CN112338919A - 一种机器人的运行控制方法、机器人及芯片 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种机器人的运行控制方法、机器人及芯片，所述机器人的运行控制方法具体步骤包括：确定机器人当前目标功能；确定当前必要功能模块和当前非必要功能模块，对当前非必要功能模块进行压缩处理；调用并运行完成当前目标功能所需功能模块，控制机器人完成当前目标功能；对压缩状态的当前非必要功能模块进行解压；其中，所述当前目标功能是指根据预设流程完成机器人当前的目标任务所需功能。本发明根据机器人完成当前目标功能仅调用运行所需功能模块并对当前非必要功能模块进行压缩处理，提高机器人内存空间利用率和机器人数据处理性能。

Description

一种机器人的运行控制方法、机器人及芯片
技术领域
本发明涉及机器人领域，具体涉及一种机器人的运行控制方法、机器人及芯片。
背景技术
随着科技技术的快速发展，机器人应用的技术领域越来越广泛，人们对机器人的功能需求越来越多样化，机器人包含的功能也随之变得丰富。然而机器人的内存容量有限，当机器人的内存不足时，机器人运行功能模块时会出现功能受限或不可用的情况，如果功能模块占用机器人内存容量过多，则可能影响机器人功能模块的运行以及机器人的数据处理性能。
发明内容
为解决上述问题，本发明提供了一种机器人的运行控制方法、机器人及芯片，大大提高了机器人的数据处理性能和内存利用率。本发明的具体技术方案如下：
一种机器人的运行控制方法，所述机器人的运行控制方法具体包括如下步骤：确定机器人当前目标功能；确定当前必要功能模块和当前非必要功能模块；调用并运行完成当前目标功能所需功能模块，控制机器人完成当前目标功能，但不调用运行当前非必要功能模块；其中，所述当前目标功能是指根据预设流程完成机器人当前的目的任务所需功能。所述机器人的运行控制方法通过判断功能模块是否为完成目标功能的必要模块，仅调用并运行完成当前目标功能所需功能模块，即仅调用当前必要功能模块，不对当前非必要功能模块进行调用，以达到避免运行当前非必要功能模块占用过多机器人内存的目的，提高机器人数据处理能力，避免影响当前必要功能模块的运行。
进一步地，根据机器人当前目标功能确定该功能模块是否为机器人完成当前目标功能所需功能模块；如果该功能模块是机器人完成当前目标功能所需功能模块，则该功能模块为当前必要功能模块；如果该功能模块不是机器人完成当前目标功能所需功能模块，则该功能模块为当前非必要功能模块；确定该功能模块为当前必要功能模块或当前非必要功能模块后，控制该功能模块进入对应的状态下。该技术方案根据机器人当前目标功能确定各功能模块是否为当前必要功能模块，可避免机器人在完成目标功能的过程中错误调用当前非必要功能模块而导致运算当前非必要功能模块占用过多内存空间，进而影响当前必要功能模块的调用和运行。
进一步地，所述控制该功能模块进入对应的状态下包括：如果该功能模块为当前必要功能模块，则将该功能模块保留为常规状态的功能模块；如果该功能模块为当前非必要功能模块，则将该功能模块转换为压缩状态的功能模块；其中，所述常规状态的功能模块是指该功能模块为待调用状态；所述压缩状态的功能模块是指该功能模块为不可调用状态。该技术方案通过设定常规状态的功能模块和压缩状态的功能模块进一步控制功能模块的运行，避免出现机器人误调用当前非必要功能模块导致机器人内存容量不足以运行当前必要功能模块的情况。
进一步地，所述将该功能模块转换为压缩状态的功能模块是指压缩该功能模块所占用的内存空间，以使得压缩状态下该功能模块所占用的内存空间小于常规状态下该功能模块所占用的内存空间。该技术方案中压缩当前非必要功能模块占用的内存空间，机器人的内存容量可供更多当前必要功能模块运行时使用，提高机器人内存利用率，提高机器人数据处理性能。
进一步地，机器人完成当前目标功能后，对所述压缩状态的当前非必要功能模块进行解压处理。该技术方案在机器人完成目标功能后对压缩状态的功能模块进行解压，防止机器人执行下一目标功能时所需功能模块不可调用，提高机器人内存空间使用的灵活度和利用率。
进一步地，所述解压处理为将所述当前非必要功能模块由压缩状态转换为常规状态。该技术方案中机器人完成目标功能后对压缩状态的功能模块通过转换为常规状态进行解压，此时机器人内层空间不用保留内存空间用于运行功能模块，所有功能模块为常规状态便于机器人确认下一目标功能时判断所需功能模块，提高机器人内存空间利用率。
进一步地，当调用并运行常规状态的功能模块时，当前机器人内存的最大负荷值大于所述常规状态的功能模块运行时所需的内存峰值。该技术方案中机器人内存空间需满足功能模块运行时所需内存峰值，避免因内存容量不足，限制功能模块的运行。
本发明还公开了一种机器人，所述机器人包括处理器、存储器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序时，所述机器人执行前述的机器人的运行控制方法。该技术方案公开的机器人能够通过控制功能模块的状态灵活控制内存空间的使用，提高机器人数据处理性能，提高机器人内存空间利用率，以较小内存容量实现较多功能从而降低机器人成本。
本发明还公开了一种芯片，所述芯片存储前述的机器人中所使用的计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现前述的机器人的运行控制方法。该技术方案公开的芯片可提高内存空间利用率，提高机器人数据处理性能。
附图说明
图1为本发明一种实施例所述机器人的运行控制方法的流程示意图。
图2为本发明另一种实施例所述机器人的运行控制方法的流程示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行详细描述。应当理解，下面所描述的具体实施例仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。基于本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获取的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的一种实施例中提供一种机器人的运行控制方法，参阅图1所示，所述机器人的运行控制方法具体包括如下步骤：
步骤S11：确定机器人当前目标功能，进入步骤S12；其中，所述机器人当前目标功能是根据预设流程中机器人所需完成的目标任务确定；具体地，所述预设流程是指预先设置于机器人处理器的机器人工作流程或用户通过远程设备预先设置的机器人目标任务流程。
步骤S12：判断功能模块是否当前必要功能模块；具体地，根据机器人当前目标功能确定功能模块是否为机器人完成当前目标功能所需功能模块；确定该功能模块为当前必要功能模块或当前非必要功能模块后，控制该功能模块进入对应的状态下；如果该功能模块是机器人完成当前目标功能所需功能模块，则该功能模块为当前必要功能模块，进入步骤S13；如果该功能模块不是机器人完成当前目标功能所需功能模块，则该功能模块为当前非必要功能模块，进入步骤S14。
步骤S13：将该功能模块保留为常规状态的当前必要功能模块，进入步骤S15；其中，所述常规状态的当前必要功能模块是指该功能模块为待调用状态，机器人在完成目标功能时可对常规状态的功能模块进行调用并运行。
步骤S14：将该功能模块转换为压缩状态的当前非必要功能模块，进入步骤S15；其中，所述压缩状态的当前非必要功能模块是指该功能模块所占用的内存空间被压缩，压缩状态下的功能模块所占用的功能内存小于常规状态下的功能模块，机器人在完成目标功能时对压缩状态的功能模块不可以也不需要进行调用并运行。
步骤S15：调用并运行完成当前目标功能所需功能模块，机器人完成当前目标功能，进入步骤S16；其中，所述调用并运行完成当前目标所需功能模块是处于常规状态的当前必要功能模块；所述机器人调用并运行完成当前目标功能所需功能模块时，机器人的内存空间可负荷的最大值大于运行所需功能模块时占用的内存峰值；具体地，机器人在运行所需功能模块时需要一定的内存容量用于计算，所述内存峰值是指机器人完成当前目标功能所需功能模块时功能模块所占用的内存空间、运行计算所需功能模块所占用的内存空间以及当前非必要功能模块所占用的内存空间之和。
步骤S16：对压缩状态的功能模块进行解压处理；其中，所述解压处理为将压缩状态的功能模块转换为常规状态的功能模块，即将该功能模块所占用的内存空间恢复至正常值，恢复为可调用状态。
具体地，本发明的机器人包括处理器和存储器，所述存储器可以包括多个功能模块，所述功能模块存储有可在处理器上运行的实现具体功能的计算机程序、指令或数据等，实现的功能可以是清扫功能、重定位功能或建图功能等。
本发明的一种实施例中提供一种机器人的运行控制方法，参阅图2所示，所述机器人包括芯片和处理器，所述芯片存储有重定位功能模块和定位建图功能模块的计算机程序；其中，各个功能模块在机器人的内存容量中占用0.5M的内存空间，而各个功能模块在运行过程中各需要1M的内存空间用于计算。
步骤S21：根据机器人预设工作流程，机器人确定当前目标功能为重定位，此时机器人内存占用为1M；其中，所述机器人预设工作流程为预先设置于机器人处理器的目标工作流程或远程设备预先设置并通过无线通信传输至机器人处理器的目标工作流程；所述机器人内存占用1M为重定位功能模块和定位功能模块所占用的内存空间。
步骤S22：根据当前目标功能为重定位，确定当前必要功能模块为重定位功能模块，确定当前非必要功能模块为定位建图功能模块，当前必要功能模块和当前非必要功能模块分别占用机器人内存0.5M；具体地，机器人的目标功能为重定位，此时机器人无需执行定位建图功能，因此将定位建图功能模块确定为当前非必要功能模块。
步骤S23：将重定位功能模块保留为常规状态，此时重定位功能模块占用的机器人内存为0.5M；其中，所述常规状态是指该状态下的功能模块为机器人可调用运行状态。
步骤S24：将定位建图功能模块转换为压缩状态，以使得定位建图功能模块占用的机器人内存由0.5M压缩为0.05M；其中，所述压缩状态是指该状态下的功能模块机器人不可进行调用并运行，压缩当前非必要功能模块使得机器人有更多的内存空间可用于运行当前必要功能模块，提高机器人数据处理性能和内存空间利用率。
步骤S25：调用并运行重定位功能模块，此时机器人内存峰值为1.55M小于机器人内存空间的最大负荷值，机器人完成目标功能；其中，所述内存峰值为重定位功能模块所占用的内存空间、运行计算重定位功能模块所占用的内存空间以及定位建图功能模块所占用的内存空间之和
步骤S26：将定位建图功能模块由压缩状态转换为常规状态，以使得定位建图功能模块占用的机器人内存由0.05M解压为0.5M，此时机器人内存占用为1M；具体地，机器人完成当前目标功能后，将当前非必要功能模块从压缩状态恢复为常规状态，避免影响机器人执行下一目标功能时无法调用所需功能模块。
具体地，所述对当前非必要功能模块进行压缩处理，可防止机器人内存峰值超出机器人内存空间可负荷的最大值，在有限的内存空间中实现多种功能模块共存，以实现机器人内存空间的高利用率，以及功能模块运行时机器人的高效数据处理性能。所述功能模存储于存储器中，存储器可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器、电可擦除可编程只读存储器、可擦出可编程只读存储器、磁存储器等。所述功能模块占用的内存空间值可改变，所述机器人的内存空间最大负荷值可根据机器人的芯片性能改变。
本发明的一种实施例中还提供了一种芯片，所述芯片存储有多种功能模块的计算机程序，所述芯片可应用于机器人中，所述芯片中存储的多种功能模块的计算机程序可通过处理器被执行。
最后，应当说明，以上所述仅是本发明的优选实施例，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件或它们的组合来实现。在上述实施例中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统、处理器、执行的软件或固件来实现。

Claims (9)

1.一种机器人的运行控制方法，其特征在于，所述机器人的运行控制方法具体包括如下步骤：
确定机器人当前目标功能；
确定当前必要功能模块和当前非必要功能模块；
调用并运行完成当前目标功能所需功能模块，控制机器人完成当前目标功能，但不调用运行当前非必要功能模块；
其中，所述当前目标功能是指根据预设流程完成机器人当前的目的任务所需功能。
2.根据权利要求1所述的机器人的运行控制方法，其特征在于，
根据机器人当前目标功能确定该功能模块是否为机器人完成当前目标功能所需功能模块；
如果该功能模块是机器人完成当前目标功能所需功能模块，则该功能模块为当前必要功能模块；
如果该功能模块不是机器人完成当前目标功能所需功能模块，则该功能模块为当前非必要功能模块；
确定该功能模块为当前必要功能模块或当前非必要功能模块后，控制该功能模块进入对应的状态下。
3.根据权利要求2所述的机器人的运行控制方法，其特征在于，所述控制该功能模块进入对应的状态下包括：
如果该功能模块为当前必要功能模块，则将该功能模块保留为常规状态的功能模块；
如果该功能模块为当前非必要功能模块，则将该功能模块转换为压缩状态的功能模块；
其中，所述常规状态的功能模块是指该功能模块为待调用状态；所述压缩状态的功能模块是指该功能模块为不可调用状态。
4.根据权利要求3所述的机器人的运行控制方法，其特征在于，所述将该功能模块转换为压缩状态的功能模块是指压缩该功能模块所占用的内存空间，以使得压缩状态下该功能模块所占用的内存空间小于常规状态下该功能模块所占用的内存空间。
5.根据权利要求4所述的机器人的运行控制方法，其特征在于，机器人完成当前目标功能后，对所述压缩状态的当前非必要功能模块进行解压处理。
6.根据权利要求5所述的机器人的运行控制方法，其特征在于，所述解压处理为将所述当前非必要功能模块由压缩状态转换为常规状态。
7.根据权利要求6所述的机器人的运行控制方法，其特征在于，当调用并运行常规状态的功能模块时，当前机器人内存的最大负荷值大于所述常规状态的功能模块运行时所需的内存峰值。
8.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括处理器、存储器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序时，所述机器人执行权利要求1至7任一项所述的机器人的运行控制方法。
9.一种芯片，其特征在于，所述芯片存储有权利要求8所述的机器人中所使用的计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现权力要求1至7任一项所述的机器人的运行控制方法。
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