CN112357055A - 一种用于航行器的翼片结构、机翼结构以及航行器 - Google Patents

Abstract

本公开实施例提供一种用于航行器的翼片结构，其包括多个翼片单元，相邻的所述翼片单元之间通过翼型控制单元、液压单元以及和翼片外缘连接件连接，每个所述翼片单元包括多个相互连接的翼片边缘件和机翼支撑杆连接件，所述翼片单元中位于翼片前缘的所述机翼支撑杆连接件与设置在所述航行器主体上的支撑杆结构相连接。本公开实施例提供在弦长和弯曲度方面都具有大范围翼型可变特征的翼片结构，具有翼型可变、俯仰角度大范围可变的能力，能够针对复杂的流场或者环境进行调整，大幅度提升运动速度和运动效率，并可实现高机动动作。

Description

一种用于航行器的翼片结构、机翼结构以及航行器

技术领域

本公开涉及航行装置领域，特别涉及一种用于航行器的翼片结构、机翼结构以及航行器。

背景技术

现有技术中存在的航行器多采用固定翼结构或比较有限的可变型翼(morphingwing)结构，这样无法针对实际的航行或飞行环境或者复杂的流场进行调整，导致航行或飞行效率差，稳定性差，不能实现高机动动作。

发明内容

本公开实施例的目的在于提供一种用于航行器的机翼结构以及航行器，以解决现有技术中无法针对实际的航行或飞行环境或者复杂的流场进行调整、航行或飞行效率差、稳定性差、不能实现高机动动作的问题。

为了解决上述技术问题，本公开的实施例采用了如下技术方案：一种用于航行器的翼片结构，其包括多个翼片单元，相邻的所述翼片单元之间通过翼型控制单元、液压单元以及和翼片外缘连接件连接，每个所述翼片单元包括多个相互连接的翼片边缘件和机翼支撑杆连接件，所述翼片单元中位于翼片前缘的所述机翼支撑杆连接件与设置在所述航行器主体上的支撑杆结构相连接。

在一些实施例中，所述翼片单元还包括机翼连接件，与所述支撑杆结构连接的所述机翼支撑杆连接件与所述机翼连接件之间或者多个所述机翼连接件之间通过所述液压单元连接。

在一些实施例中，多个所述翼片单元包括翼片前缘单元以及翼片后缘单元，在所述翼片前缘单元和所述翼片后缘单元之间设置至少一个翼片中部单元。

在一些实施例中，所述翼片前缘单元中的所述机翼支撑杆连接件与所述支撑杆结构连接，所述翼片前缘单元中的所述机翼支撑杆连接件通过第一液压单元与所述翼片中部单元中的机翼连接件连接，所述翼片中部单元中的所述连接件通过第二液压单元与所述翼片后缘单元中的机翼连接件连接。

在一些实施例中，所述翼片前缘单元中的所述机翼支撑杆连接件与所述支撑杆结构连接，所述翼片前缘单元中的所述机翼支撑杆连接件通过第三液压单元与所述翼片中部单元中的机翼连接件连接，所述翼片前缘单元中的所述机翼支撑杆连接件通过第四液压单元与所述翼片后缘单元中的机翼连接件连接。

在一些实施例中，所述翼片前缘单元包括翼片前缘弧形件、第一翼片边缘件、第八翼片边缘件以及机翼前缘支撑杆连接件，所述第一翼片边缘件的第一端和所述第八翼片边缘件的第一端分别与所述翼片前缘弧形件的第一端和第二端连接，所述第一翼片边缘件的第二端和所述第八翼片边缘件的第二端分别与第一转动轴承和第六转动轴承连接，所述第一转动轴承和所述第六转动轴承通过第一翼片单元支撑件连接，所述第一翼片单元支撑件穿过并与所述机翼前缘支撑杆连接件相连接。

在一些实施例中，所述翼片后缘单元包括翼片后缘楔形件、第四翼片边缘件、第五翼片边缘件以及机翼后缘翼片支撑连接件，所述第四翼片边缘件和所述第五翼片边缘件的第一端分别与所述翼片后缘楔形件的第一端和第二端连接，所述第四翼片边缘件的第二端和所述第五翼片边缘件的第二端分别与第三转动轴承和所述第四转动轴承连接，所述第三转动轴承和所述第四转动轴承通过第三翼片单元支撑件连接，所述第三翼片单元支撑件穿过并与所述机翼后缘翼片支撑连接件相连接。

在一些实施例中，所述翼片中部单元包括第二翼片边缘件、第三翼片边缘件、第六翼片边缘件、第七翼片边缘件以及机翼中部翼片支撑连接件，所述第二翼片边缘件的第一端和所述第三翼片边缘件的第一端通过第二转动轴承连接，所述第六翼片边缘件的第一端和所述第七翼片边缘件的第一端通过第五转动轴承连接，所述第二转动轴承和所述第五转动轴承通过第二翼片单元支撑件连接，所述第二翼片单元支撑件穿过并与所述机翼中部翼片支撑连接件相连接。

在一些实施例中，相邻的所述翼片单元的所述翼片边缘件之间通过所述翼片外缘连接件连接，所述翼片外缘连接件包括柔性连接件和滑动盖板，所述柔性连接件将相邻的所述翼片边缘件可伸缩连接，所述滑动盖板的一端与一个所述翼片边缘件的端部固定连接，所述滑动盖板的另一端与相邻的另一个所述翼片边缘件的端部滑动连接。

在一些实施例中，所述翼型控制单元包括滑环连杆、滑环和滑杆，所述滑环连杆的一端与第一翼片单元的第一机翼单元的机翼支撑杆连接件或者机翼连接件的侧面连接，所述滑环连杆的另一端与所述滑环连接，所述滑杆设置在与所述第一翼片单元相邻的第二翼片单元的机翼连接件的侧面并朝向所述第一机翼单元的机翼支撑杆连接件或者机翼连接件的方向延伸，所述滑环套设在所述滑杆上并能够沿着所述滑杆往复滑动。

在一些实施例中，在所述滑杆的顶部设置滑杆基座，在所述滑杆基座的相对的第一侧和第二侧分别设置两个滑杆基座铰支座，每个所述滑杆基座铰支座通过连杆组与所述滑环上对应的滑环铰支座连接。

在一些实施例中，在所述滑杆基座的第一侧或者第二侧，所述连杆组包括相互连接的前杆和后杆，所述前杆的第一端与对应的所述滑杆基座铰支座连接，所述前杆的第二端通过一个铰接支座与对应的所述翼片边缘件连接，所述前杆的中部通过另一个铰接支座与所述后杆的第一端连接，所述后杆的第二端与所述滑环上对应的所述滑环铰支座连接。

本公开实施例还提供一种机翼结构，其包括上述任一项技术方案中所述的翼片结构。

本公开实施例还提供一种航行器结构，其采用了上述技术方案中的机翼结构。

本公开实施例具有大范围可变型翼的特征，所述机翼结构具有翼型可变、俯仰角度大范围可变的能力，能够针对复杂的流场或者环境进行调整，大幅度提升运动速度和运动效率，并可实现高机动动作。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本公开第一实施例提供的翼片结构的安装示意图；

图2为本公开第一实施例提供的翼片结构的剖视图；

图3为本公开第一实施例提供的翼片结构的立体结构示意图；

图4为本公开第一实施例提供的翼片结构的连接示意图；

图5为本公开第一实施例的翼片结构中翼型控制单元的结构示意图；

图6为本公开第一实施例的翼片结构中翼型控制单元的结构示意图；

图7为本公开第一实施例的翼片结构中翼型控制单元的结构示意图；

图8为本公开第一实施例的翼片结构中翼型控制单元的连接示意图；

图9为本公开第一实施例的翼片结构中翼型控制单元的结构示意图；

图10为本公开第一实施例的翼片结构中液压单元的结构示意图

图11为本公开第一实施例的翼片结构的姿态变化示意图；

图12为本公开第一实施例的翼片结构的姿态变化示意图；

图13为本公开第一实施例的翼片结构的姿态变化示意图；

图14为本公开第一实施例的翼片结构的姿态变化示意图；

图15为本公开第一实施例的翼片结构的姿态变化示意图；

图16为本公开第一实施例的翼片结构的姿态变化示意图；

图17为本公开第二实施例提供的翼片结构的立体结构示意图；

图18为本公开第二实施例的翼片结构中液压单元的结构示意图；

图19为本公开第二实施例的翼片结构中液压单元的结构示意图；

图20为本公开第一实施例的翼片结构的姿态变化示意图；

图21为本公开第一实施例的翼片结构的姿态变化示意图；

图22为本公开第一实施例的翼片结构的姿态变化示意图；

图23为本公开第一实施例的翼片结构的姿态变化示意图；

图24为本公开第一实施例的翼片结构的姿态变化示意图；

图25为本公开第一实施例的翼片结构的姿态变化示意图。

附图标记：

a-机翼前缘支撑杆结构；d-航行器主体；100-机翼前缘支撑杆；400-翼片外框架；110-机翼前缘支撑杆连接件；210-机翼中部翼片支撑连接件；310-机翼后缘翼片支撑连接件；500-第一翼型控制单元；600-第二翼型控制单元；1-翼片前缘弧形件；2-第一翼片边缘件；3-第一翼片外缘连接件；4-第二翼片边缘件；5-第三翼片边缘件；6-第二翼片外缘连接件；7-第四翼片边缘件；8-翼片后缘楔形件；9-第五翼片边缘件；10-第三翼片外缘连接件；11-第六翼片边缘件；12-第七翼片边缘件；13-第四翼片外缘连接件；14-第八翼片边缘件；15-第一翼片支撑杆；16-第二翼片支撑杆；17-第三翼片支撑杆；18-第四翼片支撑杆；19-第五翼片支撑杆；20-第六翼片支撑杆；21-第一连接轴套；22-第二连接轴套；23-第一滑环连杆；24-第一滑环；25-第一滑杆；26-第一球铰支座；27-第一铰接支座；28-第一直杆；29-第一U型杆；30-第一滑杆基座；31-第一滑杆基座铰支座；32-第二滑杆基座铰支座；33-第三滑杆基座铰支座；34-第四滑杆基座铰支座；35-第一杠杆组；36-第二杠杆组；37-第三杠杆组；38-第四杠杆组；39-第一滑环铰支座；40-第二滑环铰支座；41-第三滑环铰支座；42-第四滑环铰支座；43-第一杆；44-第二杆；45-第一铰支座；46-第二铰支座；47-第三杆；48-第四杆；49-第三铰支座；50-第四铰支座；51-第五杆；52-第六杆；53-第五铰支座；54-第六铰支座；55-第七杆；56-第八杆；57-第七铰支座；58-第八铰支座；59-第二球铰支座；60-第三球铰支座；61-第二铰接支座；62-第三铰接支座；63-第一液压缸；64-第一液压顶杆；65-第二液压缸；66-第二液压顶杆；67-第一转动电机；68-第二转动电机；69-第四铰接支座；70-第五铰接支座；71-第三液压缸；72-第三液压顶杆；73-第四液压缸；74-第四液压顶杆。

具体实施方式

此处参考附图描述本公开的各种方案以及特征。

应理解的是，可以对此处申请的实施例做出各种修改。因此，上述说明书不应该视为限制，而仅是作为实施例的范例。本领域的技术人员将想到在本公开的范围和精神内的其他修改。

包含在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本公开的实施例，并且与上面给出的对本公开的大致描述以及下面给出的对实施例的详细描述一起用于解释本公开的原理。

通过下面参照附图对给定为非限制性实例的实施例的优选形式的描述，本公开的这些和其它特性将会变得显而易见。

还应当理解，尽管已经参照一些具体实例对本公开进行了描述，但本领域技术人员能够确定地实现本公开的很多其它等效形式，它们具有如权利要求所述的特征并因此都位于借此所限定的保护范围内。

当结合附图时，鉴于以下详细说明，本公开的上述和其他方面、特征和优势将变得更为显而易见。

此后参照附图描述本公开的具体实施例；然而，应当理解，所申请的实施例仅仅是本公开的实例，其可采用多种方式实施。熟知和/或重复的功能和结构并未详细描述以避免不必要或多余的细节使得本公开模糊不清。因此，本文所申请的具体的结构性和功能性细节并非意在限定，而是仅仅作为权利要求的基础和代表性基础用于教导本领域技术人员以实质上任意合适的详细结构多样地使用本公开。

本说明书可使用词组“在一种实施例中”、“在另一个实施例中”、“在又一实施例中”或“在其他实施例中”，其均可指代根据本公开的相同或不同实施例中的一个或多个。

本公开的实施例提供一种用于航行器的翼片结构、机翼结构以及航行器。

这里的所述机翼结构由所述翼片结构组成，所述机翼结构安装在所述航行器上，这里的所述航行器可以基于所述机翼结构在空中或者水中的摆动等运动以实现航行或飞行、滑行和其他高机动动作，这里的所述航行器的结构可以是仿生鸟、仿生鱼等类似的仿生结构，也可以是飞机型双翼航行器等结构，本公开对所述航行器的具体结构不作限定。

这里的所述机翼结构设置在所述航行器的主体上的任意位置，例如可以设置在所述航行器的主体的侧面，可以单侧设置，也可以在所述航行器的主体的两个对称侧面设置，对于所述机翼结构的设置位置本公开在此也不作限定。

本公开实施例中涉及的所述机翼结构可以通过单独的支撑杆结构将本公开实施例中的多个所述翼片结构之间进行连接，以实现所述机翼结构的运动。所述翼片结构包括翼片单元和翼型控制结构，根据在所述翼片结构中采用的所述翼片单元和翼型控制结构的数量能够实现不同的机翼结构形式，从而实现不同的运动姿态和运动程度。

具体地，本公开实施例中涉及的所述机翼结构都包括一个支撑杆结构，所述支撑杆结构从所述航行器的主体向翼尖方向延伸布置，在所述支撑杆结构上设置本公开实施例涉及的所述翼片结构。在本公开以下的各实施例中，以所述机翼结构包括一个支撑杆结构为例进行技术方案的描述。

如图1所示，在本公开实施例涉及的所述机翼结构中，在机翼前缘部分设置所述支撑杆结构，即机翼前缘支撑杆结构a，所述机翼前缘支撑杆结构a与所述航行器主体d的侧面相转动连接。

本公开的第一实施例提供一种可多维度变形的翼片结构，多个所述翼片结构依次套设在机翼前缘支撑杆结构a上以形成所述机翼结构，如图1和2所示，所述机翼结构包括设置在所述航行器主体d的侧面的机翼前缘支撑杆100，所述机翼前缘支撑杆100的一端与所述航行器主体d的侧面转动连接；这里定义以所述机翼前缘支撑杆100的延伸方向为第一方向，多个所述翼片结构依次套设在所述机翼前缘支撑杆100上。所述机翼前缘支撑杆100在驱动装置(例如电机)的驱动下的运动能够带动所述翼片结构的运动，从而使得带动所述机翼结构的整体运动。

本公开的第一实施例提供的所述翼片结构包括多个翼片单元，相邻的所述翼片单元之间通过所述翼型控制结构和翼片外缘连接件连接，每个所述翼片单元包括至少一个翼片边缘件和机翼支撑杆连接件，其中，如图1和图2所示，所述翼片结构通过一个翼片单元中的机翼支撑杆连接件与所述航行器主体d上的所述支撑杆结构相连接，这里的所述支撑杆结构也就是所述机翼前缘支撑杆100，所述翼片边缘件与所述翼片外缘连接件构成了所述翼片结构的翼片外框架400。

在本公开实施例中，所述翼片结构包块一翼片前缘单元以及一翼片后缘单元，在所述翼片前缘单元和所述翼片后缘单元之间设置至少一个翼片中部单元，其中，所述翼片中部单元可以是一个，也可以是多个，所述翼片中部单元的数量根据所述翼片结构的整体长度设置，在本公开实施例中，所述翼片中部单元的数量为一个。

在本公开实施例中，如图1和2所示，所述翼片结构通过所述翼片前缘单元与所述机翼前缘支撑杆100的连接，从而与所述航行器主体d相连接。所述翼片前缘单元与所述翼片中部单元之间通过第一翼型控制单元500连接，所述翼片中部单元和所述翼片后缘单元之间通过第二翼型控制单元600连接。

具体地，参见图3并结合图2所示，图3示出了所述翼片结构的结构示意图，所述翼片前缘单元位于所述翼片结构的前缘位置，其包括翼片前缘弧形件1、第一翼片边缘件2、第八翼片边缘件14以及机翼前缘支撑杆连接件110，所述机翼前缘支撑杆连接件110与所述机翼前缘支撑杆100连接，所述第一翼片边缘件2和所述第八翼片边缘件14分别位于所述翼片前缘单元的上下两侧，所述第一翼片边缘件2的第一端的端面和所述第八翼片边缘件14的第一端的端面分别与所述翼片前缘弧形件1的第一端和第二端连接，每个所述翼片边缘件能够实现被动变形；所述翼片前缘弧形件1的第一端和第二端通过第一翼片支撑杆15和所述第四翼片支撑杆18与所述机翼前缘支撑杆连接件110连接，所述翼片结构通过所述机翼前缘支撑杆连接件110与所述机翼前缘支撑杆100连接。

所述翼片中部单元位于所述翼片结构的中部位置，其包括第二翼片边缘件4、第三翼片边缘件5、第六翼片边缘件11、第七翼片边缘件12以及机翼中部翼片支撑连接件210，其中，所述第二翼片边缘件4和所述第三翼片边缘件5位于所述翼片中部单元的上侧，所述第六翼片边缘件11和所述第七翼片边缘件12位于所述翼片中部单元的下侧，这里的每个所述翼片边缘件能够实现被动变形；结合图4所示，所述第二翼片边缘件4的第一端和所述第三翼片边缘件5的第一端之间通过第一连接轴套21连接，所述第六翼片边缘件11的第一端和所述第七翼片边缘件12的第一端之间通过第二连接轴套22连接，所述第一连接轴套21通过第二翼片支撑杆16与所述机翼中部翼片支撑连接件210连接，所述第二连接轴套22通过第五翼片支撑杆19与所述机翼中部翼片支撑连接件210连接。

所述翼片后缘单元位于所述翼片结构的后缘位置，其包括翼片后缘楔形件8、第四翼片边缘件7、第五翼片边缘件9以及机翼后缘翼片支撑连接件310，所述第四翼片边缘件7和所述第五翼片边缘件9分别位于所述翼片后缘单元的上下两侧，所述第四翼片边缘件7的第一端的端面和所述第五翼片边缘件9的第一端的端面分别与所述翼片后缘楔形件8的第一端和第二端连接，这里的每个所述翼片边缘件能够实现被动变形；所述翼片后缘楔形件8a的第一端和第二端通过第三翼片支撑杆17和所述第六翼片支撑杆20与所述机翼后缘翼片支撑连接件310连接。

所述第一连接轴套21和所述第二连接轴套22与可被动变形的所述第二翼片边缘件4、所述第三翼片边缘件5、所述第六翼片边缘件11、所述第七翼片边缘件12之间均采用固定连接，由于连接轴套靠螺栓固接形成轴套，所述第一连接轴套21和所述第二连接轴套22可分别在所述第二翼片支撑杆16和所述第五翼片支撑杆19上滑动；所述第一翼片支撑杆15和所述第四翼片支撑杆18与所述机翼前缘支撑杆连接件110固定连接，所述第二翼片支撑杆16和所述第五翼片支撑杆19之间固定连接，所述第三翼片支撑杆17和所述第六翼片支撑杆20之间固定连接，其中，所述第二翼片支撑杆16和所述第五翼片支撑杆19上有对所述第一连接轴套21和所述第二连接轴套22的限位装置，使其具备承载压力的能力。

如上所述，相邻的所述翼片单元之间通过翼型控制单元连接，具体地，了在所述翼片前缘单元、所述翼片中部单元以及所述翼片后缘之间实现运动连接，具体地，所述机翼前缘支撑杆连接件110、机翼中部翼片支撑连接件210和机翼后缘翼片支撑连接件310之间通过翼型控制单元连接，具体地，所述机翼前缘支撑杆连接件110和所述机翼中部翼片支撑连接件210之间通过第一翼型控制单元500连接，所述机翼中部翼片支撑连接件210和所述机翼后缘翼片支撑连接件310之间通过第二翼型控制单元600连接。其中，考虑到所述机翼前缘支撑杆100在驱动装置(例如电机)的驱动下的运动能够带动所述翼片结构的整体运动，所述机翼前缘支撑杆连接件110可以是例如电机的转子，也可以是轴套，故可以实现主动驱动运动或被动运动，具体的选择基于航行器的需求、位置等因素确定，本公开在此不做限定。

进一步地，如上所述，相邻的所述翼片单元之间通过翼片外缘连接件连接，具体地，相邻的所述翼片单元的翼片边缘件之间通过翼片外缘连接件连接，在本公开实施例中，所述翼片前缘单元与所述翼片中部单元之间在上下两侧分别通过第一翼片外缘连接件3和第四翼片外缘连接件13连接，所述翼片中部单元与所述翼片后缘单元之间在上下两侧分别通过第二翼片外缘连接件6和第三翼片外缘连接件10连接。其中，在所述翼片结构的一侧，所述第一翼片外缘连接件3包括可伸缩的第一柔性连接件301和第一滑动盖板302，所述第一柔性连接件301和所述第一滑动盖板302设置在所述翼片前缘单元的所述第一翼片边缘件2和所述翼片中部单元的所述第二翼片边缘件4的端面之间；所述第二翼片外缘连接件6包括可伸缩的第二柔性连接件601和第二滑动盖板602，所述第二柔性连接件601和所述第二滑动盖板602设置在所述翼片中部单元的所述第三翼片边缘件5和所述第四翼片边缘件7的端面之间。在所述翼片结构的另一侧，所述第三翼片外缘连接件10包括可伸缩的第三柔性连接件1001和第三滑动盖板1002，所述第三柔性连接件1001和所述第三滑动盖板1002设置在所述翼片后缘单元的所述第五翼片边缘件9和所述翼片中部单元的所述第六翼片边缘件11的端面之间；所述第四翼片外缘连接件13包括可伸缩的第四柔性连接件1301和第四滑动盖板1302，所述第四柔性连接件1301和所述第四滑动盖板1302设置在所述翼片中部单元的所述第七翼片边缘件12和所述翼片前缘单元的所述第八翼片边缘件14的端面之间。

如上所述，所述翼片前缘单元与所述翼片中部单元之间通过第一翼型控制单元500连接，具体地，所述机翼前缘支撑杆连接件110和所述机翼中部翼片支撑连接件210之间通过第一翼型控制单元500连接，如图5-7所示，其中，图5示出了所述第一翼型控制单元500的三维结构以及其与所述机翼前缘支撑杆连接件110和所述机翼中部翼片支撑连接件210之间的连接关系，图6和图7分别从两个侧面进一步展示了所述第一翼型控制单元500的结构以及其与所述机翼前缘支撑杆连接件110和所述机翼中部翼片支撑连接件210之间的连接关系，

其中，所述第一翼型控制单元500包括第一滑环连杆23、第一滑环24和第一滑杆25，所述第一滑环连杆23的一端与所述机翼前缘支撑杆连接件110与所述机翼中部翼片支撑连接件210相对的侧面连接，所述第一滑环连杆23的另一端与所述第一滑环24连接，所述第一滑杆25设置在所述机翼中部翼片支撑连接件210与所述机翼前缘支撑杆连接件110相对的侧面上，所述第一滑环24套设在所述第一滑杆25上并能够沿着所述第一滑杆25往复滑动。具体地，如图8所示，在所述机翼前缘支撑杆连接件110与所述机翼中部翼片支撑连接件210相对的侧面上设置第一球铰支座26，在所述机翼中部翼片支撑连接件210与所述机翼前缘支撑杆连接件110相对的侧面上固定设置第一铰接支座27，其中，所述第一滑环连杆23与所述第一球铰支座26铰接，所述第一滑竿25与所述第一铰接支座27铰接，所述第一铰接支座27为固定铰接支座。

进一步地，所述第一滑环连杆23包括第一直杆28和第一U型杆29，所述第一直杆28的一端与所述机翼前缘支撑杆连接件110的侧面上的所述第一球铰支座26连接，所述第一直杆28的另一端与所述第一U型杆29的底边连接，所述第一U型杆29的两个长边分别与所述第一滑环24相连接，所述第一滑杆25从所述第一滑环24的中部穿过并位于两个所述长边的中间。

进一步地，在所述第一滑杆25的顶部设置第一滑杆基座30，所述第一滑杆基座30限制在所述第一U型杆29和所述第一滑环24围成的环形区域内，所述第一滑杆基座30的上侧并排设置第一滑杆基座铰支座31和第二滑杆基座铰支座32,相应地，所述第一滑杆基座30的下侧并排设置第三滑杆基座铰支座33和第四滑杆基座铰支座34，其中，所述第一滑杆基座铰支座31与第一杠杆组35的一端连接，所述第一杠杆组35的另一端与所述第一滑环24相连接，所述第二滑杆基座铰支座32与第二杠杆组36的一端连接，所述第二杠杆组36的另一端与所述第一滑环24相连接，所述第三滑杆基座铰支座33与第三杠杆组37的一端连接，所述第三杠杆组37的另一端与所述第一滑环24相连接，所述第四滑杆基座铰支座34与第四杠杆组38的一端连接，所述第四杠杆组38的另一端与所述第一滑环24相连接。这样，所述第一滑杆基座30通过四个连杆组与所述第一滑环24可转动连接。

进一步地，在位于所述第一滑环24的第一侧的端部设置第一滑环铰支座39和第二滑环铰支座40，所述第一杠杆组35的另一端与所述第一滑环24的所述第一滑环铰支座39转动连接，所述第二杠杆组36的另一端与所述第一滑环24的第二滑环铰支座40转动连接，在位于所述第一滑环24的第二侧的端部设置第三滑环铰支座41和第四滑环铰支座42，所述第三杠杆组37的另一端与所述第一滑环24的第三滑环铰支座41转动相连接，所述第四杠杆组38的另一端与所述第一滑环24的第四滑环铰支座42转动连接。

具体地，所述第一杠杆组35包括第一杆43和第二杆44，所述第一杆43的第一端部与所述第一滑杆基座铰支座31转动连接，在所述第一杆43的第二端部和中部分别设置第一铰支座45和第二铰支座46，其中，所述第一杆43的第二端部通过所述第一铰支座45与所述第一翼片边缘件2相连接，所述第二杆44的第一端部通过所述第二铰支座46与所述第一杆43连接，所述第二杆44的第二端部与所述第一滑环铰支座39转动连接。

所述第二杠杆组36包括第三杆47和第四杆48，所述第三杆47的第一端部与所述第二滑杆基座铰支座32转动连接，在所述第三杆47的第二端部和中部分别设置第三铰支座49和第四铰支座50，其中，所述第三杆47的第二端部通过所述第三铰支座49与第二翼片边缘件4相连接，所述第四杆48的第一端部通过所述第四铰支座50与所述第三杆47连接，所述第四杆48的第二端部与所述第二滑环铰支座40转动连接。

所述第三杠杆组37包括第五杆51和第六杆52，所述第五杆51的第一端部与所述第三滑杆基座铰支座33转动连接，在所述第五杆51的第二端部和中部分别设置第五铰支座53和第六铰支座54，其中，所述第五杆51的第二端部通过第五铰支座53与第八翼片边缘件14相连接，所述第六杆52的第一端部通过所述第六铰支座54与所述第五杆51连接，所述第六杆52的第二端部与所述第三滑环铰支座41转动连接。

所述第四杠杆组38包括第七杆55和第八杆56，所述第七杆55的第一端部与所述第四滑杆基座铰支座34转动连接，在所述第七杆55的第二端部和中部分别设置第七铰支座57和第八铰支座58，其中，所述第七杆55的第二端部通过第七铰支座57与第七翼片边缘件12相连接，所述第八杆56的第一端部通过所述第八铰支座58与所述第七杆55连接，所述第八杆56的第二端部与所述第四滑环铰支座42转动连接。

这样，每个杠杆组都可以通过铰支座与所述翼片外框架400上的翼片边缘件之间形成转动连接，从而实现翼型控制结构与所述翼片外框架400之间的联动关系。

为了使得翼片前部的所述第一翼型控制单元500在所述第一翼片边缘件2、所述第二翼片边缘件4、所述第七翼片边缘件12和所述第八翼片边缘件14的复杂变形下仍然能够实现翼型控制能力，能够传递所述第一滑环24和所述第一滑杆25的相对运动，因此，如图8所示，所述第一滑环连杆23通过所述第一球铰支座26与所述机翼前缘支撑杆连接件110之间采用球铰方式连接，然而，所述第一滑杆25通过所述第一铰接支座27与所述机翼中部翼片支撑连接件210之间采用固定铰接方式连接。

如上所述，所述机翼中部翼片支撑连接件210和所述机翼后缘翼片支撑连接件310之间通过第二翼型控制单元600连接，如图9所示，图9示出了所述第二翼型控制单元600的三维结构以及其与所述机翼中部翼片支撑连接件210和所述机翼后缘翼片支撑连接件310之间的连接关系，第二翼型控制单元600与所述第一翼型控制单元500的结构相同，本公开这里就不再过多阐述。

进一步地，如图10所示，考虑到所述航行器主体d仅通过机翼前缘支撑杆100与所述翼片结构连接，机翼前缘部分的运动需要传递到机翼中部以及机翼后缘部分，在所述机翼前缘支撑杆连接件110与所述机翼中部翼片支撑连接件210之间设置第一液压单元，所述第一液压单元包括第二球铰支座59、第三球铰支座60、第二铰接支座61、第三铰接支座62、第一液压组件和第二液压组件，具体地，在所述机翼前缘支撑杆连接件110与所述机翼中部翼片支撑连接件210相对的侧面上还设置第二球铰支座59和第三球铰支座60，在所述机翼中部翼片支撑连接件210与所述机翼前缘连接件110相对的侧面上对应设置第二铰接支座61和第三铰接支座62，其中，所述第二球铰支座59和所述第三球铰支座60分别位于所述第一球铰支座26的两侧，所述第二铰接支座61和所述第三铰接支座62分别位于所述第一铰接支座27的两侧并分别与所述第二球铰支座59和所述第三球铰支座60对应设置，其中，在所述第二球铰支座59和所述第二铰接支座61之间设置第一液压组件，在所述第三球铰支座60和所述第三铰接支座62之间设置第二液压组件，其中，所述第一液压组件包括第一液压缸63和与所述第一液压缸63连接的第一液压顶杆64，所述第二液压组件包括第二液压缸65和与所述第二液压缸65连接的第二液压顶杆66。

这里的第一液压单元的控制如下：所述第一液压缸63和所述第一液压顶杆64相互配合，所述第二液压缸65和所述第二液压顶杆66相互配合，这里，所述第一液压顶杆64相对于所述第一液压缸63的伸长量以及所述第二液压顶杆66相对于所述第二液压缸65的伸长量相互独立，这样，可以控制所述第二翼片支撑杆16和所述第五翼片支撑杆19在所述翼片结构所在平面内相对所述第一翼片支撑杆15和所述第四翼片支撑杆18运动到任意位置，这里，所述第二翼片支撑杆16和所述第五翼片支撑杆19在所述第二液压缸65和所述第二液压顶杆66的控制下形成的运动是平面基本运动(平面上的平动和平面上的转动)的叠加，从而可以作为所述第一翼型控制单元500的驱动源。

下面针对位于翼片前部的所述第一翼型控制单元500的运动控制进行具体描述：

在所述翼片结构实际的运动中，在所述第一液压单元的控制下，所述机翼前缘支撑杆100与所述第二翼片支撑杆16和所述第五翼片支撑杆19之间发生相对位置变动，不管是在水平面内摆动，在竖直面内摆动，还是在水平和竖直面内的组合运动，都会使得所述第一滑杆25相对于所述第一滑环24发生相对运动；进一步地，由于翼型控制结构与所述翼片外框架之间具有联动关系，通过固接在所述第一滑环24和所述第一滑杆25上的所述第一滑杆基座铰支座31、所述第二滑杆基座铰支座32、所述第三滑杆基座铰支座33、所述第四滑杆基座铰支座34、所述第一滑环铰支座39、所述第二滑环铰支座40、所述第三滑环铰支座41以及所述第四滑环铰支座42将所述第一滑杆25和所述第一滑环24间的相对运动传递给所述第一杆43、所述第二杆44、所述第三杆47、所述第四杆48、所述第五杆51、所述第六杆52、所述第七杆55以及所述第八杆56，其中，所述第一杆43和所述第二杆44之间通过所述第二铰支座46产生联动关系，所述第三杆47和所述第四杆48之间通过第四铰支座50产生联动关系，所述第五杆51和所述第六杆52之间通过第六铰支座54产生联动关系,所述第七杆55和所述第八杆56之间通过第八铰支座58产生联动关系；此外，由于将所述第一滑环24和所述第一滑杆25的相对运动传递给第一铰支座45、第三铰支座49、第五铰支座53以及第七铰支座57，从而将所述第一滑环24和所述第一滑杆25的相对运动传递给可被动变形的所述第一翼片边缘件2、所述第二翼片边缘件4、所述第七翼片边缘件12和所述第八翼片边缘件14，这样，使得可被动变形的所述第一翼片边缘件2、所述第二翼片边缘件4、所述第七翼片边缘件12和所述第八翼片边缘件14能够跟随所述第一滑环24和所述第一滑杆25的相对运动。

进一步地，随着所述第一翼片边缘件2、所述第二翼片边缘件4、所述第七翼片边缘件12和所述第八翼片边缘件14的运动，使得相邻翼片边缘件之间形成柔性连接的所述第一密封柔性连接件301和所述第四密封柔性连接件1301也会产生伸缩运动，其中，所述第一滑动盖板302的一端与所述第一翼片边缘件2固定连接，另一端(运动端)与所述第二翼片边缘件4可滑动连接，随着所述第一翼片边缘件2和所述第二翼片边缘件4的相对运动，所述第一滑动盖板302的运动端始终紧密贴合所述第二翼片边缘件4，所述第四滑动盖板1302一端固定在所述第八翼片边缘件14上，另一端(运动端)与所述第七翼片边缘件12可滑动连接，随着所述第八翼片边缘件14和所述第七翼片边缘件12的相对运动，所述第四滑动盖板1302的运动端始终紧密贴合所述第七翼片边缘件12。

需要说明的是，由于第二翼型控制单元600与所述第一翼型控制单元500的结构相同，在所述机翼中部翼片支撑连接件210与所述机翼后缘翼片支撑连接件310之间设置第二液压单元，第二液压单元与所述第一液压单元的结构和功能相同，本公开这里就不再过多阐述。

当然，所述第二翼型控制单元600的运动控制参照所述第一翼型控制单元500，在此不再赘述。

通过本实施例的所述翼片结构，基于翼型控制单元的调整，例如通过所述机翼连杆的运动或者相对位置的改变，能够实现所述翼片结构的运动，也就是多种翼型变形，从而实现平面翼型变换的基本动作，其中，图11和图12为翼型攻角改变示意图，从而实现图11所示的下俯动作以及图12所示的上仰动作。当然，如图13和图14所示，本公开实施例还能够实现所述翼片结构的改变，也就是翼型伸缩变形，例如通过所述第一滑环连杆23与所述第一滑杆25之间的相对运动，从而实现图13所示的翼型缩小动作，或者由两个翼型控制单元驱动所述翼片结构的增大，从而实现图14所示的翼型增大动作。本公开实施例还可以实现翼型平面弯曲动作，图15和图16为所述翼片结构的翼型平面弯曲动作示意图，其中，图15示出了所述翼片结构上弯的示意图，图16示出了所述翼片结构下弯的示意图。

当然，上述翼型变化动作通过组合能够实现平面翼型变换复杂动作：此类变换是采用平面翼型基本动作的排列组合，属于组合运动，实现翼型的复杂变换，本公开这里就不再过多阐述。

通过本实施例的所述翼片结构，基于翼型控制单元的调整，能够实现多种翼型变形，还能实现翼型变换的复杂动作，此类复杂变换，基于平面翼型变换基本动作攻角改变、相似拉伸压缩变形、平面弯曲，在这里仅将翼片侧面扭曲运动进行补充。

本公开的第二实施例提供一种可多维度变形的翼片结构，多个所述翼片结构依次套设在机翼前缘支撑杆100上以形成所述机翼结构，这里的所述翼片结构和所述机翼结构与第一实施例的结构基本相同，在本实施例中不再赘述，如图17所示，与第一实施例所不同的仅是所述翼片结构中所述翼片前缘单元、所述翼片中部单元以及所述翼片后缘单元之间的运动连接结构。

进一步地，如图18和图19所示，在所述机翼前缘支撑杆连接件110与所述机翼中部翼片支撑连接件210之间设置第三液压单元，在所述机翼前缘支撑杆连接件110与所述机翼后缘翼片支撑连接件310之间设置第四液压单元，所述第三液压单元包括第一转动电机67、第四铰接支座69和第三液压组件，所述第四液压单元包括第二转动电机68、第五铰接支座70和第四液压组件，具体地，在所述机翼前缘支撑杆连接件110的两侧，在与所述机翼前缘支撑杆连接件110连接的所述机翼前缘支撑杆100上对称设置第一转动电机67和第二转动电机68，在所述机翼中部翼片支撑连接件210与所述机翼前缘支撑杆连接件110相对的侧面上对应设置第四铰接支座69，在所述机翼后缘翼片支撑连接件310与所述机翼前缘支撑杆连接件110相对的侧面上对应设置第五铰接支座70，其中，所述第四铰接支座69和所述第五铰接支座70分别位于所述第一铰接支座27的两侧并分别与所述第一转动电机67和所述第二转动电机68对应设置，其中，在所述第一转动电机67和所述第四铰接支座69之间设置第三液压组件，在所述第二转动电机68和所述第五铰接支座70之间设置第四液压组件，其中，所述第三液压组件包括第三液压缸71和与所述第三液压缸71连接的第三液压顶杆72，所述第四液压组件包括第四液压缸73和与所述第四液压缸73连接的第四液压顶杆74，所述第三液压缸71套设在所述第一转动电机67的定子上，所述第四液压缸73套设在所述第二转动电机68的定子上。

这里的第三液压单元的控制如下：

由于所述第三液压缸71和所述第三液压顶杆72相互配合，由于第三液压缸71套设在所述第一转动电机67的定子上，使得所述第三液压缸71能够围绕所述机翼前缘支撑杆100转动，所述第三液压顶杆72在液压力的作用下可往复伸缩，所述第三液压顶杆72与所述机翼中部翼片支撑连接件210之间实现铰接，这样，可以将第三液压单元相对于所述机翼前缘支撑杆100在平面内的平动和转动传递给所述机翼中部翼片支撑连接件210。

这里的第四液压单元的控制如下：

由于所述第四液压缸73和所述第四液压顶杆74相互配合，由于第四液压缸73套设在所述第二转动电机68的定子上，使得所述第四液压缸73能够围绕所述机翼前缘支撑杆100转动，所述第四液压顶杆74在液压力的作用下可往复伸缩，所述第四液压顶杆74与所述机翼后缘翼片支撑连接件310之间实现铰接，这样，可以将第四液压单元相对于所述机翼前缘支撑杆100在平面内的平动和转动传递给所述机翼后缘翼片支撑连接件310。

下面针对位于翼片前部的所述第一翼型控制单元500的运动控制进行具体描述：

在所述翼片结构实际的运动中，以所述第三液压单元的控制为例，在所述第三液压单元的控制下，所述机翼前缘支撑杆100与所述机翼中部翼片支撑连接件210之间发生相对位置变动，不管是在水平面内摆动，在竖直面内摆动，还是在水平和竖直面内的组合运动，都会使得所述第一滑杆25相对于所述第一滑环24发生相对运动；进一步地，由于翼型控制结构与所述翼片外框架之间具有联动关系，通过固接在所述第一滑环24和所述第一滑杆25上的所述第一滑杆基座铰支座31、所述第二滑杆基座铰支座32、所述第三滑杆基座铰支座33、所述第四滑杆基座铰支座34、所述第一滑环铰支座39、所述第二滑环铰支座40、所述第三滑环铰支座41以及所述第四滑环铰支座42将所述第一滑杆25和所述第一滑环24间的相对运动传递给所述第一杆43、所述第二杆44、所述第三杆47、所述第四杆48、所述第五杆51、所述第六杆52、所述第七杆55以及所述第八杆56，其中，所述第一杆43和所述第二杆44之间通过所述第二铰支座46产生联动关系，所述第三杆47和所述第四杆48之间通过第四铰支座50产生联动关系，所述第五杆51和所述第六杆52之间通过第六铰支座54产生联动关系,所述第七杆55和所述第八杆56之间通过第八铰支座58产生联动关系；此外，由于将所述第一滑环24和所述第一滑杆25的相对运动传递给第一铰支座45、第三铰支座49、第五铰支座53以及第七铰支座57，从而将所述第一滑环24和所述第一滑杆25的相对运动传递给可被动变形的所述第一翼片边缘件2、所述第二翼片边缘件4、所述第七翼片边缘件12和所述第八翼片边缘件14，这样，使得可被动变形的所述第一翼片边缘件2、所述第二翼片边缘件4、所述第七翼片边缘件12和所述第八翼片边缘件14能够跟随所述第一滑环24和所述第一滑杆25的相对运动。

进一步地，随着所述第一翼片边缘件2、所述第二翼片边缘件4、所述第七翼片边缘件12和所述第八翼片边缘件14的运动，使得相邻翼片边缘件之间形成柔性连接的所述第一密封柔性连接件301和所述第四密封柔性连接件1301也会产生伸缩运动，其中，所述第一滑动盖板302的一端与所述第一翼片边缘件2固定连接，另一端(运动端)与所述第二翼片边缘件4可滑动连接，随着所述第一翼片边缘件2和所述第二翼片边缘件4的相对运动，所述第一滑动盖板302的运动端始终紧密贴合所述第二翼片边缘件4，所述第四滑动盖板1302一端固定在所述第八翼片边缘件14上，另一端(运动端)与所述第七翼片边缘件12可滑动连接，随着所述第八翼片边缘件14和所述第七翼片边缘件12的相对运动，所述第四滑动盖板1302的运动端始终紧密贴合所述第七翼片边缘件12。

当然，所述第二翼型控制单元600的运动控制参照所述第一翼型控制单元500，在此不再赘述。

通过本实施例的所述翼片结构，基于翼型控制单元的调整，例如通过所述机翼连杆的运动或者相对位置的改变，能够实现所述翼片结构的运动，也就是多种翼型变形，从而实现平面翼型变换的基本动作，其中，图20和图21为翼型攻角改变示意图，从而实现图20所示的下俯动作以及图21所示的上仰动作。当然，如图22和图23所示，本公开实施例还能够实现所述翼片结构的改变，也就是翼型伸缩变形，例如通过所述第一滑环连杆23与所述第一滑杆25之间的相对运动，从而实现图22所示的翼型缩小动作，或者由两个翼型控制单元驱动所述翼片结构的增大，从而实现图23所示的翼型增大动作。本公开实施例还可以实现翼型平面弯曲动作，图24和图25为所述翼片结构的翼型平面弯曲动作示意图，其中，图24示出了所述翼片结构上弯的示意图，图25示出了所述翼片结构下弯的示意图。

当然，上述翼型变化动作通过组合能够实现平面翼型变换复杂动作：此类变换是采用平面翼型基本动作的排列组合，属于组合运动，实现翼型的复杂变换，本公开这里就不再过多阐述。

通过本实施例的所述翼片结构，基于翼型控制单元的调整，能够实现多种翼型变形，还能实现翼型变换的复杂动作，此类复杂变换，基于平面翼型变换基本动作攻角改变、相似拉伸压缩变形、平面弯曲。

此外，尽管已经在本文中描述了示例性实施例，其范围包括任何和所有基于本公开的具有等同元件、修改、省略、组合(例如，各种实施例交叉的方案)、改编或改变的实施例。权利要求书中的元件将被基于权利要求中采用的语言宽泛地解释，并不限于在本说明书中或本申请的实施期间所描述的示例，其示例将被解释为非排他性的。因此，本说明书和示例旨在仅被认为是示例，真正的范围和精神由以下权利要求以及其等同物的全部范围所指示。

以上描述旨在是说明性的而不是限制性的。例如，上述示例(或其一个或更多方案)可以彼此组合使用。例如本领域普通技术人员在阅读上述描述时可以使用其它实施例。另外，在上述具体实施方式中，各种特征可以被分组在一起以简单化本公开。这不应解释为一种不要求保护的公开的特征对于任一权利要求是必要的意图。相反，本公开的主题可以少于特定的公开的实施例的全部特征。从而，以下权利要求书作为示例或实施例在此并入具体实施方式中，其中每个权利要求独立地作为单独的实施例，并且考虑这些实施例可以以各种组合或排列彼此组合。

本公开的范围应参照所附权利要求以及这些权利要求赋权的等同形式的全部范围来确定。以上实施例仅为本公开的示例性实施例，不用于限制本公开，本公开的保护范围由权利要求书限定。本领域技术人员可以在本公开的实质和保护范围内，对本公开做出各种修改或等同替换，这种修改或等同替换也应视为落在本公开的保护范围内。

Claims (14)

1.一种用于航行器的翼片结构，其特征在于，包括多个翼片单元，相邻的所述翼片单元之间通过翼型控制单元、液压单元以及和翼片外缘连接件连接，每个所述翼片单元包括多个相互连接的翼片边缘件和机翼支撑杆连接件，所述翼片单元中位于翼片前缘的所述机翼支撑杆连接件与设置在所述航行器主体上的支撑杆结构相连接。

2.根据权利要求1所述的翼片结构，其特征在于，所述翼片单元还包括机翼连接件，与所述支撑杆结构连接的所述机翼支撑杆连接件与所述机翼连接件之间或者多个所述机翼连接件之间通过所述液压单元连接。

3.根据权利要求2所述的翼片结构，其特征在于，多个所述翼片单元包括翼片前缘单元以及翼片后缘单元，在所述翼片前缘单元和所述翼片后缘单元之间设置至少一个翼片中部单元。

4.根据权利要求3所述的翼片结构，其特征在于，所述翼片前缘单元中的所述机翼支撑杆连接件与所述支撑杆结构连接，所述翼片前缘单元中的所述机翼支撑杆连接件通过第一液压单元与所述翼片中部单元中的机翼连接件连接，所述翼片中部单元中的所述连接件通过第二液压单元与所述翼片后缘单元中的机翼连接件连接。

5.根据权利要求3所述的翼片结构，其特征在于，所述翼片前缘单元中的所述机翼支撑杆连接件与所述支撑杆结构连接，所述翼片前缘单元中的所述机翼支撑杆连接件通过第三液压单元与所述翼片中部单元中的机翼连接件连接，所述翼片前缘单元中的所述机翼支撑杆连接件通过第四液压单元与所述翼片后缘单元中的机翼连接件连接。

6.根据权利要求3所述的翼片结构，其特征在于，所述翼片前缘单元包括翼片前缘弧形件、第一翼片边缘件、第八翼片边缘件以及机翼前缘支撑杆连接件，所述第一翼片边缘件的第一端和所述第八翼片边缘件的第一端分别与所述翼片前缘弧形件的第一端和第二端连接，所述第一翼片边缘件的第二端和所述第八翼片边缘件的第二端分别与第一转动轴承和第六转动轴承连接，所述第一转动轴承和所述第六转动轴承通过第一翼片单元支撑件连接，所述第一翼片单元支撑件穿过并与所述机翼前缘支撑杆连接件相连接。

7.根据权利要求3所述的翼片结构，其特征在于，所述翼片后缘单元包括翼片后缘楔形件、第四翼片边缘件、第五翼片边缘件以及机翼后缘翼片支撑连接件，所述第四翼片边缘件和所述第五翼片边缘件的第一端分别与所述翼片后缘楔形件的第一端和第二端连接，所述第四翼片边缘件的第二端和所述第五翼片边缘件的第二端分别与第三转动轴承和所述第四转动轴承连接，所述第三转动轴承和所述第四转动轴承通过第三翼片单元支撑件连接，所述第三翼片单元支撑件穿过并与所述机翼后缘翼片支撑连接件相连接。

8.根据权利要求3所述的翼片结构，其特征在于，所述翼片中部单元包括第二翼片边缘件、第三翼片边缘件、第六翼片边缘件、第七翼片边缘件以及机翼中部翼片支撑连接件，所述第二翼片边缘件的第一端和所述第三翼片边缘件的第一端通过第二转动轴承连接，所述第六翼片边缘件的第一端和所述第七翼片边缘件的第一端通过第五转动轴承连接，所述第二转动轴承和所述第五转动轴承通过第二翼片单元支撑件连接，所述第二翼片单元支撑件穿过并与所述机翼中部翼片支撑连接件相连接。

9.根据权利要求1所述的翼片结构，其特征在于，相邻的所述翼片单元的所述翼片边缘件之间通过所述翼片外缘连接件连接，所述翼片外缘连接件包括柔性连接件和滑动盖板，所述柔性连接件将相邻的所述翼片边缘件可伸缩连接，所述滑动盖板的一端与一个所述翼片边缘件的端部固定连接，所述滑动盖板的另一端与相邻的另一个所述翼片边缘件的端部滑动连接。

10.根据权利要求1-9中任一项所述的翼片结构，其特征在于，所述翼型控制单元包括滑环连杆、滑环和滑杆，所述滑环连杆的一端与第一翼片单元的第一机翼单元的机翼支撑杆连接件或者机翼连接件的侧面连接，所述滑环连杆的另一端与所述滑环连接，所述滑杆设置在与所述第一翼片单元相邻的第二翼片单元的机翼连接件的侧面并朝向所述第一机翼单元的机翼支撑杆连接件或者机翼连接件的方向延伸，所述滑环套设在所述滑杆上并能够沿着所述滑杆往复滑动。

11.根据权利要求10所述的翼片结构，其特征在于，在所述滑杆的顶部设置滑杆基座，在所述滑杆基座的相对的第一侧和第二侧分别设置两个滑杆基座铰支座，每个所述滑杆基座铰支座通过连杆组与所述滑环上对应的滑环铰支座连接。

12.根据权利要求10所述的翼片结构，其特征在于，在所述滑杆基座的第一侧或者第二侧，所述连杆组包括相互连接的前杆和后杆，所述前杆的第一端与对应的所述滑杆基座铰支座连接，所述前杆的第二端通过一个铰接支座与对应的所述翼片边缘件连接，所述前杆的中部通过另一个铰接支座与所述后杆的第一端连接，所述后杆的第二端与所述滑环上对应的所述滑环铰支座连接。

13.一种机翼结构，其特征在于，包括权利要求1-12中任一项所述的翼片结构。

14.一种航行器结构，其特征在于，采用了权利要求13所述的机翼结构。

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