CN112286176A - 自主移动机器人及其控制方法、介质和系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种控制自主移动机器人的方法、自主移动机器人系统、自主移动机器人和计算机可读存储介质。所述方法包括：获取所述自主移动机器人所处环境的图像；确定所述图像中是否存在编码有预定信息的图案，所述图案在所述环境中被粘附在与所述自主移动机器人相关联的目标对象上；响应于确定所述图像中存在所述图案，基于检测到的所述图案确定所述自主移动机器人的位置和朝向；以及基于所述自主移动机器人的位置和朝向以及所述目标对象的预定位置，控制所述自主移动机器人向所述目标对象移动。根据本发明，自主移动机器人能够快速、准确地识别目标对象的位置，从而能够规划处较优的归位路线，使得自主移动机器人能够快速归位。

Description

自主移动机器人及其控制方法、介质和系统

技术领域

本发明总体涉及清洁工具领域，具体地涉及一种控制自主移动机器人的方法、机器人系统、自主移动机器人和计算机可读存储介质。

背景技术

自主移动机器人是一种能够在程序的控制下自动移动的机器人。自主移动机器人的一个实例是扫地机器人。扫地机器人在清扫完成后，或者在接收到用户的回桩命令后，或者在电量不足时，需要返回到充电桩。如何使得扫地机器人快速地回到充电桩并快速地与充电桩对接，直接影响着用户的使用体验。

在现有的回桩方案中，在充电桩上安装红外发射装置，并在扫地机器人上安装相应的红外接收装置，红外发射装置不断地发射红外光信号，扫地机器人通过红外接收装置接收红外光信号来寻找充电桩。而如果在充电桩附近存在障碍物(例如墙体、家具等)，红外发射装置发射的红外光照射到该障碍物时，该障碍物会对红外光进行反射，扫地机接收到这种反射的红外光时会误以为该障碍物是充电桩，从而会导致回桩错误。并且，在现有的方案中，也无法规划出扫地机器人上桩的较佳路线。

因此，需提供一种自主移动机器人及其控制方法、介质和系统，以至少部分地解决上述问题。

发明内容

在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

为至少部分地解决上述技术问题，根据本发明的一个方面，提供了一种控制自主移动机器人的方法，包括：

获取所述自主移动机器人所处环境的图像；

确定所述图像中是否存在编码有预定信息的图案，所述图案在所述环境中被粘附在与所述自主移动机器人相关联的目标对象上；

响应于确定所述图像中存在所述图案，基于检测到的所述图案确定所述自主移动机器人的位置和朝向；以及

基于所述自主移动机器人的位置和朝向以及所述目标对象的预定位置，控制所述自主移动机器人向所述目标对象移动。

优选地，确定所述图像中是否存在编码有预定信息的图案包括：

在所述图像中检测多边形区域；

对所述多边形区域内的信息进行解码，以获得解码的信息；

确定所述解码的信息与所述预定信息的匹配程度；以及

响应于所述匹配程度大于预定阈值，确定所述图像中存在所述图案。

优选地，所述多边形区域包括四边形区域。

优选地，基于检测到的所述图案确定所述自主移动机器人的位置和朝向包括：

确定所述图案的多个预定点在所述图像中的像素位置；以及

基于所述多个预定点的预先定义的空间位置和所述多个预定点的所述像素位置，确定所述自主移动机器人的位置和朝向。

优选地，所述多个预定点包括所述图案的角点。

优选地，所述多个预定点包括至少四个点。

优选地控制所述自主移动机器人向所述目标对象移动包括：

基于所述自主移动机器人的位置和朝向以及所述目标对象的预定位置，确定所述自主移动机器人要旋转的角度；

使所述自主移动机器人旋转所述角度之后向所述目标对象移动。

优选地，控制所述自主移动机器人向所述目标对象移动包括：

基于所述自主移动机器人的位置和朝向以及所述目标对象的预定位置，确定所述自主移动机器人的移动路线；以及

使所述自主移动机器人沿着所述移动路线向所述目标对象移动。

优选地所述图案包括含有二维码的标记。

优选地所述自主移动机器人包括扫地机器人，并且所述目标对象包括所述扫地机器人的充电座。

优选地所述图案由漫反射纸制成。

优选地所述图案被粘附在所述目标对象内部，使得所述图案对用户不可见，并且获取所述自主移动机器人所处环境的图像包括：通过红外方式获取所述图像。

优选地在所述目标对象内部还设置有红外灯。

优选地所述目标对象具有突出部，所述突出部使得所述图案具有均匀的光照度。

优选地所述图案相对于水平面成一倾斜角度，使得所述图案具有均匀的光照度。

根据本发明的另一个方面，提供了一种机器人系统，包括：

自主移动机器人，被配置为执行根据上述任一项方案所述的方法；以及

与所述自主移动机器人相关联的目标对象，其上粘附有编码有存储信息的图案。

根据本发明的再一个方面，提供一种自主移动机器人，包括：

处理器，以及

与所述处理器耦合的存储器，所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器执行时使得所述自主移动机器人执行根据上述任一项方法所述的方法。

根据本发明的再一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现根据上述任一项方案所述的方法。根据本发明，自主移动机器人能够快速、准确地识别待归位位置，从而能够规划处较优的归位路线，使得自主移动机器人能够快速归位。

附图说明

为了使本发明的优点更容易理解，将通过参考在附图中示出的具体实施方式更详细地描述上文简要描述的本发明。可以理解这些附图只描绘了本发明的典型实施方式，因此不应认为是对其保护范围的限制，通过附图以附加的特性和细节描述和解释本发明。

图1为根据本发明的一个优选实施方式的自主移动机器人的俯视立体示意图；

图2为图1中的自主移动机器人的仰视示意图；

图3为根据本公开实施方式的自主移动机器人系统的示意图；

图4为该实施方式中的编码图案的几个示例；

图5为该实施方式中控制自主移动机器人的方法的基本流程示意图；以及

图6为图5中的方法的进一步详细的流程示意图。

具体实施方式

在下文的讨论中，给出了细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，本领域技术人员可以了解，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在特定的示例中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行详尽地描述。

参考图1至图6，本实施方式提供了一种控制自主移动机器人的方法、机器人系统、自主移动机器人和计算机可读存储介质。

图1和图2是本实施方式涉及的自主移动机器人10的示意图，图1示例性地示出了自主移动机器人10的俯视示意图，图2示例性地示出了自主移动机器人10的仰视示意图。

如图1、图2所示，该自主移动机器人10包括：机体110、检测组件120、驱动模块130、控制装置(图中未示出)、存储组件(图中未示出)、主刷140和电池组件(图中未示出)。

机体110形成自主移动机器人10的外壳，并且容纳其它部件。

可选地，机体110呈扁平的圆柱形。

检测组件120用于对自主移动机器人10的周侧环境进行检测，从而发现障碍物、墙面、台阶和用于对自主移动机器人10进行充电的充电座等环境物体。检测组件120还用于向控制模块提供自主移动机器人10的各种位置信息和运动状态信息。检测组件120可包括悬崖传感器、超声传感器、红外传感器、磁力计、三轴加速度计、陀螺仪、里程计、LDS(LaserDistance Sensor，激光测距传感器)、超声波传感器、霍尔传感器等。本实施实施方式对检测组件120的个数及所在位置不作限定。

其中，LDS位于机体110上方，LDS包括发光单元和受光单元。发光单元包括发射光的发光元件，例如发光元件是发射红外光线的红外LED(Light Emitting Diode，发光二极管)，或是发射可见光线的可见光LED，或是发射激光束的激光二极管。受光单元包括图像传感器，被周围环境物体反射回来的光线可以在图像传感器上形成明暗程度不同的光点。可选地，图像传感器是CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor，互补金属氧化物半导体)传感器或者CCD(Charge-coupled Device，电荷耦合元件)传感器。

驱动模块130用于驱动自主移动机器人10的前进或后退。

可选地，驱动模块130包括一对安装在机体110底部的中间两侧的第一驱动轮131和第二驱动轮132，第一驱动轮131和第二驱动轮132用于驱动自主移动机器人10前进或后退。

可选地，驱动模块130还包括设置在机体110前部的导向轮133，导向轮133用于改变自主移动机器人10在行进过程中的行驶方向。

控制模块设置在机体110内的电路板上，包括处理器，处理器可以根据LDS反馈的周围环境物体的信息和预设的定位算法，绘制自主移动机器人10所处环境的即时地图。处理器还可以根据悬崖传感器、超声传感器、红外传感器、磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等装置反馈的距离信息和速度信息综合判断自主移动机器人10当前所处的工作状态。

存储组件设置在机体110内容的电路板上，存储组件包括存储器(存储器即包括本实施方式所公开的计算机可读存储介质)，存储器与处理器耦合，存储器上存储有计算机程序，计算机程序在被处理器执行时能够使得自主移动机器人10执行下述的归位方法。并且，存储器可以存储自主移动机器人10的位置信息和速度信息，以及处理器绘制出的即时地图。

主刷140安装在机体110底部。可选地，主刷140是以滚轮型相对于接触面转动的鼓形转刷。

电池组件包括充电电池，分别与充电电池连接的充电电路，设置在自主移动机器人10机身侧面的充电电极151。可选地，充电电路包括充电控制电路、充电温度检测电路、充电电压检测电路。可选地，充电电极151为条状，共有两条充电电极。

需要说明的是，自主移动机器人10还可以包括其他模块或组件，或者，仅包括上述部分模块或组件，本实施方式对此不作限定，仅以上述自主移动机器人10为例进行说明。

本实施方式所公开的自主移动机器人系统，包括如上所述的自主移动机器人10和用于给自主移动机器人10充电的充电座(即与自主移动机器人10相关联的目标对象的一种具体示例)。自主移动机器人10与充电座可分离，并能够在诸如没电了或接收到回桩指令等预定状态下归位至充电座处并和充电座连接。

具体地，图3示出了自主移动机器人10的大致归位轨迹。下面结合图3，对本实施方式进行描述。

参考图3，充电座例如可以固定地设置在P₀位置处，当自主移动机器人10没电了或接收到回桩指令时，自主移动机器人10会从其所在的原始位置(即P₁位置处)朝向P₀位置移动并最终达到P₀位置。为了实现自主移动机器人10的自主归位，充电座上粘附有含有编码信息的编码图案，自主移动机器人10能够获取该编码图案中的信息并进行计算以处理从而规划归位路线。

优选地，粘附在充电座上的编码图案是用特定的几何图形按一定规律在平面(二维方向上)分布的黑白相间的图形，其用来记录数据符号信息。具有摄像、扫描以及数据分析功能的装置能够通过获取编码图案而解析出编码图案中所包含的信息。具体地，编码图案可以为如图4所示的几种示例，也可以具有其他的形式。需要说明的是，本文所述的编码图案，包括但不限于二维码等形式的图案。

对应地，自主移动机器人10的检测组件120还包括有图像获取装置(例如摄像头)，图像获取装置能够获取自主移动机器人10所处的环境的图像。图像获取装置将所获得的图像传送给控制装置，控制装置对图像进行检测、确定并提取图像中的具有编码信息的编码图案。对所获取的图像中是否存在编码图案的判定方法将在后文中结合图6进行详细描述。

若判定图像获取装置所获取的图像中不包含编码图案，则自主移动机器人10旋转和/或移动之后图像获取装置重新获取所处环境的图像，直到所获取的图像中存在具有编码图案。随后，控制装置根据该图案中的编码信息而确定自主移动机器人10此时的位置和朝向(对位置和朝向的具体的计算方法将在后文中结合图6进行详细描述)以及充电座的预定位置(即P₀位置)，并控制自主移动机器人10朝向P₀位置运动。

例如，继续参考图3，若在t₁时刻按照上述方法确定出自主移动机器人10在当前位置P₁和朝向方向F₁(即自主移动机器人10的前进方向)，控制装置基于自主移动机器人10的位置和朝向以及充电座的预定位置，而控制自主移动机器人10向充电座移动。其中，控制装置规划出行进步骤，自主移动机器人10按照行进步骤操作便能够回到位置P₀。

例如，可以将行进步骤规划为：旋转θ角度并平移t路程。其中，θ为F₁和P₁P₀之间的夹角。在这样的方案中，最终的回桩位置P₀即为预定目标位置。然而，在实际情况中，由于各种误差的影响，例如轮子的转向、转速、计时器、里程计等的影响，自主移动机器人10往往在行驶的过程中会偏离预期的行进路线。

因而，更优选地，可以设置使得图像获取装置不断拍摄图像，并确定拍摄图像时自主移动机器人10的新位置和新朝向，并基于此控制自主移动机器人10移动一段距离并再次拍摄图像……也就是说，在某一点处控制器规划出的行进步骤中，预定目标位置仅为相对于其所在的当前位置更靠近充电座的一个位置，而并不是充电座所处位置本身。在这样的方案中，每次自主移动机器人10按照行进步骤移动之后，还须进行判定步骤：判定自主移动机器人10是否到达充电座处。若判定结果为Y，则归位完毕；若判定结果为N，则转到第一步(获取自主移动机器人10所处环境的图像)，重新依次进行上述若干步骤的操作，直至完成归位。

例如，自主移动机器人10在运动到P₂位置时，控制装置在判定出自主移动机器人10还未到达充电座处，因而图像获取装置重新获取图像，控制装置重新根据在P₂处获取到的图像中的编码信息而确定此时自主移动机器人10的位置P₂和朝向F₂。随后，控制装置根据位置P₂、朝向F₂以及充电座的预定位置而规划运动路线，使得自主移动机器人10继续朝向P₀运动。可以理解，自主移动机器人10还可以停留在大致位于P₂位置和P₀位置之间的例如P₃位置、P₄位置(P₃位置、P₄位置都可以为图3中的P_n位置的具体示例)等并重复上述操作。

也就是说，在自主移动机器人10位于如图3所示的P_n位置时，图像获取装置获取图像，控制装置根据该图像确定此时自主移动机器人10所在的当前位置P_n以及朝向F_n，并基于此控制自主移动机器人10旋转特定角度(例如旋转θ/n)并前进一端距离而到达P_n+1处(图中未示出)，在P_n+1处重复上述步骤。也就是说，自主移动机器人10可以将上述各个步骤依次循环进行多次而最终到达回桩位置P₀。

可以理解，在这样的方案中，各个行进步骤的终点位置的依次连线(即自主移动机器人10的大致回桩轨迹)可能不是直线，而可以是大致如图3所示的曲线。

当然，在一个较为简单的实施方式中，行进步骤可以仅包括自主移动机器人10的移动路线，自主移动机器人10无需旋转，便能够沿着该移动路线而回复至充电座处。

下面参考图5，对控制该自主移动机器人10的方法的基本步骤进行描述。该方法包括依次完成的如下步骤：获取自主移动机器人10所处环境的图像；确定图像中是否存在编码有预定信息的图案；响应于确定图像中存在上述图案，基于检测到的该图案确定自主移动机器人10的位置和朝向；基于自主移动机器人10的位置和朝向以及目标对象的预定位置，而控制自主移动机器人10向目标对象移动。

上述几个步骤为控制自主移动机器人10的方法的基本步骤，而各个步骤的具体实施方式、以及为完成各个步骤而对自主移动机器人系统的各个部件进行的设置可以具有多种形式。例如，图6中便示出了与图5中的基本步骤相对应的更详细、更优选的步骤，为了实现图6中所示的控制方法，自主移动机器人系统的各个部件可以具有各项优选的设置。

参考图6，可以看到，在自主移动机器人10开始归位时，图像获取装置首先获取自主移动机器人10所处环境的图像。在图像获取装置获取自主移动机器人10所处环境的图像后，控制装置进行判定，当控制装置判断出图像内不存在编码图案时，控制装置可以控制图像获取装置旋转预定角度(例如在水平面内旋转180°)并重新拍摄图像；或者，控制装置也可以控制自主移动机器人10随机行进预定距离或按预定路线行进，并重新拍摄图像。

进一步地，控制装置检测重新获取的图像中是否存在编码图案，若依然未识别到图案，自主移动机器人10可重复上述旋转和/或移动并获取自主移动机器人10所处图像的步骤，直到控制装置检测出图像获取装置所获取到的图像中存在编码图案为止。

该步骤中，确定图像获取装置所获取到的图像中是否存在编码图案的方法可以具有多种优选的方案。例如，可以将充电座上的编码图案设置为具有特定的多边形形状，诸如正方形。控制装置内存储有预定编码信息，并且在检测图像中的编码图案时，首先检测图像中具有的多边形区域，并对该区域解码、将解码结果与预定编码信息比对。当解码结果与预定编码信息的相似度低于预定阈值(例如匹配程度低于50％)，则判定该多边形区域不是编码图案；当解码结果与预定编码信息的匹配程度高于预定阈值时，则判定该多边形区域是编码图案。

接下来，响应于确定所述图像中存在具有编码信息图案，控制装置基于检测到的图案确定自主移动机器人10的位置和朝向。也就是说，在控制装置检测到图像获取装置所获取的图像中所具有的编码图案后，便进行下一步骤：控制装置根据检测到的编码图案而确定路线参数，路线参数包括自主移动机器人10的当前位置和朝向。

具体地，在该步骤中，可以基于编码图案的预定点在图像中的像素位置和预定点的预先定义的空间位置，来确定自主移动机器人10的位置以及朝向。优选地，预定点的像素位置可通过像素坐标表示，预定点的预先定义的空间位置可通过世界坐标表示。类似地，最终确定的自主移动机器人10的位置可通过其在世界坐标系中的坐标来表示。

具体地，在本实施方式中，可以将编码图案设置为正方形，预定点为其四个角点。在其他未示出的实施方式中，编码图案可以设置为其他的多边形，预定点为其角点。

其中，可以设世界坐标系为X_WY_WZ_W，其中原点O_W位于编码图案的中心，X_W轴平行于该编码图案的水平边，Y_W轴平行于编码图案的垂直边，而Z_W轴垂直于编码图案所在的平面。由于编码图案的大小是已知的，因此，编码图案上的每个点(尤其是四个角点)在这种世界坐标系下的世界坐标也是已知的。同时，充电座所在位置(将其记为回桩位置P₀)在这种世界坐标系下的坐标也是已知的。当然，本领域技术人员将理解的是，也可以设定其他形式的世界坐标系，例如将编码图案的左下角点作为原点O_W，等等。

也就是说，编码图案的预定点在世界坐标中的坐标值已知、在像素坐标中的坐标值已知、图像的中心位置(c_x，c_y)已知，且图像获取装置在X_W轴上的焦距f_x和其在Y_W轴上的焦距f_y也都是已知的，那么便可以根据下列矩阵式通过pnp算法求出旋转转矩R和平移量t：

其中，旋转转矩R代表了图像获取装置的朝向，优选地，图像获取装置相对于自主移动机器人10固定，那么R也代表了自主移动机器人10的朝向；平移量t代表了连接自主移动机器人10与充电座的线段的距离。可以理解，根据自主移动机器人10的朝向以及自主移动机器人10与充电座之间的距离，便能够得到自主移动机器人10的当前位置。

在确定了自主移动机器人10的位置、朝向之后，便可转入下一步骤。即，控制装置接下来基于自主移动机器人10的位置、朝向以及充电座的预定位置而规划行进步骤并使得自主移动机器人10按照行进步骤移动。该行进步骤可以包括上文所述的旋转特定角度和/或向前平移特定距离。

在完成该行进步骤之后，转入判定步骤：判定自主移动机器人10是否到达充电座处。若判定结果为Y，则归位完毕；若判定结果为N，则转到第一步(获取自主移动机器人10所处环境的图像)，重新依次进行上述若干步骤的操作，直至完成归位。优选地，在判定自主移动机器人10是否到达目标对象处的步骤中，可以通过多种方式来进行判定。例如可以通过判定t是否等于0来进行判定，若根据获取到的编码图案计算出t＝0，则可判定得到自主移动机器人10已完成归位。

优选地，除了自主移动机器人10具有如上所述的多种优选设置方式之外，充电座也可以有多种优选的设置方式。

例如，可以将印刷有编码图案的平面贴在充电座上，使得编码图案与自然存在的物体区分开，从而减少误判的可能性。这种编码图案具有较小的信息载荷(例如4-12个比特)，例如视觉校准系统apriltag，在极低的分辨率下也能够被检测到。

优选地，编码图案可以被设置在充电座的内部，从而对使用者来说是不可见的。同时，图像获取装置包括红外摄像头，红外摄像头能够拍摄到设置在充电座内部的编码图案。当然，编码图案也可以设置在充电座的外表面上。

为了在夜晚和暗光条件下也能顺利获取到编码图案，还可以在充电座上安装红外补光灯。并且，还可以将编码图案印刷在3M漫反射纸上，将该漫反射纸粘贴在充电座上，从而使得编码图案能具有更高的对比度。同样优选地，充电座还可以设置有位于编码图案上方的突出部(例如充电座上沿)，来遮挡阴影和强光，以使得图案上能够具有均匀的光照度。同时，还可以将编码图案所在的平面设置为具有一定的倾斜角度，使得图案具有均匀的光照度。

同样优选地，充电座上可以设置有多个前文所述的编码图案，各个编码图案设置在充电座的不同位置，且各个编码图案所包含的编码信息彼此间均不相同。这样的设置可以确保在某个编码图案被磨损或被遮挡时，自主移动机器人10也能够通过其他编码图案来确定自主移动机器人10的位置和朝向。

综上，本实施方式所提供的归位方法、自主移动机器人10和自主移动机器人组件中，自主移动机器人10能够快速、准确地识别目标对象的位置，从而能够规划处较优的归位路线，使得自主移动机器人10能够快速归位。

除非另有定义，本文中所使用的技术和科学术语与本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中使用的术语只是为了描述具体的实施目的，不是旨在限制本发明。本文中出现的诸如“部件”等术语既可以表示单个的零件，也可以表示多个零件的组合。本文中出现的诸如“安装”、“设置”等术语既可以表示一个部件直接附接至另一个部件，也可以表示一个部件通过中间件附接至另一个部件。本文中在一个实施方式中描述的特征可以单独地或与其他特征结合地应用于另一个实施方式，除非该特征在该另一个实施方式中不适用或是另有说明。

本发明已经通过上述实施方式进行了说明，但应当理解的是，上述实施方式只是用于举例和说明的目的，而非意在将本发明限制于所描述的实施方式范围内。

Claims (10)

1.一种控制自主移动机器人的方法，包括：

获取所述自主移动机器人所处环境的图像；

确定所述图像中是否存在编码有预定信息的图案，所述图案在所述环境中被粘附在与所述自主移动机器人相关联的目标对象上；

响应于确定所述图像中存在所述图案，基于检测到的所述图案确定所述自主移动机器人的位置和朝向；以及

基于所述自主移动机器人的所述位置和所述朝向以及所述目标对象的预定位置，控制所述自主移动机器人向所述目标对象移动。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述图像中是否存在编码有预定信息的图案包括：

在所述图像中检测多边形区域；

对所述多边形区域内的信息进行解码，以获得解码的信息；

确定所述解码的信息与所述预定信息的匹配程度；以及

响应于所述匹配程度大于预定阈值，确定所述图像中存在所述图案。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述多边形区域包括四边形区域。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，基于检测到的所述图案确定所述自主移动机器人的所述位置和所述朝向包括：

确定所述图案的多个预定点在所述图像中的像素位置；以及

基于所述多个预定点的预先定义的空间位置和所述多个预定点的所述像素位置，确定所述自主移动机器人的所述位置和所述朝向。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述多个预定点包括所述图案的角点。

6.根据权利要求4所述的方法，其中，所述多个预定点包括至少四个点。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，控制所述自主移动机器人向所述目标对象移动包括：

基于所述自主移动机器人的所述位置和所述朝向以及所述目标对象的所述预定位置，确定所述自主移动机器人要旋转的角度；以及

使所述自主移动机器人旋转所述角度之后向所述目标对象移动。

8.一种机器人系统，包括：

自主移动机器人，被配置为执行根据权利要求1-7中任一项所述的方法；以及

与所述自主移动机器人相关联的目标对象，其上粘附有编码有预定信息的图案。

9.一种自主移动机器人，包括：

处理器，以及

与所述处理器耦合的存储器，所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器执行时使得所述自主移动机器人执行根据权利要求1-7中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现根据权利要求1至7中任一项所述的方法。

Images