CN112354171B - 一种轨道车及其执行机构的执行控制方法和装置 - Google Patents

一种轨道车及其执行机构的执行控制方法和装置 Download PDF

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Abstract

本发明实施例提供了一种轨道车及其执行机构的执行控制方法和装置，该方法和装置具体为接收VR设备所发送的一系列姿态数据并构建特征曲线；如果当前时刻处于最近接受到的姿态数据的时间戳与下一个姿态数据的时间戳之间，则根据第一计算公式计算第一当前周期可执行数据：根据第一当前周期可执行数据与实际可执行数据范围的关系，控制执行机构执行第一当前周期可执行数据；如果当前时刻超过最近接受到的姿态数据的时间戳，则根据第二计算公式或第三计算公式计算第二当前周期可执行数据；根据姿态数据接收失败次数执行第二当前周期可执行数据。由于通过上述方案可以在每个运行周期内都得到一个可执行数据，从而可以保证轨道车平顺运行。

Description

一种轨道车及其执行机构的执行控制方法和装置
技术领域
本发明涉及游乐装备技术领域，特别是涉及一种轨道车及其执行机构的执行控制方法和装置。
背景技术
当乘客在基于VR的轨道车上游玩时，轨道车会根据乘客所佩戴的VR眼镜所播放的影片做出各种配合动作，让乘客得到身临其境的体验。在实际运行时，VR设备会向轨道车执行机构发送姿态数据，以使执行机构根据该姿态数据做出与影片内容配合的动作。
VR设备向轨道车的执行机构发送姿态数据时，一旦发生通信错误，会导致部分或全部姿态数据无法发送至执行机构，因为通信质量受多种因素影响，因此姿态数据传输过程中难免发生丢失；目前的轨道车如果执行机构在较长时间内无法得到有效姿态数据时就会无法平顺运行，导致乘客体验较差。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提供了一种轨道车及其执行机构的执行控制方法和装置，以解决目前轨道车运行欠平顺的问题。
有鉴于此，本发明公开了一种执行控制方法，应用于轨道车的执行机构，所述执行机构用于基于乘客所佩戴的VR设备所发送的姿态数据控制轨道车运行，以使所述轨道车的当前状态与所述VR设备所播放影片的场景相匹配，所述执行控制方法包括步骤：
接收所述VR设备所发送的一系列姿态数据，所述姿态数据带有时间戳；
构建包括多个参考点的特征曲线，所述参考点由所述姿态数据与其所述时间戳构成；
如果当前时刻处于最近接受到的姿态数据的时间戳与下一个姿态数据的时间戳之间，则根据第一计算公式计算第一当前周期可执行数据：
根据所述第一当前周期可执行数据与实际可执行数据范围的关系，控制所述执行机构执行所述第一当前周期可执行数据；
如果当前时刻超过最近接受到的姿态数据的时间戳，则根据第二计算公式或第三计算公式计算第二当前周期可执行数据；
根据姿态数据接收失败次数执行所述第二当前周期可执行数据。
可选的，所述构建包括多个有效参考点的特征曲线，包括步骤：
当接收到新的所述姿态数据时，将新所述姿态数据作和其时间戳构建所述参考点；
将多个所述参考点连接，构成所述特征曲线。
可选的，还包括步骤：
当连续两个所述时间戳之间的时间差大于预设时间阈值时，删除已经存在的所述特征曲线，并返回到所述当接收到新的所述姿态数据时，将新所述姿态数据作和其时间戳构建所述参考点步骤。
可选的，所述控制所述执行机构执行所述第一当前周期可执行数据，包括步骤：
当所述第一当前周期可执行数据小于所述实际可执行数据范围的最小值时，将所述第一当前周期可执行数据作为所述最小值，并控制所述执行机构执行所述第一当前周期可执行数据；
当所述第一当前周期可执行数据大于所述实际可执行数据范围的最大值时，将所述第一当前周期可执行数据作为所述最大值，并控制所述执行机构执行所述第一当前周期可执行数据；
还提供了一种执行控制装置，应用于轨道车的执行机构，所述执行机构用于基于乘客所佩戴的VR设备所发送的姿态数据控制轨道车运行，以使所述轨道车的当前状态与所述VR设备所播放影片的场景相匹配，所述执行控制装置包括：
数据接收模块，用于接收所述VR设备所发送的一系列姿态数据，所述姿态数据带有时间戳；
曲线构建模块，用于构建包括多个参考点的特征曲线，所述参考点由所述姿态数据与其所述时间戳构成；
第一计算模块，用于如果当前时刻处于最近接受到的姿态数据的时间戳与下一个姿态数据的时间戳之间，则根据第一计算公式计算第一当前周期可执行数据：
第一控制模块，用于根据所述第一当前周期可执行数据与实际可执行数据范围的关系，控制所述执行机构执行所述第一当前周期可执行数据；
第二计算模块，用于如果当前时刻超过最近接受到的姿态数据的时间戳，则根据第二计算公式或第三计算公式计算第二当前周期可执行数据；
第二控制模块，用于根据姿态数据接收失败次数执行所述第二当前周期可执行数据。
可选的，所述曲线构建模块包括：
参考点构建单元，用于当接收到新的所述姿态数据时，将新所述姿态数据作和其时间戳构建所述参考点；
曲线构建单元，用于将多个所述参考点连接，构成所述特征曲线。
可选的，所述曲线构建模块还包括：
曲线更新单元，用于当连续两个所述时间戳之间的时间差大于预设时间阈值时，删除已经存在的所述特征曲线，并返回到所述当接收到新的所述姿态数据时，将新所述姿态数据作和其时间戳构建所述参考点步骤。
可选的，所述第一控制模块：
第一控制单元，用于当所述第一当前周期可执行数据小于所述实际可执行数据范围的最小值时，将所述第一当前周期可执行数据作为所述最小值，并控制所述执行机构执行所述第一当前周期可执行数据；
第二控制单元，用于当所述第一当前周期可执行数据大于所述实际可执行数据范围的最大值时，将所述第一当前周期可执行数据作为所述最大值，并控制所述执行机构执行所述第一当前周期可执行数据；
还提供了一种执行机构，应用于轨道车设置有如上所述的执行控制装置。
还提供了一种轨道车，设置有如上所述的执行机构。
从上述技术方案可以看出，本发明提供了一种轨道车及其执行机构的执行控制方法和装置，该方法和装置具体为接收VR设备所发送的一系列姿态数据，姿态数据带有时间戳；构建包括多个有效参考点的特征曲线，有效参考点由姿态数据与其时间戳构成；如果当前时刻处于最近接受到的姿态数据的时间戳与下一个姿态数据的时间戳之间，则根据第一计算公式计算第一当前周期可执行数据：根据第一当前周期可执行数据与实际可执行数据范围的关系，控制执行机构执行第一当前周期可执行数据；如果当前时刻超过最近接受到的姿态数据的时间戳，则根据第二计算公式或第三计算公式计算第二当前周期可执行数据；根据姿态数据接收失败次数执行第二当前周期可执行数据。由于通过上述方案可以在每个运行周期内都得到一个可执行数据，从而可以保证轨道车平顺运行。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为申请实施例的一种执行控制方法的流程图；
图2为本申请实施例的一种控制执行装置的框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例一
图1为本申请实施例的一种执行控制方法的流程图。
本实施例提供的执行控制方法应用于轨道车的执行机构，轨道车用于承载乘客，乘客在佩戴有VR设备，VR设备在播放影片的同时向执行机构发送相应的姿态数据，每个姿态数据携带有相应的时间戳，该时间戳的时间与VR设备所播放影片的时间相同。本实施例中的执行机构为PLC，即本实施例基于PLC对本申请的技术方案做一个阐述。
参照图1所示，该执行控制方法具体包括如下步骤：
S1、接收VR设备发送的一系列姿态数据。
在轨道车运行时，通过相应设备接收乘客佩戴的VR设备所发送的一系列的姿态数据，每个姿态数据包含有相应的时间戳，该时间戳与VR设备所播放的影片的当前时间。
S2、根据姿态数据构建包含多个参考点的特征曲线。
本申请中的特征曲线是指包含一系列参考点的特征曲线，具体来说通过如下步骤得到该曲线：
首先，在接收到包含时间戳的姿态数据后，基于直角坐标系，以时间戳为横坐标以姿态数据为纵坐标构建一系列的参考点；
然后，将一系列的参考点予以连接，从而构成该特征曲线。
另外，还包括如下步骤：
当两个连续接收到姿态数据的时间戳之间的时间差大于预设时间阈值时，认为两次成功接收之间有大量的姿态数据没有接收到，此时的特征曲线是一种无效的曲线，因此将该特征曲线及其所有的参考点予以删除。以便重新构建特征曲线。
S3、计算第一当前周期可执行数据。
如果当前时刻处于最近收到的姿态数据的时间戳与下一个姿态书的时间戳之间，则根据第一计算公式计算第一当前周期可执行数据。
具体来说，如果TS1+N*T的值在TSi+1和TSi之间，当特征曲线参考点个数M≥L1时(L、L1：常数，2≤L≤L1≤11)，开始按照公式(1)计算当前周期可执行数据KN，则将TS1+N*T的值代入第一计算公式得到第一当前周期可执行数据KN。
KN＝(Ci+1-Ci)÷(TSi+1-TSi)×(TS1+N×T)+Ci，(C0＝0，TS0＝0)(1)
M为特征曲线的参考点个数M(2≤M≤11)，当特征曲线参考点个数M≥L时,开始计算特征曲线。
N：M≥L1时，PLC运行周期个数
T：轨道车PLC一个运行周期时间
Ci：第i个成功接收的姿态数据
TSi：第i个成功接收姿态数据的时间戳
TS1：第1个成功接收姿态数据的时间戳
轨道车PLC每个周期接收、处理、执行一个姿态数据，特征曲线参考点个数M＜L1时，相当于该PLC具有缓存功能，预留了L1-1个PLC周期时间用于接收姿态数据，避免通讯短暂延时造成不能接收控制数据作为特征曲线参考点的情况。
S4、控制执行机构执行第一当前周期可执行数据。
在具体执行过程中，首先判断KN值是否在实际可执行数据范围之内，如果KN值在实际可执行数据范围之内时，执行KN值。
如果KN值小于设备实际可执行范围内的最小值时，将KN值作为设备实际可执行的最小值，并控制执行机构执行该KN值；
如果当KN值大于设备实际可执行范围内的最大值时，KN值等于设备实际可执行的最大值，然后再执行KN值。
S5、计算第二当前周期可执行数据。
当TS1+N*T的值超出特征曲线参考点最大时，说明已经出现姿态数据接收失败的情况。第二当前周期可执行数据KN按照以下公式计算：
S6、控制执行机构执行第二当前周期可执行数据。
具体来说是根据姿态数据接收失败次数的多少(也是时间长短，因为FC*T等于姿态数据接收失败总时间)分别处理可执行数据。可执行数据处理情况如下(C<C1<C2)：
①、姿态数据接收失败次数FC≤C(C为常数)时，说明短时间内没有成功接收姿态数据。可执行数KN按照公式(2)计算，并且可以根据实际运行情况调整K值。从公式(2)中可以发现，KN单调递增或单调递减。由于0<K<1，所以KN会趋向一个固定值，不会造成可执行数据的大幅度变化，保证轨道车有一个稳定数据可以执行。若短时间内重新成功接收姿态数据，当成一个新的特征曲线参考点，按照公式(1)计算、判断并执行KN值。
②、姿态数据接收失败次数C<FC≤C1(C,C1为常数)时，说明较长时间没有成功接收姿态数据,可执行数KN按照公式(2)计算，等待重新成功接收姿态数据，若此时成功接收姿态数据，删除之前的特征曲线参考点并建立新的特征曲线参考点，然后按照公式(1)重新计算、判断并执行KN值。
③、姿态数据接收失败次数C1<FC≤C2(C1,C2为常数)时，说明长时间没有成功接收姿态数据。按照公式(3)计算KN值，从公式(3)中可以发现，随着姿态数据接收失败次数FC的逐渐增大，可执行数据KN逐渐减小，当FC＝C1时，KN＝0。因为可执行数据逐渐减小，所以轨道车会平稳的回到初始零位状态，当轨道车真正回到初始零位状态时，清除相关数值和状态，准备下一次重新运行。
从上述技术方案可以看出，本实施例提供了一种执行控制方法，应用于轨道车的执行机构，具体为接收VR设备所发送的一系列姿态数据，姿态数据带有时间戳；构建包括多个有效参考点的特征曲线，有效参考点由姿态数据与其时间戳构成；如果当前时刻处于最近接受到的姿态数据的时间戳与下一个姿态数据的时间戳之间，则根据第一计算公式计算第一当前周期可执行数据：根据第一当前周期可执行数据与实际可执行数据范围的关系，控制执行机构执行第一当前周期可执行数据；如果当前时刻超过最近接受到的姿态数据的时间戳，则根据第二计算公式或第三计算公式计算第二当前周期可执行数据；根据姿态数据接收失败次数执行第二当前周期可执行数据。由于通过上述方案可以在每个运行周期内都得到一个可执行数据，从而可以保证轨道车平顺运行。
实施例二
图2为本申请实施例的一种执行控制装置的框图。
本实施例提供的执行控制装置应用于轨道车的执行机构，轨道车用于承载乘客，乘客在佩戴有VR设备，VR设备在播放影片的同时向执行机构发送相应的姿态数据，每个姿态数据携带有相应的时间戳，该时间戳的时间与VR设备所播放影片的时间相同。本实施例中的执行机构为PLC，即本实施例基于PLC对本申请的技术方案做一个阐述。
参照图2所示，该执行控制装置具体包括数据接受模块10、曲线构建模块20、第一计算模块30、第一控制模块40、第二计算模块50和第二控制模块60。
数据接收模块用于接收VR设备发送的一系列姿态数据。
在轨道车运行时，通过相应设备接收乘客佩戴的VR设备所发送的一系列的姿态数据，每个姿态数据包含有相应的时间戳，该时间戳与VR设备所播放的影片的当前时间。
曲线构建模块用于根据姿态数据构建包含多个参考点的特征曲线。
本申请中的特征曲线是指包含一系列参考点的特征曲线，该模块包括参考点构建单元和曲线构建单元。
参考点构建单元用于在接收到包含时间戳的姿态数据后，基于直角坐标系，以时间戳为横坐标以姿态数据为纵坐标构建一系列的参考点；
曲线构建单元用于将一系列的参考点予以连接，从而构成该特征曲线。
另外，该模块还包括曲线更新单元。
曲线更新单元用于当两个连续接收到姿态数据的时间戳之间的时间差大于预设时间阈值时，认为两次成功接收之间有大量的姿态数据没有接收到，此时的特征曲线是一种无效的曲线，因此将该特征曲线及其所有的参考点予以删除。以便重新构建特征曲线。
第一计算模块用于计算第一当前周期可执行数据。
如果当前时刻处于最近收到的姿态数据的时间戳与下一个姿态书的时间戳之间，则根据第一计算公式计算第一当前周期可执行数据。
具体来说，如果TS1+N*T的值在TSi+1和TSi之间，当特征曲线参考点个数M≥L1时(L、L1：常数，2≤L≤L1≤11)，开始按照公式(1)计算当前周期可执行数据KN，则将TS1+N*T的值代入第一计算公式得到第一当前周期可执行数据KN。
KN＝(Ci+1-Ci)÷(TSi+1-TSi)×(TS1+N×T)+Ci，(C0＝0，TS0＝0)(1)
M为特征曲线的参考点个数M(2≤M≤11)，当特征曲线参考点个数M≥L时,开始计算特征曲线。
N：M≥L1时，PLC运行周期个数
T：轨道车PLC一个运行周期时间
Ci：第i个成功接收的姿态数据
TSi：第i个成功接收姿态数据的时间戳
TS1：第1个成功接收姿态数据的时间戳
轨道车PLC每个周期接收、处理、执行一个姿态数据，特征曲线参考点个数M＜L1时，相当于该PLC具有缓存功能，预留了L1-1个PLC周期时间用于接收姿态数据，避免通讯短暂延时造成不能接收控制数据作为特征曲线参考点的情况。
第一控制模块用于控制执行机构执行第一当前周期可执行数据。
在具体执行过程中，首先判断KN值是否在实际可执行数据范围之内，如果KN值在实际可执行数据范围之内时，执行KN值。该模块包括第一控制单元和第二控制单元。
第一控制单元用于如果KN值小于设备实际可执行范围内的最小值时，将KN值作为设备实际可执行的最小值，并控制执行机构执行该KN值；
第二控制单元用于如果当KN值大于设备实际可执行范围内的最大值时，KN值等于设备实际可执行的最大值，然后再执行KN值。
第二计算模块用于计算第二当前周期可执行数据。
当TS1+N*T的值超出特征曲线参考点最大时，说明已经出现姿态数据接收失败的情况。第二当前周期可执行数据KN按照以下公式计算：
第二控制模块用于控制执行机构执行第二当前周期可执行数据。
具体来说是根据姿态数据接收失败次数的多少(也是时间长短，因为FC*T等于姿态数据接收失败总时间)分别处理可执行数据。可执行数据处理情况如下(C<C1<C2)：
①、姿态数据接收失败次数FC≤C(C为常数)时，说明短时间内没有成功接收姿态数据。可执行数KN按照公式(2)计算，并且可以根据实际运行情况调整K值。从公式(2)中可以发现，KN单调递增或单调递减。由于0<K<1，所以KN会趋向一个固定值，不会造成可执行数据的大幅度变化，保证轨道车有一个稳定数据可以执行。若短时间内重新成功接收姿态数据，当成一个新的特征曲线参考点，按照公式(1)计算、判断并执行KN值。
②、姿态数据接收失败次数C<FC≤C1(C,C1为常数)时，说明较长时间没有成功接收姿态数据,可执行数KN按照公式(2)计算，等待重新成功接收姿态数据，若此时成功接收姿态数据，删除之前的特征曲线参考点并建立新的特征曲线参考点，然后按照公式(1)重新计算、判断并执行KN值。
③、姿态数据接收失败次数C1<FC≤C2(C1,C2为常数)时，说明长时间没有成功接收姿态数据。按照公式(3)计算KN值，从公式(3)中可以发现，随着姿态数据接收失败次数FC的逐渐增大，可执行数据KN逐渐减小，当FC＝C1时，KN＝0。因为可执行数据逐渐减小，所以轨道车会平稳的回到初始零位状态，当轨道车真正回到初始零位状态时，清除相关数值和状态，准备下一次重新运行。
从上述技术方案可以看出，本实施例提供了一种执行控制装置，应用于轨道车的执行机构，具体为接收VR设备所发送的一系列姿态数据，姿态数据带有时间戳；构建包括多个有效参考点的特征曲线，有效参考点由姿态数据与其时间戳构成；如果当前时刻处于最近接受到的姿态数据的时间戳与下一个姿态数据的时间戳之间，则根据第一计算公式计算第一当前周期可执行数据：根据第一当前周期可执行数据与实际可执行数据范围的关系，控制执行机构执行第一当前周期可执行数据；如果当前时刻超过最近接受到的姿态数据的时间戳，则根据第二计算公式或第三计算公式计算第二当前周期可执行数据；根据姿态数据接收失败次数执行第二当前周期可执行数据。由于通过上述方案可以在每个运行周期内都得到一个可执行数据，从而可以保证轨道车平顺运行。
实施例三
本实施例提供了一种执行机构，该执行机构应用于轨道车。该机构具体用于接收VR设备所发送的一系列姿态数据，姿态数据带有时间戳；构建包括多个有效参考点的特征曲线，有效参考点由姿态数据与其时间戳构成；如果当前时刻处于最近接受到的姿态数据的时间戳与下一个姿态数据的时间戳之间，则根据第一计算公式计算第一当前周期可执行数据：根据第一当前周期可执行数据与实际可执行数据范围的关系，控制执行机构执行第一当前周期可执行数据；如果当前时刻超过最近接受到的姿态数据的时间戳，则根据第二计算公式或第三计算公式计算第二当前周期可执行数据；根据姿态数据接收失败次数执行第二当前周期可执行数据。由于通过上述方案可以在每个运行周期内都得到一个可执行数据，从而可以保证轨道车平顺运行。
实施例四
本实施例提供了一种轨道车，该轨道车用于承载乘客，并设置有上一实施例所提供的执行机构。该执行机构用于接收VR设备所发送的一系列姿态数据，姿态数据带有时间戳；构建包括多个有效参考点的特征曲线，有效参考点由姿态数据与其时间戳构成；如果当前时刻处于最近接受到的姿态数据的时间戳与下一个姿态数据的时间戳之间，则根据第一计算公式计算第一当前周期可执行数据：根据第一当前周期可执行数据与实际可执行数据范围的关系，控制执行机构执行第一当前周期可执行数据；如果当前时刻超过最近接受到的姿态数据的时间戳，则根据第二计算公式或第三计算公式计算第二当前周期可执行数据；根据姿态数据接收失败次数执行第二当前周期可执行数据。由于通过上述方案可以在每个运行周期内都得到一个可执行数据，从而可以保证轨道车平顺运行。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
以上对本发明所提供的技术方案进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种执行控制方法，应用于轨道车的执行机构，所述执行机构用于基于乘客所佩戴的VR设备所发送的姿态数据控制轨道车运行，以使所述轨道车的当前状态与所述VR设备所播放影片的场景相匹配，其特征在于，所述执行控制方法包括步骤：
接收所述VR设备所发送的一系列姿态数据，所述姿态数据带有时间戳；
构建包括多个参考点的特征曲线，所述参考点由所述姿态数据与其所述时间戳构成，其中，以所述姿态数据为纵坐标，以所述时间戳为横坐标；
如果当前时刻处于最近接受到的姿态数据的时间戳与下一个姿态数据的时间戳之间，则根据第一计算公式计算第一当前周期可执行数据，所述第一计算公式为：
KN＝(Ci+1-Ci)+(TSi+1-TSi)×(TS1+N×T)+Ci，(C0＝0，TS0＝0) (1)，
其中，KN为所述第一当前周期可执行数据，N为所述参考点个数不小于常数L1时的PLC运行周期个数，T为所述轨道车PLC一个运行周期时间，Ci为第i个成功接收的姿态数据，TSi为第i个成功接收姿态数据的时间戳；
根据所述第一当前周期可执行数据与实际可执行数据范围的关系，控制所述执行机构执行所述第一当前周期可执行数据；
如果当前时刻的数值超过所述特征曲线中参考点的最大横坐标时，则根据第二计算公式或第三计算公式计算第二当前周期可执行数据，所述第二计算公式及所述第三计算公式为：
其中，FC为姿态数据接收失败次数；
根据所述姿态数据接收失败次数执行所述第二当前周期可执行数据，包括：当所述姿态数据接收失败次数小于等于C1时，根据所述第二计算公式计算所述第二当前周期可执行数据；当所述姿态数据接收失败次数大于C1且小于等于C2时，则根据所述第三计算公式计算所述第二当前周期可执行数据，所述C1与所述C2为常数。
2.如权利要求1所述的执行控制方法，其特征在于，所述构建包括多个有效参考点的特征曲线，包括步骤：
当接收到新的所述姿态数据时，将新所述姿态数据作和其时间戳构建所述参考点；
将多个所述参考点连接，构成所述特征曲线。
3.如权利要求2所述的执行控制方法，其特征在于，还包括步骤：
当连续两个所述时间戳之间的时间差大于预设时间阈值时，删除已经存在的所述特征曲线，并返回到所述当接收到新的所述姿态数据时，将新所述姿态数据作和其时间戳构建所述参考点步骤。
4.如权利要求1所述的执行控制方法，其特征在于，所述控制所述执行机构执行所述第一当前周期可执行数据，包括步骤：
当所述第一当前周期可执行数据小于所述实际可执行数据范围的最小值时，将所述第一当前周期可执行数据作为所述最小值，并控制所述执行机构执行所述第一当前周期可执行数据；
当所述第一当前周期可执行数据大于所述实际可执行数据范围的最大值时，将所述第一当前周期可执行数据作为所述最大值，并控制所述执行机构执行所述第一当前周期可执行数据。
5.一种执行控制装置，应用于轨道车的执行机构，所述执行机构用于基于乘客所佩戴的VR设备所发送的姿态数据控制轨道车运行，以使所述轨道车的当前状态与所述VR设备所播放影片的场景相匹配，其特征在于，所述执行控制装置包括：
数据接收模块，用于接收所述VR设备所发送的一系列姿态数据，所述姿态数据带有时间戳；
曲线构建模块，用于构建包括多个参考点的特征曲线，所述参考点由所述姿态数据与其所述时间戳构成，其中，以所述姿态数据为纵坐标，以所述时间戳为横坐标；
第一计算模块，用于如果当前时刻处于最近接受到的姿态数据的时间戳与下一个姿态数据的时间戳之间，则根据第一计算公式计算第一当前周期可执行数据，所述第一计算公式为：
KN＝(Ci+1-Ci)+(TSi+1-TSi)×(TS1+N×T)+Ci，(C0＝0，TSx＝0) (1)，
其中，KN为所述第一当前周期可执行数据，N为所述参考点个数不小于常数L1时的PLC运行周期个数，T为所述轨道车PLC一个运行周期时间，Ci为第i个成功接收的姿态数据，TSi为第i个成功接收姿态数据的时间戳；
第一控制模块，用于根据所述第一当前周期可执行数据与实际可执行数据范围的关系，控制所述执行机构执行所述第一当前周期可执行数据；
第二计算模块，用于如果当前时刻的数值超过所述特征曲线中参考点的最大横坐标时，则根据第二计算公式或第三计算公式计算第二当前周期可执行数据，所述第二计算公式及所述第三计算公式为：
其中，FC为姿态数据接收失败次数；
第二控制模块，用于根据所述姿态数据接收失败次数执行所述第二当前周期可执行数据，包括：当所述姿态数据接收失败次数小于等于C1时，根据所述第二计算公式计算所述第二当前周期可执行数据；当所述姿态数据接收失败次数大于C1且小于等于C2时，则根据所述第三计算公式计算所述第二当前周期可执行数据，所述C1与所述C2为常数。
6.如权利要求5所述的执行控制装置，其特征在于，所述曲线构建模块包括：
参考点构建单元，用于当接收到新的所述姿态数据时，将新所述姿态数据作和其时间戳构建所述参考点；
曲线构建单元，用于将多个所述参考点连接，构成所述特征曲线。
7.如权利要求6所述的执行控制装置，其特征在于，所述曲线构建模块还包括：
曲线更新单元，用于当连续两个所述时间戳之间的时间差大于预设时间阈值时，删除已经存在的所述特征曲线，并返回到所述当接收到新的所述姿态数据时，将新所述姿态数据作和其时间戳构建所述参考点步骤。
8.如权利要求5所述的执行控制装置，其特征在于，所述第一控制模块：
第一控制单元，用于当所述第一当前周期可执行数据小于所述实际可执行数据范围的最小值时，将所述第一当前周期可执行数据作为所述最小值，并控制所述执行机构执行所述第一当前周期可执行数据；
第二控制单元，用于当所述第一当前周期可执行数据大于所述实际可执行数据范围的最大值时，将所述第一当前周期可执行数据作为所述最大值，并控制所述执行机构执行所述第一当前周期可执行数据。
9.一种执行机构，应用于轨道车，其特征在于，设置有如权利要求5～8任一项所述的执行控制装置。
10.一种轨道车，其特征在于，设置有如权利要求9所述的执行机构。
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