CN112353295A - 基于地毯识别的扫地机清扫方法、电子装置及存储介质 - Google Patents

基于地毯识别的扫地机清扫方法、电子装置及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明涉及数据处理技术，提供了一种基于地毯识别的扫地机清扫方法、电子装置及存储介质。该方法利用预先配置的侦测设备侦测待清扫场景中的待清扫对象，根据侦测设备反馈的信号判断待清扫对象的类型，当判断待清扫对象为第一预设类型的对象时，将该待清扫对象以第一预设格式的标识标记在预先建立的待清扫场景的地图中，当判断待清扫对象为第二预设类型的对象时，将该待清扫对象以第二预设格式的标识标记在预先建立的待清扫场景的地图中，基于第一预设格式的标识、第二预设格式的标识及待清扫场景的地图，对待清扫场景执行清扫操作。利用本发明，扫地机可以在清扫时根据地图中的标记执行相应的清扫或避让，提高了清扫的效率。

Description

基于地毯识别的扫地机清扫方法、电子装置及存储介质
技术领域
本发明涉及数据处理领域，尤其涉及一种基于地毯识别的扫地机清扫方法、电子装置及存储介质。
背景技术
随着科技的不断进步，智能扫地机的技术得到了快速发展，现在市面上的扫地机大多具有拖地功能，扫地机在拖地过程中可能会进入地毯并污染，虽然现有技术可以识别地毯，由于技术特性及安装位置的限制，识别存在延迟现象，导致扫地机拖地过程中会经常进入地毯一段距离后才退出，使得清扫效果与效率降低了许多，且污染了地毯。
发明内容
鉴于以上内容，本发明提供一种基于地毯识别的扫地机清扫方法、电子装置及存储介质，其目的在于解决现有技术中因扫地机识别地毯时存在延迟现象，导致清扫效率低的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供一种基于地毯识别的扫地机清扫方法，该方法包括：
判断步骤：利用预先配置的侦测设备侦测待清扫场景中的待清扫对象，根据所述侦测设备反馈的信号判断所述待清扫对象的类型；
第一标记步骤：当判断所述待清扫对象为第一预设类型的对象时，将该待清扫对象以第一预设格式的标识标记在预先建立的待清扫场景的地图中；
第二标记步骤：当判断所述待清扫对象为第二预设类型的对象时，将该待清扫对象以第二预设格式的标识标记在预先建立的待清扫场景的地图中；
清扫步骤：基于所述第一预设格式的标识、所述第二预设格式的标识及所述待清扫场景的地图，对所述待清扫场景执行清扫操作。
优选的，所述预先配置的侦测设备包括超声波侦测设备，所述判断步骤包括：
所述超声波侦测设备基于所述待清扫对象的表面密度生成强度不同的超声波回波信号，将所述超声波回波信号的强度与预先设定的阈值进行比较，判断所述待清扫对象的类型。
优选的，所述预先设定的阈值包括第一阈值及第二阈值，所述将所述超声波回波信号的强度与预先设定的阈值进行比较，判断所述待清扫对象的类型包括：
当所述超声波回波信号的强度小于或等于第一阈值时，判断所述待清扫对象为第二预设类型的对象；
当所述超声波回波信号的强度大于第一阈值时且小于第二阈值时，判断所述待清扫对象为第一预设类型的对象，其中，所述第一阈值小于所述第二阈值。
优选的，所述预先配置的侦测设备包括光流设备，所述判断步骤包括：
所述光流设备基于所述待清扫对象反射信号的强度进行判断，得到所述待清扫对象的类型。
优选的，所述预先建立的待清扫场景的地图是通过预先配置的激光雷达扫描仪扫描得到的，具体的扫描过程包括：
利用激光雷达扫描仪扫描所述待清扫场景的边距，或根据预定的边距轨迹线路执行行进操作，以生成所述待清扫场景的地图。
优选的，所述清扫步骤包括：
当从所述待清扫场景的地图侦测到第一预设格式的标识时，执行第一预设模式的清扫操作；
当从所述待清扫场景的地图侦测到第二预设格式的标识时，执行第三预设模式的清扫操作；
当从所述待清扫场景的地图未侦测到第一预设格式标记及第二预设格式标记时，执行第一预设模型的清扫操作及第二预设模式的清扫操作。
为实现上述目的，本发明还提供一种电子装置，该电子装置包括：存储器及处理器，所述存储器上存储基于地毯识别的扫地机清扫程序，所述基于地毯识别的扫地机清扫程序被所述处理器执行，实现如下步骤：
判断步骤：利用预先配置的侦测设备侦测待清扫场景中的待清扫对象，根据所述侦测设备反馈的信号判断所述待清扫对象的类型；
第一标记步骤：当判断所述待清扫对象为第一预设类型的对象时，将该待清扫对象以第一预设格式的标识标记在预先建立的待清扫场景的地图中；
第二标记步骤：当判断所述待清扫对象为第二预设类型的对象时，将该待清扫对象以第二预设格式的标识标记在预先建立的待清扫场景的地图中；
清扫步骤：基于所述第一预设格式的标识、所述第二预设格式的标识及所述待清扫场景的地图，对所述待清扫场景执行清扫操作。
优选的，所述预先配置的侦测设备包括超声波侦测设备，所述判断步骤包括：
所述超声波侦测设备基于所述待清扫对象的表面密度生成强度不同的超声波回波信号，将所述超声波回波信号的强度与预先设定的阈值进行比较，判断所述待清扫对象的类型。
优选的，所述预先配置的侦测设备包括光流设备，所述判断步骤包括：
所述光流设备基于所述待清扫对象反射信号的强度进行分析，得到所述待清扫对象的类型。
为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中包括基于地毯识别的扫地机清扫程序，所述基于地毯识别的扫地机清扫程序被处理器执行时，实现如上所述基于地毯识别的扫地机清扫方法中的任意步骤。
本发明提出的基于地毯识别的扫地机清扫方法、电子装置及存储介质，通过预先配置的侦测设备侦测待清扫场景中的待清扫对象，根据侦测设备反馈的信号判断待清扫对象的类型，当判断待清扫对象为第一预设类型的对象时，将该待清扫对象以第一预设格式的标识标记在预先建立的待清扫场景的地图中，当判断待清扫对象为第二预设类型的对象时，将该待清扫对象以第二预设格式的标识标记在预先建立的待清扫场景的地图中，基于第一预设格式的标识、第二预设格式的标识及待清扫场景的地图，对待清扫场景执行清扫操作。利用本发明，扫地机可以将不同类型的待清扫对象以不同的格式标记在待清扫场景的地图中，在清扫时根据地图中的标记执行相应的清扫或避让，提高了清扫的效率。
附图说明
图1为本发明电子装置较佳实施例的示意图；
图2为图1中基于地毯识别的扫地机清扫程序较佳实施例的模块示意图；
图3为本发明基于地毯识别的扫地机清扫方法较佳实施例的流程图；
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
参照图1所示，为本发明电子装置1较佳实施例的示意图。
该电子装置1包括但不限于：存储器11、处理器12、显示器13及网络接口14。所述电子装置1通过网络接口14连接网络。其中，所述网络可以是互联网(Internet)、4G网络、5G网络、蓝牙(Bluetooth)、Wi-Fi、通话网络等无线或有线网络。
其中，存储器11至少包括一种类型的可读存储介质，所述可读存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等)、随机访问存储器(RAM)、静态随机访问存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、可编程只读存储器(PROM)、磁性存储器、磁盘、光盘等。在一些实施例中，所述存储器11可以是所述电子装置1的内部存储单元，例如该电子装置1的硬盘或内存。在另一些实施例中，所述存储器11也可以是所述电子装置1的外部存储设备，例如该电子装置1配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。当然，所述存储器11还可以既包括所述电子装置1的内部存储单元也包括其外部存储设备。本实施例中，存储器11通常用于存储安装于所述电子装置1的操作系统和各类应用软件，例如基于地毯识别的扫地机清扫程序10的程序代码等。此外，存储器11还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的各类数据。
处理器12在一些实施例中可以是中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、控制器、微控制器、微处理器、或其他数据处理芯片。该处理器12通常用于控制所述电子装置1的总体操作，例如执行数据交互或者通信相关的控制和处理等。本实施例中，所述处理器12用于运行所述存储器11中存储的程序代码或者处理数据，例如运行基于地毯识别的扫地机清扫程序10的程序代码等。
显示器13可以称为显示屏或显示单元。在一些实施例中显示器13可以是LED显示器、液晶显示器、触控式液晶显示器以及有机发光二极管(Organic Light-EmittingDiode，OLED)触摸器等。显示器13用于显示在电子装置1中处理的信息以及用于显示可视化的工作界面，例如显示数据统计的结果。
网络接口14可选地可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)，该网络接口14通常用于在所述电子装置1与其它电子设备之间建立通信连接。
图1仅示出了具有组件11-14以及基于地毯识别的扫地机清扫程序10的电子装置1，但是应理解的是，并不要求实施所有示出的组件，可以替代的实施更多或者更少的组件。
可选地，所述电子装置1还可以包括用户接口，用户接口可以包括显示器(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选的用户接口还可以包括标准的有线接口、无线接口。可选地，在一些实施例中，显示器可以是LED显示器、液晶显示器、触控式液晶显示器等。其中，显示器也可以适当的称为显示屏或显示单元，用于显示在电子装置1中处理的信息以及用于显示可视化的用户界面。
该电子装置1还可以包括射频(Radio Frequency，RF)电路、传感器和音频电路等等，在此不再赘述。
在上述实施例中，处理器12执行存储器11中存储的基于地毯识别的扫地机清扫程序10时可以实现如下步骤：
判断步骤：利用预先配置的侦测设备侦测待清扫场景中的待清扫对象，根据所述侦测设备反馈的信号判断所述待清扫对象的类型；
第一标记步骤：当判断所述待清扫对象为第一预设类型的对象时，将该待清扫对象以第一预设格式的标识标记在预先建立的待清扫场景的地图中；
第二标记步骤：当判断所述待清扫对象为第二预设类型的对象时，将该待清扫对象以第二预设格式的标识标记在预先建立的待清扫场景的地图中；
清扫步骤：基于所述第一预设格式的标识、所述第二预设格式的标识及所述待清扫场景的地图，对所述待清扫场景执行清扫操作。
所述存储设备可以为电子装置1的存储器11，也可以为与电子装置1通讯连接的其它存储设备。
在实际的应用场景中，电子装置1可以为扫地机器人、自动打扫机、智能吸尘器、机器人吸尘器等设备，在此不做限定。
关于上述步骤的详细介绍，请参照下述图2关于基于地毯识别的扫地机清扫程序10实施例的程序模块图以及图3关于基于地毯识别的扫地机清扫方法实施例的流程图的说明。
在其他实施例中，所述基于地毯识别的扫地机清扫程序10可以被分割为多个模块，该多个模块被存储于存储器11中，并由处理器12执行，以完成本发明。本发明所称的模块是指能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段。
参照图2所示，为图1中基于地毯识别的扫地机清扫程序10一实施例的程序模块图。在本实施例中，所述基于地毯识别的扫地机清扫程序10可以被分割为：判断模块110、第一标记模块120、第二标记模块130及清扫模块140。
判断模块110，用于利用预先配置的侦测设备侦测待清扫场景中的待清扫对象，根据所述侦测设备反馈的信号判断所述待清扫对象的类型。
在本实施例中，为了识别在实际的清扫场景中的清扫对象的类型，即识别待清扫场景中是否存在有地毯，或者存在哪种类型的地毯，可以利用预先配置的侦测设备侦测待清扫场景中的待清扫对象，根据侦测设备反馈的信号可以判断待清扫对象的类型，通过预先在扫地机配置侦测设备可以准确地侦测出待清扫对象的类型。
在一个实施例中，预先配置的侦测设备包括超声波侦测设备，所述超声波侦测设备基于所述待清扫对象的表面密度生成强度不同的超声波回波信号，将所述超声波回波信号的强度与预先设定的阈值进行比较，判断所述待清扫对象的类型。由于各个待清扫对象的表面密度不同，扫地机预先配置的超声波侦测设备在侦测地面时，会接收到强度不同的超声波回波信号，通过将超声波回波信号的强度与预先设定的阈值进行比较，可以判断待清扫对象的类型(例如，地砖、地毯等)。在其它实施例中，所述预先配置的侦测设备包括光流设备，所述光流设备基于所述待清扫对象反射信号的强度进行分析，得到所述待清扫对象的类型，侦测设备包括可以包括多个光流传感器。
进一步地，所述预先设定的阈值包括第一阈值及第二阈值，所述将所述超声波回波信号的强度与预先设定的阈值进行比较，判断所述待清扫对象的类型包括：
当所述超声波回波信号的强度小于或等于第一阈值时，判断所述待清扫对象为第二预设类型的对象；
当所述超声波回波信号的强度大于第一阈值时且小于第二阈值时，判断所述待清扫对象为第一预设类型的对象，其中，所述第一阈值小于所述第二阈值。
由于各个待清扫对象的表面密度不同，其反馈的超声波回波信号的强度也不同，因此，可以根据待清扫对象的对应的超声波回波信号的强度分别设置第一阈值和第二阈值来判断待清扫对象的类型，当超声波回波信号的强度小于或等于第一阈值时，判断待清扫对象为第二预设类型的对象，第二预设类型的对象可以是长毛地毯，在实际的侦测过程中，长毛地毯反馈的超声波回波信号的强度会低于短毛地毯和地砖，因此可以将超声波回波信号的强度小于或等于第一阈值的待清扫对象判断为第二预设类型的对象，将超声波回波信号的强度大于第一阈值时且小于第二阈值的待清扫对象判断为第一预设类型的对象，第一预设类型的对象可以是短毛地毯，进一步地，还可以将超声波回波信号的强度大于第二阈值的待清扫对象判断为第三预设类型的对象，第三预设类型的对象可以是表面光滑的地板。
第一标记模块120，用于当判断所述待清扫对象为第一预设类型的对象时，将该待清扫对象以第一预设格式的标识标记在预先建立的待清扫场景的地图中。
在本实施例中，当判断待清扫对象属于第一预设类型的对象时，将该待清扫对象以第一预设格式的标识标记在预先建立的待清扫场景的地图中，例如，当判断待清扫对象属于短毛地毯时，可以将该地毯以蓝色矩形框的形式标记在预先建立的待清扫场景的地图。其中，预先建立的待清扫场景的地图是通过预先配置的激光雷达扫描仪扫描得到的，具体的扫描过程包括：利用激光雷达扫描仪扫描待清扫场景的边距，或根据预定的边距轨迹线路执行行进操作，以生成待清扫场景的地图。例如，利用激光雷达扫描仪扫描待清扫场景的四周墙壁或者室内地图，或者扫地机在清扫之前根据预定的边距轨迹线路(室内四周线路)执行行进操作，以生成待清扫场景的地图。通过在预先建立的待清扫场景的地图中将第一预设类型的对象标注为第一预设格式的标识，可以在清扫过程中准确快捷的识别到第一预设类型的对象，并作出相应的清扫操作。
第二标记模块130，用于当判断所述待清扫对象为第二预设类型的对象时，将该待清扫对象以第二预设格式的标识标记在预先建立的待清扫场景的地图中。
在本实施例中，当判断所述待清扫对象为第二预设类型的对象时，将该待清扫对象以第二预设格式的标识标记在预先建立的待清扫场景的地图中。例如，当判断待清扫对象属于长毛地毯时，可以将该地毯以黄色矩形框的形式标记在预先建立的待清扫场景的地图中，生成待清扫场景的地图如上所述，通过在预先建立的待清扫场景的地图中将第二预设类型的对象标注为第二预设格式的标识，可以在清扫过程中准确快捷的识别到第二预设类型的对象，并作出相应的清扫操作。
清扫模块140，用于基于所述第一预设格式的标识、所述第二预设格式的标识及所述待清扫场景的地图，对所述待清扫场景执行清扫操作。
在本实施例中，根据第一预设格式的标识、第二预设格式的标识和待清扫场景的地图，对待清扫场景执行清扫操作，可以准确快捷地识别到第一预设类型的对象和第二预设类型的对象在待清扫场景的地图的位置，为不同的待清扫对象执行不同的清扫模式，提高清扫效率。
在一个实施例中，当从所述待清扫场景的地图侦测到第一预设格式的标识时，执行第一预设模式的清扫操作；
当从所述待清扫场景的地图侦测到第二预设格式的标识时，执行第三预设模式的清扫操作；
当从所述待清扫场景的地图未侦测到第一预设格式标记及第二预设格式标记时，执行第一预设模型的清扫操作及第二预设模式的清扫操作。
当从待清扫场景的地图侦测到第一预设格式的标识时，即扫地机侦测到待清扫对象为短毛地毯时，执行第一预设模式的清扫操作，第一预设模式的清扫操作可以是高压吸尘模型，当从待清扫场景的地图侦测到第二预设格式的标识时，即扫地机侦测到待清扫对象为长毛地毯时，执行第三预设模式的清扫操作，第三预设模式的清扫操作可以是低压吸尘模型，当从待清扫场景的地图未侦测到第一预设格式标记及第二预设格式标记时，即待清扫对象不是地毯时，执行第一预设模型的清扫操作及第二预设模式的清扫操作，第二预设模型的清扫操作可以是拖地模型。在普通地面上执行高压吸尘和拖地模式，侦测到短毛地毯时仅执行高压吸尘，防止弄湿地毯，侦测到长毛地毯时仅执行低压吸尘，可以防止扫地机和长毛地毯发生缠绕，提高了清扫效率。
此外，本发明还提供一种基于地毯识别的扫地机清扫方法。参照图3所示，为本发明基于地毯识别的扫地机清扫方法的实施例的方法流程示意图。电子装置1的处理器12执行存储器11中存储的基于地毯识别的扫地机清扫程序10时实现基于地毯识别的扫地机清扫方法的如下步骤：
步骤S10：利用预先配置的侦测设备侦测待清扫场景中的待清扫对象，根据所述侦测设备反馈的信号判断所述待清扫对象的类型。
在本实施例中，为了识别在实际的清扫场景中的清扫对象的类型，即识别待清扫场景中是否存在有地毯，或者存在哪种类型的地毯，可以利用预先配置的侦测设备侦测待清扫场景中的待清扫对象，根据侦测设备反馈的信号可以判断待清扫对象的类型，通过预先在扫地机配置侦测设备可以准确地侦测出待清扫对象的类型。
在一个实施例中，预先配置的侦测设备包括超声波侦测设备，所述超声波侦测设备基于所述待清扫对象的表面密度生成强度不同的超声波回波信号，将所述超声波回波信号的强度与预先设定的阈值进行比较，判断所述待清扫对象的类型。由于各个待清扫对象的表面密度不同，扫地机预先配置的超声波侦测设备在侦测地面时，会接收到强度不同的超声波回波信号，通过将超声波回波信号的强度与预先设定的阈值进行比较，可以判断待清扫对象的类型(例如，地砖、地毯等)。在其它实施例中，所述预先配置的侦测设备包括光流设备，所述光流设备基于所述待清扫对象反射信号的强度进行分析，得到所述待清扫对象的类型，侦测设备包括可以包括多个光流传感器。
进一步地，所述预先设定的阈值包括第一阈值及第二阈值，所述将所述超声波回波信号的强度与预先设定的阈值进行比较，判断所述待清扫对象的类型包括：
当所述超声波回波信号的强度小于或等于第一阈值时，判断所述待清扫对象为第二预设类型的对象；
当所述超声波回波信号的强度大于第一阈值时且小于第二阈值时，判断所述待清扫对象为第一预设类型的对象，其中，所述第一阈值小于所述第二阈值。
由于各个待清扫对象的表面密度不同，其反馈的超声波回波信号的强度也不同，因此，可以根据待清扫对象的对应的超声波回波信号的强度分别设置第一阈值和第二阈值来判断待清扫对象的类型，当超声波回波信号的强度小于或等于第一阈值时，判断待清扫对象为第二预设类型的对象，第二预设类型的对象可以是长毛地毯，在实际的侦测过程中，长毛地毯反馈的超声波回波信号的强度会低于短毛地毯和地砖，因此可以将超声波回波信号的强度小于或等于第一阈值的待清扫对象判断为第二预设类型的对象，将超声波回波信号的强度大于第一阈值时且小于第二阈值的待清扫对象判断为第一预设类型的对象，第一预设类型的对象可以是短毛地毯，进一步地，还可以将超声波回波信号的强度大于第二阈值的待清扫对象判断为第三预设类型的对象，第三预设类型的对象可以是表面光滑的地板。
步骤S20：当判断所述待清扫对象为第一预设类型的对象时，将该待清扫对象以第一预设格式的标识标记在预先建立的待清扫场景的地图中。
在本实施例中，当判断待清扫对象属于第一预设类型的对象时，将该待清扫对象以第一预设格式的标识标记在预先建立的待清扫场景的地图中，例如，当判断待清扫对象属于短毛地毯时，可以将该地毯以蓝色矩形框的形式标记在预先建立的待清扫场景的地图。其中，预先建立的待清扫场景的地图是通过预先配置的激光雷达扫描仪扫描得到的，具体的扫描过程包括：利用激光雷达扫描仪扫描待清扫场景的边距，或根据预定的边距轨迹线路执行行进操作，以生成待清扫场景的地图。例如，利用激光雷达扫描仪扫描待清扫场景的四周墙壁或者室内地图，或者扫地机在清扫之前根据预定的边距轨迹线路(室内四周线路)执行行进操作，以生成待清扫场景的地图。通过在预先建立的待清扫场景的地图中将第一预设类型的对象标注为第一预设格式的标识，可以在清扫过程中准确快捷的识别到第一预设类型的对象，并作出相应的清扫操作
步骤S30：当判断所述待清扫对象为第二预设类型的对象时，将该待清扫对象以第二预设格式的标识标记在预先建立的待清扫场景的地图中。
在本实施例中，当判断所述待清扫对象为第二预设类型的对象时，将该待清扫对象以第二预设格式的标识标记在预先建立的待清扫场景的地图中。例如，当判断待清扫对象属于长毛地毯时，可以将该地毯以黄色矩形框的形式标记在预先建立的待清扫场景的地图中，生成待清扫场景的地图如上所述，通过在预先建立的待清扫场景的地图中将第二预设类型的对象标注为第二预设格式的标识，可以在清扫过程中准确快捷的识别到第二预设类型的对象，并作出相应的清扫操作。
步骤S40：基于所述第一预设格式的标识、所述第二预设格式的标识及所述待清扫场景的地图，对所述待清扫场景执行清扫操作。
在本实施例中，根据第一预设格式的标识、第二预设格式的标识和待清扫场景的地图，对待清扫场景执行清扫操作，可以准确快捷地识别到第一预设类型的对象和第二预设类型的对象在待清扫场景的地图的位置，为不同的待清扫对象执行不同的清扫模式，提高清扫效率。
在一个实施例中，当从所述待清扫场景的地图侦测到第一预设格式的标识时，执行第一预设模式的清扫操作；
当从所述待清扫场景的地图侦测到第二预设格式的标识时，执行第三预设模式的清扫操作；
当从所述待清扫场景的地图未侦测到第一预设格式标记及第二预设格式标记时，执行第一预设模型的清扫操作及第二预设模式的清扫操作。
当从待清扫场景的地图侦测到第一预设格式的标识时，即扫地机侦测到待清扫对象为短毛地毯时，执行第一预设模式的清扫操作，第一预设模式的清扫操作可以是高压吸尘模型，当从待清扫场景的地图侦测到第二预设格式的标识时，即扫地机侦测到待清扫对象为长毛地毯时，执行第三预设模式的清扫操作，第三预设模式的清扫操作可以是低压吸尘模型，当从待清扫场景的地图未侦测到第一预设格式标记及第二预设格式标记时，即待清扫对象不是地毯时，执行第一预设模型的清扫操作及第二预设模式的清扫操作，第二预设模型的清扫操作可以是拖地模型。在普通地面上执行高压吸尘和拖地模式，提高清扫效率，侦测到短毛地毯时仅执行高压吸尘，防止弄湿地毯，侦测到长毛地毯时仅执行低压吸尘，可以防止扫地机和长毛地毯发生缠绕，提高了清扫效率。
此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是硬盘、多媒体卡、SD卡、闪存卡、SMC、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM)、便携式紧致盘只读存储器(CD-ROM)、USB存储器等等中的任意一种或者几种的任意组合。所述计算机可读存储介质中包括基于地毯识别的扫地机清扫程序10，所述基于地毯识别的扫地机清扫程序10被处理器执行时实现如下操作：
判断步骤：利用预先配置的侦测设备侦测待清扫场景中的待清扫对象，根据所述侦测设备反馈的信号判断所述待清扫对象的类型；
第一标记步骤：当判断所述待清扫对象为第一预设类型的对象时，将该待清扫对象以第一预设格式的标识标记在预先建立的待清扫场景的地图中；
第二标记步骤：当判断所述待清扫对象为第二预设类型的对象时，将该待清扫对象以第二预设格式的标识标记在预先建立的待清扫场景的地图中；
清扫步骤：基于所述第一预设格式的标识、所述第二预设格式的标识及所述待清扫场景的地图，对所述待清扫场景执行清扫操作。
本发明之计算机可读存储介质的具体实施方式与上述基于地毯识别的扫地机清扫方法的具体实施方式大致相同，在此不再赘述。
需要说明的是，上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。并且本文中的术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、装置、物品或者方法不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、装置、物品或者方法所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、装置、物品或者方法中还存在另外的相同要素。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，电子装置，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种基于地毯识别的扫地机清扫方法，应用于电子装置，其特征在于，所述方法包括：
判断步骤：利用预先配置的侦测设备侦测待清扫场景中的待清扫对象，根据所述侦测设备反馈的信号判断所述待清扫对象的类型；
第一标记步骤：当判断所述待清扫对象为第一预设类型的对象时，将该待清扫对象以第一预设格式的标识标记在预先建立的待清扫场景的地图中；
第二标记步骤：当判断所述待清扫对象为第二预设类型的对象时，将该待清扫对象以第二预设格式的标识标记在预先建立的待清扫场景的地图中；
清扫步骤：基于所述第一预设格式的标识、所述第二预设格式的标识及所述待清扫场景的地图，对所述待清扫场景执行清扫操作。
2.如权利要求1所述的基于地毯识别的扫地机清扫方法，其特征在于，所述预先配置的侦测设备包括超声波侦测设备，所述判断步骤包括：
所述超声波侦测设备基于所述待清扫对象的表面密度生成强度不同的超声波回波信号，将所述超声波回波信号的强度与预先设定的阈值进行比较，判断所述待清扫对象的类型。
3.如权利要求2所述的基于地毯识别的扫地机清扫方法，其特征在于，所述预先设定的阈值包括第一阈值及第二阈值，所述将所述超声波回波信号的强度与预先设定的阈值进行比较，判断所述待清扫对象的类型包括：
当所述超声波回波信号的强度小于或等于第一阈值时，判断所述待清扫对象为第二预设类型的对象；
当所述超声波回波信号的强度大于第一阈值时且小于第二阈值时，判断所述待清扫对象为第一预设类型的对象，其中，所述第一阈值小于所述第二阈值。
4.如权利要求1所述的基于地毯识别的扫地机清扫方法，其特征在于，所述预先配置的侦测设备包括光流设备，所述判断步骤包括：
所述光流设备基于所述待清扫对象反射信号的强度进行判断，得到所述待清扫对象的类型。
5.如权利要求1所述的基于地毯识别的扫地机清扫方法，其特征在于，所述预先建立的待清扫场景的地图是通过预先配置的激光雷达扫描仪扫描得到的，具体的扫描过程包括：
利用激光雷达扫描仪扫描所述待清扫场景的边距，或根据预定的边距轨迹线路执行行进操作，以生成所述待清扫场景的地图。
6.如权利要求1所述的基于地毯识别的扫地机清扫方法，其特征在于，所述清扫步骤包括：
当从所述待清扫场景的地图侦测到第一预设格式的标识时，执行第一预设模式的清扫操作；
当从所述待清扫场景的地图侦测到第二预设格式的标识时，执行第三预设模式的清扫操作；
当从所述待清扫场景的地图未侦测到第一预设格式标记及第二预设格式标记时，执行第一预设模型的清扫操作及第二预设模式的清扫操作。
7.一种电子装置，该电子装置包括：存储器及处理器，所述存储器上存储基于地毯识别的扫地机清扫程序，所述基于地毯识别的扫地机清扫程序被所述处理器执行，实现如下步骤：
判断步骤：利用预先配置的侦测设备侦测待清扫场景中的待清扫对象，根据所述侦测设备反馈的信号判断所述待清扫对象的类型；
第一标记步骤：当判断所述待清扫对象为第一预设类型的对象时，将该待清扫对象以第一预设格式的标识标记在预先建立的待清扫场景的地图中；
第二标记步骤：当判断所述待清扫对象为第二预设类型的对象时，将该待清扫对象以第二预设格式的标识标记在预先建立的待清扫场景的地图中；
清扫步骤：基于所述第一预设格式的标识、所述第二预设格式的标识及所述待清扫场景的地图，对所述待清扫场景执行清扫操作。
8.如权利要求7所述的电子装置，其特征在于，所述预先配置的侦测设备包括超声波侦测设备，所述判断步骤包括：
所述超声波侦测设备基于所述待清扫对象的表面密度生成强度不同的超声波回波信号，将所述超声波回波信号的强度与预先设定的阈值进行比较，判断所述待清扫对象的类型。
9.如权利要求7所述的基于地毯识别的扫地机清扫方法，其特征在于，所述预先配置的侦测设备包括光流设备，所述判断步骤包括：
所述光流设备基于所述待清扫对象反射信号的强度进行分析，得到所述待清扫对象的类型。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中包括基于地毯识别的扫地机清扫程序，所述基于地毯识别的扫地机清扫程序被处理器执行时，可实现如权利要求1至6中任一项所述基于地毯识别的扫地机清扫方法的步骤。
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