CN112305941A

CN112305941A - 一种机器的控制方法

Info

Publication number: CN112305941A
Application number: CN201910693499.1A
Authority: CN
Inventors: 任雪; 陈泓
Original assignee: Suzhou Cleva Precision Machinery and Technology Co Ltd
Current assignee: Suzhou Cleva Electric Appliance Co Ltd; Suzhou Cleva Precision Machinery and Technology Co Ltd
Priority date: 2019-07-30
Filing date: 2019-07-30
Publication date: 2021-02-02
Also published as: WO2021017294A1

Abstract

本发明提供了一种机器的控制方法，所述控制方法包括：检测电池的实时温度Tr；获取实时温度Tr所在的温度区间；获取该温度区间所对应的机器的低电阈值Vd；检测电池的实时电压Vr；判断实时电压Vr和低电阈值Vd的大小；当Vr≤Vd时，机器进入低电状态；其中，各温度区间所对应的机器的低电阈值Vd不完全相同。因此，所述机器具有不同的温度区间可供机器判断选择，并且温度区间和低电阈值相对应，不同的温度区间指向不同的低电阈值。在温度较低的情况下，机器选择合适的低电阈值，从而机器在到达该低电阈值后，即可进入低电状态，以方便机器自动或被动进行后续的操作。

Description

一种机器的控制方法

技术领域

本发明提供了一种机器的控制方法，特别是一种具有不同低电阈值的机器的控制方法。

背景技术

对于机器来说，特别是用于家庭割草的可自动行走的割草机器人，通常配套有充电座，从而在电量不足以支撑工作时，行走机器人会自动寻找充电座，并进行充电。

通常来说，机器需充电的电量阈值是固定的，例如，若机器的满电时为28V时，则机器的电压到达17V时，则需要充电，17V即为该机器的低电阈值。但是，在夜里或冬天时，环境温度较低，相应的也会影响到电池温度，使得电池温度也较低。从而，导致电池包放电容量下降，放电时间缩短，以至于剩余的电量不足以支撑机器回到充电座。并且，若电池电压过低，则会进入电池的自身保护，即进入休眠。

因此，必须设计一种新的机器的控制方法，特别是一种可以调整低电阈值的机器的控制方法。

发明内容

本发明针对现有技术存在的问题，其目的在于提供一种可以调整低电阈值的机器的控制方法。

为实现上述目的，本发明提供了一种机器的控制方法，所述控制方法包括：检测电池的实时温度Tr；获取实时温度Tr所在的温度区间；获取该温度区间所对应的机器的低电阈值Vd；检测电池的实时电压Vr；判断实时电压Vr和低电阈值Vd的大小；当Vr≤Vd时，机器进入低电状态；其中，各温度区间所对应的机器的低电阈值Vd不完全相同。

作为本发明的进一步改进，所述步骤“检测当前电池的实时温度Tr”包括：每间隔S1时间对电池的实时温度Tr进行测量。

作为本发明的进一步改进，S1为200ms。

作为本发明的进一步改进，所述步骤“获取该温度区间所对应的机器的低电阈值Vd”包括：当Tr≤5℃时，获取机器的低电阈值Vd为16.9V；当Tr＞5℃时，获取机器的低电阈值Vd为17.5V。

作为本发明的进一步改进，所述控制方法还包括：判断实时电压Vr和实时温度Tr下的休眠阈值Vs的大小；当Vr≤Vs时，机器进入休眠状态。

作为本发明的进一步改进，步骤“判断实时电压Vr和实时温度Tr下的休眠阈值Vs的大小”之前还包括：获取实时温度Tr所在的温度区间；获取该温度区间所对应的机器的休眠阈值Vs。

作为本发明的进一步改进，步骤“获取该温度区间所对应的机器的休眠阈值Vs”之前包括：确认机器达到该休眠阈值时，所对应的电池可放电容量大于90mAh；并且，确认机器达到该温度区间所对应的低电阈值时，电池的可放电容量大于400mAh。

作为本发明的进一步改进，步骤“获取该温度区间所对应的机器的休眠阈值Vs”包括：当Tr≤5℃时，获取机器的休眠阈值Vs为16.0V；当5℃<Tr≤20℃时，获取机器的休眠阈值Vs为16.5V；当20℃<Tr≤35℃时，获取机器的休眠阈值Vs为16.0V；当35℃<Tr≤50℃时，获取机器的休眠阈值Vs为16.3V；当Tr＞50℃时，获取机器的休眠阈值Vs为16.5V。

作为本发明的进一步改进，步骤“机器进入低电状态”后包括：机器暂停工作并返回充电座进行充电。

为实现上述目的，本发明提供了一种机器的控制方法，所述控制方法包括：检测电池的实时温度Tr；判断电池的实时温度Tr和最高异常温度Th及最低异常温度Tl的大小；当Tr＜Tl或Tr≥Th时，机器进入不工作状态；当Tl≤Tr＜Th时，机器进入正常工作状态；所述正常工作状态包括：获取实时温度Tr所在的温度区间；获取该温度区间所对应的机器的低电阈值Vd；检测电池的实时电压Vr；判断实时电压Vr和低电阈值Vd的大小；当Vr≤Vd时，机器进入低电状态。

作为本发明的进一步改进，Tl为0℃，Th为70℃。

本发明的有益效果：所述机器具有不同的温度区间可供机器判断选择，并且温度区间和低电阈值Vd相对应，不同的温度区间指向不同的低电阈值Vd。在温度较低的情况下，机器选择合适的低电阈值Vd，从而机器在到达该低电阈值Vd后，即可进入低电状态，以方便机器自动或被动进行后续的操作。若当Vr＞Vd时，机器继续工作，并依然对实时温度Tr和实时电压Vr进行测和判断。

附图说明

图1为本发明第一种实施方式中的流程示意图；

图2为本发明另一种实施方式中的流程示意图。

具体实施方式

以下将结合附图所示的各实施方式对本发明进行详细描述。但这些实施方式并不限制本发明，本领域的普通技术人员根据这些实施方式所做出的结构或功能上的变换均包含在本发明的保护范围内。

如图1所示，本发明的第一种实施方式中，提供了一种机器的控制方法，所述控制方法包括：

检测当前电池的实时温度Tr；

获取实时温度Tr所在的温度区间；

获取该温度区间所对应的机器的低电阈值Vd；

检测当前电池的实时电压Vr；

判断实时电压Vr和低电阈值Vd的大小；

当Vr≤Vd时，机器进入低电状态；

其中，各温度区间所对应的机器的低电阈值Vd不完全相同。

因此，所述机器具有不同的温度区间可供机器判断选择，并且温度区间和低电阈值Vd相对应，不同的温度区间指向不同的低电阈值Vd。在温度较低的情况下，机器选择合适的低电阈值Vd，从而机器在到达该低电阈值Vd后，即可进入低电状态，以方便机器自动或被动进行后续的操作。若当Vr＞Vd时，机器继续工作，并依然对实时温度Tr和实时电压Vr进行检测和判断。以下对低电阈值Vd的确定及在先判断步骤进行进一步描述。

在本实施方式中，由于该机器为可行走机器人，并且有相对应的充电座，则机器在达到低电状态后，机器暂停工作并返回充电座以进行充电。

进一步的，由于电池使用的时间变长以后并受到环境温度的影响，电池的温度会发生改变，机器的低电阈值Vd也会相应的发生改变。因此，必须周期性的对实时温度Tr进行检测。具体的，所述步骤“检测当前电池的实时温度Tr”包括：

每间隔S1时间对电池的实时温度Tr进行测量。从而，可保证低电阈值Vd设置的即时性，防止温度改变但低电阈值Vd没有相应发生改变的情况发生。并且，为了保证精确性，S1为200ms。则相当于一秒钟内进行了五次的检测和判断，防止温度骤变的情况发生，提高稳定性。

由于，如上述所述，所述温度区间和机器的低电阈值Vd相互对应，具体的，对应的方式如下所述。所述步骤“获取该温度区间所对应的机器的低电阈值Vd”包括：

当Tr≤5℃时，获取机器的低电阈值Vd为16.9V；

当Tr＞5℃时，获取机器的低电阈值Vd为17.5V。即，所述机器的电池温度区间分为两个，相应的，低电阈值Vd也具有两个。当电池的实时温度Tr低于或等于5℃时，低电阈值Vd均为16.9V，当电池的实时温度Tr大于5℃时，机器的低电阈值Vd略高，为17.5V。因此，经过对比，在电池温度过低时，机器具有较低的低电阈值Vd，这是由于，在温度较低的情况下，电池的容量也相应降低，因此低电阈值Vd也较低。

机器的实时电压Vr≤低电阈值Vd后，机器即进入了低电状态，不在继续工作。

需要说明的是，在本实施方式中，判断机器的低电阈值Vd是通过检测估算出寻找充电座所需的电池电量约在400mAh以上，该电池电量是根据返回路程距离等估算获得。另外，上述低电阈值Vd的值为16.9V、17.5V可以适用于绝大部分的电池，具有普遍性。

相应的，机器还具有休眠状态，对应的，也具有休眠阈值Vs。休眠是指当电池在找不到充电座等无法充电的情况下，本身的电量释放过多、电压过低后，电池即进入休眠，不会在进行放电和充电，而是自我保护的状态。由于本发明中不同的温度区间对应不同的低电阈值Vd，那么显然的，不同的温度区间也对应不同的休眠阈值Vs，以对电池进行更加精确的控制，防止电量足够但是依然进入休眠状态的情况发生。

因此，所述控制方法还包括：

判断实时电压Vr和实时温度Tr下的休眠阈值Vs的大小；

当Vr≤Vs时，机器进入休眠状态。

该判断过程可以提前于低电状态的判断之前进行，也可以延后于低电状态的判断之后进行。具体的，当获得实时电压Vr后，判断实时电压Vr和休眠阈值Vs之间的大小，进而判断机器连同其电池是否进入休眠状态。

当然，在判断实时电压Vr和休眠阈值Vs之前，必须获得休眠阈值Vs的值。具体的，所述步骤“判断实时电压Vr和实时温度Tr下的休眠阈值Vs的大小”之前包括：

获取实时温度Tr所在的温度区间；

获取该温度区间所对应的机器的休眠阈值Vs。

具体的，当Tr≤5℃时，获取机器的休眠阈值Vs为16.0V；当20℃≥Tr＞5℃时，获取机器的休眠阈值Vs为16.5V；当20℃<Tr≤35℃时，获取机器的休眠阈值Vs为16.0V；当35℃<Tr≤50℃时，获取机器的休眠阈值Vs为16.3V；当Tr＞50℃时，获取机器的休眠阈值Vs为16.5V。经过对比，温度不同时，则机器的低电阈值Vd也不同，休眠阈值Vs也相应的不同。这也是由于不同温度下电池的放电速率不同的缘故，在此不再赘述。并且，如上述所述，该休眠阈值Vs和低电阈值Vd的值均由电池的可放电容量测量并估算获得，因此，步骤“获取该温度区间所对应的机器的休眠阈值Vs”之前包括：

确认机器达到该休眠阈值Vs时，所对应的电池可放电容量大于90mAh；

并且，确认机器达到该温度区间所对应的低电阈值Vd时，电池的可放电容量大于400mAh。

从而，可进一步精确休眠阈值Vs的大小，且确保电池的可放电容量无论在到达低电阈值Vd还是休眠阈值Vs时，均可以达到合适的电量以进行下一步操作。

因此，在本发明的上述具体实施例中，若机器的实时电压Vr小于等于休眠电压Vs，则机器进入休眠状态并且不工作；机器的实时电压Vr在休眠电压Vs和低电阈值Vd之间时候，机器进入低电状态并寻找充电座进行充电；仅有当该实时电压Vr均大于休眠电压Vs和低电阈值Vd时，机器才会正常进行行走并进行例如割草等的工作。

当然，若电池温度过高或过低，为了保护机器及其电池，不允许机器工作。具体的，如图2所示，为本发明的另一种实施方式，所述控制方法包括：

检测电池的实时温度Tr；

判断电池的实时温度Tr和最高异常温度Th及最低异常温度Tl的大小；

当Tr＜Tl或Tr≥Th时，机器进入不工作状态；

当Tl≤Tr＜Th时，机器进入正常工作状态；

所述正常工作状态包括：

获取实时温度Tr所在的温度区间；

获取该温度区间所对应的机器的低电阈值Vd；

检测当前电池的实时电压Vr；

判断实时电压Vr和低电阈值Vd的大小；

当Vr≤Vd时，机器进入低电状态。

在电池温度过低或过高的情况下，由于会影响电池的放电效率并可能造成安全隐患，因此必须设置一个机器正常工作状态的温度范围。从而，在本实施方式中，必须先将实时温度Tr和最高异常温度Th及最低异常温度Tl进行比较。若实时温度Tr低于最低异常温度Tl或高于最高异常温度Th，则机器进入不工作状态。只有实时温度Tr在最低异常温度Tl和最高异常温度Th之间时，机器为正常工作状态，并且才可能检测实时电压Vr并出现低电状态或休眠状态。

在本实施方式中，最低异常温度Tl为0℃，最高异常温度Th为70℃。即，当温度在0℃以下或70℃以上后，机器不工作，以防止安全隐患。

因此，综上所述，本发明提供了一种机器的控制方法，并且，在本控制方法中，对电池的实时温度Tr和实时电压Vr进行检测，不同的温度区间对应有不同的低电阈值Vd及休眠阈值Vs，从而可获得不同的实时温度Tr下的低电阈值Vd及休眠阈值Vs，使得机器的控制更加精密完善，并且减轻了电池温度对于机器工作的影响。其次，对于电池温度的检测是周期性的，提高检测的精确性。另外，本发明中还具有对于机器是否可以正常工作的判断，当温度过高或过低时，机器进入不工作状态，从而，可进一步提高机器工作的安全性。

应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施方式中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本发明的可行性实施方式的具体说明，它们并非用以限制本发明的保护范围，凡未脱离本发明技艺精神所作的等效实施方式或变更均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims

1.一种机器的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

检测电池的实时温度Tr；

获取实时温度Tr所在的温度区间；

获取该温度区间所对应的机器的低电阈值Vd；

检测电池的实时电压Vr；

判断实时电压Vr和低电阈值Vd的大小；

当Vr≤Vd时，机器进入低电状态；

其中，各温度区间所对应的机器的低电阈值Vd不完全相同。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述步骤“检测当前电池的实时温度Tr”包括：

每间隔S1时间对电池的实时温度Tr进行测量。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，S1为200ms。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述步骤“获取该温度区间所对应的机器的低电阈值Vd”包括：

当Tr≤5℃时，获取机器的低电阈值Vd为16.9V；

当Tr＞5℃时，获取机器的低电阈值Vd为17.5V。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

判断实时电压Vr和实时温度Tr下的休眠阈值Vs的大小；

当Vr≤Vs时，机器进入休眠状态。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，步骤“判断实时电压Vr和实时温度Tr下的休眠阈值Vs的大小”之前还包括：

获取实时温度Tr所在的温度区间；

获取该温度区间所对应的机器的休眠阈值Vs。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，步骤“获取该温度区间所对应的机器的休眠阈值Vs”之前包括：

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，步骤“获取该温度区间所对应的机器的休眠阈值Vs”包括：

当Tr≤5℃时，获取机器的休眠阈值Vs为16.0V；

当5℃<Tr≤20℃时，获取机器的休眠阈值Vs为16.5V；

当20℃<Tr≤35℃时，获取机器的休眠阈值Vs为16.0V；

当35℃<Tr≤50℃时，获取机器的休眠阈值Vs为16.3V；

当Tr＞50℃时，获取机器的休眠阈值Vs为16.5V。

9.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，步骤“机器进入低电状态”后包括：

机器暂停工作并返回充电座进行充电。

10.一种机器的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

检测电池的实时温度Tr；

当Tr＜Tl或Tr≥Th时，机器进入不工作状态；

当Tl≤Tr＜Th时，机器进入正常工作状态；

所述正常工作状态包括：

获取实时温度Tr所在的温度区间；

获取该温度区间所对应的机器的低电阈值Vd；

检测电池的实时电压Vr；

判断实时电压Vr和低电阈值Vd的大小；

当Vr≤Vd时，机器进入低电状态。

11.根据权利要求10所述的控制方法，其特征在于，Tl为0℃，Th为70℃。