
根据本公开的一种用于从身体血管移除被植入物体的装置，包括：中间护套组件，该中间护套组件包括中间护套和被设置在该中间护套组件的远端处的中间末端；内护套组件，该内护套组件被可旋转地承载在中间护套组件内，内护套组件包括内护套和切割末端，该切割末端包括切割表面，该切割表面适于在切割末端相对于中间护套组件旋转时切割与被植入物体相联接的组织；手柄组件，该手柄组件包括壳体、由壳体承载的触发器以及由壳体承载并联接至触发器和内护套组件的切割末端驱动机构，该触发器能够致动以驱动切割末端驱动机构并由此使内护套和切割末端相对于中间护套组件旋转；外护套组件，该外护套组件被承载在中间护套组件的外部，该外护套组件包括外护套和被设置在该外护套组件的远端处的外遮蔽件，该外遮蔽件包括远侧开口，该外护套组件能够相对于中间护套组件从第一位置平移到第二位置，反之亦然，在第一位置，切割末端的切割表面被设置在外遮蔽件内，并且在第二位置，切割末端延伸穿过远侧开口，并且切割表面至少部分地被设置在外遮蔽件的外部；以及遮蔽件驱动机构，该遮蔽件驱动机构被联接至外护套组件，该遮蔽件驱动机构能够致动以使外护套组件相对于中间护套组件从第一位置平移至第二位置，反之亦然。
前述段落的装置，其中，中间护套组件包括在中间护套组件的远端与中间护套组件的近端之间延伸的纵向轴线，其中，通过围绕所述纵向轴线旋转来致动遮蔽件驱动机构。
前述段落中任一项的装置，其中，通过使触发器相对于壳体向近侧和向远侧平移来致动触发器。
前述段落中任一项的装置，其中，遮蔽件驱动机构被可旋转地联接至手柄组件的壳体。
前述段落中任一项的装置，其中，遮蔽件驱动机构被致动以使外护套组件相对于中间护套组件旋转，并且该装置还包括由中间末端和外遮蔽件限定的凸轮和从动件机构，当外护套组件相对于中间护套组件旋转时，凸轮和从动件机构使外护套组件相对于中间护套组件从第一位置平移到第二位置，反之亦然。
前述段落中任一项的装置，其中，凸轮和从动件机构是第一凸轮和从动件机构，并且该装置还包括由中间末端和切割末端限定的第二凸轮和从动件机构，当切割末端相对于中间末端旋转时，第二凸轮和从动件机构使切割末端相对于中间末端平移。
前述段落中任一项的装置，其中，该装置还包括由中间末端和切割末端限定的凸轮和从动件机构，当切割末端相对于中间末端旋转时，该凸轮和从动件机构使切割末端相对于中间末端平移。
前述段落中任一项的装置，其中，在外遮蔽件的第一位置，在切割末端相对于中间末端旋转时当凸轮和从动件机构使切割末端相对于中间末端平移时，切割末端的切割表面保持被设置在外遮蔽件内。
前述段落中任一项所述的装置，其中，中间护套组件包括在中间护套组件的远端与中间护套组件的近端之间延伸的纵向轴线，并且切割末端的切割表面相对于该纵向轴线垂直。
前述段落中任一项所述的装置，其中，中间护套组件包括在中间护套组件的远端与中间护套组件的近端之间延伸的纵向轴线，并且切割末端的切割表面被设置成相对于该纵向轴线成锐角。
前述段落中任一项的装置，其中，切割末端驱动机构包括被联接至触发器和内护套组件的筒形凸轮，触发器能够致动以使筒形凸轮旋转并由此使内护套和切割末端相对于中间护套组件旋转。
前述段落中任一项的装置，其中，筒形凸轮包括在筒形凸轮上纵向地且周向地延伸的凸轮槽，并且该凸轮槽将筒形凸轮联接至触发器。
根据本公开的一种用于从身体血管移除被植入物体的装置，包括：中间护套组件，该中间护套组件包括中间护套和被设置在该中间护套组件的远端处的中间末端；内护套组件，该内护套组件被可旋转地承载在中间护套组件内，内护套组件包括内护套和切割末端，该切割末端包括切割表面，该切割表面适于在切割末端相对于中间护套组件旋转时切割与被植入物体相联接的组织；手柄组件，该手柄组件包括壳体、由壳体承载的触发器以及由壳体承载并联接至触发器和内护套组件的切割末端驱动机构，该触发器能够致动以驱动切割末端驱动机构并由此使内护套和切割末端相对于中间护套组件旋转；外遮蔽件，该外遮蔽件被承载在中间末端的外部，该外遮蔽件包括远侧开口，该外遮蔽件能够相对于中间末端从第一位置平移至第二位置，反之亦然，在第一位置，切割末端的切割表面被设置在外遮蔽件内，并且在第二位置，切割末端延伸穿过远侧开口且切割表面至少部分地被设置在外遮蔽件的外部；以及凸轮和从动件机构，该凸轮和从动件机构由中间末端和外遮蔽件限定，在外遮蔽件相对于中间末端旋转时，凸轮和从动件机构使外遮蔽件相对于中间末端从第一位置平移到第二位置，反之亦然。
前述段落的装置，其中，凸轮和从动件机构是第一凸轮和从动件机构，并且该装置还包括由中间末端和切割末端限定的第二凸轮和从动件机构，当切割末端相对于中间末端旋转时，第二凸轮和从动件机构使切割末端相对于中间末端平移。
根据本公开的一种用于从身体血管移除被植入物体的装置，包括：内护套组件，该内护套组件包括内护套以及被设置在该内护套组件的远端处的切割末端，该切割末端包括切割表面，该切割表面适于在切割末端旋转时切割与被植入物体相联接的组织；手柄组件，该手柄组件包括壳体、由壳体承载的触发器以及由壳体承载并联接至触发器和内护套组件的切割末端驱动机构，该触发器能够致动以驱动切割末端驱动机构并由此使内护套和切割末端相对于壳体旋转；外护套组件，该外护套组件被承载在内护套组件的外部，该外护套组件包括外护套和被设置在该外护套组件的远端处的外遮蔽件，该外遮蔽件包括远侧开口，该外护套组件能够相对于内护套组件从第一位置平移到第二位置，反之亦然，在第一位置，切割末端的切割表面被设置在外遮蔽件内，并且在第二位置，切割末端延伸穿过远侧开口并且切割表面至少部分地被设置在外遮蔽件的外部；以及遮蔽件驱动机构，该遮蔽件驱动机构被联接至外护套组件，该遮蔽件驱动机构能够致动以使外护套组件相对于内护套组件从第一位置平移到第二位置，反之亦然。
前述段落的装置，其中，内护套组件包括在内护套组件的远端与内护套组件的近端之间延伸的纵向轴线，其中，通过围绕该纵向轴线旋转来致动该遮蔽件驱动机构。
前述段落中任一项的装置，其中，通过使触发器相对于壳体向近侧和向远侧平移来致动触发器。
前述段落中任一项的装置，其中，遮蔽件驱动机构被可旋转地联接至手柄组件的壳体。
前述段落中任一项的装置，其中，切割末端围绕纵向轴线旋转。
前述段落中任一项的装置，其中，切割末端的切割表面和外遮蔽件的远侧开口被设置成相对于纵向轴线垂直。
前述段落中任一项的装置，其中，遮蔽件驱动机构被致动以使外护套组件相对于内护套组件旋转并从第一位置平移至第二位置，反之亦然。
根据本公开的一种用于从身体血管移除被植入物体的装置，包括：外护套；被联接至外护套的外凸轮构件；被承载在外护套内的中间护套；中间凸轮构件，该中间凸轮构件被联接至中间护套并被承载在外凸轮构件内，该中间凸轮构件包括第一凸轮槽；第一销，该第一销被接收在第一凸轮槽内并且使中间凸轮构件连接到外凸轮构件；被承载在中间护套内的内护套；内凸轮构件，该内凸轮构件被联接至内护套并被承载在中间凸轮构件内，内凸轮构件包括切割表面和第二凸轮槽；第二销，该第二销被接收在第二凸轮槽内并且使内凸轮构件连接到中间凸轮构件。
一种用于从身体血管移除被植入物体的装置，该装置包括：外护套组件，该外护套组件包括外护套和与外护套的远端相邻设置的外遮蔽件，外遮蔽件包括遮蔽件远端；内护套组件，该内护套组件被设置在外护套组件内，内护套组件包括内护套和与内护套的远端相邻设置的切割末端，其中该切割末端具有切割表面；被联接至外护套组件的遮蔽件驱动机构，遮蔽件驱动机构包括旋钮和按钮，在按钮被致动时，旋钮能够旋转，从而使外遮蔽件旋转并从第一位置平移到第二位置，反之亦然，其中相对于第一位置，在第二位置中外遮蔽件位于更远侧；用于使切割末端相对于外护套的远端平移的平移机构；以及用于使切割末端旋转的切割末端驱动机构，切割末端驱动机构与平移机构相联接，在致动切割末端驱动机构时，切割末端旋转和平移，并且(a)当外遮蔽件处于第二位置时保持在遮蔽件远端的近侧，以及(b)当遮蔽件处于第一位置时向遮蔽件远端的远侧延伸。
前述段落的装置，其中，遮蔽件驱动机构还包括密封材料。
前述段落中任一项的装置，其中，密封材料包括弹性体材料。
前述段落中任一项的装置，其中，该泡沫是泡沫。
前述段落中任一项的装置，其中，密封材料的至少一部分被设置在旋钮与内护套、外护套和中间护套中的至少一个之间，其中，中间护套被设置在内护套和外护套之间。
前述段落中任一项的装置，其中，密封材料的至少一部分被设置在旋钮和中间护套之间。
前述段落中任一项的装置，其中，该装置还包括壳体，其中，遮蔽件驱动机构被可旋转地联接至壳体，并且通过使旋钮绕外护套组件的纵向轴线旋转来致动遮蔽件驱动机构。
前述段落中任一项的装置，其中，该装置还包括由壳体承载的触发器，其中通过使触发器相对于壳体平移来致动触发器。
前述段落中任一项的装置，其中，该装置还包括被设置在触发器和壳体之间的密封材料。
前述段落中任一项的装置，其中，密封材料包括泡沫。
前述段落中任一项的装置，其中，泡沫是开孔泡沫。
前述段落中任一项的装置，其中，泡沫是闭孔泡沫。
前述段落中任一项的装置，其中，该装置还包括将外遮蔽件联接至中间护套组件的凸轮和从动件机构，其中，在旋钮旋转时，凸轮和从动件机构使外护套组件相对于内护套组件从第一位置平移到第二位置，反之亦然。
前述段落中任一项的装置，其中，内护套组件包括在内护套组件的远端与内护套组件的近端之间延伸的纵向轴线，其中切割末端绕纵向轴线旋转。
前述段落中任一项的装置，其中，该装置还包括电动马达。
前述段落中任一项的装置，其中，该装置还包括电联接至电动马达的电源。
前述段落中任一项的装置，其中，电源是电池。
前述段落中任一项的装置，其中，该装置还包括将电动马达联接到内护套组件的一个或多个齿轮。
前述段落中任一项的装置，其中，该装置还包括密封材料，该密封材料被设置在电池和马达中的至少一个与内护套、外护套和中间护套中的至少一个之间，其中，中间护套被设置在内护套和外护套之间。
前述段落中任一项的装置，其中，密封材料包括弹性体材料。
一种用于从身体血管移除被植入物体的装置，该装置包括：外护套，其包括遮蔽件远端；内护套，其被设置在外护套内，内护套包括具有切割表面的切割末端；被联接至外护套的遮蔽件驱动机构，其中，遮蔽件驱动机构被配置成将外遮蔽件从第一位置移动到第二位置，反之亦然，其中，相对于第一位置，在第二位置中外遮蔽件位于更远侧；用于使切割末端旋转的切割末端驱动机构，在致动切割末端驱动机构时，切割末端旋转和平移，并且(a)当外遮蔽件处于第二位置时保持在遮蔽件远端的近侧，以及(b)当外遮蔽件处于第一位置时向遮蔽件远端的远侧延伸；传感器，其中该传感器提供指示切割末端处于非延伸位置和延伸位置中的至少一个中的位置信号；以及控制器，该控制器包括包含指令的非暂时性计算机可读介质，该指令在被执行时致使一个或多个处理器在接收到位置信号后经由接口发出警报，其中该警报指示切割末端处于非延伸位置和延伸位置中的至少一个中。
前述段落的装置，其中，警报是听觉信号、视觉信号和触觉信号中的至少一个。
前述段落中任一项的装置，其中，警报是听觉信号、视觉信号和触觉信号中的至少两个。
前述段落中任一项的装置，其中，警报包括听觉信号和视觉信号。
前述段落中任一项的装置，其中，非暂时性计算机可读介质包含另外的指令，该另外的指令在被执行时允许控制器在位置信号指示切割末端处于非延伸位置和延伸位置中的至少一个中时启动切割末端驱动机构的激活。
前述段落中任一项的装置，其中，非暂时性计算机可读介质包含另外的指令，该另外的指令在被执行时允许控制器在位置信号指示切割末端处于未延伸位置中时启动切割末端驱动机构的激活。
前述段落中任一项的装置，其中，该装置还包括第二传感器，其中第二传感器提供指示外遮蔽件处于第一位置和第二位置中的至少一个中的遮蔽件位置信号。
前述段落中任一项的装置，其中，非暂时性计算机可读介质包含另外的指令，该另外的指令在被执行时允许控制器在遮蔽件位置信号指示外遮蔽件处于第一位置和第二位置中的至少一个中时启动切割末端驱动机构的激活。
前述段落中任一项的装置，其中，非暂时性计算机可读介质包含另外的指令，该另外的指令在被执行时允许控制器在遮蔽件位置信号指示外遮蔽件处于第二位置时启动切割末端驱动机构的激活。
前述段落中任一项的装置，其中，非暂时性计算机可读介质包含另外的指令，该另外的指令在被执行时在位置信号指示切割末端处于非延伸位置和延伸位置中的至少一个中时停用控制器以避免启动切割末端驱动机构的激活。
前述段落中任一项的装置，其中，非暂时性计算机可读介质包含另外的指令，该另外的指令在被执行时在位置信号指示切割末端处于延伸位置时停用控制器以避免启动切割末端驱动机构的激活。
前述段落中任一项的装置，其中，非暂时性计算机可读介质包含另外的指令，该另外的指令在被执行时允许控制器在位置信号指示切割末端处于非延伸位置和延伸位置中的至少一个中时启动切割末端驱动机构的激活。
前述段落中任一项的装置，其中，非暂时性计算机可读介质包含另外的指令，该另外的指令在被执行时允许控制器在位置信号指示切割末端处于未延伸位置时启动切割末端驱动机构的激活。
前述段落中任一项的装置，其中，该装置还包括第二传感器，其中第二传感器提供指示外遮蔽件处于第一位置和第二位置中的至少一个中的遮蔽件位置信号。
一种用于从身体血管移除被植入物体的装置，包括：外护套，其包括遮蔽件远端；内护套，其被设置在外护套内，内护套包括具有切割表面的切割末端；被联接至外护套的遮蔽件驱动机构，其中，遮蔽件驱动机构被配置成将外遮蔽件从第一位置移动到第二位置，反之亦然，其中，相对于第一位置，在第二位置中外遮蔽件位于更远侧；传感器，其中传感器提供指示外遮蔽件处于第一位置或第二位置中的至少一个中的位置信号；以及用于使切割末端旋转的切割末端驱动机构，在致动切割末端驱动机构时，切割末端旋转和平移，并且(a)当外遮蔽件处于第二位置时保持在遮蔽件远端的近侧，以及(b)当外遮蔽件处于第一位置时向遮蔽件远端的远侧延伸；以及控制器，该控制器包括包含指令的非暂时性计算机可读介质，该指令在被执行时致使一个或多个处理器在接收到位置信号后经由接口发出警报，其中该警报指示外遮蔽件处于第一位置或第二位置中的至少一个中。
前述段落的装置，其中，警报是听觉信号、视觉信号和触觉信号中的至少一个。
前述段落中任一项的装置，其中，警报是听觉信号、视觉信号和触觉信号中的至少两个。
前述段落中任一项的装置，其中，警报包括听觉信号和视觉信号。
前述段落中任一项的装置，其中，非暂时性计算机可读介质包含另外的指令，该另外的指令在被执行时允许控制器在位置信号指示外遮蔽件处于第一位置或第二位置中的至少一个中时启动切割末端驱动机构的激活。前述段落中任一项的装置，其中，非暂时性计算机可读介质包含另外的指令，该另外的指令在被执行时允许控制器在位置信号指示外遮蔽件处于第二位置时启动切割末端驱动机构的激活。
前述段落中任一项的装置，其中，该装置还包括第二传感器，其中第二传感器提供末端位置信号，该末端位置信号指示切割末端处于非延伸位置和延伸位置中的至少一个中。
前述段落中任一项的装置，其中，非暂时性计算机可读介质包含另外的指令，该另外的指令在被执行时允许控制器在末端位置信号指示切割末端处于非延伸位置和延伸位置中的至少一个中时启动切割末端驱动机构的激活。
前述段落中任一项的装置，其中，非暂时性计算机可读介质包含另外的指令，该另外的指令在被执行时允许控制器在末端位置信号指示切割末端处于未延伸位置时启动切割末端驱动机构的激活。
前述段落中任一项的装置，其中，非暂时性计算机可读介质包含另外的指令，该另外的指令在被执行时在位置信号指示外遮蔽件处于第一位置或第二位置中的至少一个中时停用控制器以避免启动切割末端驱动机构的激活。
前述段落中任一项的装置，其中，非暂时性计算机可读介质包含另外的指令，该另外的指令在被执行时在位置信号指示外遮蔽件处于第二位置时停用控制器以避免启动切割末端驱动机构的激活。
一种用于从身体血管移除被植入物体的装置，包括：外护套，其包括遮蔽件远端；内护套，其被设置在外护套内，内护套包括具有切割表面的切割末端；用于使切割末端旋转的切割末端驱动机构；传感器，其中该传感器提供指示用于旋转切割末端的电力、力和电流中的至少一个的电力信号；以及控制器，该控制器包括包含指令的非暂时性计算机可读介质，该指令在被执行时致使一个或多个处理器基于电力信号和第一电力阈值来影响切割末端的旋转。
前述段落的装置，其中，控制器还包括在电力信号满足第一电力阈值时经由接口发出警报的指令。
前述段落中任一项的装置，其中，非暂时性计算机可读介质包含另外的指令，该另外的指令在被执行时允许控制器在电力信号未能满足第一电力阈值时启动切割末端驱动机构的激活。
前述段落中任一项的装置，其中，非暂时性计算机可读介质包含另外的指令，该另外的指令在被执行时在电力信号满足第一电力阈值时停用切割末端驱动机构。
前述段落中任一项的装置，其中，该装置还包括遮蔽件位置传感器，其中，遮蔽件位置传感器提供指示外遮蔽件处于第一位置或第二位置中的至少一个中的遮蔽件位置信号。
前述段落中任一项的装置，其中，非暂时性计算机可读介质包含另外的指令，该另外的指令在被执行时在遮蔽件位置信号指示外遮蔽件处于第一位置或第二位置中的至少一个中时停用切割末端驱动机构。
前述段落中任一项的装置，其中，该装置还包括末端位置传感器，其中，末端位置传感器提供指示切割末端处于非延伸位置和延伸位置中的至少一个中的末端位置信号。
前述段落中任一项的装置，其中，非暂时性计算机可读介质包含另外的指令，该另外的指令在被执行时在末端位置信号指示切割末端处于非延伸位置和延伸位置中的至少一个中时停用切割末端驱动机构。
前述段落中任一项的装置，其中，该装置还包括末端位置传感器，其中末端位置传感器提供指示切割末端处于非延伸位置和延伸位置中的至少一个中的末端位置信号。
前述段落中任一项的装置，其中，非暂时性计算机可读介质包含另外的指令，该另外的指令在被执行时在末端位置信号指示切割末端处于非延伸位置和延伸位置中的至少一个中时停用切割末端驱动机构。
前述段落中任一项的装置，其中，该装置还包括遮蔽件位置传感器，其中，遮蔽件位置传感器提供指示外遮蔽件处于第一位置或第二位置中的至少一个中的遮蔽件位置信号。
前述段落中任一项的装置，其中，非暂时性计算机可读介质包含另外的指令，该另外的指令在被执行时在遮蔽件位置信号指示外遮蔽件处于第一位置或第二位置中的至少一个中时停用切割末端驱动机构。
前述段落中任一项的装置，其中，切割末端驱动机构包括原动机。
前述段落中任一项的装置，其中，原动机包括电动马达。
前述段落中任一项的装置，其中，该装置还包括电联接至电动马达的电源。
前述段落中任一项的装置，其中，电源是电池。
一种用于从身体血管移除被植入物体的装置，该装置包括：外护套；被设置在外护套内的内护套，该内护套包括具有切割表面的切割末端；用于使切割末端旋转的切割末端驱动机构，在致动切割末端驱动机构时，切割末端旋转和平移，其中切割末端驱动机构包括马达和马达编码器；传感器，其中传感器提供指示切割末端驱动机构的原始位置的位置信号；以及控制器，该控制器包括包含指令的非暂时性计算机可读介质，该指令在被执行时致使一个或多个处理器至少部分地基于位置信号来校准马达编码器。
前述段落的装置，其中，非暂时性计算机可读介质包含另外的指令，该另外的指令在被执行时在校准马达编码器后允许控制器启动切割末端驱动机构的激活。
前述段落中任一项的装置，其中，用于校准马达编码器的指令包括使马达沿一个方向旋转。
前述段落中任一项的装置，其中，用于校准马达编码器的指令包括使马达沿一个方向旋转，直到传感器产生位置信号为止。
前述段落中任一项的装置，其中，用于校准马达编码器的指令包括中止使马达沿一个方向旋转。
前述段落中任一项的装置，其中，用于校准马达编码器的指令包括中止使马达沿一个方向旋转，而使马达沿相反方向旋转。
前述段落中任一项的装置，其中，用于校准马达编码器的指令包括使马达沿相反方向旋转，直到传感器产生位置信号为止。
前述段落中任一项的装置，其中，切割末端驱动机构还包括电流传感器，其中，电流传感器产生指示马达超过预定电流阈值的电流信号。
前述段落中任一项的装置，其中，指令基于电流信号超过预定电流阈值而中止使马达沿一个方向旋转。
前述段落中任一项的装置，其中，用于校准马达编码器的指令包括使马达沿相反方向旋转马达。
前述段落中任一项的装置，其中，用于校准马达编码器的指令包括使马达沿相反方向旋转，直到传感器产生位置信号为止。
用语“至少一个”、“一个或多个”和“和/或”都是开放式的表述，它们在运用中是既连接又转折。例如，表述“A、B和C中的至少一个”、“A、B或C中的至少一个”、“A、B和C中的一个或多个”、“A、B或C中的一个或多个”和“A、B和/或C”中的每一个意味只有A、只有B、只有C、A和B一起、A和C一起、B和C一起以及A、B和C一起。当在上述表述中的A、B和C中的每一个指的是一个要素(诸如X、Y和Z)或一类要素(诸如X1-Xn、Y1-Ym和Z1-Zo)时，该用语意在指的是从X、Y和Z中选择的单个要素，或选自同类的要素的组合(例如，X1和X2)以及从两类或更多类中选择的要素的组合(例如，Y1和Zo)。
术语“一个”或“一种”实体是指一个或多个该实体。因此，术语“一个”(或“一种”)、“一个或多个”和“至少一个”在本文中可互换使用。还应注意的是，术语“包括”、“包含”和“具有”可以互换使用。
如本文所使用的，术语“计算机可读介质”是指参与向处理器提供指令以供执行的任何存储和/或传输介质。这样的介质通常是有形的和非瞬态的，并且可以采取多种形式，包括但不限于非易失性介质、易失性介质和传输介质，并且包括但不限于随机存取存储器(“RAM”)、只读存储器(“ROM”)等。非易失性介质包括例如NVRAM或磁盘或光盘。易失性介质包括动态存储器，例如主存储器。计算机可读介质的常见形式包括，例如，软盘(包括但不限于伯努利盒式磁带、ZIP驱动器和JAZ驱动器)、柔性盘、硬盘、磁带或盒式磁带、或任何其他磁性介质；磁-光介质、数字视频磁盘(例如CD-ROM)、任何其他光学介质；打孔卡、纸带、具有孔眼图案的任何其他物理介质；RAM、PROM和EPROM、FLASH-EPROM、例如存储卡的固态介质、任何其他存储芯片或盒、如下文所述的载波或计算机可以从中读取的任何其他介质。电子邮件或其他独立信息档案或档案集的数字文件附件被视为等同于有形存储介质的分发介质。当计算机可读介质被配置为数据库时，应当理解，数据库可以是任何类型的数据库，诸如关系数据库、分层数据库、面向对象的数据库和/或类似数据库。因此，本公开被认为包括有形存储介质或分发介质以及现有技术认可的等同物和后继介质，其中存储了本公开的软件实现。计算机可读存储介质通常不包括瞬态存储介质，特别是电、磁、电磁、光学、磁光信号。
“引线”是导电结构，通常是电绝缘的卷绕的导线。导电材料可以是任何导电材料，常见的有金属和金属合金。绝缘材料形成的外护套是生物兼容性的和生物稳定性的(例如，不溶于人体)，并且通常包括有机材料，比如聚氨酯和聚酰亚胺。通过非限制性的示例，引线类型包括心外膜引线和心内膜引线。引线通常穿过皮肤或以外科手术方式植入体内。
根据U.S.C.35第112(f)节的规定，本文使用的术语“装置(或手段)(means)”应给予其最宽泛的可能解释。因此，包括术语“装置(或手段)”的权利要求应涵盖在本文中描述的所有结构、材料或动作及其所有的等同方案。此外，结构、材料或动作及其等同方案应包括在发明内容、附图说明、具体实施方式、摘要和权利要求本身中描述的所有内容。
如本文所使用，术语“模块”或“逻辑”是指能够执行与该元件相关联的功能的任何已知或以后开发的硬件、软件、固件、人工智能、模糊逻辑或硬件和软件的组合。而且，虽然根据示例性实施例来呈现本公开，但是应当理解，可以分别要求保护本公开的各个方面。
如本文所使用的“锯齿”或“锯齿形边缘”或“锯齿形刀片”或其他变体应指的是切割表面的构造具有带凹口的边缘或锯状的齿。带凹口的边缘与无凹口的刀片相比形成接触正被切割的材料的多个较小点(因此与正被切割的材料有较少的接触面积)。另外，由每个锯齿形接触点施加的压力相对较大，并且接触点与正被切割的材料成较尖锐的角度。锯齿形刀片的一个示例可包括一个凹口毗邻且邻接另一个凹口，使得在这些凹口之间存在极小的(如果有)刀片，借此形成接触点。存在锯齿的多个变体和/或特征。例如，一种类型的锯齿形特征被称为“王冠”。如本文所使用的，呈“王冠”形状的锯齿形刀片或其他变体应指的是刀片包括多个凹口和毗邻的无凹口区域，使得凹口和无凹口区域的组合类似用于皇家成员(例如，国王、王后等)的王冠，尤其在刀片为圆形时。又一种类型的“王冠”包括“钩式王冠(hook crown)”。如本文中所使用的，呈“钩式王冠”形状的锯齿形刀片或其他变体应指的是包括多个凹口和相邻的无凹口区域的刀片，其中该刀片的无凹口区域的长度为比刀片的凹口区域长。
“外科手术植入物”是被制造成用以替换缺失的生物结构，支撑、刺激或治疗损坏的生物结构，或增强、刺激或治疗现有生物结构的医疗装置。与移植物对比，医疗植入物是人造装置，移植物是移植的生物医学组织。在一些情况下，植入物包括电子装置，包括但不限于人工起搏器、除颤器、电极和耳蜗植入物。一些植入物是生物活性的，包括但不限于呈可植入丸剂或药物洗脱支架形式的皮下药物输送装置。
应理解的是，在整个本公开中给出的每个最大数值限制被认为包括作为替代的每个和每一个较低的数值限制，就像这些较低的数值限制在本文中被明确地写出。在整个本公开中给出的每个最小数值限制被认为包括作为替代的每个较大的数值限制，就像这些较大的数值限制在本文中被明确地写出。在整个本公开中给出的每个数值范围被认为包括每个和每一落入较宽的数值范围内的较窄的数值范围，就像这些较窄的数值范围在本文中被明确地写出。
前面是本公开的简化的发明内容，以提供对本公开的一些方面的理解。发明内容是本公开及其各方面、实施例和配置的既不广泛也不详尽的概述。它既不旨在标识本公开的关键或重要的要素，也不旨在绘示出本公开的范围，而是以简化的形式呈现本公开的选定构思，以作为针对下面给出的更详细描述的介绍。正如即将认识到的，单独或组合使用上面描述的或下面详细描述的一个或多个特征，本公开的其他方面、实施例和配置是可行的。
附图说明
附图被并入并作为说明书的一部分以图示说明本公开的若干示例。这些附图与说明一起解释了本公开的原理。附图简单地图示出如何制作和使用本公开的优选和替代性示例，并且不应被解释为本公开仅限于所图示和描述的示例。如下面参照的附图所图示，根据本公开的各方面、实施例和构造的下面更详细的描述，另外的特征和优点将变得明显。
图1是具有位于静脉系统中的起搏器引线和锚固至室性心脏腔室的端接电极的受试者的透视图，其中外科手术装置的实施例被示为插入体内并在引线上部分地前进；
图2是图1所示的外科手术装置的正视图；
图3A是图1所示的外科手术装置的手柄组件的内部视图；
图3B是图3A的线3B-3B内的手柄组件的详细视图；
图4A是图1所示的外科手术装置的遮蔽件驱动机构的透视图；
图4B是图4A的遮蔽件驱动机构的另一透视图；
图5A是图3A的线5-5内的外科手术装置的护套组件的详细纵向截面图；
图5B是图3A的线5-5内的外科手术装置的护套组件的另一详细示图；外科手术装置被示为处于遮蔽配置中，在遮蔽配置中切割末端被设置在外遮蔽件内；
图5C是图3A的线5-5内的外科手术装置的护套组件的另一详细示图；外科手术装置被示为处于第一延伸配置中，在第一延伸配置中切割末端从外遮蔽件部分地突出；
]图5D是图3A的线5-5内的外科手术装置的护套组件的另一详细示图；外科手术装置被示为处于第二延伸配置中，在第二延伸配置中切割末端从外遮蔽件进一步突出。
图6A是图1所示的外科手术装置的外遮蔽件的端视图；
图6B是沿线6B-6B截取的图6A所示的外遮蔽件的纵向截面图；
图7A是图1所示的外科手术装置的中间末端的端视图；
图7B是沿线7B-7B截取的图7A所示的中间末端的纵向截面图；
图8A是图1的外科手术装置的切割末端的实施例的透视图；
图8B是图8A所示的切割末端的侧视图；
图8C是图8A所示的切割末端的端视图；
图8D是沿图8C的线8D-8D截取的图8A所示的切割末端的横截面图；
图9A是包括切割末端的另一实施例的图1的外科手术装置的详细视图；
图9B是图9A的外科手术装置的纵向截面图；
图10是包括切割末端的另一实施例的图1的外科手术装置的局部纵向截面图；
图11A是外科手术装置的一实施例的护套组件的详细纵向截面图；
图11B是图11A的护套组件的详细视图；护套组件被示为处于遮蔽配置中，在遮蔽配置中切割末端被设置在外遮蔽件内，并且切割末端的顶点被示为旋转成与外遮蔽件的顶点不成角度对准；
图11C是图11A的护套组件的外遮蔽件、中间末端和切割末端的详细视图；这些部件被示为处于遮蔽配置中，在遮蔽配置中切割末端被设置在外遮蔽件内，并且切割末端的顶点被示为旋转成与外遮蔽件的顶点不成角度对准。
图11D是图11A的护套组件的另一详细视图；护套组件被示为处于延伸配置中，在延伸配置中切割末端从外遮蔽件部分地突出，并且切割末端的顶点被示为旋转成与外遮蔽件的顶点不成角度对准；
图11E是图11A的护套组件的外遮蔽件、中间末端和切割末端的详细视图；这些部件被示为处于延伸配置中，在延伸配置中切割末端从外遮蔽件部分地突出，并且切割末端的顶点被示为旋转成与外遮蔽件的顶点不成角度对准。
图12A是与图11A-11E的护套组件相关联的遮蔽件驱动机构的透视图；
图12B是图12A的遮蔽件驱动机构的另一透视图；
图13是外科手术装置的实施例的护套组件的详细纵向截面图；
图14是外科手术装置的实施例的护套组件的详细视图；
图15是本公开的外科手术装置的替代性实施例的透视图；
图16是图15所示的外科手术装置的正视图；
图17是图15和图16所示的外科手术装置的手柄组件的内部视图；
图17A是图17所示的触发器的纵向截面图；
图17B是图17所示的马达和齿轮组件的纵向截面图；
图17C是图17所示的马达和齿轮组件的组装透视图；
图17D是图17所示的马达和齿轮组件的分解透视图；
图18是开关组件的放大透视图；
图19A是图15中所示的外科手术装置的控制系统的框图的绘示；
图19B是流程图，其绘示了与图19A所示的控制系统结合使用的逻辑的一部分；
图19C是流程图，其绘示了与图19B所示的控制系统中的马达编码器步距的校准相关联的逻辑；
图20A是用于图15中所示的外科手术装置的遮蔽件驱动机构的替代性实施例的纵向截面图；
图20B是用于图15中所示的外科手术装置的遮蔽件驱动机构的分解透视图；
图20C是图20A所示的旋钮的远侧部分的放大图；和
图21是可以在图形用户界面上显示的两个图标的图示。
应理解的是，附图不必按比例绘制。在某些情况下，对于理解本公开并非必需或使其他细节难以看到的细节可能已经被省略。当然，应理解的是，本公开不必限于本文所示的具体实施例。
具体实施方式
在详细解释本公开的任何实施例之前，应理解的是，本公开在其应用中不限于以下描述中阐述或以下附图中示出的构造的细节和部件的布置。本公开能够实现为其他实施例并且能够以多种方式实施或运行。另外，应理解的是，本文所使用的用语和术语用于描述的目的且不应被视为限制性的。“包括”、“包含”或“具有”及其变体在本文中的使用指的是涵盖此后列出的物项及其等同物项以及附加物项。
根据本公开的实施例提供了一种外科手术装置，其包括护套组件，该护套组件可以安全地布放在患者的脉管系统内并且将诸如引线的被植入物体与患者的脉管系统分离。图1和图2绘示了具有护套组件102的外科手术装置100，该护套组件102适于插入受试者10(例如，人类患者)体内。护套组件102围绕被植入的引线(未示出)，该引线沿左无名静脉延伸经过SVC并连接至心脏的右心室中，或连接在心脏的右心室周围。在利用护套组件102围绕引线后，外科手术装置100的用户(即医师)可致动手柄组件104，由此使被设置在护套组件102的远端处的切割末端(图1中未示出)旋转，以切割、分离和/或扩张在患者的SVC内的围绕引线的组织。
切割末端可以在装置100的一种或多种遮蔽配置中旋转以切割、分离和/或扩张组织，其中切割末端被设置在护套组件102的外护套组件106内。在一些实施例，装置100的遮蔽配置可以阻制切割末端接触并潜在地损害受试者的SVC。切割末端还可以在装置100的一种或多种延伸配置中旋转以切割、分离和/或扩张组织，其中切割末端至少部分地从外护套组件106突出。在一些实施例中，与遮蔽配置相比，切割末端可以在延伸配置中更有效地切割组织。如下面进一步详细描述的，外科手术装置100可选择性地重新配置以将切割末端从遮蔽配置移动到延伸配置，反之亦然。重复旋转切割末端的过程(在遮蔽配置和/或延伸配置中)，直到被植入的引线和/或周围组织被完全或基本上从附接至SVC上的组织切割、分离和/或扩张。在那时，可安全地从患者的SVC移除被植入的引线。
参考图3A和3B，示出了手柄组件104的内部视图。手柄组件104包括壳体308。壳体308可以由各种适当的材料形成，例如聚合物等。在一些实施例中，壳体308包括两个或更多个部件，两个或更多个部件例如经由紧固件、粘合剂等而彼此联接。在图3A所示的实施例中，壳体308包括两个“半部”或彼此大致成镜像的部件，它们一起限定了壳体308。在图3A中，壳体308的半部中的一个被省略以示出由壳体308承载的部件。
壳体308可移动地承载触发器310。触发器310由用户致动，或相对于壳体308移动，以使切割末端旋转。在一些实施例中并且如图所示，通过使触发器310相对于壳体308向近侧和远侧平移来致动触发器310。在一些实施例中，可以通过使触发器310相对于壳体308枢转来致动触发器310。在一些实施例中，可以通过使触发器310相对于壳体308平移和枢转来致动触发器310。在一些实施例中，触发器310可以被形成为可按下的按钮。触发器310可以由各种适当的材料形成，例如聚合物等。在一些实施例中并且如图所示，触发器310包括一个开口，用户可以将一个或多个手指插入该开口中。在一些实施例中，触发器310可包括两个或更多个开口。在一些实施例中，触发器310可以是没有任何开口的笔直构件或非线性构件。触发器310可具有多种尺寸和形状，只要触发器310单独地或与壳体308相结合地在人体工程学上对用户而言是正确的和舒适的。
手柄组件104的壳体308还可移动地承载弹簧312。弹簧312联接至触发器310，以将触发器310推向原始位置。在一些实施例中并且如图所示，当用户使触发器310相对于壳体308向近侧平移时，触发器310被致动，并且弹簧312随后使触发器310相对于壳体308向远侧平移。在一些实施例中并且如图所示。在图中，弹簧312是恒力弹簧。
手柄组件104的壳体308还承载被联接到护套组件102的切割末端驱动机构314。触发器310的致动驱动切割末端驱动机构314，而切割末端驱动机构314继而将旋转运动传递到护套组件102和切割末端。在一些实施例中并且如图中所示，切割末端驱动机构314包括筒形凸轮316，诸如在美国临时专利申请No.62/058,790、62/113,865和/或61/947,377中描述和/或示出的筒形凸轮或筒形凸轮组件中的任何一个，针对其教导的全部内容且出于所有目的，通过引用将其整体地并入本文。通常，筒形凸轮316包括凸轮槽，该凸轮槽接收由触发器310承载的销。凸轮槽在筒形凸轮316的表面上纵向的和周向地延伸。结果，触发器310和触发器销的致动使得筒形凸轮316旋转。筒形凸轮316继而将旋转运动传递至护套组件102和切割末端。
切割末端驱动机构314可以采取各种其他形式。例如，在一些实施例中，切割末端驱动机构314可以被形成为齿轮机构(未示出)或带螺纹的螺母和轴机构(未示出)，诸如在PCT申请No.PCT/US2014/026496中描述和/或示出的任何机构，针对其教导的全部内容且出于所有目的，通过引用将其整体地并入本文。作为另一示例，在一些实施例中，切割末端驱动机构314可包括原动机(未示出)，例如电动马达，其从电源(未示出)(例如由壳体308承载的电池)接收电力。
参考图3、4A和4B，手柄组件104的壳体308还承载遮蔽件驱动机构318。遮蔽件驱动机构318可以由外科手术装置100的用户致动以将该装置从遮蔽配置(即，其中切割末端被设置在外护套组件106内的配置)重新配置为延伸配置(即，其中切割末端至少部分地从外护套组件106突出的配置)，反之亦然。在一些实施例中并且如图中所示，遮蔽件驱动机构318被承载在手柄组件104的壳体308的远端附近。遮蔽件驱动机构318可以包括经由例如紧固件(未示出)等固定地联接至手柄组件104的壳体308的基座320。基底320可以由各种适当的材料形成，例如聚合物等。基座320可以经由例如轴承(未示出)可旋转地联接至可致动部件或“卡盘”322。卡盘322可以由各种适当的材料形成，例如聚合物等。如下面进一步详细描述的，护套组件102的一个或多个部件可以延伸穿过由基座320和卡盘322限定的通道424。
卡盘322可以经由例如一个或多个紧固件、粘合剂等固定地联接至外护套组件106的近端。卡盘322可绕护套组件102的纵向轴线326旋转，以使外护套组件106相对于切割末端平移，从而将装置100从遮蔽配置重新配置为延伸配置，反之亦然。简要地参考图5A-5D，由于在护套组件102的远端处限定的遮蔽件凸轮和从动件机构528的存在，卡盘322围绕纵向轴线326的旋转导致装置100改变配置。当卡盘322旋转时，凸轮和从动件机构528导致外护套组件106相对于切割末端的平移。返回图3、图4A和图4B，例如，当外科手术装置100处于第一配置(例如，遮蔽配置)时，卡盘322可以在第一方向上绕纵向轴线旋转(例如，从近端到远端观看装置100的顺时针方向)，以将装置100重新配置为第二配置(例如，延伸配置)。相反，当外科手术装置100处于第二配置时，卡盘322可绕着纵向轴线在第二方向上旋转(例如，从近端到远端观看装置100的逆时针方向)，以将装置100重新配置为第一配置。在一些实施例中，卡盘322相对于基座320旋转大约90度，以将装置100从第一配置重新配置为第二配置，反之亦然。替代性地，卡盘322可相对于基座320旋转各种其他角度以将装置100从第一配置重新配置为第二配置，反之亦然。
在一些实施例中，遮蔽件驱动机构318包括棘爪机构430(参见图4B)，其在装置100的遮蔽配置和/或延伸配置(即“遮蔽旋转取向”和/或“延伸旋转取向”)中将卡盘322相对于基座320保持在其旋转取向中。如上所述，可以克服由棘爪机构430提供的保持力，以使卡盘322相对于基座320旋转。在一些实施例中并且如图所示，棘爪机构430可以由基座320的部件432和弹簧偏置销433形成，部件432包括多个平坦外表面，弹簧偏置销433由卡盘322承载并与部件432的平坦表面接合。
在一些实施例中，棘爪机构430可以为外科手术装置100限定一种或多种遮蔽配置以及一种或多种延伸配置。例如并且如图所示，外科手术装置100可以配置成遮蔽配置(例如，参见图5B；即，其中切割末端534被设置在外护套组件106内的配置；该配置也被称为“齐平”配置，因为切割表面564与远侧表面548齐平)、第一延伸配置(例如，参见图5C；即，其中切割末端534从外护套组件106部分地突出的配置，例如突出0.010英寸；该配置还被称为“部分延伸”配置)和第二延伸配置(例如，参见图5D；即，其中切割末端534从外护套组件106进一步突出的配置，例如，突出0.020英寸；该配置也被称为“完全延伸”配置)。在一些实施例中，当装置100处于第一延伸配置时，卡盘322沿第一方向(例如，从近端到远端观看装置100的顺时针方向)相对于基座320旋转约45度，以将装置100从第一延伸配置重新配置为第二延伸配置，反之亦然。在一些实施例中，当装置100处于第一延伸配置时，卡盘322沿第二方向(例如，从近端到远端观看装置100的逆时针方向)相对于基座320旋转约45度，以将装置100从第一延伸配置重新配置为遮蔽配置，反之亦然。替代性地，卡盘322可以相对于基座320旋转各种其他角度以将装置100从第一延伸配置重新配置为第二延伸配置，反之亦然，以及将装置100从第一延伸配置重新配置为遮蔽配置，反之亦然。
在一些实施例中，卡盘322可包括一个或多个指示标记(例如，三个指示标记436A、436B和436C)，其在装置100的遮蔽配置和/或延伸配置中与基座320上的指示标记438对准。例如，在遮蔽配置中，第一指示标记436A可以与基座的指示标记438纵向对准，在第一延伸配置(部分延伸配置)中，第二指示标记436B可以与基座的指示标记438纵向对准，并且在第二延伸配置(完全延伸配置)中第三指示标记436C可以与基座的指示标记438纵向对准。在一些实施例中，指示标记436A、436B和436C可以是不同的颜色。例如，第一指示标记436A可以是绿色，第二指示标记436B可以是黄色，并且第三指示标记436C可以是红色。指示标记436和438可以被形成为符号和/或形状的各种类型和不同组合，例如圆形等。另外，尽管图4A和4B示出了对应于遮蔽配置、第一延伸配置和完全延伸配置的三(3)个指示标记436A、436B和436C，包括卡盘322的装置100可以具有附加的遮蔽、延伸或其他配置。这样，装置100和卡盘322可以具有指示这些配置的附加的相应指示标记。
再次参考图5A-5D，护套组件102通常可以是柔性的，以便接受、适应和导航患者的脉管系统。护套组件102通常包括外护套组件106、被承载在外护套组件106内的中间护套组件540以及被承载在中间护套组件540内的内护套组件542。
外护套组件106包括外护套544。外护套544可以由聚合物挤制件、编织增强聚合物挤制件、线圈、双线圈、三线圈、激光切割的金属管以及以上的任意组合形成。在一些实施例中，外护套544包括围绕上述部件的夹套，例如柔性聚合物夹套。外护套544可以是包括多个部分的整体结构。在一些实施例中，外护套544具有约0.203英寸的外径和约0.189英寸的内径。在一些实施例中，外护套544具有约0.250英寸的外径和约0.230英寸的内径。外护套544的近端可以固定地联接至卡盘322。替代性地，并且如下面进一步详细说明的那样，外护套544的近端可以相对于卡盘322可旋转地固定并且可平移地滑动。外护套544的远端经由例如焊接连接等联接到外遮蔽件或外带546。
外遮蔽件546在图6A和6B中分别示出。外遮蔽件546是大体上环形的部件，其由诸如生物相容性金属等的各种适当的成分形成。外遮蔽件546包括与外护套544相反的远侧表面548。在一些实施例中，远侧表面548是有助于扩张受试者的组织的弯曲的、抛光的和/或大体上平滑的表面。远侧表面548限定远侧开口550，该远侧开口550接收被植入的引线，并且在一些情况下，接收围绕被植入的引线的组织的一部分。另外，切割末端534在外科手术装置100的延伸配置中至少部分地延伸穿过远侧开口550(例如，参见图5C和5D)。远侧开口550与从远侧表面548延伸到外遮蔽件546的近端的外遮蔽件通道551连通。
中间护套组件540包括被承载在外护套544内的中间护套552。中间护套552可以由聚合物挤制件、编织增强聚合物挤制件、线圈、双线圈、三线圈、激光切割的金属管以及以上的任意组合形成。中间护套552可以是包括多个部分的整体结构。在一些实施例中，中间护套552具有约0.180英寸的外径和约0.166英寸的内径。在一些实施例中，中间护套552具有约0.219英寸的外径和约0.205英寸的内径。中间护套552的近端可以固定地联接到遮蔽件驱动机构318的基座320。替代性地，中间护套552可以延伸穿过基座320的通道424，并且中间护套552的近端可以固定地联接到手柄组件104的壳体308。中间护套552的远端经由例如焊接连接等联接到中间末端554。
中间末端554在图7A和7B中分别示出。中间末端554可以由各种适当的成分形成，例如生物相容性金属等。中间末端554是大体上环形的部件，其被承载在外遮蔽件通道551中。中间末端554包括从中间末端554的远端延伸到近端的中间末端通道555。
现在参考图5A-5D、6A-6B和7A-7B，并且如上所述，外遮蔽件546和中间末端554一起限定了遮蔽件凸轮和从动件机构528。在致动遮蔽件驱动机构318和外护套组件106旋转时(例如，在卡盘322旋转时)，凸轮和从动件机构528导致外护套组件106的至少一部分(例如，远侧部分)相对于中间护套组件540和切割末端534平移。在一些实施例中，凸轮和从动件机构528包括由外遮蔽件546限定的凸轮槽或通道556以及由中间末端554承载的从动件或销558。在一些实施例中，销558以压配合的方式被接收在由中间末端554限定的通孔559内。替代性地，凸轮槽556可以由中间末端554限定，并且从动件558可以由外遮蔽件546承载。在任一情况下，凸轮槽556滑动地接收从动件558。另外，凸轮槽556包括轮廓，该轮廓纵向地且在外遮蔽件546(或替代性地，中间末端554)的圆周的至少一部分上(即，部分螺旋地围绕)延伸。结果，当外护套544和外遮蔽件546相对于中间护套组件540旋转时(例如，由于卡盘322的旋转)，从动件558在凸轮槽556中滑动，并且凸轮槽556的轮廓控制外遮蔽件546相对于中间末端554和切割末端534的纵向平移。换句话说，凸轮槽556的轮廓控制外遮蔽件546从一个或多个第一位置(其中切割末端534被设置在外遮蔽件546内)(即，装置100的一种或多种遮蔽配置，例如参见图5B)平移到一个或多个第二位置(其中切割末端534至少部分地延伸穿过远侧开口550)(即，装置100的一种或多种延伸配置；例如参见图5C和5D)，反之亦然。
在一些实施例中并且如图所示，凸轮槽556包括线性轮廓。替代性地，凸轮槽556可以包括非线性轮廓或单个和/或多个线性和非线性轮廓的组合。
在一些实施例中，外遮蔽件546相对于中间护套组件540的平移和旋转(由于卡盘322和外护套544的旋转)导致外护套544在卡盘322和外遮蔽件546之间的相对少量的纵向压缩和延伸(例如，约0.020英寸的纵向压缩和延伸)。换句话说，外护套544的近端被固定地联接至卡盘322，并且随着外遮蔽件546相对于中间护套组件540平移和旋转，外护套544的近端不平移。替代性地且在一些实施例中，外遮蔽件546相对于中间护套组件540的平移和旋转(由于卡盘322和外护套544的旋转)导致外护套544的近端相对于卡盘322平移和/或旋转。换句话说，外护套544的近端可平移和/或旋转地联接至卡盘322。
再次参考图5A-5D，内护套组件542包括由中间护套552可旋转地承载的内护套560。内护套560可以由聚合物挤制件、编织增强聚合物挤制件、线圈、双线圈、三线圈、激光切割的金属管以及以上的任意组合形成。内护套560可以是包括多个部分的整体结构。除了是柔性的之外，内护套560还可具有较高的旋转刚度，以便接收从切割末端驱动机构314传递的扭矩并将足够的扭矩传递到切割末端534。在一些实施例中，内护套560具有约0.156英寸的外径和约0.136英寸的内径。在一些实施例中，内护套560具有约0.196英寸的外径和约0.177英寸的内径。内护套560的近端可以经由例如键组件362(参见图3A)相对于切割末端驱动机构314可旋转地固定并且可平移地滑动，键组件362诸如包括在美国临时专利申请No.62/058,790中描述和/或示出的任何内键和外键的组件。内护套560的远端经由例如焊接连接等联接至切割末端534。
切割末端534在图8A-8D中分别示出。切割末端534可以由各种适当的成分形成，例如生物相容性金属等。切割末端534是被承载在中间末端通道555内的大体上环形的部件。切割末端534的远端包括切割表面564，当切割末端534相对于中间末端554旋转时(例如，在致动切割末端驱动机构314和内护套560相对于中间护套552旋转时)，切割表面564适于切割受试者的组织。在一些实施例中，切割表面564适于在外科手术装置100的遮蔽配置和延伸配置两者中切割受试者的组织。
在一些实施例中，如图8A至图8D所示，切割表面564可以被形成为“王冠”锯齿(即，包括多个凹口和相邻的非凹口区域的表面)。替代性地，如图9A和9B所示，护套组件102可以包括具有被形成为另一种锯齿的切割表面968的切割末端966。具体地，切割表面968可以被形成为包括多个凹口但缺少相邻的未凹口区域的锯齿。作为另一替代例，切割末端的切割表面可缺少锯齿。为了简洁起见，该描述的其余部分仅参考切割末端534，但应当理解，切割末端534的任何描述也适用于切割末端966。
作为又一替代例，切割末端的切割表面可包括各种其他轮廓，例如美国专利申请No.13/834,405中描述和/或示出的任何轮廓，针对其教导的全部内容且出于所有目的，通过引用将其整体地并入本文。另外并参考图10，本文所述的任何切割末端可包括内表面1070。内表面1070可相对于切割表面564径向向内地和向近侧地设置。内表面1070可以是弯曲的、抛光的和/或大致平滑的表面，其有助于将切割的组织T和/或被植入的引线L引导到护套组件102中。
再次参考图5A-5D和8A-8D，在一些实施例中，在致动切割末端驱动机构314时，切割末端534相对于中间末端554和外遮蔽件546仅旋转(即，在致动切割末端驱动机构314时，切割末端534相对于中间末端554和外遮蔽件546不纵向平移)。在一些实施例中，在致动切割末端驱动机构314时，切割末端534相对于中间末端554和外遮蔽件546旋转并纵向地平移。为了促进该平移，在一些实施例中，外科手术装置100包括在护套组件102的远端处限定的切割末端凸轮和从动件机构572。即，在致动切割末端驱动机构314和切割末端534旋转(例如，通过向近侧和远侧平移触发器310)时，凸轮和从动件机构572导致切割末端534相对于中间末端554和外遮蔽件546平移。在一些实施例中，凸轮和从动件机构572包括由切割末端534限定的凸轮槽或通道574以及由中间末端554承载的从动件或销558。替代性地，凸轮槽574可以由中间末端554限定，且从动件558可以由切割末端534承载。作为另一替代例，切割末端凸轮和从动件机构572可以包括与遮蔽件凸轮和从动件机构528不同的从动件或销(未示出)。在任何情况下，凸轮槽574可滑动地接收从动件558。此外，凸轮槽574包括纵向地且在切割末端534(或，替代性地，中间末端554)的圆周的至少一部分上延伸的轮廓。结果，当内护套560和切割末端534相对于中间护套组件540旋转时(例如，由于触发器310的平移和切割末端驱动机构314的致动)，从动件558在凸轮槽574内滑动且凸轮槽574的轮廓控制切割末端534相对于中间末端554和外遮蔽件546的纵向平移。
凸轮槽574的轮廓可以采取多种形式，包括在美国临时专利申请No.62/058,790或美国专利申请No.13/834,405中描述和/或示出的任何形式。例如，凸轮槽574可具有基本线性的轮廓、基本正弦的轮廓或单个和/或多个线性和非线性轮廓的组合。另外，凸轮槽574可具有开放且连续的构造，从而允许切割末端534连续旋转。替代性地，凸轮槽574可以具有闭合和不连续的构造，使得当切割末端534达到完全旋转的取向时，触发器310必须被释放或反转，使得切割末端534在被重新致动之前返回到初始取向。例如，图8A中的凸轮槽574是不连续的，因为凸轮槽574不围绕切割末端534的外部的整个圆周行进。此外，凸轮槽574可以是局部凸角凸轮(其包括围绕切割末端534的外表面的圆周小于360度的凸轮槽)、单凸角凸轮(其包括围绕切割末端534的外表面的圆周360度的凸轮槽)、双凸角凸轮(其包括围绕切割末端534的外表面的圆周720度的凸轮槽)和/或其他多凸角凸轮。
如上所述，在装置100的遮蔽配置中，当未致动切割末端驱动机构314时，切割末端534的切割表面564被设置在外遮蔽件546内。在一些实施例中，凸轮槽574包括轮廓，使得在装置100的一种或多种遮蔽配置中，在切割末端驱动机构314的致动期间切割表面564保持设置在外遮蔽件546内。在一些实施例中，这样的装置100降低了损坏血管壁的风险，因为在切割末端驱动机构314的致动期间切割表面564保持被遮蔽，因为切割表面564保持在外遮蔽件546的最远端的近侧，即使在切割末端534在外遮蔽件546内旋转和延伸期间也是如此。在一些实施例中，凸轮槽574包括轮廓，使得在装置100的一种或多种遮蔽配置中，切割表面564延伸穿过外遮蔽件546的远侧开口550，且在切割末端驱动机构314的致动的一部分期间切割表面564被至少部分地设置在外遮蔽件546的外部。
如上所述，在装置100的延伸配置中，当不致动切割末端驱动机构314时，切割末端534的切割表面564被至少部分地设置在外遮蔽件546的外部。在一些实施例中，凸轮槽574包括轮廓，使得在装置100的一种或多种延伸配置中，在切割末端驱动机构314的致动期间切割表面564保持至少部分地被设置在外遮蔽件546的外部。在一些实施例中，凸轮槽574包括轮廓，使得在装置100的一种或多种延伸配置中，切割表面564缩回穿过外遮蔽件546的远侧开口550，并且在切割末端驱动机构314的致动的一部分期间被设置在外遮蔽件546内。
在一些实施例中，如图1-10所示，外科手术装置100包括具有“平坦的”切割表面564的切割末端534。也就是说，切割表面564相对于护套组件102的纵向轴线326垂直。在一些实施例中，外遮蔽件546的远侧表面548也相对于护套组件102的纵向轴线326垂直。
现在参考图11A-11E，在一些实施例中，外科手术装置100包括具有“斜角”、“对角”或“偏置”的远端的护套组件1176。也就是说，护套组件1176包括具有“斜角”、“对角”或“偏置”的切割表面1180的切割末端1178和/或具有“斜角”、“对角”或“偏置”的远侧开口1184的外遮蔽件1182。即，在一些实施例中，切割末端1178的切割表面1180被设置成相对于纵向轴线326成锐角α。在一些实施例中，外遮蔽件1182的远侧开口1184被设置成相对于纵向轴线326成锐角β。在一些实施例中，角α和角β相等。在一些实施例中，角α和角度β不相等。
切割表面1180可以具有各种类型的锯齿，例如上述的那些，或者它可以缺少锯齿。
具体地参考图11B和图11C，切割末端1178可以在护套组件1176的一种或多种遮蔽配置(其中切割末端1178被设置在外遮蔽件1182内)中旋转以切割、分离和/或扩张组织。具体地参考图11D和11E，切割末端1178也可以在护套组件1176的一种或多种延伸配置(其中切割末端1178至少部分地从外遮蔽件1182突出)中旋转以切割、分离和/或扩张组织。
护套组件1176能够选择性地重新配置以将切割末端1178从遮蔽配置移动到延伸配置，反之亦然。参考图12A和图12B，该装置包括遮蔽件驱动机构1286，该遮蔽件驱动机构可以由用户致动以将护套组件1176从遮蔽配置重新配置为延伸配置，反之亦然。在一些实施例中，遮蔽件驱动机构1286被承载在手柄组件(未示出)的远端附近。遮蔽件驱动机构1286可包括固定地联接至手柄组件的基座1288。基座1288可以可旋转地联接至可致动部件或“卡盘”1290。
现在参考图11A-11E和12A-12B，卡盘1290经由外护套1192联接到外遮蔽件1182。这样，卡盘1290绕纵向轴线326的旋转引起外遮蔽件1185相对于切割末端1178和中间末端1194的旋转。当外遮蔽件1185旋转时，由于存在遮蔽件凸轮和从动件机构1196，外遮蔽件1185相对于切割末端1178和中间末端1194纵向平移。
在一些实施例中，凸轮和从动件机构1196包括由中间末端1194限定的凸轮槽或通道1198以及由外遮蔽件1182承载的从动件或销11100。替代性地，凸轮槽1198可以由外遮蔽件1182限定且从动件11100可以由中间末端1194承载。在任一种情况下，凸轮槽1198可滑动地接收从动件11100。此外，凸轮槽1198包括轮廓，该轮廓纵向地且在中间末端1194(或替代性地，外遮蔽件1182)的圆周的至少一部分上(即，部分螺旋地围绕)延伸。这样，外遮蔽件1182相对于中间末端1194的旋转(由于例如卡盘1290的旋转)导致外遮蔽件1182从一个或多个第一位置(其中切割末端1178被设置在外遮蔽件1182内)(即，护套组件1176的一种或多种遮蔽配置；例如参见图11B和11C)平移到一个或多个第二位置(其中切割末端1178至少部分地延伸穿过远侧开口1184)(即，护套组件1176的一种或多种延伸配置；例如参见图11D和11E)，反之亦然。
在一些实施例中并且如图中所示，凸轮槽1198包括线性轮廓。替代性地，凸轮槽1198可包括非线性轮廓或单个和/或多个线性和非线性轮廓的组合。在一些实施例中，凸轮槽1198绕着中间末端1194(或，替代性地，外遮蔽件1182)的圆周延伸360度，并且卡盘1290旋转360度以将护套组件1176从遮蔽配置中的一种重新配置成延伸配置中的一种，反之亦然。这有利于切割表面1180的顶点11102与外遮蔽件1182的顶点11104在遮蔽配置和延伸配置两者中的角度对准。
在一些实施例中，在致动切割末端驱动机构时，切割末端1178相对于中间末端1194和外遮蔽件1182仅旋转(图11A-12B中未示出；也就是说，在致动切割末端驱动机构时，切割末端1178不相对于中间末端1194和外遮蔽件1182纵向平移)。在一些实施例中，在致动切割末端驱动机构时，切割末端1178相对于中间末端1194和外遮蔽件1182旋转和纵向平移。为了促进这种平移，在一些实施例中，护套组件1176包括切割末端凸轮和从动件机构11106，该切割末端凸轮和从动件机构11106被限定在护套组件1176的远端处。也就是说，在致动切割末端驱动机构并旋转切割末端1178时，凸轮和从动件机构11106导致切割末端1178相对于中间末端1194和外遮蔽件1182平移。在一些实施例中，凸轮和从动件机构11106包括由切割末端1178限定的凸轮槽或通道11108和由中间末端1194承载的从动件或销11110。替代性地，凸轮槽11108可以由中间末端1194限定，而从动件11110可以由切割末端1178承载。在任一种情况下，凸轮槽11108可滑动地接收从动件11110。另外，凸轮槽11108包括轮廓，该轮廓纵向地且在切割末端1178(或，替代性地，中间末端1194)的圆周的至少一部分上延伸。结果，当切割末端1178相对于中间末端1194旋转时(例如，由于切割末端驱动机构的致动)，从动件11110在凸轮槽11108内滑动，并且凸轮槽11108的轮廓控制切割末端11178相对于中间末端1194和外遮蔽件1182的纵向平移。凸轮槽11108的轮廓可以采取各种形式，包括上述的任何形式。
在护套组件1176的遮蔽配置中，当不致动切割末端驱动机构时，切割末端1178的切割表面1180被设置在外遮蔽件1182内。在一些实施例中，凸轮槽1198包括轮廓，使得在护套组件1176的一种或多种遮蔽配置中，在切割末端驱动机构的致动期间切割表面1180保持设置在外遮蔽件1182内。例如，在一种或多种遮蔽配置中，在切割末端驱动机构的致动的一部分期间，切割末端1178的顶点11102可保持在外遮蔽件1182内。在一些实施例中，凸轮槽1198包括轮廓，使得在护套组件1176的一种或多种遮蔽配置中，在切割末端驱动机构的致动的一部分期间，切割表面1180延伸穿过外遮蔽件1182的远侧开口1184，并且至少部分地被设置在外遮蔽件1182的外部。例如，在一种或多种遮蔽配置中，在切割末端驱动机构的致动的一部分期间，切割末端1178的顶点11102可以被设置在外遮蔽件1182的外部。
在护套组件1176的延伸配置中，当切割末端驱动机构未被致动时，切割末端1178的切割表面1180至少部分地被设置在外遮蔽件1182的外部。例如，当切割末端驱动机构未被致动时，切割末端1178的顶点11102可向远侧经过外遮蔽件1182延伸0.020英寸。在一些实施例中，凸轮槽1198包括轮廓，使得在护套组件1176的一种或多种延伸配置中，在切割末端驱动机构的致动期间切割表面1180保持至少部分地被设置在外遮蔽件1182的外部。例如，在一种或多种延伸配置中，在切割末端驱动机构的致动的一部分期间，切割末端1178的顶点11102可以保持被设置在外遮蔽件1182的外部。在一些实施例中，凸轮槽1198包括轮廓，使得在护套组件1176的一种或多种延伸配置中，在切割末端驱动机构的致动的一部分期间，切割表面1180缩回穿过外遮蔽件1182的远侧开口1184，并且被设置在外遮蔽件1182内。例如，在一种或多种延伸配置中，在切割末端驱动机构的致动的一部分期间，切割末端1178的顶点11102可缩回到外遮蔽件1182内。
参考图13，在一些实施例中，外科手术装置100包括护套组件1300。该图示出了柔性固定不动的外护套1302、柔性可延伸的中间护套1304和柔性可延伸的内护套1306。联接到外护套1302的是可旋转的外凸轮构件1308。联接到中间护套1304的是可旋转的中间凸轮构件1310。联接到内护套1306的是可旋转的内凸轮构件1312。内凸轮构件1312包括切割表面1313。内凸轮构件1312通过销1314连接至中间凸轮构件1310。中间凸轮构件1310通过销1316连接至外凸轮构件。当内护套1306向远侧延伸时，内凸轮构件1312根据销1314所在的凸轮槽1318的轮廓旋转和行进。类似地，当中间护套1304向远侧延伸时，中间凸轮构件根据销1316所在的凸轮槽1320的轮廓旋转和行进。
参考图14，在一些实施例中，外科手术装置100包括护套组件1400。护套组件1400可以类似于上述的护套组件。通常，护套组件1400包括被接收在中间末端1404内的切割末端1402。切割末端1402可以经由切割末端凸轮和从动件机构(图14中未示出)联接至中间末端1404。中间末端1404被接收在外遮蔽件1406内。外遮蔽件1406可以经由遮蔽件凸轮和从动件机构1408联接至中间末端1404。遮蔽件凸轮和从动件机构1408有助于将外遮蔽件1406从一种或多种遮蔽配置(例如，参见图14)移动到一种或多种延伸配置(未示出)，反之亦然。在遮蔽配置中，切割末端1402被设置在外遮蔽件1406内。在延伸配置中，切割末端1402至少部分地从外遮蔽件1406突出。外遮蔽件1406可以通过使外遮蔽件1406相对于中间末端1404旋转而从遮蔽配置移动到延伸配置，反之亦然。换句话说，当外遮蔽件1406相对于中间末端1404旋转时，遮蔽件凸轮和从动件机构1408促进外遮蔽件1406相对于中间末端1404的平移。在一些实施例中，护套组件1400可包括一个或多个指示标记，当外遮蔽件1406处于遮蔽配置和/或延伸配置时，这些指示标记被暴露或可见。例如并且如图14所示，中间末端1404可以承载在遮蔽配置中被暴露的彩色带1410(例如，绿色带)。在使用期间，用户可以从患者身上移除护套组件1400的远端，以使外遮蔽件1406相对于中间末端1404从遮蔽配置移动到延伸配置，反之亦然。
本文所述的装置、结构和部件可以与2014年12月19日提交的名称为“用于移除被植入物体的包括向内偏转的切割末端的外科手术器械”的美国专利申请No.14/577,976，和/或2016年8月26日提交的名称为“用于使用激光切割海波管移除被植入物体的医疗装置”的美国申请No.15/249,206中描述的任何装置、结构和部件组合或替代，由此针对其教导的全部内容且出于所有目的，通过引用将其整体地并入。[Ryan，请在此开始您的审阅。]
参考图15，示出了本公开的外科手术装置2000的替代性实施例的透视图。外科手术装置2000类似于上文中讨论的其他外科手术装置，但是外科手术装置2000由电动马达驱动，而不是利用手动致动来旋转和平移切割末端，例如图1-3中所示的手动致动的实施例。因此，为了简洁起见，将仅描述先前讨论的外科手术装置与外科手术装置2000之间的差异，并且应当理解，外科手术装置2000可包括本文前面所述的结构和部件。例如，外科手术装置2000包括护套组件2002，该护套组件2002与本文前面所讨论的护套组件102相似，尤其是关于图5A-5D讨论的。应当理解，外科手术装置2000的护套组件2002包括内护套组件542'、中间护套组件540'和外护套组件2006，类似于本文前面所描述的外科手术装置的护套组件102或其他实施例的组件，即分别是内护套组件542、中间护套组件540和外护套组件106。
参考图15和图16，外科手术装置2000可包括手柄组件2004、被联接至手柄组件2004的遮蔽件驱动机构2318、从遮蔽件驱动机构2318延伸的应力消除件2012以及被联接至手柄组件2004、遮蔽件驱动机构2318和应力消除件2012并从其延伸的护套组件2002。手柄组件2004可以包括顶部2010、底部2008和被联接至底部2008的触发器(或触发器按钮)2310。尽管触发器2310被示为联接至底部2008，但其可以联接至顶部2010或手柄组件2004的另一部分。手柄组件2004的顶部2010和底部2008可以是一体的或分开的部件。另外，顶部2010和底部2008可以彼此重叠，使得手柄的底部2008的至少一部分与顶部2010重叠，反之亦然。
参考图17，其是手柄组件2004的内部视图，示出了电力开关2345、被联接至触发器2310的触发器开关2344、触发器密封件2340、一个或多个电池2352a、2352b、被设置在电池2352a、2352b之间的拉片2014和被设置在手柄组件2004的底部2008内的电路板2348。尽管这些部件被示为被设置在底部2008内，但是这些部件也可以设置在顶部2010内或手柄组件2004的另一部分内。在下面更详细地讨论被设置在手柄组件2004的顶部2010内并且包括马达2360的切割末端驱动机构的某些部件。尽管切割末端驱动机构的特定部件被示为被设置在顶部2010内，但是这些部件可以被设置在底部2008或手柄组件2004的另一部分内。
触发器开关2344、电池2352a、2352b、电路板2348和马达2360彼此电联接，从而在触发器开关2344激活时潜在地形成闭合电路。电路板2348可包括控制器2404，其将在下面关于图19更详细地讨论。通常，控制器2404可包括一个或多个处理器、存储器和一个或多个模块，这些模块包含存储在存储器中用于控制外科手术装置2000的操作的逻辑或指令。例如，在临床医生激活触发器2310时，触发器开关2344被激活，从而将信号发送到控制器2404，控制器2404继而允许电流从电池2352a、2352b流到马达2360并激活切割末端驱动机构。如图17所示，在电池2352a、2352b之间设有拉片2014，从而在电源开关2345处于接通位置时断开电路，阻止电流从电池2352a、2352b流向马达。这样，外科手术装置2000的用户必须在使用装置2000之前移除拉片2014。拉片2014的包括还可以增加在外科手术装置2000的运输、存储和/或不使用期间的电池寿命。尽管在该图中将拉片2014设置在电池2352a、2352b之间，但是拉片2014可以被设置在不同的位置以中止在触发器开关2344、电池2352a、2352b、电路板2348和马达2360之间形成的电路。此外，尽管外科手术装置2000被图示和描述为具有电池2352a、2352b作为其电源或电力供应，但是外科手术装置2000可以具有替代的电源。例如，代替具有产生直流电的电池2352a、2352b，外科手术装置2000可以经由联接器电联接至辅助直流或交流电源。
参考图17A，示出了触发器2310、触发器开关2344和触发器密封件2340的放大截面图，该触发器密封件2340被设置在触发器2310和用于手柄组件2004的底部2008的壳体之间。在外科手术装置2000的操作期间，期望限制和/或阻止诸如血液的体液的进入和迁移进入外科手术装置2000的手柄组件2004并接触诸如触发器开关2344、电池2352a、2352b、电路板2348和马达2360的电子部件。触发器密封件2340可以包括各种弹性体材料(例如，Pebax、硅树脂、腈、聚尿烷、碳氟化合物和全氟化弹性体)和泡沫或由其构成。如果触发器密封件2340包括泡沫，则它可以是开孔泡沫或闭孔泡沫。
参考图17B、17C、17D，示出了切割末端驱动机构的某些部件。例如，切割末端驱动机构可以包括马达2360、一组正齿轮2366、2362和内护套组件542'(或内护套)。马达2360可包括编码器、马达齿轮箱2356和马达轴2364。马达2360经由马达齿轮箱2356和马达轴2364联接至正齿轮2366。正齿轮2366又联接至正齿轮2362，正齿轮2362联接至内护套组件542'。当马达2360和马达轴2364旋转时，正齿轮2366旋转并与正齿轮2362啮合。由于正齿轮2362被联接到内护套组件542'，其包括切割末端534'，因此在临床医生激活触发器2310时，马达2360、马达轴2364、正齿轮2366、2362旋转，由此驱动包括切割末端驱动机构的内护套组件542'的旋转。虽然图17B、17C、17D示出了齿轮2366、2362为正齿轮，但是应当理解，可以使用其他类型的齿轮布置结构，包括但不限于一个或两个齿轮为斜齿轮、锥齿轮、螺旋齿轮、斜切齿轮、蜗轮、行星齿轮、准双曲面齿轮、齿条和小齿轮等。
参考图17B和17C，正齿轮2366被固定地联接到马达轴2364。也就是说，正齿轮2366被固定到马达轴2364，使得正齿轮2366和马达轴2364相对于彼此既不轴向移动也不旋转。类似地，正齿轮2362被固定地联接至内护套组件542'的内护套，使得正齿轮2362和内护套542'相对于彼此不会轴向或旋转地移动。如以上所讨论的，诸如关于图13和14，内护套组件通过内护套组件的切割末端1402和中间护套组件的远侧末端联接到中间护套组件。例如，一个销被固定地附接到中间末端，并且该销位于内护套的切割末端的凸轮槽内。当内护套和切割末端旋转时，切割末端相对于中间护套和外护套线性地延伸和缩回。因此，内护套542'相对于中间护套540'旋转并轴向平移。
为了适应内护套542'和中间护套540'的轴向平移，正齿轮2366、2362能够相对于彼此轴向平移。例如，正齿轮2366在旋转时轴向固定，而正齿轮2362在旋转时能够轴向平移。只要正齿轮2366、2362的宽度足够宽，它们就将继续啮合并在旋转期间彼此啮合，同时补偿内护套542'在中间护套540'内的线性(纵向)平移，该平移由护套组件的销和凸轮槽的相互作用导致。
补偿内护套542'在中间护套540'内的线性平移的另外或替代方式类似于内键和外键装置，诸如在2014年3月3日提交的名称为“用于移除被植入物体的医疗装置”的美国临时申请No.61/947,377中公开和讨论的，通过引用将其并入本文。例如，该专利申请的图8和图8C示出了位于外护套组件的外键内的内护套组件的内键，并且内键的近端的外部的横截面具有与外键的内部互补的轮廓。内键至少部分地由于内键的外部的远端具有与外键内的管腔的近端的圆形横截面相匹配的圆形横截面而能够在外键内自由旋转。另外，由于内键和外键被松散地联接，所以内键和外键能够相对于彼此纵向移动。例如，假设外键被固定成使其既不旋转也不纵向移动，则内键能够在外键内既旋转又纵向行进。
参考本公开的17B和17C，外科手术装置2000可包括用作外键的支架或筒夹部分2389。筒夹部分2389被固定地附接到中间护套540'的近端。因此，当马达2360和马达轴2364旋转时，正齿轮2366、2362啮合并旋转，从而使内护套542'和中间护套540'内的内键以及外键608旋转。如上所述，为了适应内护套542'和中间护套540'的轴向平移，正齿轮2366、2362能够相对于彼此轴向(纵向)平移。并且切割末端中的凸轮槽轮廓控制内护套组件在外护套组件内的纵向移动，其包括内键相对于外键的纵向移动以及切割末端相对于外带的纵向移动。
马达2360、正齿轮2366、2362和内护套组件542'由设置在手柄组件2004的顶部2010内的支架2388支撑。并且切割末端驱动机构还可包括用于监视和/或确定内护套组件542'和切割末端534'的旋转位置和/或纵向位置，尤其是内护套组件542'和切割末端534'是否处于原始位置(由于切割末端534'处于其最近侧的轴向位置，也称为非延伸位置))和/或延伸位置(因为切割末端534'处于原始位置远侧的轴向位置)的装置。用于监视和/或确定内护套组件542'和切割末端534'的旋转位置和/或纵向位置的装置可以包括经由马达轴2364和/或正齿轮2366联接到马达2360的acme螺杆或acme螺杆齿轮2368、对应啮合的acme螺母2372和位置开关2376，位置开关2376被联接到支架2388。当马达2360、马达轴2364、正齿轮2366旋转时，acme螺杆齿轮2368也旋转。当acme螺杆齿轮2368旋转时，其沿纵向轴线保持轴向固定。因为acme螺母2372与acme螺杆齿轮2368匹配地啮合，所以当acme螺杆齿轮2368旋转时，未固定的acme螺母2372沿着纵向轴线轴向平移。acme螺杆齿轮2368包括接合特征(未示出)，当内护套组件542'和切割末端534'位于其原始位置时，接合特征与位置开关2376接合。内护套组件542'和切割末端534'在轴向上处于其最近侧位置时(例如，内护套组件542'和切割末端534'在旋转和纵向平移之前所处的位置)处于其原始位置。即，当acme螺母2372、内护套组件542'和切割末端534'处于它们的最近侧位置(非延伸位置)时，内护套组件542'和切割末端534'处于其原始位置，使得无论遮蔽件是否处于遮蔽配置或延伸配置，切割末端534'都处于其最缩回的位置。尽管图17D仅示出了一个指示acme螺杆齿轮2368、内护套组件542'和切割末端534'处于其原始位置的位置开关(或传感器)2376，但是外科手术装置2000可以包括附加的位置开关和/或位置传感器，其指示acme螺杆齿轮2368、内护套组件542'和切割末端534'处于其他位置，例如一个或多个部分延伸位置和/或延伸位置。
当内护套组件542'和切割末端534'处于其原始位置并且acme螺母2372的接合特征与位置开关2376接合时，开关2376产生相应的位置信号并将位置信号发送到控制器2404。尽管未示出，但是外科手术装置2000可以包括附加的位置开关，其在接合特征部接合并触发附加的位置开关时，监视内护套组件542'和切割末端534'的纵向或轴向位置，并将相应的位置信号发送到控制器2404。例如，外科手术装置2000可包括位置开关，该位置开关被设置于当acme螺母2372、内护套组件542'和切割末端534'处于其最远侧位置(延伸位置)时接合特征与该位置开关接合的位置。还可以包括附加的位置开关，以感测和监视(acme螺母2372、内护套组件542'和切割末端534')在它们的最近侧位置和最远侧位置之间的位置。替代性地，一个或多个位置开关可以由一个或多个传感器代替，该一个或多个传感器监视acme螺母2372、内护套组件542'和切割末端534'的纵向或轴向位置，并且该一个或多个传感器产生发送到控制器2404的相应位置信号。
参考图17B、17C、17D和18，acme螺母2372(图17B、17C和17D)包括一个或多个突出部2390a、2390b(图18)，它们分别与相应的狭槽2378a、2378b接合并在其内滑动。狭槽2378a、2378b具有近端和远端。这样，突出部2390a、2390b和狭槽2378a、2378b用作限制acme螺母2372、内护套组件542'和切割末端534'的轴向或纵向移动的装置。也就是说，在突出部2390a抵靠并接触狭槽2378a的远端时，阻止acme螺母2372、内护套组件542'和切割末端534'进一步向远侧移动。类似地，当突出部2390b抵靠并接触狭槽2378b的近端时，阻止acme螺母2372、内护套组件542'和切割末端534'进一步向近侧移动。这样，acme螺母2372、内护套组件542'和切割末端534'的轴向或纵向移动受到狭槽2378a、2378b的长度的限制。用于限制acme螺母2372、内护套组件542'和切割末端534'的轴向或纵向移动的其他或替代装置可以包括在外科手术装置2000中。例如，支架部分2386可以用作抵靠件，当acme螺母2372、内护套组件542'和切割末端534'处于其最远侧位置时，acme螺母2372抵靠并接触该抵靠件。尽管未示出，但是支架2388可包括当acme螺母2372、内护套组件542'和切割末端534'位于其最近侧位置时acme螺母2372抵靠并接触的另一个抵靠件。
当acme螺母2372与用于限制acme螺母2372的轴向或纵向移动的装置接触时，提供给马达的电流可能会增加。控制器2404监视这样的电流，并且当电流超过预定阈值时，中止向马达的供电，从而停止并阻止切割末端驱动机构和内护套组件542'以及切割末端534′的进一步旋转和平移。acme螺杆齿轮2368和acme螺母2372也可以被配置成增加或减少用于旋转螺杆齿轮2368的电流量。例如，acme螺杆齿轮2368和acme螺母2372的螺纹的尺寸和螺距可以是固定的或可变的，以使电流随螺杆齿轮2368的旋转而增加或减少。
参考图17C和18，示出了密封构件2380，其被设置在支架部分2386的附近并且在其近侧，并且在正齿轮2362的附近并且在其近侧。即，密封构件2380被设置在正齿轮2362和支架部分2386之间。如上所述，在外科手术装置2000的操作期间，希望限制和/或阻止诸如血液的体液进入和迁移进入手柄组件2004，并且密封构件2380有助于这种限制和/或阻止。密封件2380可以包括与触发器密封件2340包括的相同或相似的材料或由其构成。密封构件2380被配置成围绕护套组件2002，特别是内护套组件542'和/或中间护套组件540'。
参考图20A和图20C，示出了遮蔽件驱动机构2318的横截面图。遮蔽件驱动机构2318可以包括旋钮2322(或卡盘)、按钮2320、支撑构件2328和被设置在旋钮2322和支撑构件2388之间的弹簧2326。支撑构件2388被设置在旋钮2322的径向内部，并且支撑构件2388包括贯穿的管腔，以用于内护套组件542'和/或中间护套组件540'的通道。按钮2320包括具有棘爪的臂2324，使得在其释放状态下，弹簧2326迫使按钮2320和臂2324径向向外，并且棘爪2410接合用于手柄组件2004的顶部2010的壳体中的凹部2420。当棘爪2410与凹部2420接合时，旋钮2322相对于手柄组件2004被保持在非旋转取向。也就是说，当棘爪2410与凹部2420接合时，旋钮2322不能旋转。在按下按钮2320时，棘爪2410脱离凹部2420，从而允许旋钮2322旋转。旋钮2322(或卡盘)、按钮2320、支撑构件2328、弹簧2326或其任何组合协作以提供用于防止或最小化遮蔽件驱动机构2318的位置的意外移动可能性的装置，特别是在外科手术装置2000的使用期间。尽管本公开仅公开了用于防止或最小化遮蔽件驱动机构的位置的意外移动可能性的装置，但设想到其他装置，例如开关或其他锁定机构，它们必须被接合或脱离以允许外护套组件和/或遮蔽件驱动机构的旋转和平移。此外，遮蔽件驱动机构仅在线性平移时可从一个位置移动到另一位置。
尽管在图20A中未示出，但是手柄组件2004的顶部2010可以包括多个凹部，其对应于外科手术装置2000的一种遮蔽配置、一种延伸配置和/或多种遮蔽配置和多种延伸配置。也就是说，在按下按钮2320时，旋钮2322可以旋转直到旋钮2322达到旋转位置，该旋转位置将允许棘爪2410接合凹部2420，该凹部2420指示用于遮蔽件和/或遮蔽件驱动机构的另一种配置，类似于在本文前面关于图4A和图4B讨论的配置，诸如“遮蔽旋转取向”、“部分延伸旋转取向”、“完全延伸配置”或一些其他的遮蔽配置或延伸配置。
继续参考图20A，示出了内护套组件542'、中间护套组件540'和外护套组件106。外护套组件106经由可滑动的外护套筒夹2388固定地附接到旋钮2322，该外护套筒夹2388可相对于旋钮2322滑动。如前所述，中间护套组件540'是固定的，但是外护套组件106和内护套组件542'两者均相对于中间护套组件540旋转和纵向平移。
密封构件2382也可以邻近支架部分2386并在其远侧设置，并且邻近旋钮2322的近端并在其近侧设置。也就是说，密封构件2382被设置在旋钮2322的近端和支架部分2386之间。如上所述，在外科手术装置2000的操作期间，希望限制和/或阻止诸如血液的体液进入和迁移进入手柄组件2004，并且密封构件2382有助于这种限制和/或阻止。密封构件2382可以包括与触发器密封件2340和/或密封构件2380所包括的相同或相似的材料或由其构成。密封构件2382被配置成围绕护套组件2002，特别是外护套组件106和/或中间护套组件540'。
参考图18，示出了开关组件和/或传感器组件的放大透视图，其包括确定遮蔽件机构是否处于“遮蔽旋转取向”或“延伸旋转取向”的一个或多个开关2392a、2392b或传感器。旋钮2322包括接合特征2492(图20B)，当旋钮2322和遮蔽件驱动机构处于“遮蔽旋转取向”或“延伸旋转取向”时，接合特征2492与一个或多个开关2392a、2392b相互作用。当开关2392a、2392b或传感器确定和/或感测到遮蔽件机构处于“遮蔽旋转取向”或“延伸旋转取向”时，开关2392a、2392b或传感器将向控制器2404发送相应的遮蔽位置信号。尽管图18仅示出了两个开关2392a、2392b，但是应当理解，外科手术装置可以具有指示并对应于另外的遮蔽位置和/或延伸位置的另外的开关或传感器。类似于图4A和图4B中的卡盘322，遮蔽件驱动机构，特别是旋钮2322，可包括与手柄组件2004的顶部2010上的指示标记对准的一个或多个指示标记，从而指示遮蔽件驱动机构和遮蔽件处于遮蔽配置之一或延伸配置之一。
另外，尽管未在图中示出，但是指示标记可以替代性地包括被结合在手柄组件2104上的电子视觉指示标记。例如，外科手术装置2000可以包括多个发光二极管2416，当遮蔽件驱动机构和/或遮蔽件处于遮蔽配置之一或延伸配置之一时，发光二极管2416照亮。而且，参考图21，外科手术装置2000还可包括被联接到或设置在手柄组件2104上的图形用户界面2100。图形用户界面2100可显示指示标记和/或图标2108、2112，其图示出遮蔽件驱动机构和遮蔽件是否处于遮蔽配置之一或延伸配置之一。尽管未显示，但指示遮蔽件的位置-缩回或延伸-的另一种指示标记包括听觉信号。即，可以存在不同的听觉信号，其指示遮蔽件驱动机构和遮蔽件处于遮蔽配置之一或延伸配置之一。
参考图19A，示出了用于外科手术装置2000的控制系统2400的框图。控制系统2400可以包括控制器2404，该控制器2404包括一个或多个处理器、存储器以及一个或多个模块，该模块包含存储在存储器中用于控制外科手术装置2000的操作的逻辑或指令。例如，指令可以存储在诸如非暂时性计算机可读介质的存储器中，并且处理器执行这些指令。
在外科手术装置2000的用户从外科手术装置2000移除拉片2014并致动电力开关2345处于接通位置时，电力能够从电源(例如被设置在电池2352a、2352b之间的一个或多个)流到控制器2345。参考图19B，示出了流程图，该流程图描述了逻辑1900的一部分，该逻辑1900与控制系统2400结合使用以操作外科手术装置2000，包括内护套组件542'和切割末端的旋转。例如，操作控制逻辑1900可以包括接收电力开关2345处于接通位置1905的信号。操作控制逻辑1900还可以确定在电力开关2345处于断开位置之后电力开关2345是否第一次处于接通位置1905。如果电源开关2345在处于断开位置之后处于接通位置1905，则操作控制逻辑1900可以自动启动马达编码器校准例程1910，下面将结合图19C对其进行详细讨论。
在通过使用马达编码器校准例程1910校准马达编码器之后，操作控制逻辑1900将确定触发器开关2310是否处于接通位置或断开位置1915。如果触发器开关2310处于断开位置，则马达2360不旋转1920。但是，如果触发器开关2310处于接通位置，则马达2360旋转1925，只要触发器开关2310继续保持在该位置并且电流传感器2412不产生和向控制器2404发送指示马达电流超过预定阈值的信号1930。假设电流传感器2412不产生和向控制器2404发送指示马达电流超过预定阈值的信号1930，则马达2360可以在触发器开关2310处于接通位置时沿一个方向(即顺时针)或另一方向(即逆时针)连续旋转，从而使内护套和切割末端旋转和/或平移。替代性地或附加地，操作控制逻辑1900可以包括指令，以在沿特定的方向旋转了预定的旋转次数之后将马达的旋转(以及内护套和切割末端的旋转和/或平移)方向从一个方向改变到另一方向。例如，在将触发器开关2310致动到接通位置时，马达2360(以及内护套和切割末端)可以最初沿一个方向(即，顺时针)旋转预定的转数(例如，1、2、3、4、5、6、7、8、9、10等)，然后停止旋转或沿相反方向(即逆时针)旋转预定的转数(例如1、2、3、4、5、6、7、8、9、10等)。马达2360(以及内护套和切割末端)最初沿一个方向旋转的预定转数可以小于、等于或大于马达2360沿相反方向旋转的转数。
如果电流传感器2412产生表示马达电流超过预定阈值的信号，则控制器2404产生警报1935，并且中止对马达2360的供电，从而中止马达旋转1920。如果传感器2412不产生指示马达电流超过预定阈值的信号，或者电流传感器2412产生指示马达电流小于预定阈值的信号，则控制器2404允许马达旋转，直到触发器开关2310被从接通位置致动到断开位置1940，这时马达运动停止。为了使马达再次开始旋转，操作者仅需要再次致动触发器开关2310，而电源开关2345保持在接通位置。如果将电源开关2345从接通位置切换到接通位置1905，则必须将电源开关2345致动到接通位置1905，并且在这种致动之后，马达编码器校准例程1910重新运行。
上面包括的描述参考了使用电流传感器2412，该电流传感器产生指示马达电流超过预定阈值的信号。应当理解，电流传感器2412可以被一个或多个限位开关代替。而且，可以存在产生指示马达电流超过预定阈值的信号的替代性装置。
参考图19C，示出了描述马达编码器校准例程1910的示例的流程图。例程1910通过确定电力开关2345是否处于接通位置和/或电源2352a、2352b是否向马达2368和/或控制器2404提供电力，如判定框1955所示，来开始1950。如果电力开关2345处于接通位置和/或电源2352a、2352b正向马达2368和/或控制器2404供电，则控制器2404生成警报1960，向装置2000的用户指示该装置正在执行校准步骤。该逻辑被设计和配置成使得在校准例程1910期间，用户不能致动触发器开关2310或通过触发器开关2310激活马达2368。替代性地，不是在给马达2368和/或控制器2404供电时启动校准例程1910，而是在给马达2368和/或控制器2404供电之后并且在装置的用户接合触发器2310或一些其他接合特征时启动校准例程1910。
校准例程1910包括沿初始方向(顺时针或逆时针方向)旋转马达2368的步骤1965，如框2365所示。当马达2368旋转时，校准例程1910和控制器2404确定是否已经触发了位置开关2376或传感器，如判定框1970所示。只要电流传感器2412没有被触发1975，马达就继续沿初始方向旋转，直到位置开关被触发为止。当位置开关2376或传感器被触发时，这种触发指示马达2368和马达轴2364以及内护套组件和切割末端处于其原始位置。并且在识别出原始位置之后，对马达编码器进行校准或重新校准，使得该原始位置对应于马达编码器的零位置。
校准例程1910还可以包括执行附加的位置识别检测例程1990的可选步骤，以确认马达编码器的零校准位置。这种附加的位置识别检测例程1990可以包括使马达2368和马达轴2364沿顺时针和逆时针方向中的任一个或两者旋转一定数量的预定旋转，然后使马达2368和马达轴2364沿相反方向旋转相同数量的预定旋转以确认在完成这种相反旋转后，再次触发位置开关2376或传感器，从而指示马达2368和马达轴2364已返回其原始位置。至此，校准例程1910完成，并且对马达编码器、马达轴、位置开关进行了校准，使得外科手术装置2000的用户可以通过图19B中的逻辑1900的其余部分激活触发器开关2344并致动切割末端的旋转。
再次参考图19C，如果校准例程1910和控制器2404确定在沿初始方向旋转马达2368时未触发位置开关2376或传感器，如判定框1970所示，并且触发电流传感器2412，则停止马达2368，并且控制器2404使马达沿相反方向旋转，如判定框1975和框1980所示。只要电流传感器2412不被触发1975，马达就继续沿相反方向旋转，直到位置开关2376被触发为止，如框1985所示。当位置开关2376或传感器被触发时，这种触发表示马达2368和马达轴2364以及内护套组件和切割末端处于其原始位置。并且在识别出原始位置之后，对马达编码器进行校准或重新校准，使得该原始位置对应于马达编码器的零位置。
上面包括的描述讨论了在装置加电时使用校准例程1910。校准例程1910还可以或替代性地在控制器逻辑接收到错误信号之后被启动和/或使用。另外，校准例程1910可以用于确认或重新确认马达、内护套和/或切割末端的位置，诸如确定马达、内护套和/或切割末端是否处于特定的纵向和/或旋转位置。例如，在装置的使用期间，用户可能希望在使用期间的某些时间重新校准装置，以确保临床医生知道切割器的位置，以及马达、内护套和/或切割末端是否处于特定位置，例如原始位置(例如，完全缩回)或另一个位置(例如，部分缩回、部分延伸或完全延伸)。
再次参考图19C，替代性的校准例程可以包括类似于该图中所示的例程，但是省略了“电流传感器被触发”的步骤1975。例如，该校准例程可包括沿初始方向(顺时针或逆时针方向)旋转马达2368的步骤1965，如框2365所示。当马达2368旋转时，校准例程1910和控制器2404确定是否已经触发位置开关2376或传感器，如判定框1970所示。一旦触发位置开关2376或传感器，这种触发指示马达2368和马达轴2364以及内护套组件和切割末端处于其原始位置。然后，控制器2404使马达沿相反的方向旋转，以确定位置开关在相反的方向何时被触发，如框1980和1985所示。框1980和1985将位于框1965之后和框1990之前。
再次参考图19A，如上所述，外科手术装置2000包括可由外科手术装置2000的用户致动的遮蔽件驱动机构，以将该装置从遮蔽配置(即，切割末端被设置在外护套组件内的配置)重新配置为延伸配置(即，切割末端至少部分地从外护套组件突出的配置)，反之亦然。外科手术装置还可包括开关组件和/或传感器组件，其包括一个或多个开关2392a、2392b或传感器，感测并确定遮蔽件机构是处于“遮蔽旋转取向”还是“延伸旋转取向”，并且开关2392a、2392b或传感器产生相应的遮蔽件位置信号，并将其发送到控制器2404。
在控制器2404接收到遮蔽件位置信号后，控制器可以发送指示遮蔽件和/或遮蔽件驱动机构处于遮蔽配置或延伸配置中的一个的警报信号，从而向装置的用户通知：在致动触发器后，在切割末端的旋转和平移期间，切割末端将保持或至少部分地分别从遮蔽件和外护套组件突出。警报可以以听觉信号、视觉信号、触觉信号和/或所有类型信号的组合中的一个或多个呈现给用户。例如，参考图19，控制器2404可以将视觉警报信号发送到指示遮蔽配置位置的一个或多个发光二极管2416，例如一种颜色指示“遮蔽旋转取向”，另一种颜色指示“延伸旋转取向”。控制器2404可以替代性地或另外地通过可选的音频放大器2426向扬声器2424发送听觉警报信号，并且扬声器2424可以产生不同的声音(例如，音调类型、音量等)，以指示遮蔽件和/或遮蔽件驱动机构处于遮蔽配置或延伸配置之一。
如上所述，外科手术装置2000包括位置开关2376或传感器，其确定内护套组件542'和切割末端534'的位置，包括当内护套组件542'和切割末端534'位于其原始位置，以及开关2376或传感器产生并向控制器2404发送相应的切割末端位置信号。控制器2404继而产生并向用户发送相应的警报信号和/或控制外科手术装置2000的操作。例如，为了使用户激活外科手术装置2000，在内护套组件542'和切割末端534'开始旋转和远侧平移之前，可能希望内护套组件542'和切割末端534'处于其原始位置或其他位置。类似地，可能希望在控制器2404感测到内护套组件542'和切割末端534'处于或不在某些位置时，停用内护套组件542'和切割末端534'的旋转和平移。因此，控制器2404可根据位置信号指示切割末端处于至少一个或多个轴向和/或旋转位置而停用和/或允许切割末端驱动机构的致动。并且在感测到内护套组件542'和切割末端534'的轴向和/或旋转位置时，控制器2404将产生相应的警报信号，例如一个或多个听觉信号、视觉信号、触觉信号和/或所有类型的信号的组合，类似于上面讨论的。应理解的是，切割末端驱动机构的“允许激活”是指允许(禁止中断)从电源到触发器2310和/或马达2360的电流流动，并且切割末端驱动机构的“禁止激活”或“停用”是指中断从电源到触发器2310和/或马达2360的电流流动。“禁止激活”或“停用”可以由控制器2404单独控制或与诸如马达驱动器2408的其他电气部件一起控制。例如，控制器2404可以直接控制马达驱动器2308，该马达驱动器2308又电联接到马达2406并与马达2406协作，或者控制器可以向马达驱动器2408发送指示“禁止激活”或“停用”的相应信号。
马达2360可以包括编码器2358，该编码器2358监视和控制马达轴2364的速度、位置和旋转方向。马达2360可以包括电流传感器和/或控制系统2400可以包括电流传感器2412，其监视马达电流。例如，马达2360调节马达电流以维持马达轴2364的恒定转速。如上所述，当acme螺母2372接触用于限制acme螺母2372的轴向或纵向移动的装置时，提供给马达2360的电流可能增加。当控制器2404感测并确定马达电流超过预定阈值时，就中止向马达2360供电，从而停止并阻止切割末端驱动机构和内护套组件542'以及切割末端534'的进一步旋转和平移。
控制器2404还可以包括模块或逻辑，该模块或逻辑将来自开关2392a、2392b(或传感器)的指示遮蔽件和遮蔽件驱动机构的位置和取向的遮蔽件位置信号与来自位置开关2376(或传感器)的指示内护套组件542'和切割末端534'的轴向或旋转位置的信号进行组合。在接收到这样的信号时，控制器2404将产生相应的警报，允许切割末端驱动机构的致动和/或停用切割末端驱动机构。基于接收到一个或多个信号中的单个信号或组合的控制器的动作示例被包括在下面的表1中：
Figure BDA0002804152170000371
Figure BDA0002804152170000381
表1
控制器2404还可以包括一个或多个模块，该模块监视和感测电源(例如，电池)的剩余电力和/或电压衰减以及马达2360的使用持续(时间)。如果电源的电力和/或电压衰减低于预定阈值，则控制器2404限制外科手术装置2000的持续时间和/或使用，包括产生警报和/或停用切割末端驱动机构。类似地，如果马达的使用时间大于预定阈值，则控制器2404产生警报，指示该时间即将到期和/或已到期，和/或控制器停用切割末端驱动机构。
前述讨论已经出于图示说明和描述的目的给出。前述内容并非意在将本公开限于本文公开的形式或多种形式。例如，在前面的发明内容部分中，为了合理化本公开的目的，将本公开的各种特征在一个或多个方面、实施例和构造中组合在一起。本公开的各方面、实施例和构造的特征可在除上面讨论的那些以外的替代性的方面、实施例和构造中组合。本公开的这种方法不应被解释为反映了所要求保护的公开需要比每个权利要求中明确记载的更多特征的意图。相反，如以下权利要求所反映的，创新性方面在于少于前述单个公开的各方面、实施例和构造的所有特征。因此，下面的权利要求由此被并入具体实施方式中，其中每个权利要求本身作为本公开的单独的优选实施例。
此外，尽管描述已经包括对一个或多个方面、实施例或构造以及某些变体和修改的描述，但是其他变体、组合和修改也在本公开的范围内，例如，在理解了本公开后，其可在本领域技术人员的技能和知识内。这是为了在允许的程度上获得包括替代性的方面、实施例和构造的权利，包括那些要求保护的替代性的、可互换的和/或等同的结构、功能、范围或步骤，无论这种可代替、可互换和/或等同的结构、功能、范围或步骤在本文中是否公开，且都无意公开地奉献任何可申请专利的主题。

Claims (11)

1.一种用于从身体血管移除被植入物体的装置，所述装置包括：
外护套；
内护套，其被设置在所述外护套内，所述内护套包括具有切割表面的切割末端；
用于使所述切割末端旋转的切割末端驱动机构，在致动所述切割末端驱动机构时，所述切割末端旋转和平移，其中，所述切割末端驱动机构包括马达和马达编码器；
传感器，其中所述传感器提供指示所述切割末端驱动机构的原始位置的位置信号；和
控制器，其包括包含指令的非暂时性计算机可读介质，所述指令在被执行时致使一个或多个处理器至少部分地基于所述位置信号来校准所述马达编码器。
2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述非暂时性计算机可读介质包含另外的指令，所述另外的指令在被执行时允许所述控制器在校准所述马达编码器后启动所述切割末端驱动机构的激活。
3.根据权利要求1所述的装置，其中，用于校准所述马达编码器的所述指令包括使所述马达沿一个方向旋转。
4.根据权利要求3所述的装置，其中，用于校准所述马达编码器的所述指令包括使所述马达沿所述一个方向旋转，直到所述传感器产生所述位置信号为止。
5.根据权利要求1所述的装置，其中，用于校准所述马达编码器的所述指令包括中止使所述马达沿一个方向旋转。
6.根据权利要求5所述的装置，其中，用于校准所述马达编码器的所述指令包括中止使所述马达沿一个方向旋转，而使所述马达沿相反方向旋转。
7.根据权利要求6所述的装置，其中，用于校准所述马达编码器的所述指令包括使所述马达沿所述相反方向旋转，直到所述传感器产生所述位置信号为止。
8.根据权利要求5所述的装置，其中，所述切割末端驱动机构还包括电流传感器，所述电流传感器产生指示所述马达的超过预定电流阈值的电流信号。
9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述指令基于超过所述预定电流阈值的所述电流信号而中止使所述马达沿一个方向旋转。
10.根据权利要求9所述的装置，其中，用于校准所述马达编码器的所述指令包括使所述马达沿所述相反方向旋转。
11.根据权利要求10所述的装置，其中，用于校准所述马达编码器的所述指令包括使所述马达沿所述相反方向旋转，直到所述传感器产生所述位置信号为止。
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