CN112324502A - 一种采煤工作面直线度控制方法 - Google Patents

一种采煤工作面直线度控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种采煤工作面直线度控制方法，其特征在于，包含由在工作面的液压支架的推进杆上安装测距雷达；测量所述测距雷达与至少两个推进板在一条直线上的距离；根据所述测量得到的一条直线上的距离确定所述至少两个推进板是否在同一平面。通过在推进杆上安装激光雷达或者毫米波雷达的方案保证多个采煤推进面能具有统一的基准，从而使得毫米波雷达和/或激光雷达产生控制信号能够实现液压支架的自动调节，提高液压支架的调节效率，实现采煤工作的自动化。

Description

一种采煤工作面直线度控制方法
技术领域
本申请涉及采煤工作面直线度控制方法技术领域，特别涉及煤矿井下工作面推进板直线度的控制方法。
背景技术
煤矿综采工作面的重要生产设备包括：刮板运输机、采煤机、液压支架。采煤机可以在刮板运输机的溜糟上运动，并将煤炭从煤壁上截割下；刮板运输机用于将落下来的煤运输出采煤工作面，同时还为采煤机提供运动支撑轨道；液压支架用于为工作面提供支护，并推移刮板运输机。具体的，采煤工作面由多台液压支架在工作面依次排列而成，实现对工作面顶板的支撑和对刮板运输机的迁移。
通常，在工作时，为了实现工作面的正常运转，需要多个工作面液压支架基本处于同一平面上。在采煤过程中，刮板运输机是采煤机运行的轨道，因此在工作面液压支架的直线度是保证刮板运输机直线度的前提，最终可实现在其上的采煤机达到良好的割煤效果。
随着采矿业的发展，对自动化、智能化开采提出了新的要求，需要采煤机、液压支架、刮板机能够自动协同工作、自动协同运动。然而，由于工作环境的地面情况复杂，以及工作震动很大，导致液压支架的推进面不在同一平面，或者推进面相对于地面有一定倾角(非90度垂直)，现有技术中，通常是采煤现场的工作人员判断工作面液压支架是否存在于同一平面，若判断不在同一平面时，工作人员手动调节液压支架，从而导致调节液压支架的效率较低。
发明内容
本申请的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种采煤工作面直线度控制方法，以提提高煤炭生产质量和效率，实现综采自动化。
为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：
本申请实施例提供了一种采煤工作面直线度控制方法，包括：在工作面的液压支架的推进杆上安装测距雷达；测量所述测距雷达与至少两个推进板在一条直线上的距离；根据所述测量得到的一条直线上的距离确定所述至少两个推进板是否在同一平面；。
可选地，所述测距雷达安装在独立避震平台上。
可选地，所述推进板在面向所述测距雷达一侧安装角反射器。
可选地，所述测距雷达工作在第一频率段下。
可选地，，所述至少两个推进板不在同一个平面，调整所述至少两个推进板处于同一平面。
可选地，所述至少两个推进板不在同一个平面，所述推进板有倾角，对所述推进板进行倾角调整。
可选地，所述至少两个测距雷达对至少一个相同推进板进行测距。
可选地，在所述液压支架上安装气体检测器，检测粉尘值。
可选地，所述粉尘值大于预设阈值，采用毫米波雷达进行测距。
可选地，所述粉尘值小于预设阈值，采用激光雷达进行测距。
本申请的有益效果是：
本申请实施例提供的一种采煤工作面直线度控制方法，该采煤工作面直线度控制方法可以包在工作面的液压支架的推进杆上安装测距雷达；测量所述测距雷达与至少两个推进板在一条直线上的距离；根据所述测量得到的一条直线上的距离确定所述至少两个推进板是否在同一平面，由此可以实现液压支架的自动调节，提高液压支架的调节效率，实现采煤工作的自动化。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请实施例提供的一种现有技术的图像传感器探测单元构成示意图；
图2为本申请实施例提供的一种确定推进板是否在同一平面的示意图；
图3为本申请实施例提供的一种测量倾角的示意图；
图4为本申请实施例提供的另一种采煤工作面示意图；
图5为申请实施例提供的一种现有技术的雷达测量的基本原理示意图；
图6为本申请实施例提供的一种现有的雷达调频波形。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
图1为本申请实施例提供的一种采煤工作面示意图。如图1所示，采煤工作面10包括测距雷达101，推进赶102以及角反射器103。其中测距雷达101每间隔几个推进杆安装一个雷达，即在液压支架的推进杆上安装一个用于测距的雷达，例如，激光雷达，和/或毫米波雷达；如图1所示六个推进杆安装一个测距雷达101。此处六个推进杆共享一个测距雷达只是为了示例说明并不局限具体的个数；同时，每个推进板面向雷达的一侧设置有一角反射器103用来增加反射的概率增强探测信号；为了避免震动影响，可以将雷达安装在独立的避震平台上，并且，雷达尽量工作在第一频段下即低频率段，优选的，该雷达频率为15GHz，以实现防止地下高湿度高粉尘对激光雷达测距的影响。
可选的，在液压支架上设置气体检测器，以确定粉尘是否超过预设值，若超过预设值，则采用毫米波雷达测距，否则采用激光雷达测距。
图2为本申请实施例提供的一种确定推进板是否在同一平面的示意图；基于图1所示工作面示意图的基础上，首先获得测距雷达与一个推进板在一条直线(例如，垂直于地面的直线)上不同点之间的距离，从而获得该推进板是否与垂直地面的直线存在倾角，若无倾角，则根据雷达与各推进板的最短距离，确定各推进板是否在同一平面；若有倾角，则对推进板进行倾角调整。
进一步的，确定各推进板是否在同一平面，若在同一平面，则确定推进板工作正常；否则，对没有在同一平面的推进板进行调整，以实现该推进板处于该同一平面中。如图2所示，1为三个推进板组成的一组推进板，共享测距雷达1，2为另外一组个推进板组成的一组推进板共享测距雷达2。测距雷达可以为四线激光雷达(或，四线毫米波雷达)，以四线激光雷达为例，该四线激光雷达可以同时向同一推进板的4个不同点发送激光，每束激光的角度固定，在获得雷达与推进板的4个点的距离之后，再向该推进板的相邻推进板进行测距，从而获得雷达与一组推进板的距离。
具体的，如图2所示，图中dx为第一组推进板1推进的距离，d为初始状态时，第一组推进板到雷达中心点的距离，该值可以通过激光雷达2向第二组推进板发送垂直于第二组第二推进板的激光获得。其中，每组的推进板编号为从左到右排序。D1为雷达2测量的雷达2与第一组第一个推进板之间的距离。根据以下公式(211)可以获得推进的距离dx：
dx＝D1sin(a)-d (211)
第一组推进板推进前，利用雷达2进行测量，第一组推进板推进后再利用雷达2进行精度校准。校准完成，雷达1通过扫描推进板进行自我定位确定位置。在进行第二组推进板推进过程中利用雷达1进行测量校准。
图3为本申请实施例提供的一种测量倾角的示意图；推进组内的毫米波雷达和/或激光雷达包含输至同一推进面的k个测距波(k为大于等于2的整数)，此处描述为线程，例如本实施例采用4线程的雷达，该四线雷达可以同时向同一推进板的4个不同点发送测距波，每束测距波的角度固定，在获得雷达与推进板的4个点的距离之后，再向该推进板的相邻推进板进行测距，从而获得雷达与推进板的距离，通过本发明的如此设计将测距波的夹角与雷达的测距精度关联在一起，也就是所述测距波的夹角确定参数至少包含，所述推进组内的毫米波雷达和/或激光雷达的测距精度，如此实现了测距雷达设计的明确化，同时也能得到推进面的倾斜角，当然实际工作中对于推进面的倾斜角肯定有要求，例如不超过5°，当然此处不限于该值也可以在实际应用中进行进一步设定，也就是推进面的倾斜角需要满足一定的阈值要求，当超过该值时，推进面可手动或者自动地调整保证推进面的倾斜角参数合格，通过此方法可以对于每一个推进面的倾斜角进行判定，以保证每个推进面的倾角满足设定的阈值。
如图3所示，角度B为要求的俯仰角,角度A为雷达水平扫描角度，角度C为雷达垂直扫描角度。
则有理论公式：tanB＝(d1cos(A)-d4cos(C)cos(A))/d4sin(C)；
B＝arctan((d1cos(A)-d4cos(C)cos(A))/d4sin(C))。
图4为本申请实施例提供的另一种采煤工作面示意图；如图4所示，在液压支架的推进杆上设置一用于测距的雷达，例如，激光雷达，和/或毫米波雷达，同时，在采煤液压支架最侧边雷达的侧面设置一基准板，其中，为了避免震动影响，可以将雷达安装在独立的避震平台上，并且，雷达尽可能工作在低频率段，优选的，该雷达频率为15GHz，以实现防止地下高湿度高粉尘对激光雷达测距的影响。
进一步的，两个雷达之间存在重复测距的推进板，以通过同一推进板对两个雷达的位置进行校准，后续方法类实施例介绍。
可选的，在液压支架上设置气体检测器，以确定粉尘是否超过预设值。
其测量倾角的方法如图3所示再在这里不再赘述。
图5为申请实施例提供的一种现有技术的雷达测量的基本原理示意图。如图5所示雷达通过发射调制好的波，与接收到经过目标反射的回波，进行混频。由待测目标与雷达系统路之间的路程差与速度差导致的多普勒效应，使混频后的中频信号包含待测目标的距离与速度多普勒。将其解耦，即可得到待测目标的径向距离与径向分速度。
本雷达系统采用线性调频的毫米波雷达，即雷达载频在毫米波频段，并采用线性调频的模式对发射波进行调频。
图6为本申请实施例提供的一种现有的雷达调频波形。其基本原理为：
假设雷达发射波形为
Figure BDA0002751660600000081
其瞬时相位
Figure BDA0002751660600000082
定义为
Figure BDA0002751660600000083
接收波形为
Figure BDA0002751660600000084
接收波形的是瞬时相位
Figure BDA0002751660600000085
定义为
Figure BDA0002751660600000086
假设目标的径向距离为R，径向速度为V，其时间延迟为τ，则
Figure BDA0002751660600000087
雷达系统接收到的中频信号SIF为
Figure BDA0002751660600000088
Figure BDA0002751660600000089
所以，
Figure BDA0002751660600000091
在上述波形(快速锯齿波)可以描述为，
Figure BDA0002751660600000092
对其中第K个锯齿波Tchirp，
tK＝t-KTchirp tK∈[0，Tchirp] (10)
将9、10带入2中，可以得到
Figure BDA0002751660600000093
将4，10带入7中，可以得到
Figure BDA0002751660600000094
由于
Figure BDA0002751660600000095
所以12中最后一项是可以被省略的。将公式(5)带入公式(11)，可以得到
Figure BDA0002751660600000096
所以，
Figure BDA0002751660600000097
Figure BDA0002751660600000098
Figure BDA0002751660600000099
对中频信号SIF的傅里叶变换，有
Figure BDA0002751660600000101
通过傅里叶变换，我们可以得到目标的距离多普勒。但是其实际距离被目标速度所干扰。如果需要得到目标精确的距离值，需要进行速度修正。
通过17，我们可以得到关于K的函数-频谱X(ω，K)，其相位
Figure BDA0002751660600000102
随K变化。所以，我们将其视为一离散函数，对其再进行傅里叶变换：
Figure BDA0002751660600000103
这样可以得到其速度多普勒。我们称之为2D-FFT。
目标的方位信息，我们通过采用多个接收天线的方式进行测量。由于不同接收天线的空间位置不同，目标回波的路程差(相位)是有差异的。通过对差异进行计算，可以对目标方位进行测量。
目标经过距离与速度解算后，可以得到目标的相位信息。通道间的相位差Δφ与雷达的波达角θ的关系如公式所示。式中，入为雷达波长，d为天线间距。
Figure BDA0002751660600000104
通过23通道和13通道间的比相
Figure BDA0002751660600000105
Figure BDA0002751660600000111
式中，Δφ′13为计算得到的13通道的相位差，Δφ23为测得的23通道相位差，d13为13天线间距，d23为23天线间距。
在实际处理时，由于相位按照2π为单位进行翻转，可根据23和13通道的天线间距来确定Δφ23和Δφ13的卷绕范围，从而得到满足相位范围的测量的Δφ13和计算得到的Δφ′13的可能解。
当Δφ13与Δφ′13的相位差在一定的误差之内，认为解角正确，并基于13通道的相位差来计算波达角。
基本的计算公式为.
Figure BDA0002751660600000112
由公式(22)可以确定毫米波雷达所探测的推进面与雷达连线和整个推进组推进面的夹角，进而实现了与激光雷达相类似的探测结果，因此采用本发明的方案可以采用现有的毫米波和/或激光雷达实现测距和夹角确定，对于系统来说具有更强的适应性。
需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下由语句“包括一个”限定的要素并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种采煤工作面直线度控制方法，其特征在于，包含：
在工作面的液压支架的推进杆上安装测距雷达；测量所述测距雷达与至少两个推进板在一条直线上的距离；根据所述测量得到的一条直线上的距离确定所述至少两个推进板是否在同一平面。
2.根据权利要求1所述的采煤工作面直线度控制方法，其特征在于，所述测距雷达安装在独立避震平台上。
3.根据权利要求1所述的采煤工作面直线度控制方法，其特征在于，所述推进板在面向所述测距雷达一侧安装角反射器。
4.根据权利要求1所述的采煤工作面直线度控制方法，其特征在于，所述测距雷达工作在第一频率段下。
5.根据权利要求1所述的采煤工作面直线度控制方法，其特征在于，所述至少两个推进板不在同一个平面，调整所述至少两个推进板处于同一平面。
6.根据权利要求1所述的采煤工作面直线度控制方法，其特征在于，所述至少两个推进板不在同一个平面，所述推进板有倾角，对所述推进板进行倾角调整。
7.根据权利要求1所述的采煤工作面直线度控制方法，其特征在于，所述至少两个测距雷达对至少一个相同推进板进行测距。
8.根据权利要求1所述的采煤工作面直线度控制方法，其特征在于，在所述液压支架上安装气体检测器，检测粉尘值。
9.根据权利要求5所述的采煤工作面直线度控制方法，其特征在于，所述粉尘值大于预设阈值，采用毫米波雷达进行测距。
10.根据权利要求5所述的采煤工作面直线度控制方法，其特征在于，所述粉尘值小于预设阈值，采用激光雷达进行测距。
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