CN112312069B - 视频处理方法、装置、系统及设备 - Google Patents

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CN112312069B CN201910700226.5A CN201910700226A CN112312069B CN 112312069 B CN112312069 B CN 112312069B CN 201910700226 A CN201910700226 A CN 201910700226A CN 112312069 B CN112312069 B CN 112312069B
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Abstract

本申请公开了一种视频处理方法、装置、系统、设备及存储介质，方法包括：接收多组视频中的每组视频的至少一路视频，多组视频中的每路视频由图像采集设备采集得到；对接收到的视频进行同步编号处理；将经过同步编号处理的视频分别发送至对应的图像处理器，经过同步编号处理的视频用于视频同步。通过对接收到的视频进行同步编号处理，将经过同步编号处理的视频分别发送给对应的图像处理器，使得对应的图像处理器可以基于同步编号对接收到的经过同步编号处理的视频和未经过同步编号处理的视频进行视频同步处理。在保证了多个图像处理器可以对图像采集设备采集的多个视频进行同步处理的同时，提高了自动驾驶车辆的安全性及图像处理系统的处理能力。

Description

视频处理方法、装置、系统及设备
技术领域
本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及一种视频处理方法、装置、系统、设备及存储介质。
背景技术
随着自动驾驶时代的来临，自动驾驶的车辆逐渐被普及。为保证自动驾驶的车辆的安全性，自动驾驶的车辆上会设置多个处理器来处理多个图像采集设备采集的视频。该多个图像采集设备采集各个方向的视频之后由多个处理器基于对同一时刻视频进行分析处理，以根据处理结果来控制车辆。因此，如何保证多个处理器可以同步处理同一时刻所有图像采集设备采集到的视频，是对车辆进行控制的关键步骤。
发明内容
本申请实施例提供了一种视频处理方法、装置、系统、设备及存储介质，可用于解决相关技术中的问题。所述技术方案如下：
一方面，本申请实施例提供了一种视频处理方法，所述方法包括：接收多组视频中的每组视频的至少一路视频，所述多组视频中的每路视频由图像采集设备采集得到，一组视频对应一个图像处理器；对接收到的视频进行同步编号处理；将经过同步编号处理的视频分别发送至对应的图像处理器，所述经过同步编号处理的视频用于视频同步。
可选地，所述接收多组视频中的每组视频的至少一路视频，包括：接收两组视频中的每组视频的一路视频；所述对接收到的视频进行同步编号处理，包括：对接收到的两路视频添加相同的同步编号；所述将经过同步编号处理的视频分别发送至对应的图像处理器，包括：将添加了相同的同步编号的两路视频分别发送至两个图像处理器。
可选地，所述接收多组视频中的每组视频的至少一路视频之前，还包括：获取目标频率的视频采集触发信号，所述视频采集触发信号用于触发多个图像采集设备传输采集到的视频；向所述多个图像采集设备发送所述目标频率的视频采集触发信号。
可选地，所述获取目标频率的视频采集触发信号，包括：获取目标图像采集设备的帧率，所述目标图像采集设备为所述多个图像采集设备中的一个或多个；根据目标图像采集设备的帧率，通过时钟信号得到所述目标频率的视频采集触发信号。
还提供了一种视频处理方法，所述方法包括：接收一组视频，所述一组视频包括经过同步编号处理的视频和未经过同步编号处理的视频，所述经过同步编号处理的视频和未经过同步编号处理的视频由多个图像采集设备采集得到；基于同步编号对所述经过同步编号处理的视频和未经过同步编号处理的视频进行视频同步处理。
可选地，所述基于同步编号对所述经过同步编号处理的视频和未经过同步编号处理的视频进行视频同步处理，包括：对接收到的视频进行缓存同步；对于缓存同步之后的视频，在未经过同步编号处理的视频中添加经过同步编号处理的视频的同步编号。
可选地，所述方法应用于从图像处理器，所述在未经过同步编号处理的视频中添加经过同步编号处理的视频的同步编号之后，还包括：将具有同步编号的全部视频发送至主图像处理器。
可选地，所述方法应用于主图像处理器，所述在未经过同步编号处理的视频中添加经过同步编号处理的视频的同步编号之后，还包括：接收从图像处理器发送的添加了同步编号的视频；基于同步编号，对所述从图像处理器发送的添加了同步编号的视频及所述主图像处理器添加了同步编号的视频进行处理。
还提供了一种视频处理系统，所述系统包括：多个图像采集设备、预处理器和多个图像处理器；所述多个图像采集设备中的每个图像采集设备用于采集视频，得到多组视频，所述多组视频中的每组视频的至少一路视频被发送至所述预处理器，其余视频被发送至对应的图像处理器；所述预处理器，用于接收所述多个图像采集设备采集的多组视频中的每组视频的至少一路视频；对接收到的视频进行同步编号处理；将经过同步编号处理的视频分别发送至对应的图像处理器；所述多个图像处理器中的每个图像处理器，用于接收一组视频，所述一组视频包括经过同步编号处理的视频和未经过同步编号处理的视频，基于同步编号对所述经过同步编号处理的视频和未经过同步编号处理的视频进行视频同步处理。
可选地，所述预处理器，用于接收两组视频中的每组视频的一路视频，对接收到的两路视频添加相同的同步编号；将添加了相同的同步编号的两路视频分别发送至两个图像处理器；两个图像处理器中的每个图像处理器，用于接收一组视频，所述一组视频包括经过同步编号处理的视频和未经过同步编号处理的视频，基于同步编号对所述经过同步编号处理的视频和未经过同步编号处理的视频进行视频同步处理。
可选地，所述图像处理器，用于对接收到的视频进行缓存同步；对于缓存同步之后的视频，在未经过同步编号处理的视频中添加经过同步编号处理的视频的同步编号。
可选地，所述多个图像处理器中的从图像处理器，还用于将具有同步编号的全部视频发送至主图像处理器。
可选地，所述多个图像处理器中的主图像处理器，还用于接收从图像处理器发送的添加了同步编号的视频；基于同步编号，对所述从图像处理器发送的添加了同步编号的视频及所述主图像处理器添加了同步编号的视频进行处理。
还提供了一种视频处理装置，所述装置包括：
接收模块，用于接收多组视频中的每组视频的至少一路视频，所述多组视频中的每路视频由图像采集设备采集得到，一组视频对应一个图像处理器；
处理模块，用于对接收到的视频进行同步编号处理；
发送模块，用于将经过同步编号处理的视频分别发送至对应的图像处理器，所述经过同步编号处理的视频用于视频同步。
可选地，所述接收模块，用于接收两组视频中的每组视频的一路视频；所述处理模块，用于对接收到的两路视频添加相同的同步编号；所述发送模块，用于将添加了相同的同步编号的两路视频分别发送至两个图像处理器，一个图像处理器对应一路添加了相同的同步编号的视频。
可选地，所述装置，还包括：获取模块，用于获取目标频率的视频采集触发信号，所述视频采集触发信号用于触发多个图像采集设备传输采集到的视频；所述发送模块，还用于向所述多个图像采集设备发送所述目标频率的视频采集触发信号。
可选地，所述获取模块，用于获取目标图像采集设备的帧率，所述目标图像采集设备为所述多个图像采集设备中的一个或多个；根据目标图像采集设备的帧率，通过时钟信号得到所述目标频率的视频采集触发信号。
还提供了一种视频处理装置，所述装置包括：
接收模块，用于接收一组视频，所述一组视频包括经过同步编号处理的视频和未经过同步编号处理的视频，所述经过同步编号处理的视频和未经过同步编号处理的视频由多个图像采集设备采集得到；
处理模块，用于基于同步编号对所述经过同步编号处理的视频和未经过同步编号处理的视频进行视频同步处理。
可选地，所述处理模块，用于对接收到的视频进行缓存同步；对于缓存同步之后的视频，在未经过同步编号处理的视频中添加经过同步编号处理的视频的同步编号。
可选地，所述装置应用于从图像处理器，该装置还包括：发送模块，用于将具有同步编号的全部视频发送至主图像处理器。
可选地，所述装置应用于主图像处理器，所述接收模块，还用于接收从图像处理器发送的添加了同步编号的视频；所述处理模块，还用于基于同步编号，对所述从图像处理器发送的添加了同步编号的视频及所述主图像处理器添加了同步编号的视频进行处理。
一方面，本申请实施例还提供了一种计算机设备，计算机设备包括：处理器和存储器，所述存储器存储有至少一条指令，所述至少一条指令在被所述处理器执行时实现如上述任一所述的视频处理方法。
一方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条指令，所述至少一条指令在被执行时实现如上述任一所述的视频处理方法。
本申请实施例提供的技术方案至少包括以下有益效果：
通过对接收到的视频进行同步编号处理，将经过同步编号处理的视频分别发送给对应的图像处理器，使得对应的图像处理器可以基于同步编号对接收到的经过同步编号处理的视频和未经过同步编号处理的视频进行视频同步处理。在保证了多个图像处理器可以对图像采集设备采集的多个视频进行同步处理的同时，提高了自动驾驶的车辆的安全性以及图像处理系统的处理能力。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种视频处理方法的实施环境示意图；
图2是本申请实施例提供的一种视频处理方法的流程图；
图3是本申请实施例提供的一种视频处理方法的流程图；
图4是本申请实施例提供的一种视频处理方法的流程图；
图5是本申请实施例提供的一种视频处理装置的框图；
图6是本申请实施例提供的一种视频处理装置的框图；
图7是本申请实施例提供的一种视频处理装置的框图；
图8是本申请实施例提供的一种视频处理系统的框图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。
首先对本申请实施例的应用背景进行介绍。本申请实施例提供的视频处理方法针对图像采集设备采集的视频，可以对视频进行同步处理后得到控制数据，以进行目标物控制的图像处理系统。本申请实施例中涉及的目标物可以是自动驾驶车辆等交通工具，也可以是机器人等智能设备。本申请实施例以具有自动驾驶系统的自动驾驶车辆为例，对本申请实施例提供的方法进行说明。
在自动驾驶车辆中，图像采集设备的数量一般为多个，单一处理器接口无法满足性能要求，需要采用双处理器或多处理器进行视频的接收和解析。自动驾驶车辆上的图像采集设备可以为摄像机，自动驾驶车辆上摄像机的数量可以根据实际驾驶安全需求设置，本申请实施例对此不作限定。
如图1所示的实施环境，为本申请实施例记载的一种自动驾驶车辆上的器件组成与连接关系示意图。本申请实施例以摄像机11、摄像机12、摄像机13和摄像机14为例，每个摄像机以单帧模式进行图像的传输。每一个摄像机中包含加串模块，图像信号处理器(Image Signal Processing，ISP)以及图像传感器。本申请实施例中的加串模块以选用MAX9275芯片为例，实现加串功能；四个摄像机分别通过信号传输线与解串模块连接，本申请实施例中的解串模块以选用MAX9288芯片为例，实现解串功能。解串模块通过信号传输接口，分别与预处理器22、图像处理器31和图像处理器32连接，本申请实施例的预处理器22可以基于可编程逻辑器件CrossLink开发而成。本申请实施例选用MIPI(Mobile IndustryProcessor Interface，移动产业处理器接口)标准接口作为信号传输接口，使用MIPI通信协议进行图像信号传输。其中，预处理器22采用FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)芯片，以保证视频采集触发信号发送过程不间断。解串模块与加串模块之间通过信号传输线实现视频采集触发信号的传输，本申请实施例中信号传输线采用LVDS(Low-Voltage Differential Signaling，低电压差分信号)传输线。在CrossLink上开发的预处理器上集成有锁相环(Phase Locked Loop，PLL)，该PLL用于控制产生时钟信号。
本申请实施例中，图像处理器包括多个。为了便于描述本申请实施例记载的方法，如图1所示，以图像处理器31和图像处理器32为例进行说明。当然，本申请实施例提供的视频处理方法不限于图1所示的结构，本领域技术人员可以根据实际应用场景和功能需求，选用不同的器件、不同的连接方式实现本申请实施例记载的方法。下述实施例中对本申请技术方案的描述以图1为基础进行说明。
本申请实施例提供的一种视频处理方法的流程图，如图2所示。该方法应用于图像处理系统中的预处理器。结合图1，本申请实施例提供的方法可以包括如下几个步骤：
在步骤201中，接收多组视频中的每组视频的至少一路视频，对接收到的视频进行同步编号处理，多组视频中的每路视频由图像采集设备采集得到，一组视频对应一个图像处理器。
预处理器接收到的视频的路数可以与图像处理系统中的图像处理器的个数相同，本申请实施例对此不加以限定。每个图像采集设备采集的视频为一路视频，多个图像采集设备采集得到多路视频。该多路视频可以基于图像处理器被分为多组，一组视频对应一个图像处理器。每组视频中的至少一路视频被发送至预处理器进行同步编号处理，其余视频被发送至对应的图像处理器。以图像处理器为两个为例，接收多组视频中的每组视频的至少一路视频，包括：接收两组视频中的每组视频的一路视频；对接收到的视频进行同步编号处理，包括：对接收到的两路视频添加相同的同步编号。
示例性地，以图1为例，图像处理器的数量为2个，多个图像采集设备采集视频，得到两组视频，一组视频对应一个图像处理器。如图1所示，摄像机11和摄像机12采集的视频为第一组视频，对应一个图像处理器。摄像机13和摄像机14采集的视频为第二组视频，对应另外一个图像处理器。其中，两组视频中的每组视频的一路视频被发送至预处理器，如图1所示，第一组视频中由摄像机12采集的视频和第二组视频中由摄像机13采集的视频发送至预处理器。预处理器为每路视频添加相同的同步编号，然后将添加相同的同步编号的视频分别发送给不同的图像处理器，使得每一个图像处理器接收到一路带有同步编号的视频。每一个图像处理器接收到的视频的数量，可以根据图像处理器的接口数量和处理能力确定。该相同的同步编号可以是按照接收到的视频的顺序，对视频添加相同的帧号；也可以是其他可用于表征同一时刻视频的其他标号，如文字标记或者字母标记。本申请实施例对此不作限定，只要能起到标记同一时刻的视频的作用的标号均可以。
在对接收到的视频添加相同的同步编号时，添加的相同的同步编号的位置可以是图像有效区之前。比如可以选择在传输的视频的有效区前目标个bit位添加相同的同步编号，例如在视频图像有效区的前8个bit位添加相同的同步编号或者是其他bit位添加相同的同步编号。通过在视频图像有效区之前留出多个bit位添加相同的同步编号，可以为多个视频标记相同编号，满足相同的同步编号需求。本领域技术人员可以根据实际视频的数量确定相同的同步编号的标记位置，本申请对此不作限定。
在本申请一个可选实施方式，预处理器接收到的视频为目标时间内接收到的图像。示例性地，当预处理器向图像采集设备发送视频采集触发信号后，可以将目标时间内接收到的视频添加相同的同步编号。对于目标时间的确定，本领域技术人员可以以准确的划分不同时刻的视频的目的，根据实际经验确定。
在步骤202中，将经过同步编号处理的视频分别发送至对应的图像处理器，经过同步编号处理的视频用于视频同步。
以图像处理器为两个为例，将经过同步编号处理的视频分别发送至对应的图像处理器，包括：将添加了相同的同步编号的两路视频分别传输给两个图像处理器。
一个图像处理器对应一路添加了相同的同步编号的视频，将每路添加了相同的同步编号的视频分别传输给一个图像处理器，使得多个图像处理器对接收到的包含有相同的同步编号的视频作为同一时刻视频进行同步处理。
示例性地，结合图1，当预处理器对接收到的摄像机12、摄像机13采集的视频添加同步编号，其他两路视频直接分别传输给不同的图像处理器。预处理器将添加完同步编号的摄像机12、摄像机13采集的视频再分别传输给每一个接收未添加同步编号的图像处理器。使得每一个图像处理器对接收到已经添加同步编号的视频和未经过添加同步编号的视频进行处理，使得图像处理器根据相同同步编号区分不同时刻接收到的视频，得到用于控制目标物动作的目标控制数据。
由于自动驾驶车辆需根据一个最终的处理结果作为目标控制数据，而当图像处理器包含多个时，可以在多个图像处理器中设置一个主图像处理器和多个从图像处理器，多个从图像处理器将处理结果汇集到主图像处理器。例如，由于摄像机12采集的视频和摄像机13采集的视频带有相同的同步编号，故多个不同的图像处理器的处理结果中包含相同的同步编号的视频，可以将多个处理结果作为同一时刻的所有的视频的处理结果，然后将同一时刻的多个处理结果进行合并处理，得到最终的目标物动作的目标控制数据。
本申请实施例提供的视频处理方法，通过对接收到的视频进行同步编号处理，将经过同步编号处理的视频分别发送给对应的图像处理器，使得对应的图像处理器可以基于同步编号对接收到的经过同步编号处理的视频和未经过同步编号处理的视频进行视频同步处理。在保证了多个图像处理器可以对图像采集设备采集的多个视频进行同步处理的同时，提高了自动驾驶的车辆的安全性以及图像处理系统的处理能力。
作为一种示例性实施例，本申请实施例提供的方法还包括控制图像采集设备采集视频的过程。如图3所示，本申请实施例提供的方法包括：
在步骤301中，获取目标频率的视频采集触发信号，视频采集触发信号用于触发多个图像采集设备传输采集到的多个视频。
示例性地，视频采集触发信号的目标频率用于控制视频采集触发信号的传输频率。该视频采集触发信号的目标频率根据图像处理系统的处理需求，可根据接收到的图像处理系统的指令，确定发送的视频采集触发信号目标频率。
在本申请一个可选实施方式，在步骤301中，包括：
获取目标图像采集设备的帧率，目标图像采集设备为多个图像采集设备中的一个或多个；根据目标图像采集设备的帧率，通过时钟信号得到目标频率的视频采集触发信号。
示例性地，如果发送的视频采集触发信号的目标频率大于图像采集设备的帧率，那么图像采集设备还未形成一个完整的图像，就会接收到下一个视频采集触发信号。如果发送的视频采集触发信号的目标频率等于或小于图像采集设备的帧率，理论上发送的每一个视频采集触发信号均可以收到一个完整的图像。因此，视频采集触发信号的目标频率需要以图像采集设备的帧率为参考标准。
在获取到目标图像采集设备的帧率后，可以根据实际图像处理系统对接收到图像的处理要求，确定发送的视频采集触发信号的目标频率。即当图像处理系统对获取到的视频的速率要求较高，则可以将视频采集触发信号的目标频率设置为与目标图像采集设备的帧率相同。同理，若图像处理系统对获取到的视频的速率要求相对较低，则可以将视频采集触发信号的目标频率设置为小于目标图像采集设备帧率的任意频率值。本领域技术人员可以根据实际需要确定视频采集触发信号的目标频率，本申请实施例在此不作限定。
以图1为例，当得到图像采集设备的帧率后，根据图像采集系统中的预处理器的晶振产生的时钟信号，得到目标频率的视频采集触发信号，使得视频采集触发信号的目标频率大小满足图像采集设备的帧率大小要求。通过预处理器中的锁相环，使得视频采集触发信号的目标频率与目标图像采集设备的帧率满足同相位要求。即视频采集触发信号的目标频率与图像采集设备的帧率同相位、同频率，亦称为同源。
目标图像采集设备可以是多个图像采集设备中的任意一个。也可以是多个图像采集设备中的多个。当以多个图像采集设备作为目标图像采集设备时，可以按照划分的时间间隔或者其他划分条件下，在不同时间范围内以不同的目标采集设备的帧率来确定图像采集设备的目标频率。
在步骤302中，向多个图像采集设备发送目标频率的视频采集触发信号。
示例性地，当预处理器向自动驾驶车辆的多个图像采集设备发送目标频率的视频采集触发信号时，图像采集设备会根据视频采集触发信号传输视频。以图1为例，图1中图像采集设备包括：摄像机11、摄像机12、摄像机13和摄像机14，可以将四路摄像机采集的视频部分传输给图像处理器，部分传输给预处理器，经过预处理器处理后再将剩余的视频传输给图像处理器。
图1中示出了将四路视频中的摄像机11以及摄像机14采集的视频传输分别传输给不同的图像处理器，摄像机12和摄像机13采集的视频先传输给预处理器，然后预处理器再将经过同步编号处理的摄像机12和摄像机13采集的视频分别传输给不同的图像处理器。当图像处理器接收到视频时，对接收到的视频进行同步处理，得到用于控制自动驾驶的车辆的控制数据。
对于自动驾驶车辆来说，摄像机采集的视频可以是车辆行驶过程中，车辆周围事物的视频，比如自动驾驶车辆的前车视频。通过连续得到的前车的视频可以确定前车的行驶速度，将前车的行驶速度与本车的速度传感器采集并上传的本车速度进行比对，得到控制本车行驶速度的速度控制数据，进而控制本车的行驶速度，避免本车与前车发生碰撞。
结合图1所示，视频传输过程可以是：预处理器输出目标频率的视频采集触发信号，通过MAX9288芯片将视频采集触发信号串化到LVDS传输线，通过LVDS传输线将视频采集触发信号传输给MAX9275。MAX9275对MAX9288发送过来的数字串行信号进行分解，将视频采集触发信号提取出后输出给ISP。ISP通过通用型输入/输出接口的转发功能将视频采集触发信号输出给图像传感器。此时图像传感器包含的触发信号引脚接收到触发信号后开始曝光，将当前帧的视频数据通过并行信号方式传输给ISP，其中并行信号可以包括行同步信号HS、列同步信号VS以及数据/时钟(DATA/CLK)信号。ISP对并行信号进行处理后通过目标通信协议输出给MA9275，MAX9275将视频数据串化处理后通过LVDS传输线输出给MA9288。本申请实施例中的目标通信协议为BT.656，本申请实施例对目标通信协议不作限定，本领域技术人员可以根据实际视频传输需要选用不同的通信协议。其中LVDS传输线除了可以传输视频采集触发信号之外，也可以用于传输图像处理器向摄像机下达的其他控制信号，比如图像处理器向摄像机下达的控制摄像机转动的信号。
在步骤303中，接收多组视频中的每组视频的至少一路视频，对接收到的视频进行同步编号处理，每组视频由多个图像采集设备采集得到。
该步骤可参见上述步骤201，此处不再赘述。
在步骤304中，将经过同步编号处理的视频分别发送至对应的图像处理器，经过同步编号处理的视频用于视频同步。
该步骤可参见上述步骤202，此处不再赘述。
本申请实施例提供的视频处理方法，通过对接收到的视频进行同步编号处理，将经过同步编号处理的视频分别发送给对应的图像处理器，使得对应的图像处理器可以基于同步编号对接收到的经过同步编号处理的视频和未经过同步编号处理的视频进行视频同步处理。在保证了多个图像处理器可以对图像采集设备采集的多个视频进行同步处理的同时，提高了自动驾驶的车辆的安全性以及图像处理系统的处理能力。
本申请实施例提供的一种视频处理方法，如图4所示，应用于图像处理系统中的多个图像处理器中的每个图像处理器，包括以下步骤。
在步骤401中，接收一组视频，该一组视频包括经过同步编号处理的视频和未经过同步编号处理的视频，经过同步编号处理的视频和未经过同步编号处理的视频由多个图像采集设备采集得到。
示例性地，对此步骤的具体描述，请参见上一实施例，在此不再赘述。
在本申请一个可选实施方式中，该多个图像采集设备采集到的多个视频根据接收到的目标频率的视频采集触发信号传输。
示例性地，多个图像采集设备对接收目标频率的视频采集触发信号进行图像传输的过程，参见上一实施例对应步骤的说明，在此不再赘述。
在步骤402中，基于同步编号对经过同步编号处理的视频和未经过同步编号处理的视频进行视频同步处理。
基于同步编号对经过同步编号处理的视频和未经过同步编号处理的视频进行视频同步处理，包括：对接收到的视频进行缓存同步；对于缓存同步之后的视频，在未经过同步编号处理的视频中添加经过同步编号处理的视频的同步编号。
可选地，当该方法应用于从图像处理器时，在未经过同步编号处理的视频中添加经过同步编号处理的视频的同步编号之后，还包括：将具有同步编号的全部视频发送至主图像处理器。
可选地，当该方法应用于主图像处理器时，在未经过同步编号处理的视频中添加经过同步编号处理的视频的同步编号之后，还包括：接收从图像处理器发送的添加了同步编号的视频；基于同步编号，对从图像处理器发送的添加了同步编号的视频及主图像处理器添加了同步编号的视频进行处理。
可选地，对从图像处理器发送的添加了同步编号的视频及主图像处理器添加了同步编号的视频进行处理包括但不限于存储、显示、转发等，本申请实施例不对此时的处理方式进行限定，可基于应用场景限定。
例如，仍以图1所示的实施环境，且缓存同步采用DDR缓存为例，图像处理器TX1(主核)接收到的一组视频中，包括1路加了同步编号的视频A和3路未加同步编号的视频(B/C/D)做DDR缓存同步。之后，TX1(主核)复制A视频的同步编号至B/C/D视频。TX1(从核)接收到的一组视频中，包括1路加了同步编号的视频E和3路未加同步编号的视频(F/G/H)做DDR缓存同步。之后，TX1(从核)复制E视频的帧号至F/G/H视频后，将4路带相同的同步编号的视频传输给TX1(主核)。此时TX1(主核)接收到4路由TX1(从核)发送的视频，且均带有同步编号，此外，TX1(主核)还接收到预处理器发送的4路视频，且经过TX1(主核)的处理也带有同步编号，因此，TX1(主核)侧具有8路带同步编号的视频。在做算法识别时，取同一同步编号的视频做算法识别处理。在做存储时，将8路带同步编号的视频存储在硬盘中，自动驾驶算法训练时也需要对同一同步编号的视频做同步处理。
其中，DDR缓存是指TX1设置一个时间戳，例如，该时间戳可以是1mS、2mS、3mS、4mS，本申请实施例对此不加以限定。TX1所有接收到的视频都会先缓存至DDR，如果1mS的时候接收到第一路视频，设置接收容错时间为2mS，那么只要是在3mS以内接收到的视频都认为是同一时刻发过来的视频信号。关于容错时间的长度，本申请实施例同样不进行限定。
本申请实施例中提供的图像处理方法中，涉及到图像处理系统中的预处理器和图像处理器中，均可以设置存储区间，以保证传输数据的可靠存储与处理。
本申请实施例提供的视频处理方法，通过对接收到的视频进行同步编号处理，将经过同步编号处理的视频分别发送给对应的图像处理器，使得对应的图像处理器可以基于同步编号对接收到的经过同步编号处理的视频和未经过同步编号处理的视频进行视频同步处理。在保证了多个图像处理器可以对图像采集设备采集的多个视频进行同步处理的同时，提高了自动驾驶的车辆的安全性以及图像处理系统的处理能力。
基于相同技术构思，参见图5，本申请实施例提供了一种视频处理装置。该装置包括：
接收模块501，用于接收多组视频中的每组视频的至少一路视频，多组视频中的每路视频由图像采集设备采集得到，一组视频对应一个图像处理器；
处理模块502，用于对接收到的视频进行同步编号处理；
发送模块503，用于将经过同步编号处理的视频分别发送至对应的图像处理器，经过同步编号处理的视频用于视频同步。
可选地，接收模块501，用于接收两组视频中的每组视频的一路视频；处理模块502，用于对接收到的两路视频添加相同的同步编号；发送模块503，用于将添加了相同的同步编号的两路视频分别发送至两个图像处理器。
可选地，参见图6，该装置还包括：获取模块504，用于获取目标频率的视频采集触发信号，视频采集触发信号用于触发多个图像采集设备传输采集到的视频；发送模块503，还用于向多个图像采集设备发送目标频率的视频采集触发信号。
可选地，获取模块504，用于获取目标图像采集设备的帧率，目标图像采集设备为多个图像采集设备中的一个或多个；根据目标图像采集设备的帧率，通过时钟信号得到目标频率的视频采集触发信号。
本申请实施例还提供了一种视频处理装置，参见图7，该装置包括：
接收模块701，用于接收一组视频，一组视频包括经过同步编号处理的视频和未经过同步编号处理的视频，经过同步编号处理的视频和未经过同步编号处理的视频由多个图像采集设备采集得到；
处理模块702，用于基于同步编号对经过同步编号处理的视频和未经过同步编号处理的视频进行视频同步处理。
可选地，处理模块702，用于对接收到的视频进行缓存同步；对于缓存同步之后的视频，在未经过同步编号处理的视频中添加经过同步编号处理的视频的同步编号。
可选地，该装置应用于从图像处理器，该装置还包括：发送模块，用于将具有同步编号的全部视频发送至主图像处理器。
可选地，该装置应用于主图像处理器，接收模块701，还用于接收从图像处理器发送的添加了同步编号的视频；处理模块702，还用于基于同步编号，对从图像处理器发送的添加了同步编号的视频及主图像处理器添加了同步编号的视频进行处理。
需要说明的是，上述实施例提供的装置在实现其功能时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的装置与方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
基于相同技术构思，本申请实施例提供了一种视频处理系统。参照图8，该系统包括：多个图像采集设备801、预处理器802和多个图像处理器803；
多个图像采集设备801中的每个图像采集设备801用于采集视频，得到多组视频，多组视频中的每组视频的至少一路视频被发送至预处理器802，其余视频被发送至对应的图像处理器803；预处理器802，用于接收多个图像采集设备采集的多组视频中的每组视频的至少一路视频；对接收到的视频进行同步编号处理；将经过同步编号处理的视频分别发送至对应的图像处理器803；多个图像处理器803中的每个图像处理器803，用于接收一组视频，一组视频包括经过同步编号处理的视频和未经过同步编号处理的视频，基于同步编号对经过同步编号处理的视频和未经过同步编号处理的视频进行视频同步处理。
可选地，预处理器802，用于接收两组视频中的每组视频的一路视频，对接收到的两路视频添加相同的同步编号；将添加了相同的同步编号的两路视频分别发送至两个图像处理器803，一个图像处理器803对应一路添加了相同的同步编号的视频；两个图像处理器803中的每个图像处理器803，用于接收一组视频，一组视频包括经过同步编号处理的视频和未经过同步编号处理的视频，基于同步编号对经过同步编号处理的视频和未经过同步编号处理的视频进行视频同步处理。
可选地，图像处理器803，用于对接收到的视频进行缓存同步；对于缓存同步之后的视频，在未经过同步编号处理的视频中添加经过同步编号处理的视频的同步编号。
可选地，多个图像处理器803中的从图像处理器，还用于将具有同步编号的全部视频发送至主图像处理器。
可选地，多个图像处理器803中的主图像处理器，还用于接收多个图像处理器中的从图像处理器发送的添加了同步编号的视频；基于同步编号，对从图像处理器发送的添加了同步编号的视频及主图像处理器添加了同步编号的视频进行处理。
本申请实施例中预处理器802和多个图像处理器803具体执行过程，可见上述实施例相对应部分，在此不再赘述。
示例性地，该视频处理系统可如图1所示，其中，多个图像采集设备801包括图1所示的摄像机11、摄像机12、摄像机13和摄像机14。预处理器802为图1中的预处理器22，多个图像处理器803包括图1中的图像处理器31和图像处理器32。该视频处理系统进行视频处理的过程可参见上述图1的相关介绍以及上述方法实施例的内容，此处不再赘述。
本申请实施例提供的视频处理系统，通过预处理器对接收到的视频进行同步编号处理，将经过同步编号处理的视频分别发送给对应的图像处理器，使得对应的图像处理器可以基于同步编号对接收到的经过同步编号处理的视频和未经过同步编号处理的视频进行视频同步处理。在保证了多个图像处理器可以对图像采集设备采集的多个视频进行同步处理的同时，提高了自动驾驶的车辆的安全性以及图像处理系统的处理能力。
在示例中实施例中，还提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令。所述至少一条指令经配置以由一个或者一个以上处理器执行，以实现如下视频处理方法：
接收多组视频中的每组视频的至少一路视频，多组视频中的每路视频由图像采集设备采集得到；
对接收到的视频进行同步编号处理；
将经过同步编号处理的视频分别发送至对应的图像处理器，经过同步编号处理的视频用于视频同步。
可选地，所述处理器，用于接收两组视频中的每组视频的一路视频；对接收到的两路视频添加相同的同步编号；将添加了相同的同步编号的两路视频分别发送至两个图像处理器。
可选地，所述处理器，还用于获取目标频率的视频采集触发信号，所述视频采集触发信号用于触发多个图像采集设备传输采集到的视频；向所述多个图像采集设备发送所述目标频率的视频采集触发信号。
可选地，所述处理器，用于获取目标图像采集设备的帧率，所述目标图像采集设备为所述多个图像采集设备中的一个或多个；根据目标图像采集设备的帧率，通过时钟信号得到所述目标频率的视频采集触发信号。
在示例中实施例中，还提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令。所述至少一条指令经配置以由一个或者一个以上处理器执行，以实现如下视频处理方法：
接收一组视频，所述一组视频包括经过同步编号处理的视频和未经过同步编号处理的视频，所述经过同步编号处理的视频和未经过同步编号处理的视频由多个图像采集设备采集得到；
基于同步编号对所述经过同步编号处理的视频和未经过同步编号处理的视频进行视频同步处理。
可选地，所述处理器，用于对接收到的视频进行缓存同步；对于缓存同步之后的视频，在未经过同步编号处理的视频中添加经过同步编号处理的视频的同步编号。
可选地，所述处理器为从图像处理器，还用于将具有同步编号的全部视频发送至主图像处理器。
可选地，所述处理器为主图像处理器，还用于接收从图像处理器发送的添加了同步编号的视频；基于同步编号，对所述从图像处理器发送的添加了同步编号的视频及所述主图像处理器添加了同步编号的视频进行处理。
在示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令，所述至少一条指令在被计算机设备的处理器执行时实现如下视频处理方法：
接收多组视频中的每组视频的至少一路视频，多组视频中的每路视频由图像采集设备采集得到；
对接收到的视频进行同步编号处理；
将经过同步编号处理的视频分别发送至对应的图像处理器，经过同步编号处理的视频用于视频同步。
可选地，所述至少一条指令在被计算机设备的处理器执行时实现接收两组视频中的每组视频的一路视频；对接收到的两路视频添加相同的同步编号；将添加了相同的同步编号的两路视频分别发送至两个图像处理器。
可选地，所述至少一条指令在被计算机设备的处理器执行时还实现获取目标频率的视频采集触发信号，所述视频采集触发信号用于触发多个图像采集设备传输采集到的视频；向所述多个图像采集设备发送所述目标频率的视频传输触发信号。
可选地，所述至少一条指令在被计算机设备的处理器执行时实现获取目标图像采集设备的帧率，所述目标图像采集设备为所述多个图像采集设备中的一个或多个；根据目标图像采集设备的帧率，通过时钟信号得到所述目标频率的视频采集触发信号。
在示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令，所述至少一条指令在被计算机设备的处理器执行时实现如下视频处理方法：
接收一组视频，所述一组视频包括经过同步编号处理的视频和未经过同步编号处理的视频，所述经过同步编号处理的视频和未经过同步编号处理的视频由多个图像采集设备采集得到；
基于同步编号对所述经过同步编号处理的视频和未经过同步编号处理的视频进行视频同步处理。
可选地，所述至少一条指令在被计算机设备的处理器执行时实现对接收到的视频进行缓存同步；对于缓存同步之后的视频，在未经过同步编号处理的视频中添加经过同步编号处理的视频的同步编号。
可选地，所述至少一条指令在被计算机设备的处理器执行时还实现将具有同步编号的全部视频发送至主图像处理器。
可选地，所述至少一条指令在被计算机设备的处理器执行时还实现接收从图像处理器发送的添加了同步编号的视频；基于同步编号，对所述从图像处理器发送的添加了同步编号的视频及所述主图像处理器添加了同步编号的视频进行处理。
在本申请的可能实施方式中，上述计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
应当理解的是，在本文中提及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
以上所述仅为本申请的示例性实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (15)

1.一种视频处理方法，其特征在于，所述方法应用于预处理器，所述方法包括：
获取目标频率的视频采集触发信号，所述视频采集触发信号用于触发多个图像采集设备传输采集到的多个视频；
向所述多个图像采集设备发送所述目标频率的视频采集触发信号，所述图像采集设备包括的图像传感器用于在接收到所述视频采集触发信号后开始曝光；
接收多组视频中的每组视频的至少一路视频，所述多组视频中的每路视频由图像采集设备采集得到，一组视频对应一个图像处理器，所述每组视频中的其余视频被所述图像采集设备发送给对应的图像处理器；
对接收到的视频进行同步编号处理；
将经过同步编号处理的视频分别发送至对应的图像处理器，使得所述对应的图像处理器基于同步编号对接收到的所述经过同步编号处理的视频和未经过同步编号处理的视频进行视频同步处理。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收多组视频中的每组视频的至少一路视频，包括：接收两组视频中的每组视频的一路视频；
所述对接收到的视频进行同步编号处理，包括：对接收到的两路视频添加相同的同步编号；
所述将经过同步编号处理的视频分别发送至对应的图像处理器，包括：将添加了相同的同步编号的两路视频分别发送至两个图像处理器。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标频率的视频采集触发信号，包括：
获取目标图像采集设备的帧率，所述目标图像采集设备为所述多个图像采集设备中的一个或多个；
根据目标图像采集设备的帧率，通过时钟信号得到所述目标频率的视频采集触发信号。
4.一种视频处理方法，其特征在于，所述方法应用于图像处理器，所述方法包括：
接收一组视频，所述一组视频包括经过同步编号处理的视频和未经过同步编号处理的视频，所述经过同步编号处理的视频和未经过同步编号处理的视频由多个图像采集设备采集得到，所述一组视频对应一个图像处理器；
基于同步编号对所述经过同步编号处理的视频和未经过同步编号处理的视频进行视频同步处理，所述经过同步编号处理的视频由预处理器对接收到的多组视频中的每组视频的至少一路视频进行同步编号处理后发送到对应的图像处理器，所述每组视频中的其余视频被所述图像采集设备发送给对应的图像处理器；
其中，所述预处理器用于获取目标频率的视频采集触发信号，向所述多个图像采集设备发送所述目标频率的视频采集触发信号，所述视频采集触发信号用于触发多个图像采集设备传输采集到的多个视频，所述图像采集设备包括的图像传感器用于在接收到所述视频采集触发信号后开始曝光。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于同步编号对所述经过同步编号处理的视频和未经过同步编号处理的视频进行视频同步处理，包括：
对接收到的视频进行缓存同步；
对于缓存同步之后的视频，在未经过同步编号处理的视频中添加经过同步编号处理的视频的同步编号。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法应用于从图像处理器，所述在未经过同步编号处理的视频中添加经过同步编号处理的视频的同步编号之后，还包括：
将具有同步编号的全部视频发送至主图像处理器。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法应用于主图像处理器，所述在未经过同步编号处理的视频中添加经过同步编号处理的视频的同步编号之后，还包括：
接收从图像处理器发送的添加了同步编号的视频；
基于同步编号，对所述从图像处理器发送的添加了同步编号的视频及所述主图像处理器添加了同步编号的视频进行处理。
8.一种视频处理系统，其特征在于，所述系统包括：多个图像采集设备、预处理器和多个图像处理器；
所述多个图像采集设备中的每个图像采集设备用于采集视频，得到多组视频，所述多组视频中的每组视频的至少一路视频被发送至所述预处理器，其余视频被发送至对应的图像处理器，一组视频对应一个图像处理器；
所述预处理器，用于获取目标频率的视频采集触发信号，所述视频采集触发信号用于触发多个图像采集设备传输采集到的多个视频；向所述多个图像采集设备发送所述目标频率的视频采集触发信号，所述图像采集设备包括的图像传感器用于在接收到所述视频采集触发信号后开始曝光；
接收所述多个图像采集设备采集的多组视频中的每组视频的至少一路视频；对接收到的视频进行同步编号处理；将经过同步编号处理的视频分别发送至对应的图像处理器；
所述多个图像处理器中的每个图像处理器，用于接收一组视频，所述一组视频包括经过同步编号处理的视频和未经过同步编号处理的视频，基于同步编号对所述经过同步编号处理的视频和未经过同步编号处理的视频进行视频同步处理。
9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述预处理器，用于接收两组视频中的每组视频的一路视频，对接收到的两路视频添加相同的同步编号；将添加了相同的同步编号的两路视频分别发送至两个图像处理器；
两个图像处理器中的每个图像处理器，用于接收一组视频，所述一组视频包括经过同步编号处理的视频和未经过同步编号处理的视频，基于同步编号对所述经过同步编号处理的视频和未经过同步编号处理的视频进行视频同步处理。
10.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述图像处理器，用于对接收到的视频进行缓存同步；对于缓存同步之后的视频，在未经过同步编号处理的视频中添加经过同步编号处理的视频的同步编号。
11.根据权利要求8-10任一所述的系统，其特征在于，所述多个图像处理器中的从图像处理器，还用于将具有同步编号的全部视频发送至主图像处理器。
12.根据权利要求8-10任一所述的系统，其特征在于，所述多个图像处理器中的主图像处理器，还用于接收从图像处理器发送的添加了同步编号的视频；基于同步编号，对所述从图像处理器发送的添加了同步编号的视频及所述主图像处理器添加了同步编号的视频进行处理。
13.一种视频处理装置，其特征在于，所述装置应用于预处理器，所述装置包括：
获取模块，用于获取目标频率的视频采集触发信号，所述视频采集触发信号用于触发多个图像采集设备传输采集到的多个视频；
发送模块，用于向所述多个图像采集设备发送所述目标频率的视频采集触发信号，所述图像采集设备包括的图像传感器用于在接收到所述视频采集触发信号后开始曝光；
接收模块，用于接收多组视频中的每组视频的至少一路视频，所述多组视频中的每路视频由图像采集设备采集得到，一组视频对应一个图像处理器，所述每组视频中的其余视频被所述图像采集设备发送给对应的图像处理器；
处理模块，用于对接收到的视频进行同步编号处理；
发送模块，还用于将经过同步编号处理的视频分别发送至对应的图像处理器，使得所述对应的图像处理器基于同步编号对接收到的所述经过同步编号处理的视频和未经过同步编号处理的视频进行视频同步处理。
14.一种视频处理装置，其特征在于，所述装置应用于图像处理器，所述装置包括：
接收模块，用于接收一组视频，所述一组视频包括经过同步编号处理的视频和未经过同步编号处理的视频，所述经过同步编号处理的视频和未经过同步编号处理的视频由多个图像采集设备采集得到，所述一组视频对应一个图像处理器；
处理模块，用于基于同步编号对所述经过同步编号处理的视频和未经过同步编号处理的视频进行视频同步处理，所述经过同步编号处理的视频由预处理器对接收到的多组视频中的每组视频的至少一路视频进行同步编号处理后发送到对应的图像处理器，所述每组视频中的其余视频被所述图像采集设备发送给对应的图像处理器；
其中，所述预处理器用于获取目标频率的视频采集触发信号，向所述多个图像采集设备发送所述目标频率的视频采集触发信号，所述视频采集触发信号用于触发多个图像采集设备传输采集到的多个视频，所述图像采集设备包括的图像传感器用于在接收到所述视频采集触发信号后开始曝光。
15.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括：处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令，所述至少一条指令在被所述处理器执行时实现如权利要求1至7任一所述的视频处理方法。
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