CN112355437B - 一种复杂空间结构件总拼机器人自动焊接方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种复杂空间结构件总拼机器人自动焊接方法，本方法适用于复杂空间结构件的自动焊接，客车车架作为一种典型的复杂空间结构件，尤其适用本方法，目前的示教‑再现机器人自动焊接方法难以适用于工件的一致性较差时的情况，工件的一致性较差时，工件的位置和焊接部位的焊缝间隙大小难以控制，采用示教‑再现机器人得到产品的焊接质量及稳定性都不能得到保证，本方法可以在工件一致性较差的条件下，实现复杂空间结构件总拼机器人自动焊接，使焊接机器人更加具有智能和柔性。

Description

一种复杂空间结构件总拼机器人自动焊接方法

技术领域

本发明涉及自动焊接技术领域，尤其是涉及一种复杂空间结构件总拼机器人自动焊接方法。

背景技术

随着科技的发展，自动焊接技术在制造领域得到了广泛的应用，目前工厂里大量使用的焊接机器人主要以“示教-再现”的方式工作，该方式对工件一致性要求较高，在实际生产应用中受到很大的限制。

客车车架作为复杂空间结构件的一种典型产品，由薄壁型管件组焊而成，施焊部位多且分散，焊缝平直且长度短。其制造工艺一般为零件组焊成部件，部件组焊成分总成，再由分总成组焊成车架总成。产品经过多次多阶段焊接后，在车架总拼组焊时，工件一致性较差，目前车架总拼组焊仍采用人工焊接生产。手工焊接的缺点为焊接劳动强度大，生产效率低；焊工技能要求高，焊接质量无法保证。现有机器人自动焊接缺点：

1．工件精度要求高，无法实现已有骨架低制造精度条件下的自动焊接

焊接机器人一般是以“示教-再现”的方式工作，要求工件的尺寸精度和位置精度必须有较好的一致性。但复杂空间结构件的制造工艺就决定了其尺寸误差和焊接变形较大，工件一致性很难保证。现有工件精度无法满足机器人自动焊接要求。

2．焊接机器人比较“呆板”，缺乏“柔性”和“智能”

人工焊接时会根据焊缝的实际情况，通过调整焊接参数，焊接手法，保证焊缝的焊接质量，而现有焊接机器人在示教时就已规定了焊接参数和手法，在实际生产时，如焊缝情况发生变动，需人工重新示教，无法满足自动生成的要求。

因此，需要发明一种复杂空间结构件总拼机器人自动焊接方法，能够适用于待拼接工件的一致性比较差的情况，由于目前客车车架的工件一致性难以保证，保证机器人自动焊接的精度

例如中国专利公开号为CN103480950B，公开日为2016年02月03日，名称为“一种适于喇叭体结构拼接的机器人弧焊方法”，公开了一种适于喇叭体结构拼接的机器人弧焊方法，包含步骤：在待装配喇叭体板材两两拼接，所述拼接头设置突出部，所述突出部用作拼焊过程的焊缝填充材料；将待装配喇叭体板材装配固定；焊接空间点阵设置；根据焊接空间点阵确定焊枪路径并储存到弧焊机器人。该发明声称提高了焊缝成形的均匀性和焊缝质量的稳定性。但是，该专利的本质还是机器人的示教-再现，在焊接过程中仅仅是再现示教时的操作，没有任何补偿，这样的焊接方法对工件的一致性要求极高，当工件的一致性较差时，工件的位置和焊接部位的焊缝间隙大小难以控制，采用示教-再现机器人得到产品的焊接质量及稳定性都不能得到保证，由于现有客车的工件一致性问题始终较难解决，在客车生产领域难以适用，故亟需一种复杂空间结构件总拼机器人自动焊接方法，能够足够的智能和柔性，能够适用于工件一致性较差的机器人自动焊接。

发明内容

本发明为了克服现有技术中的不足，提供一种复杂空间结构件总拼机器人自动焊接方法，可以在工件一致性较差的条件下，实现复杂空间结构件总拼机器人自动焊接，焊接机器人具有智能和柔性。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种复杂空间结构件总拼机器人自动焊接方法，包括以下工序：

-S100对变位机和机器人进行基础示教，建立焊接策略库；

-S200变位机根据示教完成第一次变位；

-S300完成第一道焊缝焊接：激光寻位，将机器人运行至激光寻位点，通过激光传感器分别测量待拼接工件一和待拼接工件二的位置，并对应输出工件一位置偏移值和工件二位置偏移值，若未找到工件一或工件二，则机械臂回安全点，程序结束，该条焊缝不进行焊接；焊缝间隙测量，将机器人运行至间隙测量点，通过激光传感器识别并测量待拼接工件一和待拼接工件二拼接部位的焊缝间隙，输出焊缝间隙值，若未识别并测量出焊缝间隙，则输出焊缝间隙值为0；匹配焊接策略，根据输出的焊缝间隙值匹配焊接策略，若未匹配到焊接策略，则将机器人运行至安全点，程序结束，该条焊缝不进行焊接；调用焊接策略库，根据匹配焊接策略的结果从焊接策略库中调用对应的焊接策略；焊接，根据工件一位置偏移值、工件二位置偏移值和焊接策略计算焊接补偿值，将机械臂根据焊接策略对焊缝进行焊接，使用焊接补偿值对机械臂焊接路径的焊接起弧点和焊接熄弧点进行位置补偿；

-S400逐条完成焊缝焊接；

-S500变位机根据示教逐次变位，每次变位后逐条完成焊缝焊接。

上述方案中，在对焊缝进行焊接时，先通过激光寻位对工件一和工件二的位置进行测量，找出位置偏差，并在后续焊接时进行位置补偿，减少工件一致性差对机器人自动焊接的影响，具备焊接自适应功能；上述方案还通过激光传感器自主识别工件拼接处间隙，具备焊前焊缝间隙测量功能，并将焊缝间隙与焊接策略库进行匹配，具备焊接工艺措施和参数的自主决策和调用功能，实现智能化焊接。

作为优选，焊接策略由焊接策略编号、焊道规划信息和焊接参数信息组成，焊接策略库中包括若干焊接策略编号，每个焊接策略编号中包括若干个焊道规划信息，每个焊道规划信息中包括该焊道规划的焊接参数。

焊接策略包括焊接策略编号、焊道规划信息和焊接参数信息，焊接策略库采用含三级子节点的树形结构储存焊接策略，树形结构的根节点为焊接策略库，以焊接策略编号作为一级子节点，以焊接规划信息作为二级子节点，以焊接参数信息作为三级子节点，所述焊接策略库对形成对应用于储存焊接策略的编号、焊道规划信息和焊接参数信息的焊接策略编号层、焊道规划层和焊接参数层。焊接策略库是所有焊缝共享、统一管理的焊接策略集合，采用上述结构的焊接策略库减少焊接机器人程序的冗余度，便于焊接工艺措施及参数的管理。具体的将焊接策略的信息分为三层嵌套的树形结构，焊接策略编号与焊缝间隙相对应，在匹配焊接策略时仅需调用焊接策略编号层，在焊接时，依次调用各焊道规划对应的焊机参数及摆焊参数，且在验证单道焊缝是否完成时仅需调用焊道规划，验证程序是否完成所有焊道规划即可，如此设计减少了焊接机器人程序的冗余度。

作为优选，所述焊接策略编号层预留有N个用于储存焊接策略编号的编号储存位，每个焊接策略编号对应预留有M个焊道规划储存位，所述焊道规划层共设有N*M用于储存焊接策略焊道规划的焊道规划储存位，所述焊道规划层的每一个焊道规划都对应预留有3个焊接参数储存位，所述焊接参数层共设有3*N*M个焊接参数储存位。焊接策略库储存焊接策略时采用预留储存位的形式构建焊接策略库，每个焊接策略都预留M个焊道规划储存位，所储存的的焊接策略每有一个焊道规划就启用一个预留位，焊接策略编号也是如此，如此设计可以使焊接策略库制作成通用格式，无需根据焊接策略进行定制，方便导入焊接策略和后期的修改。

作为优选，所述焊接参数包括焊道偏移量、焊机参数和摆焊参数，所述焊机参数包括起弧电流、起弧电压、执行时间、提前送气时间、熄弧电流和熄弧电压中的一种或多种，所述摆焊参数包括摆焊形式、摆焊频率、摆焊振幅、纵向距离、横向距离、摆焊角度、行进角度、停止位置和停止时间中的一种或多种。

作为优选，所述S300中的焊接步骤的具体执行步骤如下：

步骤一：读取所调用的焊接策略中的焊道规划信息，调用所匹配的焊接策略的第一道焊道规划信息：

步骤二：根据工件一位置偏移值、工件二位置偏移值和调用的焊道规划中的焊道偏移量计算焊接补偿值；

步骤三：机器人的机械臂运行至焊枪姿态点，机器人的机械臂根据示教完成焊枪行进角度和工作角度的调整；

步骤四：根据焊接补偿值对焊接起弧点进行补偿，机器人的机械臂运行至焊枪起弧点，焊枪起弧；

步骤五：进行焊接，使用调用的焊道规划中的焊机参数与摆焊参数对焊接过程进行调整；

步骤六：根据焊接补偿值对示教熄弧点进行补偿以确定焊枪熄弧点，机器人的机械臂运行至焊枪熄弧点，焊枪熄弧；

步骤七：运行至焊枪撤离点；

步骤八：判断焊接策略的焊道规划是否已经执行完毕，若是则机械臂回到安全点，程序结束，否则，调用下一道焊道规划信息，回到步骤二。

使用上述方案进行单条焊缝焊接时，在焊接过程中将工件的位置偏差在焊枪的起弧点和熄弧点进行补偿，以消减位置偏差带来的影响，应用焊接策略中的焊机参数和摆焊参数对焊接过程进行调整，使得焊缝在焊接时根据焊缝的间隙和工件的位置进行适当的调整，机器人焊接更加智能化；相较于人工焊接降低了作业人员劳动强度，焊接的质量好且稳定，相较于现有示教机器人更加智能。

本发明的有益效果是：1.实现了车架总拼作业机器人自动焊接；2.降低了作业人员劳动强度，作业人员不再需要进行繁重的焊接工作；3.提高了焊接质量，焊缝更均匀，焊接顺序及焊接过程中的电流、电压、焊接速度、焊枪角度等工艺参数更稳定可控。

附图说明

图1是本发明的一种系统组成图；

图2是本发明的一种系统运行流程图图；

图3是本发明的一种流程图；

图4是本发明的一种S300步骤的流程图；

图5是本发明的一种焊接策略库结构图。

具体实施方式

为使本发明技术方案实施例目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本发明实施例的技术方案进行清楚地解释和说明，但下述实施例仅为本发明的优选实施例，而不是全部实施例。基于实施方式中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得其他实施例，都属于本发明的保护范围。

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本方案，而不能解释为对本发明方案的限制。

参照下面的描述和附图，将清楚本发明的实施例的这些和其他方面。在这些描述和附图中，具体公开了本发明的实施例中的一些特定实施方式来表示实施本发明的实施例的原理的一些方式，但是应当理解，本发明的实施例的范围不受此限制。相反，本发明的实施例包括落入所附加权利要求书的精神和内涵范围内的所有变化、修改和等同物。

具体实施例：本发明公开了一种复杂空间结构件总拼机器人自动焊接方法，该方法基于复杂空间结构件总拼机器人自动焊接系统，如图1所示，该系统包括焊接机器人系统、焊接平台系统、辅助及防护系统，焊接机器人系统包括机器人系统、机器人行走系统和弧焊焊接系统，其中，机器人系统包括机械臂和机器人控制箱，机器人行走系统包括导轨、前后滑动平台和上下升降平台，弧焊焊接系统包括激光传感器、焊接设备和清枪装置，焊接平台系统包括焊接平台、变位装置和定位夹紧装置，焊接平台包括基础平台和工装平台，变位装置包括升降装置、旋转装置和变位机主体，定位夹紧装置包括工件推进装置、工件压紧装置和工件合拢装置，辅助及防护系统包括系统控制柜、液压系统和安全护栏，系统控制柜包括系统总控制和稳压器，液压系统包括液压泵、液压分配器和油管，安全护栏包括护栏、弧光遮光板和移门，该系统的运行流程如图2所示。

一种复杂空间结构件总拼机器人自动焊接方法，如图3所示，包括以下工序：

-S100对变位机和机器人进行基础示教，建立焊接策略库：基础示教根据不同的车架结构，按焊接顺序和焊接可实施性编制变位装置位置（工件姿态），按焊缝位置和机械臂可达性编制机器人行走位置，按焊缝位置和焊缝周边情况编制机器人机械臂动作路径，按焊缝接头形式和间隙状态编制焊接策略，并建立焊接策略库用于储存焊接策略。

其中，焊接策略包括焊接策略编号、焊道规划信息和焊接参数信息，焊接参数包括焊道偏移量、焊机参数和摆焊参数，焊机参数包括起弧电流、起弧电压、执行时间、提前送气时间、熄弧电流和熄弧电压中的一种或多种，本实施例包括所有参数，摆焊参数包括摆焊形式、摆焊频率、摆焊振幅、纵向距离、横向距离、摆焊角度、行进角度、停止位置和停止时间中的一种或多种，本实施例包括全部6种焊机参数和9种摆焊参数。如图5所示，焊接策略库包括若干焊接策略编号，每个焊接策略编号中包括若干个焊道规划信息，每个焊道规划信息中包括该焊道规划的焊接参数，焊接策略库采用含三级子节点的树形结构储存焊接策略，树形结构的根节点为焊接策略库，以焊接策略编号作为一级子节点，以焊接规划信息作为二级子节点，以焊接参数信息作为三级子节点，所述焊接策略库对形成对应用于储存焊接策略的编号、焊道规划信息和焊接参数信息的焊接策略编号层、焊道规划层和焊接参数层。

上述的焊道规划根据工件材质、料厚、焊接位置、接头形式、接头类别和焊缝间隙进行单层单道、单层多道或多层多道焊道规划，当待焊接的车架结构确定时，工件材质、料厚、焊接位置、接头形式和接头类别均已确定，将焊接策略依据焊缝间隙设定分类，将焊缝间隙分为若干个区间范围，在不同的区间范围内对应不同的焊接策略。

-S200变位装置根据示教完成第一次变位：变位装置运行至第一示教位置（图中示教位置1）。

基础示教按焊接顺序和焊接可实施性编制变位装置的位置，变位装置经过N步变位，逐步由由第一示教位置至第N示教位置，变位装置根据基础示教设定对焊接平台整体进行旋转或升降，使工件达到设定的姿态。

-S300完成第一道焊缝焊接：激光寻位，将机器人运行至激光寻位点，通过激光传感器分别测量待拼接工件一和待拼接工件二的位置，并对应输出工件一位置偏移值和工件二位置偏移值，若未找到工件一或工件二，则机械臂回安全点，程序结束，该条焊缝不进行焊接；焊缝间隙测量，将机器人运行至间隙测量点，通过激光传感器识别并测量待拼接工件一和待拼接工件二拼接部位的焊缝间隙，输出焊缝间隙值，若未识别并测量出焊缝间隙，则输出焊缝间隙值为0；匹配焊接策略，根据输出的焊缝间隙值匹配焊接策略，若未匹配到焊接策略，则将机器人运行至安全点，程序结束，该条焊缝不进行焊接；调用焊接策略，根据匹配焊接策略的结果从焊接策略库中调用对应的焊接策略；焊接，根据工件一位置偏移值、工件二位置偏移值和焊接策略计算焊接补偿值，将机械臂根据焊接策略对焊缝进行焊接，使用焊接补偿值对机械臂焊接路径的焊接起弧点和焊接熄弧点进行位置补偿。

如图4所示，S300的具体执行步骤如下：

-S311：机器人的机械臂从安全点出发，运行至激光照射点1，

-S312：进行第一次激光寻位，激光传感器测量待拼接工件一的位置。

-S313：判断是否找到工件一，若是，则输出工件一位置偏移值，执行下一步，否则执行S359。

-S314：运行至激光照射点2。

-S315：进行第二次激光寻位，激光传感器测量待拼接工件二的位置。

-S316：判断是否找到工件二，若是，则输出工件二位置偏移值，执行下一步，否则执行S359。

-S321：程序根据工件二位置偏移值对激光照射点3进行位置补充，机械臂运行至补偿后第三个激光照射点。

-S322：使用激光传感器激光测量焊缝间隙。

-S323：判断是否找到焊缝间隙，若是则输出焊缝间隙值，执行下一步，否则输出焊缝间隙值为0，执行下一步。

-S331：根据得到的焊缝间隙值匹配焊接策略。

-S332：判断是否匹配到焊接策略，若是则执行下一步，否则执行S359。

-S351：读取所匹配的焊接策略中的焊道规划信息，调用所匹配的焊接策略的第一道焊道规划信息：

-S352：根据工件一位置偏移值、工件二位置偏移值和调用的焊道规划中的焊道偏移量计算焊接补偿值；

-S353：机械臂运行至焊枪姿态点，机械臂根据示教完成焊枪行进角度和工作角度的调整；

-S354：根据焊接补偿值对焊接起弧点进行补偿，机械臂运行至焊枪起弧点，焊枪起弧；

-S355：进行焊接，使用调用的焊道规划中的焊机参数文件包与摆焊参数文件包对焊接过程进行调整；

-S356：根据焊接补偿值对示教熄弧点进行补偿以确定焊枪熄弧点，机械臂运行至焊枪熄弧点，焊枪熄弧；

-S357：运行至焊枪撤离点；

-S358：判断焊接策略的焊道规划是否已经执行完毕，若是则执行下一步，否则，调用下一道焊道规划信息，回到步骤S352。

-S359:：机械臂回到安全点，程序结束。

其中，激光照射点1和激光照射点2分别为工件一的次激光寻位点和工件二的激光寻位点，这两点均使用激光照射的方式进行确定，具体的在示教确定激光寻位点之后，在确定的激光寻位点用激光照射进行标记，机械臂运行至激光照射位置后停止行进，采用激光照射的好处在于使用灵活，可以适用多种车型不同的激光寻位点，仅需要改变激光照射点位置即可。上述激光照射点1、激光照射点2、激光照射点3、焊枪姿态点、焊枪起弧点、焊枪熄弧点和焊枪撤离点均通过基础示教进行预先设定。

步骤S331中，匹配焊接策略时，由于不同焊接策略对应不同焊缝间隙区间，将S323中测量的焊缝间隙匹配到对应的焊缝间隙区间中，将该焊缝间隙区间对应的焊接策略的编号输出，输出的焊接策略编号用于后续步骤中从策略库中调用该编号对应的焊接策略中的各项参数。

本实施例中焊机参数及摆焊参数均以文件包的形式编号并储存，根据文件号进行调用，调用方式类似于焊接策略依据焊接策略编号进行调用，本实施例中各有255个可供调用的焊机参数文件和摆焊参数文件。

-S400逐条完成焊缝焊接：机器人根据基础示教设定的机器人行走路径，机器人逐条行进至变位装置的各条焊缝处，并在每条焊缝处重复S3中的步骤对焊缝进行焊接。

-S500变位机根据示教逐次变位，每次变位后逐条完成焊缝焊接，焊接完成够变位装置和机器人均回到安全点。

优选的，焊接策略编号层预留有N个用于储存焊接策略编号的编号储存位，每个焊接策略编号对应预留有M个焊道规划储存位，焊道规划层共设有N*M用于储存焊接策略焊道规划的焊道规划储存位，焊道规划层的每一个焊道规划都对应预留有3个焊接参数储存位，焊接参数层共设有3*N*M个焊接参数储存位。焊接策略库储存焊接策略时采用预留储存位的形式构建焊接策略库，每个焊接策略都预留M个焊道规划储存位，所储存的的焊接策略每有一个焊道规划就启用一个预留位，焊接策略编号也是如此，如此设计可以使焊接策略库制作成通用格式，无需根据焊接策略进行定制，方便导入焊接策略和后期的修改。

本实施例的有益效果在于，本实施例所用方法相较于人工焊接，实现自动化焊接，降低了工作人员的工作强度，焊接的质量好且稳定；相较于现有的示教-再现方法，采用本方法的焊接机器人根据焊缝间隙和工件位置偏移匹配相应的焊接策略，实现自适应调整，更加智能和更具有柔性；焊接策略采用树形结构能够有效减少焊接机器人程序的冗余度，简化程序，更加过程更简洁、机器人更智能；通过预留位的形式构建策略库，可以使焊接策略库制作成通用格式，无需根据焊接策略进行定制，方便导入焊接策略和后期的修改。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例，并非对本发明作任何限制，凡是根据本发明技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、变更以及等效变换，均仍属于本发明技术方案的保护范围。

Claims (5)

1.一种复杂空间结构件总拼机器人自动焊接方法，其特征是，包括以下工序：

S100对变位机和机器人进行基础示教，建立焊接策略库；

所述焊接策略库是所有焊缝共享、统一管理的焊接策略集合，所述焊接策略库采用含三级子节点的树形结构储存焊接策略，树形结构的根节点为焊接策略库，以焊接策略编号作为一级子节点，以焊接规划信息作为二级子节点，以焊接参数信息作为三级子节点，所述焊接策略库形成对应用于储存焊接策略的编号、焊道规划信息和焊接参数信息的焊接策略编号层、焊道规划层和焊接参数层；焊接策略由焊接策略编号、焊道规划信息和焊接参数信息组成，焊接策略库中包括若干焊接策略编号，每个焊接策略编号中包括若干个焊道规划信息，每个焊道规划信息中包括该焊道规划的焊接参数，所述焊道规划根据工件材质、料厚、焊接位置、接头形式、接头类别和焊缝间隙进行单层单道、单层多道或多层多道焊道规划，所述焊接参数包括焊道偏移量、焊机参数和摆焊参数；所述焊接策略依据焊缝间隙设定分类，将焊缝间隙分为若干个区间范围，在不同的区间范围内对应不同的焊接策略；焊接策略编号与焊缝间隙相对应，在匹配焊接策略时仅需调用焊接策略编号层，在焊接时，依次调用各焊道规划对应的焊机参数及摆焊参数，且在验证单道焊缝是否完成时仅需调用焊道规划，验证程序是否完成所有焊道规划即可；

S200变位机根据示教完成第一次变位；

S300完成第一道焊缝焊接：激光寻位，将机器人运行至激光寻位点，通过激光传感器分别测量待拼接工件一和待拼接工件二的位置，并对应输出工件一位置偏移值和工件二位置偏移值，若未找到工件一或工件二，则机器人回安全点，程序结束，该条焊缝不进行焊接；焊缝间隙测量，将机器人运行至间隙测量点，通过激光传感器识别并测量待拼接工件一和待拼接工件二拼接部位的焊缝间隙，输出焊缝间隙值，若未识别并测量出焊缝间隙，则输出焊缝间隙值为0；匹配焊接策略，根据输出的焊缝间隙值匹配焊接策略，若未匹配到焊接策略，则将机器人运行至安全点，程序结束，该条焊缝不进行焊接；调用焊接策略库，根据匹配焊接策略的结果从焊接策略库中调用对应的焊接策略；焊接，根据工件一位置偏移值、工件二位置偏移值和焊接策略计算焊接补偿值，将机器人的机械臂根据焊接策略对焊缝进行焊接，使用焊接补偿值对机械臂焊接路径的焊接起弧点和焊接熄弧点进行位置补偿；

S400逐条完成焊缝焊接；

S500变位机根据示教逐次变位，每次变位后逐条完成焊缝焊接。

2.根据权利要求1所述的一种复杂空间结构件总拼机器人自动焊接方法，其特征是，所述焊接策略编号层预留有N个用于储存焊接策略编号的编号储存位，每个焊接策略编号对应预留有M个焊道规划储存位，所述焊道规划层共设有N*M用于储存焊接策略焊道规划的焊道规划储存位，所述焊道规划层的每一个焊道规划都对应预留有3个焊接参数储存位，所述焊接参数层共设有3*N*M个焊接参数储存位。

3.根据权利要求1所述的一种复杂空间结构件总拼机器人自动焊接方法，其特征是，所述焊机参数包括起弧电流、起弧电压、执行时间、提前送气时间、熄弧电流和熄弧电压中的一种或多种，所述摆焊参数包括摆焊形式、摆焊频率、摆焊振幅、纵向距离、横向距离、摆焊角度、行进角度、停止位置和停止时间中的一种或多种。

4.根据权利要求1所述的一种复杂空间结构件总拼机器人自动焊接方法，其特征是，所述S300中的焊接步骤的具体执行步骤如下：

步骤一：读取所调用的焊接策略中的焊道规划信息，调用所匹配的焊接策略的第一道焊道规划信息：

步骤二：根据工件一位置偏移值、工件二位置偏移值和调用的焊道规划中的焊道偏移量计算焊接补偿值；

步骤三：机器人的机械臂运行至焊枪姿态点，机器人的机械臂根据示教完成焊枪行进角度和工作角度的调整；

步骤四：根据焊接补偿值对焊接起弧点进行补偿，机器人的机械臂运行至焊枪起弧点，焊枪起弧；

步骤五：进行焊接，使用调用的焊道规划中的焊机参数与摆焊参数对焊接过程进行调整；

步骤六：根据焊接补偿值对示教熄弧点进行补偿以确定焊枪熄弧点，机器人的机械臂运行至焊枪熄弧点，焊枪熄弧；

步骤七：运行至焊枪撤离点；

步骤八：判断焊接策略的焊道规划是否已经执行完毕，若是则机械臂回到安全点，程序结束，否则，调用下一道焊道规划信息，回到步骤二。

5.根据权利要求1所述的一种复杂空间结构件总拼机器人自动焊接方法，其特征是，所述激光寻位点采用激光照射进行确定。

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