CN112342956A - 可移动式路锥、路锥布放系统及布放方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及可移动式路锥、路锥布放系统及布放方法，其中，路锥通过两差分驱动的减速电机实现前进、后退及转向。通过路锥自动收放车沿直线布放若干可移动式路锥，定位基站和路锥中的RTK从机配合，确定路锥实时位置。通过手持设备设置斜线封闭段分布长度等参数，以确定斜线封闭段上各路锥的横向移动距离，完成斜线封闭段路锥布放。本发明可实现大范围封闭路段路锥的高效自动布放，尤其是斜线封闭段路锥的布放及回收，施工人员无需在道路上行走布置，大大提高了施工人员的安全，以及行车的安全。

Description

可移动式路锥、路锥布放系统及布放方法
技术领域
本发明属于交通设备技术领域，具体涉及可移动式路锥、路锥布放系统及布放方法。
背景技术
全国高速公路里程至2019年已达14.96万公里，随着时间的推移，先期建设的高速公路路面及附属绿化存在不同程度的问题，需要进行维修保养。通常为了不影响车辆通行，施工作业一般在不封闭整幅路面交通的情况下进行，但通车车辆对高速公路施工作业带来了较高的风险，事故发生率较高。道路养护的封闭措施是通过放置一定数量的路锥，将施工区域与正常通行区域分隔开，起到一定程度的警示作用。一般地，道路封闭分为直线封闭段和斜线封闭段，其中，直线封闭段的路锥收放一般采用路锥自动收放车，而斜线封闭段的路锥收放仍然采用人工放置或回收，容易发生交通事故，威胁施工人员生命安全。据发明人了解，现有的路锥布放效率低，无法实现大范围路段的快速高效布放，更无法实现斜线封闭段自动布放及回收。并且，若路锥偏离位置后，仍需要施工人员手动恢复其位置，增加了行车及施工人员的危险性。
发明内容
针对上述背景技术中所指出的问题，本发明提出一种可实现高效布放、尤其是可实现斜线封闭段自动布放及回收的可移动式路锥、路锥布放系统及布放方法。
本发明所采用的技术方案为：
可移动式路锥，包括锥筒和移动底盘，所述移动底盘包括方形底座，所述方形底座中心开设与所述锥筒相适配的圆通孔，所述方形底座内左、右侧各设置一容置槽，其中，左侧容置槽内安装有为所述路锥供电的锂电池，右侧容置槽内安装有控制板和RTK从机，所述方形底座底部前、后侧中间位置分别设置有前主动轮和后主动轮，所述方形底座内前、后侧中间位置分别设置有用于驱动对应主动轮转动的前减速电机和后减速电机；所述方形底座底部还设置有若干万向支撑轮；所述控制板内集成有主控单元，以及分别与所述主控单元相连的LoRA无线通讯单元、RTK数据读取单元和电机驱动单元，所述RTK从机与所述RTK数据读取单元相连，所述电机驱动单元与两减速电机相连，所述锥筒固定在所述方形底座顶部。
进一步地，减速电机的输出轴与对应主动轮的转轴保持垂直，减速电机的输出轴端部与主动轮转轴端部通过斜锥齿轮传动。
进一步地，万向支撑轮的数量为四个，于所述方形底座底部呈四角分布。
进一步地，所述方形底座上端面四角位置各设置一螺孔，所述锥筒与所述方形底座通过螺钉连接。
路锥布放系统，包括：路锥自动收放车，用于沿直线收放若干上述的可移动式路锥；
定位基站，用于与RTK从机配合，确定各可移动式路锥的坐标；
以及手持设备，用于与各可移动式路锥中的LoRA无线通讯单元以自组网形式构建通讯网络，各可移动式路锥的通讯地址作为可移动式路锥的编号；还用于控制斜线封闭段上各可移动式路锥的布放及回收。
路锥布放方法，包括如下步骤：
步骤一、路锥自动收放车将定位基站和若干可移动式路锥运至目标封闭路段，定位基站固定在目标封闭路段的固定位置P0，路锥自动收放车按照直线放置N个可移动式路锥，相邻可移动式路锥间距为L；
步骤二、调整定位基站的坐标轴X与道路方向一致，各可移动式路锥通过自身的RTK从机获取二维空间坐标Pi，定义为初始状态，i＝1,2,…,N为可移动式路锥的序号；
步骤三、通过手持设备设置目标封闭路段两端的斜线封闭段分布长度，以确定各可移动式路锥的横向移动距离；
若一端斜线封闭段沿道路方向的直线长度为n×L，其中，n为一端斜线封闭段可移动式路锥个数；通过手持设备设置当前车道宽度W，则可移动式路锥沿Y轴的横向移动距离为：
Figure BDA0002755293360000021
其中，j＝1,2,…,n为可移动式路锥在一端斜线封闭段中的序号，第1至n个可移动式路锥与直线封闭段间距逐渐增大；
步骤四、斜线封闭段的各可移动式路锥根据其二维空间坐标Pi和横向移动距离Dj进行移动，依此完成两端斜线封闭段的布置，各可移动式路锥位置为Pi'，定义为工作状态；
步骤五、各可移动式路锥通过自身的RTK从机实时检测当前位置Pi”，若偏离距离||Pi”-Pi'||≥ΔL，则对应可移动式路锥自动调节至工作状态位置Pi'，ΔL为设定的偏差距离阀值；
步骤六、道路养护作业完成后，通过手持设备设置全部可移动式路锥返回至初始状态位置，等待路锥自动收放车自动回收。
本发明的有益效果在于：
本发明可实现大范围封闭路段路锥的高效自动布放，尤其是斜线封闭段路锥的布放及回收，施工人员无需在道路上行走布置，大大提高了施工人员的安全，以及行车的安全。
附图说明
图1为可移动式路锥的结构示意图；
图2为移动底盘内部结构示意图；
图3为移动底盘的仰视图；
图4为控制板的单元结构组成框图；
图5为路锥布放系统的示意图；
图6为路锥布放流程示意图(自左向右)；
图7为路锥位置调整示意图；
附图标记：1-锥筒，2-移动底盘，201-方形底座，202-控制板，2021-主控单元，2022-LoRA无线通讯单元，2023-RTK数据读取单元，2024-电机驱动单元，203-RTK从机，204-锂电池，205-前主动轮，206-前减速电机，207-后主动轮，208-后减速电机，209-圆通孔，2010-万向支撑轮，3-路锥自动收放车，4-定位基站，5-手持设备。
具体实施方式
下面结合附图和具体的实施例对本发明的可移动式路锥、路锥布放系统及布放方法作进一步地详细说明。
如图1至4所示，可移动式路锥，包括锥筒1和移动底盘2，移动底盘2包括方形底座201，方形底座201中心开设与锥筒1相适配的圆通孔209(方便多个可移动式路锥层层叠套)，方形底座201内左、右侧各设置一容置槽，其中，左侧容置槽内安装有为路锥供电的锂电池204，右侧容置槽内安装有控制板202和RTK从机203，方形底座201底部前、后侧中间位置分别设置有前主动轮205和后主动轮207，方形底座201内前、后侧中间位置分别设置有用于驱动对应主动轮转动的前减速电机206和后减速电机208。方形底座201底部还设置有若干万向支撑轮2010。控制板202内集成有主控单元2021(采用单片机，如51、STM32等嵌入式芯片所构成的最小系统板)，以及分别与主控单元2021相连的LoRA无线通讯单元2022、RTK数据读取单元2023和电机驱动单元2024，RTK从机203与RTK数据读取单元2023相连，电机驱动单元2024与两减速电机相连，锥筒1固定在方形底座201顶部。前减速电机206和后减速电机208差分驱动，实现整个可移动式路锥的前进、后退及转向。
本实施例中，减速电机的输出轴与对应主动轮的转轴保持垂直，减速电机的输出轴端部与主动轮转轴端部通过斜锥齿轮传动。万向支撑轮2010的数量为四个，于方形底座201底部呈四角分布。方形底座201上端面四角位置各设置一螺孔，锥筒1与方形底座201通过螺钉连接。
如图5所示，路锥布放系统，包括：路锥自动收放车3，用于沿直线收放上述的可移动式路锥。
定位基站4，用于与RTK从机203配合，确定各可移动式路锥的坐标。
以及手持设备5(集成有包括液晶显示屏、按键、LoRA无线通讯模块，以及单片机，如51、STM32等嵌入式芯片构成的最小系统板，手持设备5主要用于在现场对建立通讯连接的其他装置或设备发出控制指令，属于常见设备，应用较为广泛，本申请中不作赘述)，用于与各可移动式路锥中的LoRA无线通讯单元2022以自组网形式构建通讯网络，各可移动式路锥的通讯地址作为可移动式路锥的编号。还用于控制斜线封闭段上各可移动式路锥的布放及回收。
参见图6，路锥布放方法，包括如下步骤：
步骤一、路锥自动收放车3将定位基站4和若干可移动式路锥运至目标封闭路段，定位基站4固定在目标封闭路段的固定位置P0(在施工过程中，定位基站4不做任何移动，可移动式路锥可通过RTK从机203获取其当前位置)，路锥自动收放车3按照直线放置N个可移动式路锥，相邻可移动式路锥间距为L。
步骤二、调整定位基站4的坐标轴X与道路方向一致，各可移动式路锥通过自身的RTK从机203获取二维空间坐标Pi，定义为初始状态，i＝1,2,…,N为可移动式路锥的序号。
步骤三、通过手持设备5设置目标封闭路段两端的斜线封闭段分布长度，以确定各可移动式路锥的横向移动距离。
若一端斜线封闭段沿道路方向的直线长度为n×L，其中，n为一端斜线封闭段可移动式路锥个数。通过手持设备5设置当前车道宽度W，则可移动式路锥沿Y轴的横向移动距离为：
Figure BDA0002755293360000041
其中，j＝1,2,…,n为可移动式路锥在一端斜线封闭段中的序号，第1至n个可移动式路锥与直线封闭段间距逐渐增大。
步骤四、斜线封闭段的各可移动式路锥根据其二维空间坐标Pi和横向移动距离Dj进行移动，依此完成两端斜线封闭段的布置，各可移动式路锥位置为Pi'，定义为工作状态。
步骤五、参见图7，可移动式路锥可能因为自然风或汽车风阻等因素出现位置偏离，各可移动式路锥通过自身的RTK从机203实时检测当前位置Pi”，若偏离距离||Pi”-Pi'||≥ΔL，则对应可移动式路锥自动调节至工作状态位置Pi'，ΔL为设定的偏差距离阀值。
步骤六、道路养护作业完成后，通过手持设备5设置全部可移动式路锥返回至初始状态位置，等待路锥自动收放车3自动回收。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术方法范围内，可轻易想到的替换或变换方法，都应该涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.可移动式路锥，其特征在于，包括锥筒(1)和移动底盘(2)，移动底盘(2)包括方形底座(201)，方形底座(201)中心开设与锥筒(1)相适配的圆通孔(209)，方形底座(201)内左、右侧各设置一容置槽，其中，左侧容置槽内安装有为所述路锥供电的锂电池(204)，右侧容置槽内安装有控制板(202)和RTK从机(203)，方形底座(201)底部前、后侧中间位置分别设置有前主动轮(205)和后主动轮(207)，方形底座(201)内前、后侧中间位置分别设置有用于驱动对应主动轮转动的前减速电机(206)和后减速电机(208)；方形底座(201)底部还设置有若干万向支撑轮(2010)；控制板(202)内集成有主控单元(2021)，以及分别与主控单元(2021)相连的LoRA无线通讯单元(2022)、RTK数据读取单元(2023)和电机驱动单元(2024)，RTK从机(203)与RTK数据读取单元(2023)相连，电机驱动单元(2024)与两减速电机相连，锥筒(1)固定在方形底座(201)顶部。
2.根据权利要求1所述的可移动式路锥，其特征在于，减速电机的输出轴与对应主动轮的转轴保持垂直，减速电机的输出轴端部与主动轮转轴端部通过斜锥齿轮传动。
3.根据权利要求1所述的可移动式路锥，其特征在于，万向支撑轮(2010)的数量为四个，于方形底座(201)底部呈四角分布。
4.根据权利要求1所述的可移动式路锥，其特征在于，方形底座(201)上端面四角位置各设置一螺孔，锥筒(1)与方形底座(201)通过螺钉连接。
5.路锥布放系统，其特征在于，包括：路锥自动收放车(3)，用于沿直线收放若干权利要求1至4中任一项所述的可移动式路锥；
定位基站(4)，用于与RTK从机(203)配合，确定各可移动式路锥的坐标；
以及手持设备(5)，用于与各可移动式路锥中的LoRA无线通讯单元(2022)以自组网形式构建通讯网络，各可移动式路锥的通讯地址作为可移动式路锥的编号；还用于控制斜线封闭段上各可移动式路锥的布放及回收。
6.路锥布放方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤一、路锥自动收放车(3)将定位基站(4)和若干可移动式路锥运至目标封闭路段，定位基站(4)固定在目标封闭路段的固定位置P0，路锥自动收放车(3)按照直线放置N个可移动式路锥，相邻可移动式路锥间距为L；
步骤二、调整定位基站(4)的坐标轴X与道路方向一致，各可移动式路锥通过自身的RTK从机(203)获取二维空间坐标Pi，定义为初始状态，i＝1,2,…,N为可移动式路锥的序号；
步骤三、通过手持设备(5)设置目标封闭路段两端的斜线封闭段分布长度，以确定各可移动式路锥的横向移动距离；
若一端斜线封闭段沿道路方向的直线长度为n×L，其中，n为一端斜线封闭段可移动式路锥个数；通过手持设备(5)设置当前车道宽度W，则可移动式路锥沿Y轴的横向移动距离为：
Figure FDA0002755293350000021
其中，j＝1,2,…,n为可移动式路锥在一端斜线封闭段中的序号，第1至n个可移动式路锥与直线封闭段间距逐渐增大；
步骤四、斜线封闭段的各可移动式路锥根据其二维空间坐标Pi和横向移动距离Dj进行移动，依此完成两端斜线封闭段的布置，各可移动式路锥位置为Pi'，定义为工作状态；
步骤五、各可移动式路锥通过自身的RTK从机(203)实时检测当前位置Pi”，若偏离距离||Pi”-Pi'||≥ΔL，则对应可移动式路锥自动调节至工作状态位置Pi'，ΔL为设定的偏差距离阀值；
步骤六、道路养护作业完成后，通过手持设备(5)设置全部可移动式路锥返回至初始状态位置，等待路锥自动收放车(3)自动回收。
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