CN112327004B - 车辆加速度确定方法、装置、存储介质和电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种车辆加速度确定方法、装置、存储介质和电子设备，通过在车辆行驶过程中确定第一加速度向量集合，其中包括基于车辆绑定的终端设备对应的第一坐标系确定的多个三维第一加速度向量，各维度分别用于表征在第一坐标系中对应坐标轴方向的加速度分量。根据第一加速度向量集合进行主成分分析确定主成分分析结果，以根据主成分分析结果确定包括多个车辆对应的第二加速度向量的第二加速度向量集合。本发明实施例通过获取车辆绑定的终端设备确定的第一加速度向量，基于主成分分析方法得到车辆对应的第二加速度向量。在终端设备与车辆以任意姿态绑定的状态下均能够通过终端设备对应的加速度向量准确的确定车辆对应的加速度向量。

Description

车辆加速度确定方法、装置、存储介质和电子设备

技术领域

本发明涉及汽车导航领域，尤其涉及一种车辆加速度确定方法、装置、存储介质和电子设备。

背景技术

目前的汽车导航通常依赖于GPS卫星定位系统，在汽车驶入隧道、山区、地下停车场等GPS信号无法穿透的区域时难以实现准确定位。为解决这一问题，目前的方法是利用与汽车绑定的终端设备中的惯性传感器获取加速度信息进行计算，以确定车辆的速度和位置。然而，由于汽车内绑定的终端设备可能摆放的姿势多样，导致获取的加速度信息无法代表汽车对应的加速度信息，直接通过终端设备的加速度信息确定车辆位置会出现较大误差。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了车辆加速度确定方法、装置、存储介质和电子设备，旨在通过车辆绑定的终端设备获取的加速度向量确定车辆对应的加速度向量。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆加速度确定方法，所述方法包括：

确定第一加速度向量集合，所述第一加速度向量集合中包括基于所述第一坐标系确定的多个第一加速度向量，所述第一加速度向量为与车辆绑定的终端设备在第一坐标系下的加速度向量，所述第一坐标系为终端设备的三维坐标系，所述第一加速度向量的各维度分别用于表征所述第一坐标系中对应坐标轴方向的加速度分量；

根据所述第一加速度向量集合进行主成分分析确定主成分分析结果；

根据所述主成分分析结果确定第二加速度向量集合，所述第二加速度向量集合的元素为所述车辆对应的第二加速度向量。

第二方面，本发明实施例提供了一种车辆加速度确定装置，所述装置包括：

第一集合确定模块，用于确定第一加速度向量集合，所述第一加速度向量集合中包括基于所述第一坐标系确定的多个第一加速度向量，所述第一加速度向量为与车辆绑定的终端设备在第一坐标系下的加速度向量，所述第一坐标系为终端设备三维坐标系，所述第一加速度向量的各维度分别用于表征所述第一坐标系中对应坐标轴方向的加速度分量；

主成分分析模块，用于根据所述第一加速度向量集合进行主成分分析确定主成分分析结果；

第二集合确定模块，用于根据所述主成分分析结果确定第二加速度向量集合，所述第二加速度向量集合的元素为所述车辆对应的第二加速度向量。

第三方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储一条或多条计算机程序指令，其中，所述一条或多条计算机程序指令被所述处理器执行以实现如第一方面所述的方法。

本发明实施例通过在车辆行驶过程中确定第一加速度向量集合，其中包括基于车辆绑定的终端设备对应的第一坐标系确定的多个三维第一加速度向量，各维度分别用于表征在第一坐标系中对应坐标轴方向的加速度分量。根据第一加速度向量集合进行主成分分析确定主成分分析结果，以根据主成分分析结果确定包括多个车辆对应的第二加速度向量的第二加速度向量集合。本发明实施例通过获取车辆绑定的终端设备确定的第一加速度向量，并基于主成分分析方法对各第一加速度向量进行分析，得到车辆对应的多个第二加速度向量。在终端设备与车辆以任意姿态绑定的状态下均能够通过终端设备对应的加速度向量准确的确定车辆对应的加速度向量。

附图说明

通过以下参照附图对本发明实施例的描述，本发明的上述以及其它目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：

图1为本发明实施例的车辆加速度确定方法的应用场景示意图；

图2为本发明实施例的车辆加速度确定方法的流程图；

图3为本发明实施例的终端设备对应第一坐标系的示意图；

图4为本发明实施例的车辆对应第二坐标系的示意图；

图5为本发明实施例的车辆加速度确定装置的示意图；

图6为本发明实施例的电子设备的示意图。

具体实施方式

以下基于实施例对本发明进行描述，但是本发明并不仅仅限于这些实施例。在下文对本发明的细节描述中，详尽描述了一些特定的细节部分。对本领域技术人员来说没有这些细节部分的描述也可以完全理解本发明。为了避免混淆本发明的实质，公知的方法、过程、流程、元件和电路并没有详细叙述。

此外，本领域普通技术人员应当理解，在此提供的附图都是为了说明的目的，并且附图不一定是按比例绘制的。

除非上下文明确要求，否则在说明书的“包括”、“包含”等类似词语应当解释为包含的含义而不是排他或穷举的含义；也就是说，是“包括但不限于”的含义。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

图1为本发明实施例的车辆加速度确定方法的应用场景示意图。如图1所示，所述车辆加速度确定方法用于确定绑定了终端设备11的车辆10的加速度。在本发明实施例中，车辆10与终端设备11绑定即使所述终端设备11处于可以随车辆10进行运动或停止的状态，所述绑定方式例如可以为将终端设备11放置在车辆10内部或固定在车辆10外部等。所述终端设备11可以是能够运行计算机程序的、具有加速度传感器的通用数据处理终端，例如，智能手机或平板电脑等。

在车辆10行驶过程中，终端设备11可以通过自身设置的加速度传感器获取多个第一加速度向量，各所述第一加速度向量根据终端设备11对应的第一坐标系确定。所述第一加速度向量中包括的三个维度分别用于表征终端设备11对应第一坐标系中三轴的加速度分量，由于终端设备11可以以任意姿态与车辆10绑定，所述第一加速度向量中的三个维度不能够表征车辆10移动方向的加速度分量。因此，所述终端设备11基于获取的多个第一加速度向量进行主成分分析，将各第一加速度向量投影至车辆10对应的坐标系，以得到包括用于表征车辆10移动过程中各移动方向加速度分量的第二加速度向量。可选地，所述终端设备11可以进一步根据所述第二加速度向量确定车辆10的移动速度和所在位置。

进一步地，所述第二加速度向量可以直接通过终端设备11对获取的多个第一加速度向量进行主成分分析确定，或通过终端设备11通过网络将多个第一加速度向量上传至服务器端由服务器进行主成分分析后确定。所述服务器可以是单个服务器、也可以是以分布式方式配置的服务器集群。

图2为本发明实施例的车辆加速度确定方法的流程图。如图2所示，所述车辆加速度确定方法包括以下步骤：

步骤S100、确定第一加速度向量集合。

具体地，本发明实施例应用于车辆与终端设备绑定的应用场景，所述第一加速度向量集合由所述终端设备确定。所述终端设备可以为手机、平板电脑等内置三轴加速度传感器的通用终端，所述三轴加速度传感器对应的三维坐标系即为终端设备对应的第一坐标系。所述第一加速度向量集合中包括基于所述第一坐标系确定的多个第一加速度，可以通过终端设备内的三轴加速度传感器在预定时间段内根据预定频率获取多个第一加速度确定，或根据预定频率连续获取预设数量的第一加速度确定。其中，第一加速度向量中的各维度分别用于表征第一坐标系中对应坐标轴方向的加速度分量。

图3为本发明实施例的终端设备对应第一坐标系的示意图。如图3所示，所述终端设备为智能手机。在终端设备对应的三维第一坐标系中，Z轴垂直于手机屏幕，方向指向屏幕上方。第一坐标系中的Y轴和X轴平行于手机屏幕，Y轴平行于手机长度方向且方向为由手机底部指向顶部；X平行于手机宽度且方向为由手机左侧指向右侧。在本发明实施例中，终端设备基于图3所示的第一坐标系确定的各第一加速度向量中各维度分别用于表征由手机左侧指向右侧的加速度大小、由手机底部指向顶部的加速度大小以及垂直于手机屏幕向上的加速度大小。

步骤S200、根据所述第一加速度向量集合进行主成分分析确定主成分分析结果。

具体地，终端设备在确定第一加速度向量集合后，可以通过主成分分析建立各所述加速度和终端设备绑定的车辆对应坐标系之间的关系。所述主成分分析为一种降维的统计方法，能够通过降维技术把多个变量化为少数几个主成分的统计方法。在本发明实施例中，所述终端设备可以通过对第一加速度向量集合进行主成分分析确定在第一坐标系和车辆对应坐标系之间建立联系的转换矩阵，或确定车辆对应的第二坐标系位置。

在本发明实施例的一个可选的实现方式中，终端设备通过主成分分析法确定在第一坐标系和车辆对应坐标系之间建立联系的转换矩阵，以直接通过转换矩阵和第一加速度向量集合确定各第一加速度向量在车辆对应坐标系内的各轴分量。所述确定转换矩阵的确定包括以下步骤：

步骤S210、对各所述第一加速度向量进行预处理，以确定对应的待分析加速度向量。

具体地，在车辆行驶过程中，与车辆绑定的终端设备不可避免的会由于车辆震动产生抖动，导致三轴加速度传感器获取的各第一加速度向量中存在噪音。因此，为保证分析结果的准确性，可以通过将各第一加速度向量输入一阶低通滤波器进行滤波的方式去除第一加速度向量中的噪声。进一步地，为了避免重力加速度产生的干扰，终端设备可以移除滤波后各所述第一加速度向量中的重力加速度分量，以确定对应的待分析加速度向量。其中，所述移除重力加速度分量的过程可以通过以下公式实现：

其中，

为待分析加速度向量，

为第一加速度向量，g_x、g_y和g_z分别为第一加速度向量中的重力加速度分量在所述第一坐标系中每一个轴向的分量大小。

步骤S220、对各所述待分析加速度向量进行主成分分析，以确定对应的转换矩阵。

具体地，终端设备在确定第一加速度向量集合中各第一加速度向量对应的待分析加速度向量后，对各所述待分析加速度向量进行主成分分析得到对应的转换矩阵。所述主成分分析过程为计算各所述待分析加速度向量的协方差，得到对应的协方差矩阵作为转换矩阵。由于所述第一加速度向量为三维向量，主成分分析后得到的转换矩阵为3×3的矩阵。所述转换矩阵用于表征所述终端设备对应坐标系与所述车辆对应坐标系之间的关系，即用于将第一加速度向量中各维度由表征第一坐标系内各轴的分量转换至表征车辆对应坐标系内各轴的分量。

在本发明实施例的另一个可选的实现方式中，终端设备通过主成分分析法确定车辆对应的第二坐标系，所述第二坐标系为与第一坐标系维度相同的三维坐标系。终端设备可以在确定第二坐标系后可以进一步通过将第一加速度向量集合中各第一加速度向量投影至第二坐标系，以确定加速度向量在车辆对应坐标系内的各轴的分量。所述确定第二坐标系的过程包括以下步骤：

步骤S210’、确定重力加速度向量的反方向为所述第二坐标系的z轴。

具体地，由于车辆行驶过程中，除上坡下坡等场景时，通常都行驶在水平路面。因此，终端设备可以直接确定重力加速度向量为所述第二坐标系的z轴，定义重力加速向量反方向为z轴的方向。可选地，终端设备还可以定义重力加速度的方向为z轴的方向。

进一步地，所述终端设备还可以根据内置陀螺仪确定的角度进一步调整第二坐标系的z轴位置，以准确确定车辆所在的第二坐标系位置。

步骤S220’、对所述加速度向量集合进行主成分分析，以确定所述第二坐标系的y轴。

具体地，为了避免重力加速度产生的干扰，在进行主成分分析之前，终端设备可以移除滤波后各所述第一加速度向量中的重力加速度分量以确定第三加速度向量。所述移除重力加速度分量的过程与步骤S210相同，在此不再赘述。为减小主成分分析过程中的计算量，终端设备在确定z轴位置后可以将所述第三加速度向量投影至第二坐标系中x轴和y轴所在的平面，以得到对应的二维加速度向量。所述投影过程可以为先设定表示x轴和y轴方向的单位向量(cosθ,sinθ)，设定预期的投影结果为(x_i,y_i)，i≤k，k为第一加速度向量集合中的第一加速度向量数量。最后通过对各二维加速度向量进行主成分分析，前向估计得到偏差值最小的加速度分量方向。所述确定加速度分量方向的公式如下所示：

其中，

由此计算得到的解为

或

进而可以确定y轴所在位置。

终端设备在确定y轴所在位置后进一步确定y轴方向。所述确定y轴方向的过程可以为将各第一加速度向量分别投影至所述y轴的第一方向和第二方向对应的第二坐标系，以计算对应的置信度。再根据对应的置信度在所述第一方向和第二方向中确定y轴的方向，例如可以选择置信度更大的方向作为y轴的方向。具体而言，终端设备先分别以第一方向和第二方向作为y轴的方向建立第一候选坐标系和第二候选坐标系。将各所述第一加速度向量分别投影至第一候选坐标系和第二候选坐标系，以确定各第一加速度向量在所述第一候选坐标系和第二候选坐标系y轴的分量。再通过如下公式确定第一候选坐标系和第二候选坐标系y轴对应的正加速度占比：

再进一步通过激活函数(sigmoid)计算所述正加速度占比得到对应的置信度。在分别确定第一候选坐标系和第二候选坐标系对应的置信度后，终端设备确定其中置信度大的为第二坐标系，即确定对应的第一方向或第二方向为y轴方向。

步骤S230’、根据所述第二坐标系的y轴和z轴确定x轴，以得到第二坐标系。

具体地，当步骤S220’仅确定y轴方向，未直接确定第二坐标系时，终端设备可以根据右手坐标系的右手定则和所述第二坐标系的y轴和z轴确定x轴所在的位置和方向，以得到第二坐标系。

图4为本发明实施例的车辆对应第二坐标系的示意图。如图4所示，所述车辆为在水平面行驶的汽车。在车辆对应的三维第二坐标系中，Z轴垂直于车辆行驶方向，方向指向上方。第二坐标系中的Y轴和X轴平行于车辆行驶方向，Y轴平行于车辆长度方向且方向为由车辆尾部指向头部；X平行于车辆宽度且方向为由车辆右侧指向左侧。由此可知，当车辆与终端设备绑定时，第一坐标系的三轴与第二坐标系的三轴通常不能重合。使得终端设备基于第一坐标系确定的各第一加速度向量中各维度不能用于表征车辆对应第二坐标轴各轴向的加速度大小。

步骤S300、根据所述主成分分析结果确定第二加速度向量集合。

具体地，终端设备在通过步骤S200确定主成分分析结果后，进一步根据主成分分析结果确定各第一加速度向量投影至车辆对应坐标系后得到的第二加速度向量，以确定第二加速度向量集合。

在本发明实施例的一个可选的实现方式中，所述主成分分析结果为转换矩阵。终端设备在确定转换矩阵后根据各所述第一加速度向量和所述转换矩阵确定对应的第二加速度向量，例如可以直接通过计算各第一加速度向量和转换矩阵转制后的乘积确定第二加速度向量。所述确定第二加速度向量的公式如下：

a₂＝a₁C^T

其中，a₁为第一加速度向量，C为转换矩阵，a₂为通过转换矩阵转换第一加速度向量后得到的第二加速度向量。

在本发明实施例的另一个可选的实现方式中，所述主成分分析结果为车辆对应的第二坐标系下的y轴。根据右手坐标系的右手定则和所述第二坐标系的y轴和z轴确定x轴所在的位置和方向，以得到第二坐标系。终端设备在确定第二坐标系后将各所述第一加速度向量投影至所述第二坐标系，以确定对应的第二加速度向量，根据各第二加速度向量确定第二加速度向量集合。

本发明实施例的车辆加速度确定方法可以通过获取车辆绑定的终端设备确定的多个第一加速度向量，基于主成分分析方法对各第一加速度向量进行分析，以转换各第一加速度向量得到车辆对应的第二加速度向量。在终端设备与车辆以任意姿态绑定的状态下均能够通过终端设备对应的加速度向量准确的确定车辆对应的加速度向量。

图5为本发明实施例的车辆加速度确定装置的示意图。如图5所示，所述车辆加速度确定装置包括第一集合确定模块50、主成分分析模块51和第二集合确定模块52。

具体地，第一集合确定模块50用于确定第一加速度向量集合，所述第一加速度向量集合中包括基于所述第一坐标系确定的多个第一加速度向量，所述第一加速度向量为与车辆绑定的终端设备在第一坐标系下的加速度向量，所述第一坐标系为三维坐标系，所述第一加速度向量的各维度分别用于表征所述第一坐标系中对应坐标轴方向的加速度分量。主成分分析模块51用于根据所述第一加速度向量集合进行主成分分析确定主成分分析结果。第二集合确定模块52用于根据所述主成分分析结果确定第二加速度向量集合，所述第二加速度向量集合的元素为所述车辆对应的第二加速度向量。

进一步地，所述主成分分析模块51包括：

预处理子模块，用于对各所述第一加速度向量进行预处理，以确定对应的待分析加速度向量；

第一分析子模块，用于对各所述待分析加速度向量进行主成分分析，以确定对应的转换矩阵，所述转换矩阵用于表征所述终端设备对应坐标系与所述车辆对应坐标系之间的关系。

进一步地，所述预处理子模块包括：

滤波单元，用于通过一阶低通滤波器对各所述第一加速度向量进行滤波；

重力移除单元，用于移除滤波后各所述第一加速度向量中的重力加速度分量，以确定对应的待分析加速度向量。

进一步地，所述第二集合确定模块52包括：

第一加速度确定子模块，用于根据各所述第一加速度向量和所述转换矩阵确定对应的第二加速度向量；

第一集合确定子模块，用于根据各所述第二加速度向量确定车辆对应的第二加速度向量集合。

进一步地，所述第一加速度确定单元具体为：

加速度计算子单元，用于计算各所述第一加速度向量和所述转换矩阵转置后的乘积，以确定对应的第二加速度向量。

进一步地，所述主成分分析模块51具体为：

第二分析子模块，用于根据所述第一加速度向量集合进行主成分分析以确定第二坐标系，所述第二坐标系为所述车辆对应的三维坐标系。

进一步地，所述第二分析子模块包括：

第一坐标轴确定单元，用于确定重力加速度向量的反方向为所述第二坐标系的z轴；

第二坐标轴确定单元，用于对所述加速度向量集合进行主成分分析，以确定所述第二坐标系的y轴；

第三坐标轴确定单元，用于根据所述第二坐标系的y轴和z轴确定x轴，以得到第二坐标系。

进一步地，所述第二坐标轴确定单元包括：

重力移除子单元，用于移除各所述第一加速度向量中的重力加速度分量，以确定第三加速度向量；

主成分分析子单元，用于对各所述第三加速度向量进行主成分分析，以得到第二坐标系未确定方向的y轴；

置信度确定子单元，用于将各第一加速度向量分别投影至所述y轴的第一方向和第二方向对应的第二坐标系，以计算对应的置信度；

方向判断子单元，用于根据对应的置信度在所述第一方向和第二方向中确定y轴的方向。

进一步地，所述第二集合确定模块52包括：

第二加速度确定子模块，用于将各所述第一加速度向量投影至所述第二坐标系，以确定对应的第二加速度向量；

第二集合确定子模块，用于根据各所述第二加速度向量确定车辆对应的第二加速度向量集合。

本发明实施例的车辆加速度确定装置可以通过获取车辆绑定的终端设备确定的多个第一加速度向量，基于主成分分析方法对各第一加速度向量进行分析，以转换各第一加速度向量得到车辆对应的第二加速度向量。在终端设备与车辆以任意姿态绑定的状态下均能够通过终端设备对应的加速度向量准确的确定车辆对应的加速度向量。

图6为本发明实施例的电子设备的示意图。如图6所示，图6所示的电子设备为通用地址查询装置，其包括通用的计算机硬件结构，其至少包括处理器60和存储器61。处理器60和存储器61通过总线62连接。存储器61适于存储处理器60可执行的指令或程序。处理器60可以是独立的微处理器，也可以是一个或者多个微处理器集合。由此，处理器60通过执行存储器61所存储的指令，从而执行如上所述的本发明实施例的方法流程实现对于数据的处理和对于其它装置的控制。总线62将上述多个组件连接在一起，同时将上述组件连接到显示控制器63和显示装置以及输入/输出(I/O)装置64。输入/输出(I/O)装置64可以是鼠标、键盘、调制解调器、网络接口、触控输入装置、体感输入装置、打印机以及本领域公知的其他装置。典型地，输入/输出装置64通过输入/输出(I/O)控制器65与系统相连。

本领域的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、装置(设备)或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可读存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、装置(设备)和计算机程序产品的流程图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图中的每一流程。

这些计算机程序指令可以存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现流程图一个流程或多个流程中指定的功能。

也可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程中指定的功能的装置。

本发明的另一实施例涉及一种非易失性存储介质，用于存储计算机可读程序，所述计算机可读程序用于供计算机执行上述部分或全部的方法实施例。

即，本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指定相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明，对于本领域技术人员而言，本发明可以有各种改动和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种车辆加速度确定方法，其特征在于，所述方法包括：

确定第一加速度向量集合，所述第一加速度向量集合中包括基于第一坐标系确定的多个第一加速度向量，所述第一加速度向量为与车辆绑定的终端设备在第一坐标系下的加速度向量，所述第一坐标系为终端设备对应的三维坐标系，所述第一加速度向量的各维度分别用于表征所述第一坐标系中对应坐标轴方向的加速度分量；

根据所述第一加速度向量集合进行主成分分析确定主成分分析结果；

根据所述主成分分析结果确定第二加速度向量集合，所述第二加速度向量集合的元素为所述车辆对应的第二加速度向量；

其中，所述主成分分析结果为转换矩阵，所述转换矩阵用于表征所述终端设备对应坐标系与所述车辆对应坐标系之间的关系。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一加速度向量集合进行主成分分析确定主成分分析结果包括：

对各所述第一加速度向量进行预处理，以确定对应的待分析加速度向量；

对各所述待分析加速度向量进行主成分分析，以确定对应的转换矩阵。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对各所述第一加速度向量进行预处理，以确定对应的待分析加速度向量包括：

通过一阶低通滤波器对各所述第一加速度向量进行滤波；

移除滤波后各所述第一加速度向量中的重力加速度分量，以确定对应的待分析加速度向量。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述主成分分析结果确定第二加速度向量集合包括：

根据各所述第一加速度向量和所述转换矩阵确定对应的第二加速度向量；

根据各所述第二加速度向量确定车辆对应的第二加速度向量集合。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据各所述第一加速度向量和所述转换矩阵确定对应的第二加速度向量具体为：

计算各所述第一加速度向量和所述转换矩阵转置后的乘积，以确定对应的第二加速度向量。

6.一种车辆加速度确定装置，其特征在于，所述装置包括：

第一集合确定模块，用于确定第一加速度向量集合，所述第一加速度向量集合中包括基于第一坐标系确定的多个第一加速度向量，所述第一加速度向量为与车辆绑定的终端设备在第一坐标系下的加速度向量，所述第一坐标系为三维坐标系，所述第一加速度向量的各维度分别用于表征所述第一坐标系中对应坐标轴方向的加速度分量；

主成分分析模块，用于根据所述第一加速度向量集合进行主成分分析确定主成分分析结果；

第二集合确定模块，用于根据所述主成分分析结果确定第二加速度向量集合，所述第二加速度向量集合的元素为所述车辆对应的第二加速度向量；

其中，所述主成分分析结果为转换矩阵，所述转换矩阵用于表征所述终端设备对应坐标系与所述车辆对应坐标系之间的关系。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述主成分分析模块包括：

预处理子模块，用于对各所述第一加速度向量进行预处理，以确定对应的待分析加速度向量；

第一分析子模块，用于对各所述待分析加速度向量进行主成分分析，以确定对应的转换矩阵。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述预处理子模块包括：

滤波单元，用于通过一阶低通滤波器对各所述第一加速度向量进行滤波；

重力移除单元，用于移除滤波后各所述第一加速度向量中的重力加速度分量，以确定对应的待分析加速度向量。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第二集合确定模块包括：

第一加速度确定子模块，用于根据各所述第一加速度向量和所述转换矩阵确定对应的第二加速度向量；

第一集合确定子模块，用于根据各所述第二加速度向量确定车辆对应的第二加速度向量集合。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第一加速度确定单元具体为：

加速度计算子单元，用于计算各所述第一加速度向量和所述转换矩阵转置后的乘积，以确定对应的第二加速度向量。

11.一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令在被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一项所述的方法。

12.一种电子设备，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器用于存储一条或多条计算机程序指令，其中，所述一条或多条计算机程序指令被所述处理器执行以实现如权利要求1-5中任一项所述的方法。

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