CN112327859A - 一种车辆的自动跟随方法、装置和车辆 - Google Patents
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Abstract
本发明提出了一种车辆的自动跟随方法、装置和车辆。方法包括：确定多个声音检测单元与智能设备的多个相对角度，其中确定每个声音检测单元与智能设备的相对角度包括：确定第一声音检测模块检测到直达声音信号的第一时刻，确定第二声音检测模块检测到直达声音信号的第二时刻；确定第一时刻与第二时刻的时间差；基于第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离以及时间差，确定该每个声音检测单元与智能设备之间的相对角度；基于多个相对角度以及多个声音检测单元的位置，确定车辆与智能设备之间的相对角度；基于车辆与智能设备之间的相对角度控制车辆跟随智能设备。本发明可以基于相对角度实现车辆的自动跟随。
Description
技术领域
本发明实施方式涉及车辆控制技术领域，更具体地，涉及一种车辆的自动跟随方法、装置和车辆。
背景技术
近年来，随着科技的不断进步、对智慧生活的不断探索，人们对智能设备自动跟随功能的需求越来越大，比如智能跟随超市推车、智能跟随行李箱、智能跟随婴儿车、智能跟随平衡车、智能跟随汽车等等。智能跟随可以减少人力投入，提高工作效率。
目前的自动跟随方法主要包括基于视觉的技术以及基于标签的技术，基于视觉的技术主要在是设备上搭载摄像头来扫描要跟随的物体(比如人腿部)，建立3D立体图形，并建模进行计算，判断被跟随物体的角度、方位等，此方法算法复杂，效率不高。基于标签的技术主要使用超宽带(UWB)或蓝牙等作为实现方案。
基于视频的跟随技术，结构复杂，算法复杂，价格昂贵。UWB技术精度高，但是造价较贵，且不通用，无法与手机进行互联。使用蓝牙具有精度低的缺点。
发明内容
本发明实施方式提出一种车辆的自动跟随方法、装置和车辆。
本发明实施方式的技术方案如下：
一种车辆的自动跟随方法，该方法包括：
确定布置在车辆上的多个声音检测单元中的每个声音检测单元与智能设备的相对角度，其中每个声音检测单元分别包括第一声音检测模块和第二声音检测模块；所述确定每个声音检测单元与智能设备的相对角度包括：确定该每个声音检测单元的第一声音检测模块检测到从智能设备直达所述第一声音检测模块的第一声音信号的第一时刻，确定该每个声音检测单元的第二声音检测模块检测到从所述智能设备直达所述第二声音检测模块的第二声音信号的第二时刻，其中所述第一声音信号和所述第二声音信号为智能设备同时发射的；确定第一时刻与第二时刻的时间差；基于所述第一声音检测模块与所述第二声音检测模块之间的距离以及所述时间差，确定该每个声音检测单元与所述智能设备之间的相对角度；
基于所述多个声音检测单元与所述智能设备之间的相对角度以及所述多个声音检测单元的位置，确定车辆与所述智能设备之间的相对角度；
基于所述车辆与智能设备之间的相对角度控制所述车辆跟随所述智能设备。
在一个实施方式中，所述基于车辆与智能设备之间的相对角度控制车辆跟随智能设备包括：
当所述车辆与智能设备之间的相对角度超过预先设定的角度范围时，控制所述车辆的朝向，以使所述车辆与智能设备之间的相对角度调整到所述角度范围中；或
当所述车辆与智能设备之间的相对角度不等于预先设定的角度值时，控制所述车辆的朝向，以使所述车辆与智能设备之间的相对角度调整为所述角度值。
在一个实施方式中，还包括：
基于所述多个声音检测单元与所述智能设备之间的相对角度以及所述多个声音检测单元的位置，确定车辆与所述智能设备之间的距离；
当车辆与智能设备之间的距离超过预先设定的距离范围时，控制所述车辆的速度，以使所述距离变换到所述距离范围中。
在一个实施方式中，所述多个声音检测单元的数目为N，N为至少2的正整数；
所述确定车辆与所述智能设备之间的相对角度以及车辆与所述智能设备之间的距离包括：
确定所述智能设备的坐标(x，y)，其中：
其中φn为第n个声音检测单元与所述智能设备之间的相对角度；offsetn为第n个声音检测单元的偏置角度；(xn，yn)为第n个声音检测单元的坐标；n的取值范围为[1，N]；
其中φn为第n个声音检测单元与所述智能设备之间的相对角度；offsetn为为第n个声音检测单元的偏置角度；(xn，yn)为第n个声音检测单元的坐标；n的取值范围为[1，N]；
计算车辆与所述智能设备之间的相对角度β以及车辆与所述智能设备之间的距离K，其中：
在一个实施方式中，所述确定每个声音检测单元与智能设备之间的相对角度包括：
基于
确定θ；其中arcsin为反正弦函数，d＝t*c，t为所述时间差，c为声音的传播速度，D为第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离；基于θ确定每个声音检测单元与智能设备之间的相对角度
其中
一种车辆的自动跟随装置，该装置包括：
第一确定模块，用于确定布置在车辆上的多个声音检测单元中的每个声音检测单元与智能设备的相对角度，其中每个声音检测单元分别包括第一声音检测模块和第二声音检测模块；所述确定每个声音检测单元与智能设备的相对角度包括：确定该每个声音检测单元的第一声音检测模块检测到从智能设备直达所述第一声音检测模块的第一声音信号的第一时刻，确定该每个声音检测单元的第二声音检测模块检测到从所述智能设备直达所述第二声音检测模块的第二声音信号的第二时刻，其中所述第一声音信号和所述第二声音信号为智能设备同时发射的；确定第一时刻与第二时刻的时间差；基于所述第一声音检测模块与所述第二声音检测模块之间的距离以及所述时间差，确定该每个声音检测单元与所述智能设备之间的相对角度；
第二确定模块，用于基于所述多个声音检测单元与所述智能设备之间的相对角度以及所述多个声音检测单元的位置，确定车辆与所述智能设备之间的相对角度；
跟随模块，用于基于所述车辆与智能设备之间的相对角度控制所述车辆跟随所述智能设备。
在一个实施方式中，跟随模块，用于当所述车辆与智能设备之间的相对角度超过预先设定的角度范围时，控制所述车辆的朝向，以使所述车辆与智能设备之间的相对角度调整到所述角度范围中；或当所述车辆与智能设备之间的相对角度不等于预先设定的角度值时，控制所述车辆的朝向，以使所述车辆与智能设备之间的相对角度调整为所述角度值。
在一个实施方式中，第二确定模块，还用于基于所述多个声音检测单元与所述智能设备之间的相对角度以及所述多个声音检测单元的位置，确定车辆与所述智能设备之间的距离；
跟随模块，还用于当车辆与智能设备之间的距离超过预先设定的距离范围时，控制所述车辆的速度，以使所述距离变换到所述距离范围中。
在一个实施方式中，所述多个声音检测单元的数目为N，N为至少2的正整数；
第二确定模块，用于确定所述智能设备的坐标(x，y)，其中：
其中φn为第n个声音检测单元与所述智能设备之间的相对角度；offsetn为第n个声音检测单元的偏置角度；(xn，yn)为第n个声音检测单元的坐标；n的取值范围为[1，N]；
计算车辆与所述智能设备之间的相对角度β以及车辆与所述智能设备之间的距离K，其中：
一种车辆，包括：
多个声音检测单元，布置在车辆中的各自位置处，其中每个声音检测单元分别包括第一声音检测模块和第二声音检测模块；
控制器，用于确定所述多个声音检测单元中的每个声音检测单元与智能设备的相对角度；其中所述确定每个声音检测单元与智能设备的相对角度包括：确定该每个声音检测单元的第一声音检测模块检测到从智能设备直达所述第一声音检测模块的第一声音信号的第一时刻，确定该每个声音检测单元的第二声音检测模块检测到从所述智能设备直达所述第二声音检测模块的第二声音信号的第二时刻，其中所述第一声音信号和所述第二声音信号为智能设备同时发射的；确定第一时刻与第二时刻的时间差；基于所述第一声音检测模块与所述第二声音检测模块之间的距离以及所述时间差，确定该每个声音检测单元与所述智能设备之间的相对角度；基于所述多个声音检测单元与所述智能设备之间的相对角度以及所述多个声音检测单元的位置，确定车辆与所述智能设备之间的相对角度；基于所述车辆与智能设备之间的相对角度控制所述车辆跟随所述智能设备。
一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上任一项所述的车辆的自动跟随方法。
从上述技术方案可以看出，本发明实施方式基于相对角度控制车辆跟随智能设备，可以实现精确跟随，而且降低了成本。
附图说明
图1为本发明智能设备间的相对角度确定方法的示范性流程图。
图2为本发明智能设备间相对角度确定的原理示意图。
图3为本发明智能设备间相对角度的计算原理图。
图4为本发明确定一对直达信号的第一示范性示意图。
图5为本发明确定一对直达信号的第二示范性示意图。
图6为本发明的第一声音检测模块和第二声音检测模块在智能设备中的第一示范性布置示意图。
图7为本发明的第一声音检测模块和第二声音检测模块在智能设备中的第二示范性布置示意图。
图8为本发明第一智能设备和第二智能设备的相对定位示意图。
图9为本发明在智能设备界面中展示相对角度的示意图。
图10为本发明智能设备间相对定位的示范性处理流程图。
图11为本发明车辆自动跟随的方法流程图。
图12为本发明计算声音检测单元与智能设备之间的相对角度的示意图。
图13为本发明采用三个声音检测单元的、车辆自动跟随的示范性示意图。
图14为本发明车辆自动跟随装置的示范性结构图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本发明作进一步的详细描述。
为了描述上的简洁和直观，下文通过描述若干代表性的实施方式来对本发明的方案进行阐述。实施方式中大量的细节仅用于帮助理解本发明的方案。但是很明显，本发明的技术方案实现时可以不局限于这些细节。为了避免不必要地模糊了本发明的方案，一些实施方式没有进行细致地描述，而是仅给出了框架。下文中，“包括”是指“包括但不限于”，“根据……”是指“至少根据……，但不限于仅根据……”。由于汉语的语言习惯，下文中没有特别指出一个成分的数量时，意味着该成分可以是一个也可以是多个，或可理解为至少一个。
为不额外添加硬件地、利用软件实现智能设备间相对方向定位，使得该相对定位具备普适性，不同厂家的设备都能实现互操作和互兼容，并基于此探索智能设备的创新应用，本发明实施方式提出一种基于声音(优选为超声)的智能设备间相对方向识别方案，无需额外添加硬件，可以利用软件实现两台智能设备间的相对方向识别，定位结果准确且可靠。首先，智能设备(intelligentdevice)是指任何一种具有计算处理能力的设备、器械或者机器。
图1为本发明智能设备间的相对角度确定方法的示范性流程图。该方法适用于第一智能设备，第一智能设备包括第一声音检测模块和第二声音检测模块。第一声音检测模块和第二声音检测模块在第一智能设备中被固定安装。比如，第一声音检测模块可以实施为布置在第一智能设备中的一个麦克风或一组麦克风阵列。同样地，第二声音检测模块可以实施为布置在第一智能设备中的、不同于第一声音检测模块的一个麦克风或一组麦克风阵列。
如图1所示，该方法包括：
步骤101：使能第一声音检测模块检测第二智能设备发出并直达第一声音检测模块的第一声音信号，使能第二声音检测模块检测第二智能设备发出并直达第二声音检测模块的第二声音信号，其中第一声音信号和第二声音信号为第二智能设备同时发出的。
在这里，第二智能设备可以发出一个声音信号或同时发出多个声音信号。
比如：当第二智能设备发出一个声音信号时，第一智能设备中的第一声音检测模块和第二声音检测模块分别检测该声音信号。其中：第一声音检测模块检测到的、该声音信号直达第一声音检测模块的检测信号被确定为第一声音信号；第二声音检测模块检测到的、该声音信号直达第一声音检测模块的检测信号，被确定为第二声音信号。
再比如，当第二智能设备同时发出多个声音信号时，比如发出一个超声波信号，一个可听声音信号。第一智能设备中的第一声音检测模块适配于检测超声波信号，第二声音检测模块适配于检测可听声音信号。第一声音检测模块检测该超声波信号，第二声音检测模块该可听声音信号。其中：第一声音检测模块检测到的、该超声波信号直达第一声音检测模块的检测信号被确定为第一声音信号；第二声音检测模块检测到的、该可听声音信号直达第二声音检测模块的检测信号，被确定为第二声音信号。
换句话说，第一声音信号和第二声音信号，可以为第一声音检测模块和第二声音检测模块针对第二智能设备发出的同一声音信号的分别检测信号。或，第一声音信号和第二声音信号，可以为第一声音检测模块和第二声音检测模块针对第二智能设备同时发出的不同声音信号的分别检测信号。
步骤102：确定第一声音信号的接收时刻与第二声音信号的接收时刻之间的时间差。
在这里，第一智能设备(比如，第一智能设备中的CPU)可以记录第一声音信号的接收时刻以及第二声音信号的接收时刻，并计算这两者之间的时间差。
步骤103：基于第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离以及时间差，确定第一智能设备与第二智能设备之间的相对角度。
比如，可以由第一智能设备的CPU执行步骤103。
在一个实施方式中，步骤103中确定第一智能设备与第二智能设备之间的相对角度包括：基于
确定θ；其中arcsin为反正弦函数，d＝t*c，t为所述时间差，c为声音的传播速度，D为第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离；基于θ确定第一智能设备与第二智能设备之间的相对角度
其中
其中，步骤102中确定出的时间差的值可以为正数，也可以为负数。当所述时间差的值为正数时，第二声音信号的接收时刻早于第一声音信号的接收时刻，因此第一智能设备与第二智能设备之间的相对角度φ通常为锐角；当时间差的值为负数时，第一声音信号的接收时刻早于第二声音信号的接收时刻，因此第一智能设备与第二智能设备之间的相对角度φ通常为钝角。
在本发明实施方式中，第一声音信号为自第二智能设备直达第一声音检测模块的信号，第二声音信号为自第二智能设备直达第二声音检测模块的信号。实际上，无论是第一声音检测模块还是第二声音检测模块，都可能收到自第二智能设备发出且非直达的信号(比如，经过障碍物的一次反射或多次发射)。因此，如何从接收到的多个信号中确定出直达信号具有显著意义。
申请人发现：通常情况下，每个声音检测模块的接收信号流(steam)都包含直达信道与反射信道。可以依据如下原则简单且便利地确定直达信道：在声音检测模块检测到的所有信号中，直达信道的信号强度一般是最强的。因此，在一个实施方式中，该方法还包括：将第一声音检测模块接收第二智能设备的声音信号流中的、在预定时间窗口内强度大于预定门限值的声音信号，确定为所述第一声音信号；将第二声音检测模块接收第二智能设备的声音信号流中的、在所述预定时间窗口内强度大于所述预定门限值的声音信号，确定为所述第二声音信号。
图4为本发明确定一对直达信号的第一示范性示意图。在图4中，第一声音检测模块检测到的声音信号流为steam1，steam1包含沿着时间(t)变化的多个脉冲信号，预定信号强度的门限值为T。可见，在时间窗口90的范围内，steam1中的脉冲信号50的信号强度大于门限值T。第二声音检测模块检测到的声音信号流为steam2，steam2包含沿着时间(t)变化的多个脉冲信号，预定信号强度的门限值同样为T。可见，在时间窗口90的范围内，steam2中的脉冲信号60的信号强度大于门限值T。因此，确定脉冲信号50为第一声音信号；脉冲信号60为第二声音信号。
另外，申请人还发现：可以综合考虑以下两个原则准确地确定直达信道：原则(1)、在声音检测模块检测到的所有信号中，直达信道的信号强度一般是最强的；原则(2)、联合判别法：两条直达信道信号(第一声音信号和第二声音信号)的到达时间差所换算出的距离差d不应大于第一声音检测模块和第二声音检测模块之间的距离。
因此，在一个实施方式中，该方法还包括：在第一声音检测模块检测第二智能设备的声音信号流中确定出强度大于预定门限值的声音信号，以形成第一候选信号集；在第二声音检测模块检测第二智能设备的声音信号流中确定出强度大于所述预定门限值的声音信号，以形成第二候选信号集；确定第一候选信号集中的每个声音信号的接收时刻与第二候选信号集中的每个声音信号的接收时刻之间的各自的时间差；将所述时间差小于M的一对声音信号，确定为所述第一声音信号和所述第二声音信号，其中M＝(D/c),D为第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离，c为声音的传播速度。
图5为本发明确定一对直达信号的第二示范性示意图。在图5中，第一声音检测模块检测到的声音信号流为steam1，steam1包含沿着时间(t)变化的多个脉冲信号，预定信号强度的门限值为T。可见，在steam1中，脉冲信号50的信号强度大于门限值T，因此第一候选信号集包含脉冲信号50。第二声音检测模块检测到的声音信号流为steam2，steam1包含沿着时间(t)变化的多个脉冲信号，预定信号强度的门限值同样为T。可见，在steam2中，脉冲信号60和脉冲信号70的信号强度都大于门限值T，因此第二候选信号集包含脉冲信号60和脉冲信号70。而且，确定第一候选信号集中的脉冲信号50与第二候选信号集中的脉冲信号60的接收时刻之间的时间差d1，以及确定第一候选信号集中的脉冲信号50与第二候选信号集中的脉冲信号70的接收时刻之间的时间差d2。假定d1小于M，d2大于M，其中M＝(D/c)，D为第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离，c为声音的传播速度。因此，将与d1相关的一对声音信号中的脉冲信号50确定为第一声音信号，且该对声音信号中的脉冲信号60确定为第二声音信号。
优选地，第一声音信号和第二声音信号为具有码分多址格式的超声波且包含第二智能设备的媒体访问控制地址(MAC)。因此，第一智能设备可以基于包含在声音信号中的第二智能设备的MAC地址，准确识别声音信号的来源。当环境中存在多个发出声音信号的声源时，第一智能设备基于提取声音信号中的MAC地址，可以准确利用来自于同一声源的两个直达信号确定与该声源的相对角度，而不会受到其它声源的干扰。
本发明实施方式还提出了一种智能设备间的相对角度确定方法。该方法适用于第一智能设备，所述第一智能设备包括第一声音检测模块和第二声音检测模块，该方法包括：确定第二智能设备发出的超声波信号直达第一声音检测模块的第一时刻；确定超声波信号直达第二声音检测模块的第二时刻；确定第一时刻与第二时刻之间的时间差；基于第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离以及时间差，确定第一智能设备与第二智能设备之间的相对角度。
在一个实施方式中，所述确定第一智能设备与第二智能设备之间的相对角度包括：基于
确定θ；其中arcsin为反正弦函数，d＝t*c，t为所述时间差，c为声音的传播速度，D为第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离；基于θ确定第一智能设备与第二智能设备之间的相对角度
其中
在一个实施方式中，该方法还包括下列处理中的至少一个：
(1)、将第一声音检测模块接收第二智能设备的超声波信号流中的、在预定时间窗口内强度大于预定门限值的超声波信号，确定为直达第一声音检测模块的超声波信号，将接收到该直达第一声音检测模块的超声波信号的时刻确定为所述第一时刻；将第二声音检测模块接收第二智能设备的超声波信号流中的、在所述预定时间窗口内强度大于所述预定门限值的超声波信号，确定为直达第二声音检测模块的超声波信号，将接收到该直达第二声音检测模块的超声波信号的时刻确定为所述第二时刻。
(2)、在第一声音检测模块检测第二智能设备的超声波信号流中确定出强度大于预定门限值的超声波信号，以形成第一候选信号集；在第二声音检测模块检测第二智能设备的超声波信号流中确定出强度大于所述预定门限值的超声波信号，以形成第二候选信号集；确定第一候选信号集中的每个超声波信号的接收时刻与第二候选信号集中的每个超声波信号的接收时刻之间的各自的时间差；将所述时间差小于M的一对超声波信号的接收时刻，确定为所述第一时刻和第二时刻，其中M＝(D/c),D为第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离，c为声音的传播速度。
下面对本发明的相对定位的原理和计算过程进行示范性说明。图2为本发明智能设备间相对角度确定的原理示意图。图3为本发明智能设备间相对角度的计算原理图。
如图2所示，布置在智能设备A底部的麦克风a1发射超声信号，该超声信号包含智能设备A的MAC地址，智能设备B(图2中没有示出)具有相隔布置的两个麦克风，分别为麦克风b1和麦克风b2。其中：麦克风b1接收该超声信号的直达信号L1，麦克风b2接收该超声信号的直达信号L2。该超声信号经过障碍物发射后到达麦克风b1和麦克风b2的非直达信号，不参与后续的相对角度计算。
由于智能设备较小，特别是两台智能设备相距较远时，因此直达信号L1、L2可以视为平行线。如图3所示，L1、L2分别表示智能设备B的麦克风b1、麦克风b2接收到的直达信号(不是经障碍物反射的信号)；D为麦克风b1和麦克风b2之间的距离。比如，如果麦克风b1和麦克风b2分别布置在智能设备B的上下两端，那么D可以为智能设备B的长度；d为L1和L2的距离差，运用信号的相关算法可以确定直达信号L1相对于直达信号L2的延迟时间差t，可以基于延迟时间差t计算出d，其中d＝t*c,c为声音在介质(比如空气)中的传播速度；θ为辅助角度，其中
因此，可以计算出智能设备A与智能设备B的相对角度
其中
优选地，智能设备A与智能设备B可以实施为下列中的至少一个：智能手机；平板电脑；智能手表；智能手环；智能音箱；智能电视；智能耳机；智能机器人，等等。可以在智能设备的多个位置处布置第一声音检测模块和第二声音检测模块。
图6为本发明的第一声音检测模块和第二声音检测模块在智能设备中的第一示范性布置示意图。在图6中，第一声音检测模块18和第二声音检测模块19分别布置在智能设备在长度方向上的两端，因此可以直接将智能设备的长度D确定为第一声音检测模块18和第二声音检测模块19之间的距离。图7为本发明的第一声音检测模块和第二声音检测模块在智能设备中的第二示范性布置示意图。在图7中，第一声音检测模块18和第二声音检测模块19分别布置在智能设备在宽度方向上的两端，因此可以直接将智能设备的宽度D确定为第一声音检测模块18和第二声音检测模块19之间的距离。
以上示范性描述了第一声音检测模块和第二声音检测模块在智能设备中的布置示意图，本领域技术人员可以意识到，这种描述仅是示范性的，并不用于限定本发明实施方式的保护范围。
实际上，目前智能设备通常都具有两组麦克风，可以将这两组麦克风作为第一声音检测模块和第二声音检测模块应用在本发明实施方式中，而无需在硬件上改动智能设备。下面描述基于本发明实施方式利用超声计算智能设备间的相对角度的典型实例。
图8为本发明第一智能设备和第二智能设备的相对定位示意图。图10为本发明智能设备间相对定位的示范性处理流程图。在图7中，示意出检测声音信号的两组合麦克风的各自的处理路径，其中，模/数转换器(Analog-to-Digital Converter，ADC)是将连续变量的模拟信号转换为离散的数字信号的器件；带通滤波器(band-passfilter，BPF)是允许特定频段的波通过同时屏蔽其他频段的设备。基于超声的两台智能设备间相对方向识别步骤包括：
第一步：第一智能设备发射超声格式的定位信号，该定位信号包含智能设备1的Mac地址。第二步：第二智能设备的两组麦克风分别检测定位信号，从各自检测到的定位信号中解析出Mac地址，并基于Mac地址确认各自检测到的定位信号源自同一声源。第三步：第二智能设备基于自身所包含的两组麦克风分别检测出的、针对定位信号的两个直达信号之间的时间差计算出这两个直达信号的距离差d。第四步：第二智能设备计算
则信号入射角度
即为第一智能设备与第二智能设备的相对角度，其中D为第二智能设备中这两组麦克风的距离。第五步：第二智能设备在自身的显示界面上显示相对角度
从而提示用户第一智能设备的相对方向。比如，图9为本发明在智能设备界面中展示相对角度的示意图。
举例说明，假定在图8所示的环境中，第一智能设备具体实施为智能音箱，第一智能设备具体实施为智能手机。步骤一：该智能音箱发射超声信号，该超声信号包含智能音箱的Mac地址，且为基于CDMA码分多址技术架构的信号。步骤二：智能手机的两组麦克风阵列接收超声信号并解算出智能音箱的Mac地址，同时，智能手机解算出两组麦克风阵列的两个直达信号之间的距离差d。其中：假定两组克风阵列的各自接收信号流stream1和stream2中，分别存在信号强度峰值大于门限值T的直达信号，因此满足原则1；再假定这两个直达信号的到达时间差
计算对应于该Δt的d，其中
两组麦克风距离D为已知(即手机长度)，假定为0.145m，可见d＜D，因此满足原则2。因此，可以选定这两个直达信号计算相对角度，其中d＝0.014(m)。步骤三：智能手机计算
那么信号入射角度
智能手机在自己的显示屏幕上显示角度84.4°，即智能音箱在智能手机的84.4°方向。
利用两个智能设备间相对方向的识别方法，可进一步获得两个智能设备间的相对距离。设想如下场景：有至少两个智能设备，其中，至少一个智能设备a，用于发射超声定位信号，该超声定位信号包含智能设备a的MAC地址；至少一个智能设备b，用于接收超声定位信号并解算信号入射角度，并在进一步发生移动后计算与智能设备a的相对距离。
为了满足在小空间应用场景里，需要控制成本、快速布设、使用移动终端即实现室内人员精准定位的需求，本发明还提出了一种小空间简易布设的室内定位方法和系统。室内定位系统包括布置在室内且作为声音源的多个智能设备以及用于接收声音的被定位移动终端。每个声音源具有各自的布置位置，用于发送声音格式的(优选为超声)定位信号，该信号包含智能设备的MAC地址。
被定位移动终端接收并解算各个直达的定位信号的入射角度，从而获得请求定位用户的相对位置，并将该相对位置对应到云端室内地图中，实现一个室内环境中各个请求定位用户位置共享。
具体地，基于上述关于相对角度的详细计算过程描述，本发明实施方式还提出了基于相对角度的车辆自动跟随方法。
图11为本发明车辆的自动跟随方法流程图。基于图11方法，可以实现车辆跟随智能设备(比如，用户的手持手机)。
如图11所示，该方法包括：
步骤1101：确定布置在车辆上的多个(至少两个)声音检测单元中的每个声音检测单元与智能设备的相对角度，其中每个声音检测单元分别包括第一声音检测模块和第二声音检测模块；所述确定每个声音检测单元与智能设备的相对角度包括：确定该每个声音检测单元的第一声音检测模块检测到从智能设备直达所述第一声音检测模块的第一声音信号的第一时刻，确定该每个声音检测单元的第二声音检测模块检测到从所述智能设备直达所述第二声音检测模块的第二声音信号的第二时刻，其中所述第一声音信号和所述第二声音信号为智能设备同时发射的；确定第一时刻与第二时刻的时间差；基于所述第一声音检测模块与所述第二声音检测模块之间的距离以及所述时间差，确定该每个声音检测单元与所述智能设备之间的相对角度。
每个声音检测单元可以具有相同的结构，分别包含第一声音检测模块和第二声音检测模块，其中第一声音检测模块和第二声音检测模块在声音检测单元中具有固定的距离。具体地，每个声音检测单元中的第一声音检测模块和第二声音检测模块分别可以实施为麦克风或麦克风阵列。
多个声音检测单元分别布置在车辆的车身或车辆内部的不同位置处。比如，布置在车顶的中心位置、车辆前玻璃框架上或车辆前部的保险杠上，等等。
在这里，智能设备可以发出一个声音信号或同时发出多个声音信号。换句话说，第一声音信号和第二声音信号，为同一个声音检测单元中的第一声音检测模块和第二声音检测模块针对智能设备发出的同一声音信号的分别检测信号。或，第一声音信号和第二声音信号，为同一个声音检测单元中的第一声音检测模块和第二声音检测模块针对智能设备同时发出的不同声音信号的分别检测信号。优选的，智能设备发出的声音信号实施为超声波信号。
步骤1102：基于所述多个声音检测单元与所述智能设备之间的相对角度以及所述多个声音检测单元的位置，确定车辆与所述智能设备之间的相对角度。
车辆与智能设备之间的相对角度，可以为车辆的中心与智能设备之间的相对角度。由于多个声音检测单元分别固定布置在车辆上，因此可以基于多个声音检测单元与智能设备之间的相对角度以及多个声音检测单元的固定位置，确定车辆与智能设备之间的相对角度。
比如，任意两个声音检测单元与智能设备之间的相对角度的延长线的交点，即为智能设备的位置，然后可以基于智能设备的位置和车辆的中心确定车辆与智能设备之间的相对角度。
再比如，可以基于多个声音检测单元与智能设备之间的相对角度以及多个声音检测单元的位置，确定出智能设备的位置，再基于智能设备的位置确定出车辆与智能设备之间的相对角度和距离。
步骤1103：基于所述车辆与智能设备之间的相对角度控制所述车辆跟随所述智能设备。
其中，步骤1101～步骤1103可以由专门的运算器执行，或由车辆的控制器(比如整车控制器)执行。
在一个实施方式中，步骤1103中基于车辆与智能设备之间的相对角度控制车辆跟随智能设备包括：当车辆与智能设备之间的相对角度超过预先设定的角度范围时，控制所述车辆的朝向，以使所述车辆与智能设备之间的相对角度调整到所述角度范围中；或当所述车辆与智能设备之间的相对角度不等于预先设定的角度值时，控制所述车辆的朝向，以使所述车辆与智能设备之间的相对角度调整为所述角度值
比如，当步骤1101～步骤1103由专门的运算器执行时，该专门的运算器将计算出的车辆与智能设备之间的相对角度发送(比如，通过车内CAN总线，等等)到车辆的控制器(比如整车控制器)。车辆的控制器(比如整车控制器)判断所述相对角度是否在预先设定的角度范围之内，如果是，则不执行角度调整；否则，基于该相对角度发出车辆控制命令，以调整车辆与智能设备之间的相对角度到预定的角度范围。
比如，跟随角度范围为[30度～60度]，当整车控制器135发现当前时刻车辆与智能设备之间的相对角度为70度，超出该角度范围时，则控制车辆的朝向以降低车辆与智能设备之间的相对角度。在车辆转向过程中，每个声音检测单元持续检测声音信号，专门的运算器持续计算并发送车辆与智能设备之间的相对角度到整车控制器135。当整车控制器135发现调整后的、车辆与智能设备之间的相对角度回到跟随角度范围中，则控制停止车辆转向。
在一个实施例中，整车控制器135中预先设置有跟随角度值。整车控制器135判断相对角度
是否等于跟随角度值，如果是，则不执行角度调整操作，如果不是，则生成车辆方向控制指令以控制所述车辆的朝向，使得后续检测到的车辆与智能设备之间的相对角度等于跟随角度值。
比如，跟随角度值60度，当整车控制器135发现当前时刻的车辆与智能设备之间的相对角度为40度，超出该角度范围时，则控制车辆的朝向以降低相对角度(比如，以3度为调整量)。在车辆转向过程中，每个声音检测单元持续检测声音信号，专门的运算器持续计算并发送车辆与智能设备之间的相对角度到整车控制器135。当整车控制器135发现调整后的、车辆与智能设备之间的相对角度等于跟随角度值60度时，则控制停止车辆转向。
以上示范性描述了基于相对角度的车辆自动跟随实例，本领域技术人员可以意识到，这种描述仅是示范性的，不用于限定本发明的保护范围。
在一个实施方式中，基于第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离以及所述时间差，确定相对角度包括：基于
确定θ；其中arcsin为反正弦函数，d＝t*c，t为所述时间差，c为声音的传播速度，D为第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离；基于θ确定车辆与智能设备之间的相对角度
其中
在一个实施方式中，还包括：基于所述多个声音检测单元与所述智能设备之间的相对角度以及所述多个声音检测单元的位置，确定车辆与所述智能设备之间的距离；当车辆与智能设备之间的距离超过预先设定的距离范围时，控制所述车辆的速度，以使所述距离变换到所述距离范围中。
在一个实施方式中，多个声音检测单元的数目为N，N为至少2的正整数；所述确定车辆与所述智能设备之间的相对角度以及车辆与所述智能设备之间的距离包括：
确定所述智能设备的坐标(x，y)，其中：
其中φn为第n个声音检测单元与所述智能设备之间的相对角度；offsetn为第n个声音检测单元的偏置角度；(xn，yn)为第n个声音检测单元的坐标；n的取值范围为[1，N]；计算车辆与所述智能设备之间的相对角度β以及车辆与所述智能设备之间的距离K，其中：
声音检测单元的偏置角度可以取决于声音检测单元的布置方向。优选地，在上述坐标系中，原点为车辆的中心，横轴为车宽方向，纵轴为车长方向；声音检测单元的偏置角度为声音检测单元中的第一声音检测模块与第二声音检测模块的连线方向与横轴正向的夹角。
图12为本发明计算声音检测单元与智能设备之间的相对角度的示意图。
在图12中，智能设备140持续或周期性地发出声音信号(优选为超声波)。布置在车辆130的前部的声音检测单元131包含第一声音检测模块132、第二声音检测模块133和运算模块134。第一声音检测模块132检测该声音信号中的直达声音信号，称为第一声音信号；第二声音检测模块133检测该声音信号中的直达声音信号，称为第二声音信号，其中第一声音信号和第二声音信号是智能设备140在同一时刻发送出的。运算模块134确定第一时刻与第二时刻的时间差；基于第一声音检测模块132与第二声音检测模块133之间的距离以及该时间差，确定车辆与所述智能设备之间的相对角度
可见，声音检测单元131可以持续或周期性地检测出车辆130与智能设备140之间的相对角度
而且，声音检测单元131将该相对角度
发送到车辆130的整车控制器135。
以上以一个声音检测单元131为例，描述了计算声音检测单元131与车辆之间相对角度的示范性过程。对于布置在车辆上的其它声音检测单元，具有相同的处理过程。因此，本发明实施方式可以确定布置在车辆上的多个声音检测单元与车辆之间相对角度。
图13为本发明采用三个声音检测单元的、车辆自动跟随的示范性示意图。其中声音检测单元分别布置在车辆的A点、B点和C点。坐标系原点为车辆中心；横轴为车宽方向，纵轴为车长方向。假定车辆尺寸为0.9m*0.6m，每个声音检测单元内的两组麦克风(左麦克风和右麦克风)距离d为0.145m，假定信号到达时间差为左麦克风减去右麦克风，用户持智能手机位于G点，智能手机发送声音定位信号。
布置于点A的声音检测单元的坐标为(x1,y1),偏置角度offset1为0°，布置于点B的声音检测单元的坐标为(x2,y2),偏置角度offset2为0°；布置于点C的声音检测单元的坐标为(x3,y3)，偏置角度offset3为-90°。
跟随步骤包括：
S1：三个声音检测单元布置于车辆本体的A点、B点和C点上，在本地/云端服务器上，以车辆几何中心为原点、建立坐标系。
S2：用户选择车辆，通过手机进行蓝牙配对、语音呼叫、小车编号等选择方式，启动车辆自动跟随模式。在当前用户退出使用前，车辆只跟随当前选择用户。
S3：用户设定车辆跟随的参数，包括相对角度β＝30°、相对距离K＝0.6m。其中K即为O点与G点之间的距离。
S4：用户的手机发射声音定位信号，该声音定位信号包含智能设备的MAC地址，为基于CDMA码分多址技术架构的信号。
S5：各个声音检测单元接收声音定位信号，基于CDMA技术解析该声音定位信号的MAC地址，并应用智能设备的相对角度定位方法，解算出信号入射角度
并上传本地/云端服务器。其中：ddir1≈0.136(m)，
ddir2≈0.124(m)，
ddir3≈-0.123(m)，
S6：本地/云端服务器接收声音定位信号的MAC地址和各个声音检测单元的角度
根据各个声音检测单元的相对坐标(x1,y1)、(x2,y2)、(x3,y3)，利用AOA定位方法和最小二乘法获得智能设备最优解的相对坐标(x,y)。
假定这三个声音检测单元的相对坐标为：(-300，450)、(300,450)、(300，-450)；
解得：(x,y)＝(1200,1000)。
S7：进一步地，本地/云端服务器解算当前用户与车辆的相对位置，并反馈给车辆。
β≈40°，K≈1.56m
S8：车辆按设定的跟随参数，调整与用户的相对位置，并保持该设定自动跟随用户。
作为一种较优的实施方式，使用频率高、衰减少的超声波，提高定位效果，同时利用超声波测距避障。相对的，若车辆本身包括超声雷达避障模块，那么可通过算法层实现本发明、无需额外布置声音检测单元。作为一种较优的实施方式，用户可随时改变车辆的跟随参数，车辆即时调整，优化用户体验。进一步地，用户可在智能设备上通过点击实时位置地图界面的某处，快速调整车辆位置，极大地提升便利性。作为一种较优的实施方式，用户预设与车辆的相对距离范围，若超出设定距离，则通过声光报警等方式提醒。比如当前相对距离大于预设值，很有可能是因为车辆没有及时跟上用户，需要查看车辆情况；比如当前相对距离小于预设值，很有可能发生车辆碰撞用户的事件，也需要引起重视、查看车辆情况。
图14为本发明车辆自动跟随装置的示范性结构图。自动跟随装置包括：
第一确定模块，用于确定布置在车辆上的多个声音检测单元中的每个声音检测单元与智能设备的相对角度，其中每个声音检测单元分别包括第一声音检测模块和第二声音检测模块；所述确定每个声音检测单元与智能设备的相对角度包括：确定该每个声音检测单元的第一声音检测模块检测到从智能设备直达所述第一声音检测模块的第一声音信号的第一时刻，确定该每个声音检测单元的第二声音检测模块检测到从所述智能设备直达所述第二声音检测模块的第二声音信号的第二时刻，其中所述第一声音信号和所述第二声音信号为智能设备同时发射的；确定第一时刻与第二时刻的时间差；基于所述第一声音检测模块与所述第二声音检测模块之间的距离以及所述时间差，确定该每个声音检测单元与所述智能设备之间的相对角度；
第二确定模块，用于基于所述多个声音检测单元与所述智能设备之间的相对角度以及所述多个声音检测单元的位置，确定车辆与所述智能设备之间的相对角度；
跟随模块，用于基于所述车辆与智能设备之间的相对角度控制所述车辆跟随所述智能设备。
在一个实施方式中，跟随模块，用于当所述车辆与智能设备之间的相对角度超过预先设定的角度范围时，控制所述车辆的朝向，以使所述车辆与智能设备之间的相对角度调整到所述角度范围中；或当所述车辆与智能设备之间的相对角度不等于预先设定的角度值时，控制所述车辆的朝向，以使所述车辆与智能设备之间的相对角度调整为所述角度值。
在一个实施方式中，第二确定模块，还用于基于所述多个声音检测单元与所述智能设备之间的相对角度以及所述多个声音检测单元的位置，确定车辆与所述智能设备之间的距离；跟随模块，还用于当车辆与智能设备之间的距离超过预先设定的距离范围时，控制所述车辆的速度，以使所述距离变换到所述距离范围中。
在一个实施方式中，所述多个声音检测单元的数目为N，N为至少2的正整数；
第二确定模块，用于确定所述智能设备的坐标(x，y)，其中：
其中φn为第n个声音检测单元与所述智能设备之间的相对角度；offsetn为第n个声音检测单元的偏置角度；(xn，yn)为第n个声音检测单元的坐标；n的取值范围为[1，N]；计算车辆与所述智能设备之间的相对角度β以及车辆与所述智能设备之间的距离K，其中：
本发明还提出了一种车辆，包括：多个声音检测单元，布置在车辆中的各自位置处，其中每个声音检测单元分别包括第一声音检测模块和第二声音检测模块；控制器，用于确定所述多个声音检测单元中的每个声音检测单元与智能设备的相对角度；其中所述确定每个声音检测单元与智能设备的相对角度包括：确定该每个声音检测单元的第一声音检测模块检测到从智能设备直达所述第一声音检测模块的第一声音信号的第一时刻，确定该每个声音检测单元的第二声音检测模块检测到从所述智能设备直达所述第二声音检测模块的第二声音信号的第二时刻，其中所述第一声音信号和所述第二声音信号为智能设备同时发射的；确定第一时刻与第二时刻的时间差；基于所述第一声音检测模块与所述第二声音检测模块之间的距离以及所述时间差，确定该每个声音检测单元与所述智能设备之间的相对角度；基于所述多个声音检测单元与所述智能设备之间的相对角度以及所述多个声音检测单元的位置，确定车辆与所述智能设备之间的相对角度；基于所述车辆与智能设备之间的相对角度控制所述车辆跟随所述智能设备。比如，多个声音检测单元可以环绕车辆的外边缘布置。
智能设备包括智能手表、智能手环、智能手机、个人数字助理、智能脚环或智能背心，等等。车辆可以适用于各种智能跟随车辆，比如智能跟随超市推车、智能跟随行李箱、智能跟随婴儿车、智能跟随平衡车、智能跟随汽车等等；智能跟随垃圾清洁车；智能跟随物流机器人；智能跟随医用护理小车等等。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本发明上述各实施例中实现的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。其中，所述的计算机可读存储介质，如只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等。通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本发明的保护之内。
Claims (11)
1.一种车辆的自动跟随方法，其特征在于，该方法包括：
确定布置在车辆上的多个声音检测单元中的每个声音检测单元与智能设备的相对角度，其中每个声音检测单元分别包括第一声音检测模块和第二声音检测模块；所述确定每个声音检测单元与智能设备的相对角度包括：确定该每个声音检测单元的第一声音检测模块检测到从智能设备直达所述第一声音检测模块的第一声音信号的第一时刻，确定该每个声音检测单元的第二声音检测模块检测到从所述智能设备直达所述第二声音检测模块的第二声音信号的第二时刻，其中所述第一声音信号和所述第二声音信号为智能设备同时发射的；确定第一时刻与第二时刻的时间差；基于所述第一声音检测模块与所述第二声音检测模块之间的距离以及所述时间差，确定该每个声音检测单元与所述智能设备之间的相对角度；
基于所述多个声音检测单元与所述智能设备之间的相对角度以及所述多个声音检测单元的位置，确定车辆与所述智能设备之间的相对角度；
基于所述车辆与智能设备之间的相对角度控制所述车辆跟随所述智能设备。
2.根据权利要求1所述的车辆的自动跟随方法，其特征在于，
所述基于车辆与智能设备之间的相对角度控制车辆跟随智能设备包括：
当所述车辆与智能设备之间的相对角度超过预先设定的角度范围时，控制所述车辆的朝向，以使所述车辆与智能设备之间的相对角度调整到所述角度范围中；或
当所述车辆与智能设备之间的相对角度不等于预先设定的角度值时，控制所述车辆的朝向，以使所述车辆与智能设备之间的相对角度调整为所述角度值。
3.根据权利要求1所述的车辆的自动跟随方法，其特征在于，还包括：
基于所述多个声音检测单元与所述智能设备之间的相对角度以及所述多个声音检测单元的位置，确定车辆与所述智能设备之间的距离；
当车辆与智能设备之间的距离超过预先设定的距离范围时，控制所述车辆的速度，以使所述距离变换到所述距离范围中。
4.根据权利要求3所述的车辆的自动跟随方法，其特征在于，所述多个声音检测单元的数目为N，N为至少2的正整数；
所述确定车辆与所述智能设备之间的相对角度以及车辆与所述智能设备之间的距离包括：
确定所述智能设备的坐标(x，y)，其中：
其中φn为第n个声音检测单元与所述智能设备之间的相对角度；offsetn为第n个声音检测单元的偏置角度；(xn，yn)为第n个声音检测单元的坐标；n的取值范围为[1，N]；
计算车辆与所述智能设备之间的相对角度β以及车辆与所述智能设备之间的距离K，其中：
5.根据权利要求1所述的车辆的自动跟随方法，其特征在于，
所述确定每个声音检测单元与智能设备之间的相对角度包括：
基于
确定θ；其中arcsin为反正弦函数，d＝t*c，t为所述时间差，c为声音的传播速度，D为第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离；基于θ确定每个声音检测单元与智能设备之间的相对角度
其中
6.一种车辆的自动跟随装置，其特征在于，该装置包括：
第一确定模块，用于确定布置在车辆上的多个声音检测单元中的每个声音检测单元与智能设备的相对角度，其中每个声音检测单元分别包括第一声音检测模块和第二声音检测模块；所述确定每个声音检测单元与智能设备的相对角度包括：确定该每个声音检测单元的第一声音检测模块检测到从智能设备直达所述第一声音检测模块的第一声音信号的第一时刻，确定该每个声音检测单元的第二声音检测模块检测到从所述智能设备直达所述第二声音检测模块的第二声音信号的第二时刻，其中所述第一声音信号和所述第二声音信号为智能设备同时发射的；确定第一时刻与第二时刻的时间差；基于所述第一声音检测模块与所述第二声音检测模块之间的距离以及所述时间差，确定该每个声音检测单元与所述智能设备之间的相对角度；
第二确定模块，用于基于所述多个声音检测单元与所述智能设备之间的相对角度以及所述多个声音检测单元的位置，确定车辆与所述智能设备之间的相对角度；
跟随模块，用于基于所述车辆与智能设备之间的相对角度控制所述车辆跟随所述智能设备。
7.根据权利要求6所述的车辆的自动跟随装置，其特征在于，
跟随模块，用于当所述车辆与智能设备之间的相对角度超过预先设定的角度范围时，控制所述车辆的朝向，以使所述车辆与智能设备之间的相对角度调整到所述角度范围中；或当所述车辆与智能设备之间的相对角度不等于预先设定的角度值时，控制所述车辆的朝向，以使所述车辆与智能设备之间的相对角度调整为所述角度值。
8.根据权利要求6所述的车辆的自动跟随装置，其特征在于，
第二确定模块，还用于基于所述多个声音检测单元与所述智能设备之间的相对角度以及所述多个声音检测单元的位置，确定车辆与所述智能设备之间的距离；
跟随模块，还用于当车辆与智能设备之间的距离超过预先设定的距离范围时，控制所述车辆的速度，以使所述距离变换到所述距离范围中。
9.根据权利要求8所述的车辆的自动跟随装置，其特征在于，
所述多个声音检测单元的数目为N，N为至少2的正整数；
第二确定模块，用于确定所述智能设备的坐标(x，y)，其中：
其中φn为第n个声音检测单元与所述智能设备之间的相对角度；offsetn为第n个声音检测单元的偏置角度；(xn，yn)为第n个声音检测单元的坐标；n的取值范围为[1，N]；
计算车辆与所述智能设备之间的相对角度β以及车辆与所述智能设备之间的距离K，其中：
10.一种车辆，其特征在于，包括：
多个声音检测单元，布置在车辆中的各自位置处，其中每个声音检测单元分别包括第一声音检测模块和第二声音检测模块；
控制器，用于确定所述多个声音检测单元中的每个声音检测单元与智能设备的相对角度；其中所述确定每个声音检测单元与智能设备的相对角度包括：确定该每个声音检测单元的第一声音检测模块检测到从智能设备直达所述第一声音检测模块的第一声音信号的第一时刻，确定该每个声音检测单元的第二声音检测模块检测到从所述智能设备直达所述第二声音检测模块的第二声音信号的第二时刻，其中所述第一声音信号和所述第二声音信号为智能设备同时发射的；确定第一时刻与第二时刻的时间差；基于所述第一声音检测模块与所述第二声音检测模块之间的距离以及所述时间差，确定该每个声音检测单元与所述智能设备之间的相对角度；基于所述多个声音检测单元与所述智能设备之间的相对角度以及所述多个声音检测单元的位置，确定车辆与所述智能设备之间的相对角度；基于所述车辆与智能设备之间的相对角度控制所述车辆跟随所述智能设备。
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的车辆的自动跟随方法。
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