CN112363472A - 出料控制方法、装置、控制设备和存储介质 - Google Patents

出料控制方法、装置、控制设备和存储介质 Download PDF

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CN112363472A
CN112363472A CN202011228679.1A CN202011228679A CN112363472A CN 112363472 A CN112363472 A CN 112363472A CN 202011228679 A CN202011228679 A CN 202011228679A CN 112363472 A CN112363472 A CN 112363472A
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吴启宝
龚国美
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Guangdong Zhiyuan Robot Technology Co Ltd
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Abstract

本申请涉及一种出料控制方法、装置、控制设备和存储介质。所述方法包括：确定各个出料设备在输送设备上对应的出料位置；从输送设备对应的寄存器集合中查询各出料位置对应的寄存器；获取出料位置对应的寄存器中存储的脉冲当量值；根据脉冲当量值确定出料位置当前是否已放料；当确定出料位置当前未放料时，控制将出料位置对应的出料设备的待出物料放置于出料位置。采用本方法能够避免物料重叠，提高出料的准确性并确保后续制作的稳定性。

Description

出料控制方法、装置、控制设备和存储介质
技术领域
本申请涉及自动化控制技术领域，特别是涉及一种出料控制方法、装置、控制设备和存储介质。
背景技术
随着计算机技术的发展，出现了自动化设备，自动化的设备不仅可以节约人力成本还能提高工作效率。尤其是含有输送环节的自动化设备，例如用于生产制作食物的自动化设备，不仅可以实现无需人工便能高效的完成食物的制作，还可以将制作好的食物自动放置用于出料的设备上实现自动出料。
然而，由于自动化设备通常是根据固定的程序完成工作，对于这种含有输送环节的自动化设备，也只能根据预定程序机械性的将制作完成的无料放置输送带上，从而容易造成物料重叠，不仅降低准确率还影响后续制作的稳定性。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高准确率和保证后续制作稳定性的出料控制方法、装置、控制设备和存储介质。
一种出料控制方法，其特征在于，所述方法包括：
确定各个出料设备在输送设备上对应的出料位置；
从所述输送设备对应的寄存器集合中查询各所述出料位置对应的寄存器；
获取所述出料位置对应的寄存器中存储的脉冲当量值；
根据所述脉冲当量值确定所述出料位置当前是否已放料；
当确定所述出料位置当前未放料时，控制将所述出料位置对应的所述出料设备的待出物料放置于所述出料位置。
在其中一个实施例中，所述根据所述脉冲当量值确定所述出料位置当前是否已放料，包括：
判断所述出料位置对应的寄存器中存储的所述脉冲当量值是否均为无料标志值；
当所述出料位置对应的寄存器中存储的所述脉冲当量值均为无料标志值时，确定所述出料位置当前未放料；
当所述出料位置对应的寄存器中存储的所述脉冲当量值中存在至少一脉冲当量值为有料标志值时，确定所述出料位置当前已放料。
在其中一个实施例中，所述判断所述出料位置对应的寄存器中存储的所述脉冲当量值是否均为无料标志值，包括：
将所述脉冲当量值进行累加求和，得到累加值；
当所述累加值等于预设值时，确定所述出料位置对应的寄存器中存储的所述脉冲当量值均为无料标志值；
当所述累加值不等于预设值时，确定所述出料位置对应的寄存器中存储的所述脉冲当量值中存在至少一脉冲当量值为有料标志值。
在其中一个实施例中，所述将所述出料设备的待出物料放置于所述出料位置之后，还包括：
当所述出料设备的待出物料被放置于所述出料位置后，将所述出料位置对应的寄存器中当前存储的脉冲当量值更新为有料标志值。
在其中一个实施例中，所述寄存器中存储的脉冲当量值的更新方法，包括：
当所述输送设备启动皮带进行输送时，对用于转动所述皮带的电机输入的脉冲进行检测；
每检测到一个脉冲，根据所述皮带的转动方向，将各所述寄存器中存储的脉冲当量值移动一次，且将无料标志值作为最后一个寄存器的脉冲当量值。
在其中一个实施例中，所述从所述输送设备对应的寄存器集合中查询所述出料位置对应的寄存器，包括：
获取所述输送设备对应的寄存器集合；
从所述寄存器集合中查询寄存器编号与所述出料位置的编号相同的寄存器，得到所述出料位置对应的寄存器。
在其中一个实施例中，所述方法还包括：
当确定所述出料位置当前已放料时，返回获取所述出料位置对应的寄存器中存储的脉冲当量值的步骤，直至根据所述脉冲当量值确定所述出料位置当前未放料为止。
一种出料控制装置，所述装置包括：
确定模块，用于确定各个出料设备在输送设备上对应的出料位置；
查询模块，用于从所述输送设备对应的寄存器集合中查询各所述出料位置对应的寄存器；
获取模块，用于获取所述出料位置对应的寄存器中存储的脉冲当量值；
判断模块，用于根据所述脉冲当量值确定所述出料位置当前是否已放料；
出料模块，用于当确定所述出料位置当前未放料时，控制将所述出料位置对应的所述出料设备的待出物料放置于所述出料位置。
一种控制设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项所述出料控制方法的步骤。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述出料控制方法的步骤。
上述出料控制方法、装置、控制设备和存储介质，在出料时，通过确定的各个出料设备在输送设备上的出料位置查询对应的寄存器，进而获取各个出料位置对应的寄存器中存储的脉冲当量值，根据脉冲当量值确定出料位置当前是否已放料，从而在确定出料位置当前未放料时，将对应的出料设备的待出物料放置于出料位置。该方法通过将每个出料设备在输送设备上设置对应的出料位置，并利用寄存器存储脉冲当量值的方式来标识不同出料设备对应出料位置是否已存在物料，从而每当多个出料设备同时出料时，只有其对应的出料位置上无物料时才将待出物料放置于出料位置完成出料，避免了多个出料设备出料时物料的重叠，提高了准确性且确了保后续制作的稳定性。
附图说明
图1为一个实施例中出料控制方法的应用环境图；
图2为一个实施例中出料控制方法的流程示意图；
图3为另一个实施例中出料控制方法的流程示意图；
图4为一个实施例中寄存器中存储脉冲当量的结构示意图；
图5为另一个实施例中寄存器中存储脉冲当量的结构示意图；
图6为一个实施例中多工位扒炉出餐的结构示意图；
图7为一个实施例中出料控制装置的结构框图；
图8为一个实施例中控制设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请提供的出料控制方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，控制设备102通过网络与出料设备104进行通信。当控制设备102接收到各个出料设备104的出料请求时，控制设备102确定各个出料设备104在输送设备上对应的出料位置；控制设备102从输送设备对应的寄存器集合中查询各出料位置对应的寄存器；控制设备102获取出料位置对应的寄存器中存储的脉冲当量值；控制设备102根据脉冲当量值确定出料位置当前是否已放料；当控制设备102确定出料位置当前未放料时，控制将出料位置对应的出料设备104的待出物料放置于出料位置。其中，所述脉冲当量值包含第一脉冲当量值和第二脉冲当量值，所述第一脉冲当值是用于表示有料的有料标志值，如用“1”表示；所述第二脉冲当量值是用于表示无料的无料标志值，如用“0”表示；控制设备102可以是各种包括控制器或处理器的设备，包括但不限于是工控机、服务器、个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑和便携式可穿戴设备等终端设备。出料设备104可以是能够提供各种物料的设备，包括但不限于食品加工设备，例如用于加工制造汉堡的多工位扒炉。
在一个实施例中，如图2所示，提供了一种出料控制方法，以该方法应用于图1中的控制设备为例进行说明，包括以下步骤：
步骤S202，确定各个出料设备在输送设备上对应的出料位置。
其中，出料设备是指用于提供物料的设备，例如用于加工食物的食品加工设备。输送设备是指用于输送物料的设备，比如包括输送带的设备。出料位置是指输送设备上用于放置物料的位置。
具体地，预先根据出料设备的数量、出料设备所出物料的所占面积以及输送设备尾端至出餐口的皮带长度，为各个出料设备划分对应的出料位置。例如，假设本实施例标定一米的皮带长度每隔0.5厘米划分一个点，由于后续是利用寄存器存储脉冲来标识出料位置上是否已存在物料，即相当于标定每一米的皮带长度脉冲当量为200个。因此，当从输送设备尾端至出餐口的皮带长度为1.5米时，该段输送皮带的总脉冲数便为300。若出料设备所出物料的所占面积为直径4厘米，为了保证物料放置位置的充足性，则应当至少为每个出料设备划分8个脉冲当量作为对应的出料位置。300个脉冲若以D0、D2、……D299表示，第一个出料位置即为D0-D7。然后，当控制设备接收到出料设备的出料请求时，即可根据预先划分的位置确定各个出料设备在输送皮带上对应的出料位置。
在一个实施例中，为了进一步确保物料放置时不被重叠，物料位置与物料位置之间可以设有一定的间隔距离。例如，第一个出料位置为D0-D7时，第二个出料位置则可以是D10-D17，由此第一个出料位置与第二个出料位置之间间隔D8、D9，也就是说，相邻两个出料位置之间设有间隔，并且所述间隔距离可至少对应一个标志位，如D8，或者更优地对应2个标志位，如D8、D9。
步骤S204，从输送设备对应的寄存器集合中查询各出料位置对应的寄存器。
其中，寄存器的功能是用于存储二进制代码，它是具有存储功能的触发器组合起来构成的。一个触发器可以存储1位二进制代码，故存放n位二进制代码的寄存器需要用n个触发器来构成。本实施例中，寄存器集合可以理解为是包括N个连续独立寄存器的集合，集合中的每个独立寄存器由1个触发器构成。N即与预先为输送设备划分的脉冲当量个数相等，当脉冲当量个数为300个时，寄存器集合中则包括300个连续的独立寄存器D0、D2、……D299。
具体地，当控制设备确定各个出料设备在输送设备上对应的出料位置之后，根据编号从输送设备对应的寄存器集合中查询各个出料位置对应的寄存器。
在一个实施例中，步骤S204，从输送设备对应的寄存器集合中查询各出料位置对应的寄存器，包括：获取输送设备对应的寄存器集合；从寄存器集合中查询寄存器编号与出料位置的编号相同的寄存器，得到出料位置对应的寄存器。
具体地，由于寄存器集合中N个连续独立寄存器的数量以及出料位置均与划分的脉冲当量的数量相关，所以为了便于查询，寄存器的编号和出料位置的编号可以采用相同的编号建立二者之间的关联关系。因此，当控制设备需要查询出料位置对应的寄存器时，控制设备根据出料位置的编号从寄存器集合中查询编号相同的寄存器，即可得到出料位置对应的寄存器。例如，出料位置为D0-D7，即从寄存器集合中查询D0-D7连续8个独立寄存器。
步骤S206，获取出料位置对应的寄存器中存储的脉冲当量值。
其中，脉冲当量值是存储在寄存器中，用于标识此脉冲当量对应的位置是否已存在物料的二进制代码。
具体地，当控制设备查询到出料设备对应出料位置的寄存器时，获取该寄存器中的存储的脉冲当量值。例如，查询的寄存器是D0-D7连续独立寄存器，则从这8个寄存器中读取所存储的8个脉冲当量值。
步骤S208，根据脉冲当量值确定出料位置当前是否已放料。
具体地，由于寄存器中存储的脉冲当量值用于标识其对应脉冲当量的位置是否已存在放置的物料。因此，当控制设备获取到出料位置对应寄存器的脉冲当量值之后，根据出料位置对应的脉冲当量值即可确定出料位置当前是否已存在放置的物料。因为出料位置的大小是根据物料的所占面积确定，所以只有当出料位置对应的所有脉冲当量值均为表示无料的无料标志值时，才能确定该出料位置未存在物料。否则，只要出料位置对应的脉冲当量值中存在一个脉冲当量值为表示有料的有料标志值，都表示该出料位置存在未被完全输送走的物料，即该出料位置当前是已放料的状态。
步骤S210，当确定出料位置当前未放料时，控制将出料位置对应的出料设备的待出物料放置于出料位置。
具体地，若控制设备确定出料设备的出料位置是已放料的状态下控制出料设备的待出物料放置于出料位置必然是会造成物料重叠的。因此，只有当控制设备确定出料位置当前不存在物料时，才控制将出料位置对应的出料设备的待出物料放置于该出料位置上。例如，第一个出料位置当前不存在出料位置，则控制将第一个出料位置对应的出料设备的待出物料放置于第一个出料位置上。其中，当出料设备出料是依靠机械手将物料移动时，控制设备可以向出料设备对应的机械手发送控制指令，通过控制机械手将待出物料放置于出料位置上。而若出料设备的出料口与出料位置是对应的，无需额外的机械手辅助时，控制设备即可以控制出料设备直接将物料放置于出料位置上。例如，控制出料设备的输送带转动将待出物料放置与出料位置上。
上述出料控制方法，在出料时，通过确定的各个出料设备在输送设备上的出料位置查询对应的寄存器，进而获取各个出料位置对应的寄存器中存储的脉冲当量值，根据脉冲当量值确定出料位置当前是否已放料，从而在确定出料位置当前未放料时，将对应的出料设备的待出物料放置于出料位置。该方法通过将每个出料设备在输送设备上设置对应的出料位置，并利用寄存器存储脉冲当量值的方式来标识不同出料设备对应出料位置是否已存在物料，从而每当多个出料设备同时出料时，只有其对应的出料位置上无物料时才将待出物料放置于出料位置完成出料，避免了多个出料设备出料时物料的重叠，提高了准确性且确了保后续制作的稳定性。
在一个实施例中，当确定出料位置当前已放料时，返回获取出料位置对应的寄存器中存储的脉冲当量值的步骤，直至根据脉冲当量值确定出料位置当前未放料为止。
具体地，若控制设备当前根据出料位置对应寄存器存储的脉冲当量值确定出料位置当前已放料时，由于寄存器中存储的脉冲当量值会根据输送设备皮带的运行而更新。因此，控制设备可以返回获取出料位置对应的寄存器中存储的脉冲当量值的步骤，获取更新后的脉冲当量值。进而根据更新后的脉冲当量值判断出料位置是否未放料，直至确定出料位置未放料为止。然后，控制设备一旦确定出料位置未放料，则控制出料位置对应出料设备的待出物料放置于出料位置上。
本实施例中，在确定已放料时，返回获取脉冲当量值的步骤进而重新获取脉冲当量值进行出料控制，避免出料控制程序的中断。
在一个实施例中，步骤S208，根据脉冲当量值确定出料位置当前是否已放料，包括：判断出料位置对应的寄存器中存储的脉冲当量值是否均为无料标志值；当出料位置对应的寄存器中存储的脉冲当量值均为无料标志值时，确定出料位置当前未放料；当出料位置对应的寄存器中存储的脉冲当量值中存在至少一脉冲当量值为有料标志值时，确定出料位置当前已放料。
其中，无料标志值用于表示该脉冲当量值对应脉冲当量的位置不存在物料，有料标志值用于表示该脉冲当量值对应脉冲当量的位置已存在物料。由于脉冲当量值是利用寄存器存储的二进制代码，因此本实例中的无料标志值和有料标志值用0和1表示。当用0作为无料标志值时，1则作为有料标志值，而当用1作为无料标志值时，0则作为有料标志值。
具体地，当获取到出料位置对应寄存器的脉冲当量值之后，判断该寄存器中所有的脉冲当量值是否均为无料标志值。当寄存器中所有的脉冲当量值均为无料标志值时，确定出料位置当前未放料。而当脉冲当量值中存在至少一个值为有料标志值时，确定出料位置当前已放料。
在一个实施例中，本实施例优选0作为无料标志值，1作为有料标志值。判断出料位置对应的寄存器中存储的脉冲当量值是否均为无料标志值，包括：将脉冲当量值进行累加求和，得到累加值；当累加值等于预设值时，确定出料位置对应的寄存器中存储的脉冲当量值均为无料标志值；当累加值不等于预设值时，确定出料位置对应的寄存器中存储的脉冲当量值中存在至少一脉冲当量值为有料标志值。
其中，本实施例优选0作为无料标志值，1作为有料标志值。因此，当出料位置不存在物料时，该出料位置对应的脉冲当量值无论是加减乘除任意一种运算，其得到的值均为0。所以，本实施例中的预设值为0。
具体地，当判断多个脉冲当量值是否均为无料标志值时，可以通过将所有的脉冲当量值进行累加求和，得到累加值。将累加值与预设值0进行比较，只有当累加值等于0时，才能表示所有的脉冲当量值均为无料标志值0。例如，获取的脉冲当量值为寄存器为D0-D7中存储的8个值，则将这8个值进行求和运算后与预设值进行比较。而当累计值不等于0时，则表示对应寄存器中存储的脉冲当值至少有一个脉冲当量值是为有料标志值1的。
在一个实施例中，如图3所示，步骤S210之后，还包括：
步骤S212，当出料设备的待出物料被放置于出料位置后，将出料位置对应的寄存器中当前存储的脉冲当量值更新为有料标志值。
具体地，由于在确定的未放料的出料位置放置出料设备的待出物料之后，表示该出料位置当前已被放料。因此，需要同步更新该出料位置对应寄存器中的脉冲当量值。将寄存器中脉冲当量值更新为有料标志值，当有料标志值为1时，即将出料位置对应寄存器中的脉冲当量值均更新为1。更新可以采用指令FMOV指令，例如，当更新的寄存器是D9-D20，则采用指令“FMOV K1 D9 K12”，将有料标志值1传到从D9开始的12个寄存器中，即将D9-D20的脉冲当量值更新为有料标志值1。
本实施例中，在放置物料之后通过更新对应寄存器中的脉冲当量值，使得寄存器中的脉冲当量值实时更新，能够确保脉冲当量值的准确性。
在一个实施例中，寄存器中存储的脉冲当量值的更新方法，包括：当输送设备启动皮带进行输送时，对用于转动皮带的电机输入的脉冲进行检测；每检测到一个脉冲，根据皮带的转动方向，将各寄存器中存储的脉冲当量值移动一次，且将无料标志值作为最后一个寄存器的脉冲当量值。
具体地，由于输送设备启动皮带进行输送时，输送皮带上已存在的物料是会随着输送皮带的运转而移动的。也就是说，原本存在物料的位置可能随着运输而没有物料，而原本不存在物料的位置可能随着运输而有物料。因此，为了确保寄存器中存储的脉冲当量值与实际情况相符合，在输送设备中皮带的尾端安装同步轮旋转编码器执行位置的检测。每当编码器检测到皮带转动了一个脉冲当量的距离，就通过电机输入一个脉冲信号。当控制设备检测到电机输入的一个脉冲信号时，根据输送皮带的转动方向，将寄存器中存储的脉冲当量值移动一次，移动的方向与皮带的转动方向相同。即，多少个脉冲信号表示皮带移动了多少个脉冲当量的距离，则需要将寄存器内存储的脉冲当量值往皮带转动的方向移动多少次。同时，寄存器移位时同步给最后一个寄存器补无料标志值，以防止因移位导致其存储的脉冲当量值为空。
例如，假设当前第一出料位置和第三出料位置放有物料，因此这两个出料位置所占的长度所对应的K个连续的寄存器(此处K为8)的值均置“有料标志值1”，如图4所示。同时，开始对用于转动皮带的电机所输入的脉冲进行检测，皮带每转一个脉冲当量，即检测到一个脉冲，令所有N个连续寄存器同时移动一次。如果皮带运行方向是左移，则所有N个连续寄存器同时左移一次，并且令最后一位D0补“无料标志值0”，如图5所示。后续如此类推，即每检测到一个脉冲当量，就再向皮带运行方向移一位，并令最后一位D0补“无料标志值0”。可见，当出料位置所对应的8个连续寄存器的值均为无料标志值0的时候，才表示该出料位置的物料已经不在该位置上，此时可以将出料设备的新的待出物料放在该出料位置上，由此避免物料重叠的问题。
本实施例中，通过根据输送皮带的移动方向对寄存器进行移位和补位，确保寄存器存储的脉冲当量值的准确性，从而提高出料的准确性和确保后续制作的稳定性。
在一个实施例中，以用于制作汉堡的多工位扒炉为例对上述出料控制方法进行详细说明。其中，该多工位扒炉包括多个用于烤肉饼和烤面包的扒炉，相当于多个出料设备。
S1，预先根据该多工位扒炉包括的扒炉工位的数量、烤的肉饼和面包的大小以及对应的输送设备的尾端至出餐口的皮带长度，为多工位扒炉中每个扒炉工位划分对应的出料位置。当多工位扒炉请求出料时，控制设备获取预先划分的每个扒炉工位的出料位置。
S2，控制设备从寄存器集合中查询并获取多工位扒炉中每个扒炉工位对应寄存器中存储的脉冲当量值。其中，寄存器中存储的脉冲当量值实时根据输送皮带的运转方向进行移动。移动的过程中，最后一位寄存器补无料标志值0。
S3，控制设备根据各个扒炉工位对应寄存器中存储的脉冲当量值进行累加，判断累加值是否为无料标志值0。当累加值为无料标志值0时，控制设备确定可以开始控制出料，进入步骤S4。而当累加值不为无料标志值0时，控制设备确定不可以开始控制出料，进入步骤S2。例如，假设面包出料位置是D9、D10...D19与D20，则将D9至D20连续寄存器存储的脉冲当量值实时累加判断。面包出料位置是D39、D40...D49与D50，则将3D9至D50连续寄存器存储的脉冲当量值实时累加判断。
S4，控制机械手将可以出料的扒炉工位上的肉饼或者面包放到扒炉工位对应的出料位置上。而当机械手打开完成肉饼或者面包放置时，采用指令FMOV将扒炉工位对应的寄存器存储的值置为1，表示该扒炉工位对应出料位置有物料存在。例如，假设面包出料位置是D9、D10...D19与D20，每次机械手将面包放到皮带时，即面包取料夹爪打开后，都采用指令“FMOV K1 D9 K12”将D9至D20存储器的值分别置为“1”。同理，假设面包出料位置是D39、D40...D49与D50，每次机械手将面包放到皮带时，即面包取料夹爪打开后，都采用指令“FMOV K1 D39 K12”将D39至D50存储器的值分别置为“1”。而面包出料位置是D79、D80...D89与D90，每次将面包放到皮带时，都将D79至D90存储器的值分别置为“1”，面包取料夹爪打开后，采用指令“FMOV K1 D79 K12”即可。
如图6所示，提供一种多工位扒炉出餐的结构图。参考图6，假设多工位扒炉包括1#工位/2#工位/3#工位/4#工位/5#工位等5个工位的扒炉，在控制机械手放料之前，只有1#工位/2#工位/3#工位/4#工位/5#工位对应的放料区域(出料位置)的累加和为“0”时，才允许放料。而当对应的放料区域(出料位置)的累加和不为“0”时，不允许放料。然后，在允许放料之后，放料完成的同时将1#工位/2#工位/3#工位/4#工位/5#工位对应的n个连续寄存器中存储的值同时置为“1”。
应该理解的是，虽然图2-3的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2-3中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，如图7所示，提供了一种出料控制装置，包括：确定模块702、查询模块704、获取模块706、判断模块708和出料模块710，其中：
确定模块702，用于确定各个出料设备在输送设备上对应的出料位置；
查询模块704，用于从输送设备对应的寄存器集合中查询各出料位置对应的寄存器；
获取模块706，用于获取出料位置对应的寄存器中存储的脉冲当量值；
判断模块708，用于根据脉冲当量值确定出料位置当前是否已放料；
出料模块710，用于当确定出料位置当前未放料时，控制将出料位置对应的出料设备的待出物料放置于出料位置。
在一个实施例中，确定模块702还用于判断出料位置对应的寄存器中存储的脉冲当量值是否均为无料标志值；当出料位置对应的寄存器中存储的脉冲当量值均为无料标志值时，确定出料位置当前未放料；当出料位置对应的寄存器中存储的脉冲当量值中存在至少一脉冲当量值为有料标志值时，确定出料位置当前已放料。
在一个实施例中，确定模块702还用于将脉冲当量值进行累加求和，得到累加值；当累加值等于预设值时，确定出料位置对应的寄存器中存储的脉冲当量值均为无料标志值；当累加值不等于预设值时，确定出料位置对应的寄存器中存储的脉冲当量值中存在至少一脉冲当量值为有料标志值。
在一个实施例中，出料控制装置还包括更新模块，用于当出料设备的待出物料被放置于出料位置后，将出料位置对应的寄存器中当前存储的脉冲当量值更新为有料标志值。
在一个实施例中，更新模块还用于当输送设备启动皮带进行输送时，对用于转动皮带的电机输入的脉冲进行检测；每检测到一个脉冲，根据皮带的转动方向，将各寄存器中存储的脉冲当量值移动一次，且将无料标志值作为最后一个寄存器的脉冲当量值。
在一个实施例中，查询模块704还用于获取输送设备对应的寄存器集合；从寄存器集合中查询寄存器编号与出料位置的编号相同的寄存器，得到出料位置对应的寄存器。
在一个实施例中，出料控制装置还包括迭代模块，用于当确定出料位置当前已放料时，返回获取出料位置对应的寄存器中存储的脉冲当量值的步骤，直至根据脉冲当量值确定出料位置当前未放料为止。
关于出料控制装置的具体限定可以参见上文中对于出料控制方法的限定，在此不再赘述。上述出料控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于控制设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于控制设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种控制设备，该控制设备可以是终端，其内部结构图可以如图8所示。该控制设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该控制设备的处理器用于提供计算和控制能力。该控制设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该控制设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、运营商网络、NFC(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种出料控制方法。该控制设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该控制设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是控制设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的控制设备的限定，具体的控制设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种控制设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
确定各个出料设备在输送设备上对应的出料位置；
从输送设备对应的寄存器集合中查询各出料位置对应的寄存器；
获取出料位置对应的寄存器中存储的脉冲当量值；
根据脉冲当量值确定出料位置当前是否已放料；
当确定出料位置当前未放料时，控制将出料位置对应的出料设备的待出物料放置于出料位置。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：判断出料位置对应的寄存器中存储的脉冲当量值是否均为无料标志值；当出料位置对应的寄存器中存储的脉冲当量值均为无料标志值时，确定出料位置当前未放料；当出料位置对应的寄存器中存储的脉冲当量值中存在至少一脉冲当量值为有料标志值时，确定出料位置当前已放料。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：将脉冲当量值进行累加求和，得到累加值；当累加值等于预设值时，确定出料位置对应的寄存器中存储的脉冲当量值均为无料标志值；当累加值不等于预设值时，确定出料位置对应的寄存器中存储的脉冲当量值中存在至少一脉冲当量值为有料标志值。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：当出料设备的待出物料被放置于出料位置后，将出料位置对应的寄存器中当前存储的脉冲当量值更新为有料标志值。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：当输送设备启动皮带进行输送时，对用于转动皮带的电机输入的脉冲进行检测；每检测到一个脉冲，根据皮带的转动方向，将各寄存器中存储的脉冲当量值移动一次，且将无料标志值作为最后一个寄存器的脉冲当量值。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：获取输送设备对应的寄存器集合；从寄存器集合中查询寄存器编号与出料位置的编号相同的寄存器，得到出料位置对应的寄存器。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：当确定出料位置当前已放料时，返回获取出料位置对应的寄存器中存储的脉冲当量值的步骤，直至根据脉冲当量值确定出料位置当前未放料为止。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
确定各个出料设备在输送设备上对应的出料位置；
从输送设备对应的寄存器集合中查询各出料位置对应的寄存器；
获取出料位置对应的寄存器中存储的脉冲当量值；
根据脉冲当量值确定出料位置当前是否已放料；
当确定出料位置当前未放料时，控制将出料位置对应的出料设备的待出物料放置于出料位置。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：判断出料位置对应的寄存器中存储的脉冲当量值是否均为无料标志值；当出料位置对应的寄存器中存储的脉冲当量值均为无料标志值时，确定出料位置当前未放料；当出料位置对应的寄存器中存储的脉冲当量值中存在至少一脉冲当量值为有料标志值时，确定出料位置当前已放料。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：将脉冲当量值进行累加求和，得到累加值；当累加值等于预设值时，确定出料位置对应的寄存器中存储的脉冲当量值均为无料标志值；当累加值不等于预设值时，确定出料位置对应的寄存器中存储的脉冲当量值中存在至少一脉冲当量值为有料标志值。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：当出料设备的待出物料被放置于出料位置后，将出料位置对应的寄存器中当前存储的脉冲当量值更新为有料标志值。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：当输送设备启动皮带进行输送时，对用于转动皮带的电机输入的脉冲进行检测；每检测到一个脉冲，根据皮带的转动方向，将各寄存器中存储的脉冲当量值移动一次，且将无料标志值作为最后一个寄存器的脉冲当量值。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：获取输送设备对应的寄存器集合；从寄存器集合中查询寄存器编号与出料位置的编号相同的寄存器，得到出料位置对应的寄存器。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：当确定出料位置当前已放料时，返回获取出料位置对应的寄存器中存储的脉冲当量值的步骤，直至根据脉冲当量值确定出料位置当前未放料为止。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种出料控制方法，其特征在于，所述方法包括：
确定各个出料设备在输送设备上对应的出料位置；
从所述输送设备对应的寄存器集合中查询各所述出料位置对应的寄存器；
获取所述出料位置对应的寄存器中存储的脉冲当量值；
根据所述脉冲当量值确定所述出料位置当前是否已放料；
当确定所述出料位置当前未放料时，控制将所述出料位置对应的所述出料设备的待出物料放置于所述出料位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述脉冲当量值确定所述出料位置当前是否已放料，包括：
判断所述出料位置对应的寄存器中存储的所述脉冲当量值是否均为无料标志值；
当所述出料位置对应的寄存器中存储的所述脉冲当量值均为无料标志值时，确定所述出料位置当前未放料；
当所述出料位置对应的寄存器中存储的所述脉冲当量值中存在至少一脉冲当量值为有料标志值时，确定所述出料位置当前已放料。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断所述出料位置对应的寄存器中存储的所述脉冲当量值是否均为无料标志值，包括：
将所述脉冲当量值进行累加求和，得到累加值；
当所述累加值等于预设值时，确定所述出料位置对应的寄存器中存储的所述脉冲当量值均为无料标志值；
当所述累加值不等于预设值时，确定所述出料位置对应的寄存器中存储的所述脉冲当量值中存在至少一脉冲当量值为有料标志值。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述出料设备的待出物料放置于所述出料位置之后，还包括：
当所述出料设备的待出物料被放置于所述出料位置后，将所述出料位置对应的寄存器中当前存储的脉冲当量值更新为有料标志值。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述寄存器中存储的脉冲当量值的更新方法，包括：
当所述输送设备启动皮带进行输送时，对用于转动所述皮带的电机输入的脉冲进行检测；
每检测到一个脉冲，根据所述皮带的转动方向，将各所述寄存器中存储的脉冲当量值移动一次，且将无料标志值作为最后一个寄存器的脉冲当量值。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述输送设备对应的寄存器集合中查询所述出料位置对应的寄存器，包括：
获取所述输送设备对应的寄存器集合；
从所述寄存器集合中查询寄存器编号与所述出料位置的编号相同的寄存器，得到所述出料位置对应的寄存器。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当确定所述出料位置当前已放料时，返回获取所述出料位置对应的寄存器中存储的脉冲当量值的步骤，直至根据所述脉冲当量值确定所述出料位置当前未放料为止。
8.一种出料控制装置，其特征在于，所述装置包括：
确定模块，用于确定各个出料设备在输送设备上对应的出料位置；
查询模块，用于从所述输送设备对应的寄存器集合中查询各所述出料位置对应的寄存器；
获取模块，用于获取所述出料位置对应的寄存器中存储的脉冲当量值；
判断模块，用于根据所述脉冲当量值确定所述出料位置当前是否已放料；
出料模块，用于当确定所述出料位置当前未放料时，控制将所述出料位置对应的所述出料设备的待出物料放置于所述出料位置。
9.一种控制设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
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