CN112338946A - 一种摩擦辊式抓载装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种摩擦辊式抓载装置及方法，属于运输/输送设备自动化/智能化技术领域。包括夹臂、摩擦辊、驱动机、卷索轮、拉索、缓索器、导索轮、铰链架、夹臂铰链、传感器和纵向连接杆。所述夹臂，其上端与铰链架铰接，其下段在一对夹臂之间设有所述摩擦辊和纵向连接杆。所述摩擦辊呈圆柱形，其一端中心轴连驱动机输出轴，另一端有轴承，同轴装有卷索轮，摩擦辊和卷索轮随所述驱动机同步转动。所述卷索轮卷绕的拉索经导索轮接入缓索器内。所述纵向连接杆中部设有传感器。本装置由重力力矩产生对物件的夹紧力，依靠摩擦辊的摩擦力和拉索的张紧力分别产生对物件和夹臂组件的提升力。本发明有效解决了轻量化、紧凑化和抓取物件的可靠性问题。

Description

一种摩擦辊式抓载装置及方法

技术领域

本发明涉及运输/输送设备自动化/智能化技术领域，尤其涉及一种自动化/智能化抓载装置。

背景技术

随着大数据、移动互联网、5G通信及人工智能技术的发展，人们的生活和生产越来越依赖自动化/智能化的机器设备，机器人更是受到亲睐。自动化/智能化机器设备离不开机械抓取装置等终端设备，尤其是采用无人机运送物件。不仅传统的运输/输送设备越来越需要自动化/智能化抓载装置，新型运输设备、输送设备、搬运机器人及无人机运输更离不开自动化/智能化抓载装置；离开了这种装置，自动化/智能化运输/输送就无从谈起。已有的运输无人机在执行任务时，往往只能单一地将货物从一地运输到另一地，期间无法进行额外的动作，在特定地点抓取或投放物品还必须有人干预，这就限制了运输效率的提升和自动化/智能化运输/输送技术的发展。

发明专利CN201710162687.2公开了一种无人机抓取装置，涉及无人机领域，并具体公开了驱动装置、机械手抓和固定架等的结构特征。该装置通过驱动装置中的驱动电机旋转带动纵向驱动杆的转动，使得横向驱动杆被向外推动，进而机械手抓的推动杆会进一步推动手抓臂向外运动，导致机械手抓张开，当驱动电机反向运动时，则会实现机械手抓再次闭合。该发明虽然能解决上述问题，但由于装置结构较为复杂，且抓取的物件容易脱落，难以轻量化、紧凑化并确保抓取物件的安全可靠性，因此并未解决抓取装置在无人机等重量体积受限场合的可靠应用问题。

发明内容

本发明针对现有技术存在的问题，提出了一种摩擦辊式抓载装置，结构简单、紧凑，安全可靠，成本低廉，有效解决了抓载装置的轻量化、紧凑化并确保抓取物件的安全可靠性问题。

本发明是通过以下技术方案得以实现的：

本发明提出了一种摩擦辊式抓载装置，包括夹臂、摩擦辊、驱动机、卷索轮、拉索、缓索器、导索轮、铰链架、夹臂铰链、传感器和纵向连接杆。

所述夹臂在单侧成对设置，其上端通过夹臂铰链与铰链架连接，其下端部在一对夹臂之间设有所述摩擦辊，其下段在一对夹臂之间连接有纵向连接杆，以确保这对夹臂间距固定。所述摩擦辊呈圆柱形，其一端中心轴与驱动机输出轴连接，另一端有轴承位于夹臂下端部区域中心；同轴装有卷索轮；所述摩擦辊和所述卷索轮随所述驱动机同步转动。所述驱动机的外壳固定在所述夹臂下端部中心位置。所述卷索轮卷绕着拉索的一段，所述拉索卷绕段的端头固定在卷索轮上，另一端经过导索轮引导方向后接入缓索器内。所述纵向连接杆设有传感器，在被夹持物件碰触时发出信号。同侧的一对夹臂与所述摩擦辊、驱动机、卷索轮、纵向连接杆形成一套夹臂组件，左、右侧各设一套；左、右夹臂在中间位置相交叉，相向运动以夹持物件，并使得物件和夹臂组件的重力力矩产生向中间的夹紧力。所述缓索器是一种通过弹性元件储存一段拉索的器件，其外壳固定在所述铰链架外侧与所述卷索轮对应的位置上；当拉索松弛时收紧并储存拉索，当拉索张紧时释放储存的拉索。

作为可选，所述摩擦辊圆柱表面附有高摩擦系数层，这种高摩擦系数的表层可以是粗燥的外表面，也可以附着一层其它高摩擦系数材料。圆柱体内部有空腔，所述驱动机的输出段穿入所述摩擦辊的一端空腔内；在特别需要重量轻、结构紧凑的应用场景尤其要采用这种空心的结构型式，这种结构型式也适用于把所述驱动机整个塞进所述摩擦辊的空腔内。

作为可选，所述驱动机采用电动，或气动或液动机械；这是几种常用的驱动方式。为便于安装，所述驱动机的结构包括三个主要部件：驱动机罩盖、驱动机的原动机和驱动机套筒，前述的电动或气动或液动机械指的就是原动机选型。当驱动机的原动机采用圆柱形的减速电机时，其套筒结构尤其适合原动机的安装固定。

作为可选，所述卷索轮安装在所述摩擦辊的轴承端，或者由所述摩擦辊中间位置开设环向槽来替代。

作为可选，所述拉索包括具有柔性或韧性的绳或线索或链条，比如尼龙绳、麻线(绳)、传动带、钢丝绳、金属或非金属链条。

作为可选，所述缓索器包括具有自复位功能的可转卷绕轮或具有自复位功能的平移滑轮组或链轮组；其弹性元件包括发条或扭力弹簧，或压缩或拉伸弹簧。如采用平移滑轮组(链轮组)+复位弹簧的结构形式，其外壳采用空心方柱(或圆柱)壳体，能使空间得到充分利用；如采用可转卷绕轮+发条(扭力弹簧)的结构形式，其外壳还要增加一段延伸固定杆，才能满足位置要求。

作为可选，所述缓索器内部设有限位开关，在收足松弛的所述拉索后碰触限位开关而发出指令信号，使所述驱动机停止转动；当所述缓索器采用平移滑轮组(链轮组)+拉伸(压缩)弹簧的结构时，在根部位置可以通过其铰链折叠而收起。

作为可选，当所述卷索轮采用所述摩擦辊的环向槽替代时，所述纵向连接杆在左右两侧至少各设置2件，并在中间位置设置过桥板，过桥板的上部安装所述传感器，下端安装所述导索轮。

作为可选，所述传感器包括机械式碰触开关或限位开关或感应开关。

作为可选，所述夹臂铰链包括轴型铰链，或具有铰链作用的柔性或弹性部件。

作为可选，所述铰链架下方中间位置设置有定向助力器，利用弹簧和滑杆导向原理，在中间杆和滑套的配合下并通过两侧的连杆对所述夹臂和所述摩擦辊施加辅助夹紧力，同时维持左右两侧的夹臂组件作对称运动，从而避免被夹持物件左右摇晃。

一种摩擦辊式抓载装置采用如下工作原理和方法：

1.所述卷索轮正确的卷绕拉索方向为：抓载、夹持物件时，所述卷索轮的旋转方向是使所述拉索松弛的方向；松开被夹持的物件时，所述卷索轮的旋转方向是使所述拉索张紧的方向。

2.所述摩擦辊借助重力力矩对物件产生向中间的夹紧力，再借助摩擦辊的转动对物件产生向上的提升力以及使摩擦辊(越过物件下边缘后)向中间位移，使物件被自动夹持；包括如下步骤：

(1)当需要抓载的目标物件出现在两个夹臂组件之间时，所述驱动机正向启动，左侧摩擦辊逆时针方向旋转，右侧摩擦辊顺时针方向旋转；

(2)所述卷索轮作相应同步旋转，使所述拉索松弛；

(3)所述摩擦辊在不受所述拉索牵阻的情况下受重力力矩作用向中间方向夹紧物件，转动的摩擦辊对物件产生向上的摩擦力，物件被提升，同时富余的松弛拉索被收进缓索器；

(4)当物件被提升至下边缘超出所述摩擦辊的上表面高度时，所述摩擦辊得以向中间位置移动，直至所述纵向连接杆夹紧物件为止，这时所述传感器被触动，所述驱动机停止转动。

3.借助所述摩擦辊反向转动产生向外侧的摩擦力来脱离物件，再借助所述卷索轮卷绕拉索产生拉紧力，使摩擦辊得到向外提升，从而自动松开被夹持的物件；包括如下步骤：

(1)所述驱动机反向启动，左侧摩擦辊顺时针方向旋转，右侧摩擦辊逆时针方向旋转；

(2)所述摩擦辊在摩擦力的作用下向外侧移动，直至越过物件的下边缘，物件降落；

(3)所述摩擦辊和卷索轮继续转动，所述拉索被收紧，这时所述缓索器逐渐释放出储存的一段拉索；当所述缓索器释放完所储存的全部拉索时，所述拉索被进一步收紧，在拉索的作用力下，所述摩擦辊被向外提起直至设定的极限位置，所述驱动机停止转动，这时已完全松开被抓载的物件。

附图说明

图1是一种摩擦辊式抓载装置的结构立体图。

图2是一种摩擦辊式抓载装置的简易结构示意图。

图3是图2的侧视图。

图4是摩擦辊动力组件结构图。

图5是缓索器6结构图。

图6是铰链架8的定向助力器80结构图。

图中：1-夹臂，2-摩擦辊，3-驱动机，4-卷索轮，5-拉索，6-缓索器，7-导索轮，8-铰链架，9-夹臂铰链，10-传感器，11-纵向连接杆，12-过桥板，80-定向助力器。

图1中的驱动机3在图4中包含三个主要部件：31-驱动机罩盖，32-驱动机的原动机，33-驱动机套筒。

图1中的缓索器6在图5中包含8个主要部件：61-缓索器壳体，62-定滑轮体，63-动滑轮滑块，64-复位弹簧，65-限位开关，66-盖型钩，67-根部固定块，68-根部铰链。

图1中的定向助力器80在图6中包含6个主要部件：81-助力弹簧，82-中间杆，83-滑杆，84-滑套，85-连杆，86-限位调整螺丝。

图2中的虚线矩形框表示被抓载的物件。

具体实施方式

以下是本发明的具体实施例，并结合附图对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。

实施例1：

如图2和图3，一种摩擦辊式抓载装置，包括夹臂1、摩擦辊2、驱动机3、卷索轮4、拉索5、缓索器6、导索轮7、铰链架8、夹臂铰链9、传感器10和纵向连接杆11。

所述夹臂1在单侧成对设置，其上端通过夹臂铰链9与铰链架8连接，其下端部在一对夹臂1之间设有所述摩擦辊2，其下段在一对夹臂1之间连接有纵向连接杆11，以确保这对夹臂1间距固定。所述摩擦辊2呈圆柱形，其一端中心轴与驱动机3输出轴连接，另一端有轴承位于夹臂下端部区域中心；同轴装有卷索轮4；所述摩擦辊2和所述卷索轮4随所述驱动机3同步转动。所述驱动机3的外壳固定在所述夹臂1下端部的轴孔周围。所述卷索轮4卷绕着拉索5的一段，所述拉索5卷绕段的端头固定在卷索轮4上，另一端经过导索轮7引导方向后接入缓索器6内并卷绕在滑轮上。所述纵向连接杆11中部设有传感器10，在被夹持物件碰触时发出信号。同侧的一对夹臂1与所述摩擦辊、驱动机、卷索轮、纵向连接杆形成一套夹臂组件，左、右侧各设一套。左、右夹臂1在中间位置相交叉，作对称运动：左、右摩擦辊2一正一反方向旋转，左、右夹臂1同时往中心或外侧运动，以夹持或放开物件，并使得物件和夹臂1组件的自重力产生向中间的夹紧力。所述缓索器6是储存一段拉索5的器件，其外壳用螺丝固定在所述铰链架8外侧与卷索轮4对应的位置上；当拉索5松弛时收紧并储存一段拉索5，当拉索5张紧时释放储存的一段拉索5。

作为优选，所述摩擦辊2圆柱表面附有硅胶层，形成高摩擦系数。圆柱体内部加工有空腔，所述驱动机3的输出段穿入摩擦辊2的一端空腔内；驱动机3的输出轴通过过渡件的扁轴孔或带键轴孔连接到摩擦辊2的轴心，卷索轮4固定在摩擦辊2的另一端中心轴上。

作为优选，所述驱动机3选用直流减速电机。

作为优选，所述拉索5采用强度较高的尼龙绳/线。

作为优选，所述缓索器6采用平移滑轮组，用压缩弹簧使平移滑轮组复位，所述拉索5的端头卷绕在一组滑轮上。所述缓索器6的外壳采用空心方柱体。

作为优选，所述传感器10采用机械式碰触/限位开关，固定在纵向连接杆11的中部位置。

作为优选，所述夹臂铰链9采用常规轴型铰链。

作为优选，所述铰链架8采用2根直角截面的构件，既便于安装缓索器6，也可作为与其它运输机械连接的过渡件。

一种摩擦辊式抓载装置的装配调试方法：

1.所述卷索轮4正确卷绕拉索5的方向为：抓载、夹持物件时，所述卷索轮4的旋转方向是使所述拉索5松弛的方向；松开被夹持的物件时，所述卷索轮4的旋转方向是使所述拉索5张紧的方向。

2.所述摩擦辊2借助重力力矩对物件产生向中间的夹紧力，再借助摩擦辊2的转动摩擦力对物件产生向上的提升力以及使摩擦辊2(越过物件下边缘后)向中间位移，使物件被自动夹持；包括如下步骤：

(1)当需要抓载的目标物件出现在两个夹臂组件之间时，所述驱动机3正向启动，左侧摩擦辊2逆时针方向旋转，右侧摩擦辊2顺时针方向旋转；

(2)所述卷索轮4作相应同步旋转，使所述拉索5松弛；

(3)所述摩擦辊2在不受所述拉索5牵阻的情况下受重力力矩作用向中间方向夹紧物件，转动的摩擦辊2对物件产生向上的摩擦力，物件被提升，同时富余的松弛拉索5被收进缓索器6；

(4)当物件被提升至下边缘超出所述摩擦辊2的上表面高度时，所述摩擦辊2得以向中间位置移动，直至所述纵向连接杆11夹紧物件为止，这时所述传感器10被触动，所述驱动机3停止转动。

3.借助所述摩擦辊2反向转动产生向外侧的摩擦力来脱离物件，再借助所述卷索轮4卷绕拉索5产生拉紧力，使摩擦辊2得到向外提升，从而自动松开被夹持的物件；包括如下步骤：

(1)所述驱动机3反向启动，左侧摩擦辊2顺时针方向旋转，右侧摩擦辊2逆时针方向旋转；

(2)所述摩擦辊2在摩擦力的作用下向外侧移动，直至越过物件的下边缘，物件降落；

(3)所述摩擦辊2和卷索轮4继续转动，所述拉索5被收紧，这时所述缓索器6逐渐释放出储存的一段拉索5；当所述缓索器6释放完所储存的全部拉索5时，所述拉索5被进一步收紧，在拉索5的作用力下，所述摩擦辊2被向外提起直至设定的极限位置，所述驱动机3停止转动，这时已完全松开被抓载的物件。

实施例2：

如图1、图4、图5和图6，一种摩擦辊式抓载装置，包括夹臂1、摩擦辊2、驱动机3、卷索轮4、拉索5、缓索器6、导索轮7、铰链架8、夹臂铰链9、传感器10、纵向连接杆11、过桥板12和定向助力器80。

所述夹臂1在单侧成对设置，其上端通过所述夹臂铰链9与所述铰链架8连接，其下端部在一对夹臂1之间设有所述摩擦辊2，其下段在一对夹臂1之间连接有2件纵向连接杆11，以确保这对夹臂1间距固定。所述摩擦辊2呈圆柱形，其一端中心轴与驱动机3输出轴连接，另一端有轴承位于夹臂1下端部区域中心；所述摩擦辊2的中间位置沿周向开设环向槽替代卷索轮4，并跟随所述驱动机3同步转动。所述驱动机3通过驱动机套筒33固定在所述夹臂1下端部的轴孔周围。所述卷索轮4卷绕着拉索5的一段，所述拉索5卷绕段的端头固定在卷索轮4上，另一端经过导索轮7引导方向后进入缓索器6内并卷绕在滑轮上。所述纵向连接杆11在左右两侧各采用2根圆管形构件，中间位置设有过桥板12，所述过桥板12的上半段安装所述传感器10，下端安装所述导索轮7。同侧的一对夹臂1与所述摩擦辊2、驱动机3、纵向连接杆11和过桥板12形成一套夹臂组件，左、右侧各设一套。左、右夹臂1在中间位置相交叉，作对称运动，即左、右摩擦辊2一正一反方向旋转，左、右夹臂1同时往中心或外侧运动，以夹持或放开物件，并使得物件和夹臂组件的自重力产生向中间的夹紧力。所述缓索器6是储存一段拉索5的器件，安装在所述铰链架8外侧与卷索轮4对应的位置上；当拉索5松弛时收紧并储存一段拉索5，当拉索5张紧时释放储存的一段拉索5。

作为优选，所述夹臂1分成上下两段，通过螺丝贴合连接成整体，以便在左右两侧的交叉处错开位置；参见图1。在所述驱动机3的固定端一头，所述夹臂1中心开有布线槽，便于布放导线；参见图4。

作为优选，所述摩擦辊2圆柱表面附有硅胶层(或带凹凸纹路的橡胶层/聚氨酯层)，形成高摩擦系数。圆柱体内部加工有空腔，所述驱动机3其输出端向内整体穿入摩擦辊2的一端空腔内，包括驱动机的原动机32和驱动机套筒33，接好导线后装上驱动机罩盖31；驱动机的原动机32的输出轴通过过渡件的扁轴孔或带键轴孔连接到摩擦辊2的轴心。参见图4。

作为优选，所述驱动机的原动机32选用直流减速电机。

作为优选，所述拉索5采用强度较高的尼龙绳/线。

作为优选，所述缓索器6的结构参见图5，采用平移滑轮组的形式，复位弹簧64采用拉簧。所述拉索5的一段卷绕在定滑轮体62和动滑轮滑块63上，端头固定在缓索器壳体61上。缓索器的壳体61采用空心方柱体。限位开关65的安装位置要兼顾考虑复位弹簧64的变形和动滑轮滑块63至定滑轮体62的间距。盖型钩66、根部固定块67和根部铰链68共同实现缓索器6的固定和折叠功能。

作为优选，所述传感器10采用机械式碰触开关。

作为优选，所述夹臂铰链9采用常规轴型铰链。

作为优选，参见图1，所述铰链架8本体横向构件和纵向构件各采用2件空心方柱体，组成矩形框，以增加其稳定性，也适合安装在无人机肚子下，因为矩形框有利于避开无人机的电池盒。

作为优选，所述铰链架8的横向构件下方中间位置固定有定向助力器80，参见图6。其助力弹簧81采用压缩弹簧，中间杆82、滑杆83和滑套84通过两侧的连杆85对所述夹臂1产生约束，形成导向功能，并传递助力弹簧81的辅助夹紧力，既维持了左右两侧夹臂1的对称运动，也增加了一对摩擦辊2向中间的夹紧力。限位调整螺丝86用于调整夹臂1向外侧提升的极限位置(其上方有限位开关)。

一种摩擦辊式抓载装置的装配调试方法与实施例1所述相同，见实施例1的相应部分，此处不再赘述。

Claims (14)

1.一种摩擦辊式抓载装置，其特征在于，包括夹臂、摩擦辊、驱动机、卷索轮、拉索、缓索器、导索轮、铰链架、夹臂铰链、传感器和纵向连接杆；

所述夹臂在单侧成对设置，其上端通过夹臂铰链与铰链架连接，其下端部在一对夹臂之间设有所述摩擦辊，其下段在一对夹臂之间连接有纵向连接杆，以确保这对夹臂间距固定；

所述摩擦辊呈圆柱形，其一端中心轴与驱动机输出轴连接，另一端有轴承设置于夹臂下端部区域中心；同轴设有卷索轮；所述摩擦辊和所述卷索轮随所述驱动机同步转动；

所述驱动机的外壳固定在所述夹臂下端部的中间位置；

所述卷索轮卷绕着拉索的一段，所述拉索卷绕段的端头固定在卷索轮上，另一端经过导索轮引导方向后接入缓索器内；

所述纵向连接杆设有传感器，在被夹持物件碰触时发出信号；

同侧的一对夹臂与所述摩擦辊、驱动机、卷索轮、纵向连接杆形成一套夹臂组件，左、右侧各设一套，左、右夹臂在中间位置相交叉，相向运动以夹持物件，并使得物件和夹臂组件的重力力矩产生向中间的夹紧力；

所述缓索器是一种通过弹性元件储存一段拉索的器件，其外壳固定在所述铰链架外侧与所述卷索轮对应的位置上；当拉索松弛时收紧并储存拉索，当拉索张紧时释放储存的拉索。

2.根据权利要求1所述的一种摩擦辊式抓载装置，其特征在于，所述摩擦辊圆柱表面附有高摩擦系数层；所述摩擦辊内部有空腔，所述驱动机的输出段穿入所述摩擦辊的一端空腔内。

3.根据权利要求1或2所述的一种摩擦辊式抓载装置，其特征在于，所述卷索轮安装在所述摩擦辊的轴承端，或者由所述摩擦辊中间位置开设环向槽来替代。

4.根据权利要求1至3任意一项所述的一种摩擦辊式抓载装置，其特征在于，所述驱动机采用电动，或气动或液动机械。

5.根据权利要求1所述的一种摩擦辊式抓载装置，其特征在于，所述拉索包括具有柔性或韧性的绳或线索或链条。

6.根据权利要求1至5任意一项所述的一种摩擦辊式抓载装置，其特征在于，所述缓索器包括具有自复位功能的可转卷绕轮或具有自复位功能的平移滑轮组或链轮组；其弹性元件包括发条或扭力弹簧，或压缩或拉伸弹簧。

7.根据权利要求1或6所述的一种摩擦辊式抓载装置，其特征在于，所述缓索器内部设有限位开关，在收足松弛的所述拉索后碰触限位开关而发出指令信号，使所述驱动机停止转动；当所述缓索器采用平移滑轮组或链轮组加复位弹簧的结构时，在根部位置可以通过其铰链折叠而收起。

8.根据权利要求1至3任意一项所述的一种摩擦辊式抓载装置，其特征在于，当所述卷索轮采用所述摩擦辊的环向槽替代时，所述纵向连接杆在左右两侧至少各设置2件，并在中间位置设置过桥板，过桥板的上部安装所述传感器，下端安装所述导索轮。

9.根据权利要求1或8所述的一种摩擦辊式抓载装置，其特征在于，所述传感器包括机械式碰触开关或限位开关或感应开关。

10.根据权利要求1所述的一种摩擦辊式抓载装置，其特征在于，所述夹臂铰链包括轴型铰链，或具有铰链作用的柔性或弹性部件。

11.根据权利要求1或10所述的一种摩擦辊式抓载装置，其特征在于，所述铰链架下方中间位置设置有定向助力器，利用弹簧和滑杆导向原理并通过两侧的连杆对所述夹臂和所述摩擦辊施加辅助夹紧力，同时维持左右两侧的夹臂组件作对称运动。

12.根据权利要求1至11任意一项所述的一种摩擦辊式抓载方法，其特征在于，所述卷索轮正确的卷绕拉索方向为：抓载、夹持物件时，所述卷索轮的旋转方向是使所述拉索松弛的方向；松开被夹持的物件时，所述卷索轮的旋转方向是使所述拉索张紧的方向。

13.根据权利要求1至11任意一项所述的一种摩擦辊式抓载方法，其特征在于，所述摩擦辊借助重力力矩对物件产生向中间的夹紧力，再借助摩擦辊的转动对物件产生向上的提升力以及使摩擦辊向中间位移，使物件被自动夹持；包括如下步骤：

(1)当需要抓载的目标物件出现在两个夹臂组件之间时，所述驱动机正向启动，左侧摩擦辊逆时针方向旋转，右侧摩擦辊顺时针方向旋转；

(2)所述卷索轮作相应同步旋转，使所述拉索松弛；

(3)所述摩擦辊在不受所述拉索牵阻的情况下受重力力矩作用向中间方向夹紧物件，转动的摩擦辊对物件产生向上的摩擦力，物件被提升，同时富余的松弛拉索被收进缓索器；

(4)当物件被提升至下边缘超出所述摩擦辊的上表面高度时，所述摩擦辊得以向中间位置移动，直至所述纵向连接杆夹紧物件为止，这时所述传感器被触动，所述驱动机停止转动。

14.根据权利要求1至11任意一项所述的一种摩擦辊式抓载方法，其特征在于，借助所述摩擦辊反向转动产生向外侧的摩擦力来脱离物件，再借助所述卷索轮卷绕拉索产生拉紧力，使摩擦辊得到向外提升，从而自动松开被夹持的物件；包括如下步骤：

(1)所述驱动机反向启动，左侧摩擦辊顺时针方向旋转，右侧摩擦辊逆时针方向旋转；

(2)所述摩擦辊在摩擦力的作用下向外侧移动，直至越过物件的下边缘，物件降落；

(3)所述摩擦辊和卷索轮继续转动，所述拉索被收紧，这时所述缓索器逐渐释放出储存的一段拉索；当所述缓索器释放完所储存的全部拉索时，所述拉索被进一步收紧，在拉索的作用力下，所述摩擦辊被向外提起直至设定的极限位置，所述驱动机停止转动，这时已完全松开被抓载的物件。

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