CN112286151A - 基于微服务的多种类集群agv导航调度系统及方法 - Google Patents

基于微服务的多种类集群agv导航调度系统及方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及智能AGV的导航调度技术领域；具体涉及一种基于微服务的多种类集群AGV导航调度系统及方法，上述系统包括：车辆认证系统，与AGV进行通信并确认AGV信息；Kubernetes集群负载均衡调度管理器，内部部署AGV的控制镜像和调度镜像，根据车辆认证系统确认的AGV信息拉取对应的控制镜像和调度镜像；服务器集群，包括调度服务器集群和控制服务器集群，根据调度策略为AGV部署相应的调度容器和控制容器；文件服务器，为调度容器和控制容器提供所需的文件信息；数据库服务器，为调度容器和控制容器提供调度信息和控制信息。本发明可实现资源动态高复用，节约控制硬件成本，方便对AGV集群进行统一运维和管理。

Description

基于微服务的多种类集群AGV导航调度系统及方法
技术领域
本发明涉及智能AGV的导航调度技术领域；具体涉及一种基于微服务的多种类集群AGV导航调度系统及方法。
背景技术
随着产业升级，无人搬运物流解决方案因其成本低、效率高、工作时间长、柔性配给、细粒度管理等优势获得了市场青睐。这一方案中的重要载体自动导引运输车(AGV)得到了大范围的应用。未来，在工厂的仓储物流、产线配给等关键环节，对AGV的需求将会大增，促使AGV产业与智能制造相融合。
AGV导航方式包括电磁导航、磁条导航、磁钉导航、色带导航、二维码导航、激光导航、视觉导航等方式。工厂根据自己的产线特点、产品要求、规划方案选择其中一种或多种导航方式的AGV。目前，AGV大都采用车载主控器负责本机的定位、导航、规划、动作、控制和调度等功能算法的运算，算力和资源的消耗往往不及车载主控器潜力的70％，特别在AGV无作业状态时，更是造成车载主控器的算力和资源全部隐形浪费，无形之中增加了成本消耗。由于车载主控器体积小、无法动态扩展硬件资源，当不满足算力和资源要求时，往往需要重新整机再次采购，特别对于已经投产使用的AGV进行升级改造时，无疑造成巨大的成本开销。每台AGV都需要工作人员手动配置运行环境和部署车载控制软件，造成运维成本大，效率低下，且无法实时通过远程监控车载主控器的内部运行状态和远程升级部署。对于多种类AGV，更是无法做到统一运维和管理。因此传统解决方案只限于单一种类、小批量的AGV部署，对于多种类、区域集群分布的AGV往往无能为力，远远不能满足行业对AGV未来的发展要求。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明提供一种基于微服务的多种类集群AGV导航调度系统及方法，可实现资源动态高复用，节约控制硬件成本，方便对AGV集群进行统一运维和管理。
本发明所述基于微服务的多种类集群AGV导航调度系统，包括：
车辆认证系统，通过即定的通信协议与AGV进行通信并确认AGV信息；
Kubernetes集群负载均衡调度管理器，内部部署AGV的控制镜像和调度镜像，根据车辆认证系统确认的AGV信息拉取对应的控制镜像和调度镜像，由控制镜像生成控制容器，由调度镜像生成调度容器；
服务器集群，包括调度服务器集群和控制服务器集群，根据调度策略为AGV部署相应的调度容器和控制容器，同一调度区域内同一导航类别仅生成一个调度容器，一个控制容器对应一个AGV，控制容器和调度容器分别与AGV进行通信，控制容器与调度容器通信；
文件服务器，为控制服务器集群节点和调度服务器集群节点内的调度容器和控制容器提供所需的文件信息；
数据库服务器，为控制服务器集群节点和调度服务器集群节点内的调度容器和控制容器提供调度信息和控制信息。
本发明AGV依靠无线路由或基站连接服务器集群，Kubernetes集群负载均衡调度管理器内根据不同的导航类别对应的导航控制算法和调度服务算法生成不同的控制镜像和调度镜像，导航类别包括电磁导航、磁条导航、磁钉导航、色带导航、二维码导航、激光导航或视觉导航方式等，控制镜像和调度镜像依据AGV的导航方式、工作方式、调度区域场景等信息进行一次部署即可，同种类的AGV都会依据此类镜像在Kubernetes集群负载均衡调度管理器的调度下自动生成相应的控制容器和调度容器。控制容器和调度容器资源和算力的分配，依据AGV类型、数量、导航定位算法消耗数量、调度服务算法消耗数量，坚持够用即可的原则，动态分配。
调度容器由指定的调度镜像生成，包含车辆管理组件、地图管理组件、路径规划组件、任务分配组件、交通管理组件、调度决策组件等，负责同一工作环境下AGV的调度任务，控制容器是由指定的控制镜像生成，包含轨迹规划组件、定位组件、导航组件、控制组件、安全防御组件、调度组件、地图管理组件等，负责AGV本体所有的动作控制任务。
AGV上电并处于自动控制模式下，会与所述车辆认证系统进行通信，确认AGV身份、类型、导航方式及控制调度系统所需的参数及地图文件等信息。车辆认证系统在每个AGV连接通信后，都会通知Kubernetes集群负载均衡调度管理器建立AGV对应的控制容器。如果AGV所属调度区域没有建立调度容器，则通知Kubernetes集群负载均衡调度管理器建立AGV所属调度区域的调度容器，如果建立了则会把所属调度容器地址直接传递给相应的控制容器。车辆认证系统会把控制容器的连接地址返回给AGV，AGV则通过此地址信息与控制容器建立UDP通信。控制容器通过传入的调度容器的地址与调度容器建立TCP/IP通信。调度容器根据编排的调度任务，依据车辆管理组件、地图管理组件、路径规划组件、任务分配组件、交通管理组件、调度决策组件生成调度信息后，发送给相应AGV的控制容器。控制容器依据调度信息和AGV上传的传感器数据，利用轨迹规划组件、定位组件、导航组件、控制组件、安全防御组件、调度组件、地图管理组件生成实时控制指令并发送给AGV本体。调度服务器集群节点内的调度容器通过TCP/IP协议与控制服务器集群节点内的单个或多个控制容器进行通信。
AGV把采集并预处理后的传感器数据，通过传输协议上报控制服务器集群节点中的相应控制容器，传感器数据包括图像信息、电磁信息、磁条信息、磁钉信息、二维码信息、色带信息、点云信息、深度图信息、接近开关信息、避障安全雷达信息、触碰开关信息、编码器信息、压力传感器信息等，数据预处理包括模数转换、开关量转数字量、降噪处理、平滑处理、降采样处理等。
服务器集群节点内的调度容器和控制容器所需的地图等文件可以从文件服务器统一获取，生成的调试日志等文件也可以在文件服务器统一存储，服务器集群节点内的调度容器和控制容器所需的调度参数、控制参数等信息可以从数据库服务器统一获取，生成的参数信息也可以在数据库服务器统一存储。
优选地，所述基于微服务的多种类集群AGV导航调度系统，还包括缓存服务器，用于存储调度容器生成的调度信息，用于Kubernetes集群负载均衡调度管理器所管理的控制容器或调度容器容灾恢复后的数据快速恢复。
优选地，控制容器和调度容器均采用Docker容器，服务器集群的同一节点内部署多个Docker容器，调度服务器和控制服务器相互隔离，不进行交叉部署，同一节点或同一集群内的Docker对象相互隔离，互不干扰，单独进行AGV控制或调度工作。
本发明还提供一种基于微服务的多种类集群AGV导航调度方法，具体为：
S1、AGV向车辆认证系统发送认证信息及调度相关信息，由车辆认证系统进行确认；
S2、Kubernetes集群负载均衡调度管理器根据车辆认证系统确认的AGV信息拉取相应的控制镜像和调度镜像，根据即定的调度策略随机在符合要求的服务器集群的节点内进行部署运行，并把所需的控制调度系统所需的参数及地图文件等信息分别传入控制容器和调度容器内部，调度策略采用现有的即可，通常由nodeSelector、affinity、anti-affinity、taints、tolerations、Kubernetes等组件提供；
S3、将控制、调度AGV所需的参数及地图文件传入控制容器和调度容器，对AGV进行调度和控制。
优选地，车辆认证系统在与每个AGV建立通信后，均通知Kubernetes集群负载均衡调度管理器建立AGV对应的控制容器，如果AGV所属调度区域没有建立调度容器，则通知Kubernetes集群负载均衡调度管理器建立AGV所述调度区域的调度容器，如果AGV所属调度区域建立了调度容器，则会将AGV所属调度区域的调度容器地址直接传递至相应的控制容器。
优选地，AGV把采集并预处理后的传感器数据通过传输协议上报控制服务器集群节点中的相应控制容器。
数据预处理包括模数转换、开关量转数字量、降噪处理、平滑处理、降采样处理等方式。传感器数据包括图像信息、电磁信息、磁条信息、磁钉信息、二维码信息、色带信息、点云信息、深度图信息、接近开关信息、避障安全雷达信息、触碰开关信息、编码器信息、压力传感器信息等。
优选地，调度容器生成调度信息后发送给相应AGV的控制容器。
优选地，调度服务器集群节点内的调度容器通过TCP/IP协议与控制服务器集群节点内的单个或多个控制容器进行通信。
优选地，AGV关闭后，会向车辆认证系统发送自动控制结束请求，车辆认证系统会通知Kubernetes集群负载均衡调度管理器在等待一定时间(一般为10分钟)后关闭AGV所属的控制容器，收回服务器硬件资源，以供其它AGV使用。
优选地，车辆认证系统在某一调度区域内最后一台AGV退出控制之后，会通知Kubernetes集群负载均衡调度管理器在10分钟后关闭所属调度区域的调度容器，调度容器会通知缓存服务器释放所属缓存资源，收回服务器硬件资源，以供其它调度区域使用。
优选地，AGV定期向车辆认证系统发送心跳包，若车辆认证系统连续多个周期没接收到心跳包，判定AGV非正常关闭或出现异常，通知Kubernetes集群负载均衡调度管理器在等待一定时间(一般为10分钟)后关闭AGV所属的控制容器，若该AGV是所属调度区域的最后一台运行的AGV，通知关闭相应的调度容器。
控制容器和调度容器因为某些外部或内部不可控因素而失效关闭时，Kubernetes集群负载均衡调度管理器的容器探针会检测到，并立刻进行相应容器的恢复，调度容器恢复后会首先检测缓存服务器是否有相应缓存，如果有，进行拉取数据恢复，没有等待调度任务。控制容器恢复后会立刻连接相应的调度容器，等待调度指令，并与相应的AGV建立通信连接。
控制镜像和调度镜像依据AGV的导航方式、工作方式、调度区域场景等信息进一次部署即可，同种类的AGV都会依据此镜像在Kubernetes集群负载均衡调度管理器的调度下自动生成相应的控制容器实例和调度容器实例。
服务器集群节点内的调度容器和控制容器所需的地图等文件可以从文件服务器统一获取，生成的调试日志等文件也可以在文件服务器统一存储。
所述服务器集群节点内的调度容器和控制容器所需的调度参数、控制参数等信息可以从数据库服务器统一获取，生成的参数信息也可以在数据库服务器统一存储。
工作人员通过后台管理系统，可以查看文件服务器中调度容器和控制容器生成的调试日志文件、地图文件等，生成的新地图文件也可再次修改部署。数据库服务器中除了可以查看各AGV的身份、类型、导航方式、工作区域等信息，也可以查看对应控制调度系统所需的参数、地图文件信息、工作状态、连接地址及编号等信息。
所述调度服务器集群节点内的调度容器生成的所有调度信息都会在缓存服务器进行实时备份，用于Kubernetes集群负载均衡调度管理器所管理Docker容器容灾恢复后的数据快速恢复。
缓存服务器、文件服务器、数据库服务器可依据调度和控制任务的规模而扩展为缓存服务器集群、文件服务器集群、数据库服务器集群。
AGV本体传感器数据采集与预处理固件可采用空中升级的方式进行，可对单台AGV进行升级也可针对一批进行升级。
与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：
1、适用于多种类、区域集群AGV的控制、调度任务；
2、通过把控制算法和调度算法封装到控制镜像和调度镜像里，方便对AGV集群进行统一运维和管理，尤其算法升级，只需进行同种类AGV集群对应的控制镜像和调度镜像升级即可；
3、工作人员可以通过内网或外网方便的进入到每台AGV所属的控制容器或调度容器内部查看工作状态；
4、服务器集群节点的资源和算力可随AGV是否加入自动控制而自动进行分配和回收，达到资源动态高复用的目的，从而节约控制硬件成本；
5、方便服务器集群节点因资源或算力不足等原因进行的硬件升级或改造；
6、单个容器宕机失效后，可通过Kubernetes集群负载均衡调度管理器重新快速启动并立即恢复到工作状态，基本不会影响到整个集群系统的工作。
附图说明
图1为AGV导航调度架构示意图；
图2为AGV导航调度工作流程示意图；
图3为AGV控制服务器集群架构示意图；
图4为AGV调度服务器集群架构示意图；
图5为AGV数据采集预处理固件空中升级架构示意图。
具体实施方式
实施例1：
如图1-5所示，本发明所述基于微服务的多种类集群AGV导航调度系统，包括：
车辆认证系统，通过即定的通信协议与AGV进行通信并确认AGV信息；
Kubernetes集群负载均衡调度管理器，内部部署AGV的控制镜像和调度镜像，根据车辆认证系统确认的AGV信息拉取对应的控制镜像和调度镜像，由控制镜像生成控制容器，由调度镜像生成调度容器；
服务器集群，包括调度服务器集群和控制服务器集群，根据调度策略为AGV部署相应的调度容器和控制容器，同一调度区域内同一导航类别仅生成一个调度容器，一个控制容器对应一个AGV，控制容器和调度容器分别与AGV进行通信，控制容器与调度容器通信；
文件服务器，为控制服务器集群节点和调度服务器集群节点内的调度容器和控制容器提供所需的文件信息；
数据库服务器，为控制服务器集群节点和调度服务器集群节点内的调度容器和控制容器提供调度信息和控制信息。
上述基于微服务的多种类集群AGV导航调度系统，还包括缓存服务器，用于存储调度容器生成的调度信息，用于Kubernetes集群负载均衡调度管理器所管理的控制容器或调度容器容灾恢复后的数据快速恢复。
控制容器和调度容器均采用Docker容器，服务器集群的同一节点内部署多个Docker容器，调度服务器和控制服务器相互隔离，不进行交叉部署，同一节点或同一集群内的Docker对象相互隔离，互不干扰，单独进行AGV控制或调度工作。
本发明AGV依靠无线路由或基站连接服务器集群，Kubernetes集群负载均衡调度管理器内根据不同的导航类别对应的导航控制算法和调度服务算法生成不同的控制镜像和调度镜像，导航类别包括电磁导航、磁条导航、磁钉导航、色带导航、二维码导航、激光导航或视觉导航方式等，控制镜像和调度镜像依据AGV的导航方式、工作方式、调度区域场景等信息进行一次部署即可，同种类的AGV都会依据此类镜像在Kubernetes集群负载均衡调度管理器的调度下自动生成相应的控制容器和调度容器。控制容器和调度容器资源和算力的分配，依据AGV类型、数量、导航定位算法消耗数量、调度服务算法消耗数量，坚持够用即可的原则，动态分配。
调度容器由指定的调度镜像生成，包含车辆管理组件、地图管理组件、路径规划组件、任务分配组件、交通管理组件、调度决策组件等，负责同一工作环境下AGV的调度任务，控制容器是由指定的控制镜像生成，包含轨迹规划组件、定位组件、导航组件、控制组件、安全防御组件、调度组件、地图管理组件等，负责AGV本体所有的动作控制任务。
AGV上电并处于自动控制模式下，会与所述车辆认证系统进行通信，确认AGV身份、类型、导航方式及控制调度系统所需的参数及地图文件等信息。车辆认证系统在每个AGV连接通信后，都会通知Kubernetes集群负载均衡调度管理器建立AGV对应的控制容器。如果AGV所属调度区域没有建立调度容器，则通知Kubernetes集群负载均衡调度管理器建立AGV所属调度区域的调度容器，如果建立了则会把所属调度容器地址直接传递给相应的控制容器。车辆认证系统会把控制容器的连接地址返回给AGV，AGV则通过此地址信息与控制容器建立UDP通信。控制容器通过传入的调度容器的地址与调度容器建立TCP/IP通信。调度容器根据编排的调度任务，依据车辆管理组件、地图管理组件、路径规划组件、任务分配组件、交通管理组件、调度决策组件生成调度信息后，发送给相应AGV的控制容器。控制容器依据调度信息和AGV上传的传感器数据，利用轨迹规划组件、定位组件、导航组件、控制组件、安全防御组件、调度组件、地图管理组件生成实时控制指令并发送给AGV本体。调度服务器集群节点内的调度容器通过TCP/IP协议与控制服务器集群节点内的单个或多个控制容器进行通信。
AGV把采集并预处理后的传感器数据，通过传输协议上报控制服务器集群节点中的相应控制容器，传感器数据包括图像信息、电磁信息、磁条信息、磁钉信息、二维码信息、色带信息、点云信息、深度图信息、接近开关信息、避障安全雷达信息、触碰开关信息、编码器信息、压力传感器信息等，数据预处理包括模数转换、开关量转数字量、降噪处理、平滑处理、降采样处理等。
服务器集群节点内的调度容器和控制容器所需的地图等文件可以从文件服务器统一获取，生成的调试日志等文件也可以在文件服务器统一存储，服务器集群节点内的调度容器和控制容器所需的调度参数、控制参数等信息可以从数据库服务器统一获取，生成的参数信息也可以在数据库服务器统一存储。
实施例2：
本实施例提供一种基于微服务的多种类集群AGV导航调度方法，具体为：
S1、AGV向车辆认证系统发送认证信息及调度相关信息，由车辆认证系统进行确认；
S2、Kubernetes集群负载均衡调度管理器根据车辆认证系统确认的AGV信息拉取相应的控制镜像和调度镜像，根据即定的调度策略随机在符合要求的服务器集群的节点内进行部署运行，并把所需的控制调度系统所需的参数及地图文件等信息分别传入控制容器和调度容器内部，调度策略采用现有的即可，通常由nodeSelector、affinity、anti-affinity、taints、tolerations、Kubernetes等组件提供；
S3、将控制、调度AGV所需的参数及地图文件传入控制容器和调度容器，对AGV进行调度和控制。
车辆认证系统在与每个AGV建立通信后，均通知Kubernetes集群负载均衡调度管理器建立AGV对应的控制容器，如果AGV所属调度区域没有建立调度容器，则通知Kubernetes集群负载均衡调度管理器建立AGV所述调度区域的调度容器，如果AGV所属调度区域建立了调度容器，则会将AGV所属调度区域的调度容器地址直接传递至相应的控制容器。
AGV把采集并预处理后的传感器数据通过传输协议上报控制服务器集群节点中的相应控制容器，数据预处理包括模数转换、开关量转数字量、降噪处理、平滑处理、降采样处理等方式。传感器数据包括图像信息、电磁信息、磁条信息、磁钉信息、二维码信息、色带信息、点云信息、深度图信息、接近开关信息、避障安全雷达信息、触碰开关信息、编码器信息、压力传感器信息等。
调度容器生成调度信息后发送给相应AGV的控制容器；调度服务器集群节点内的调度容器通过TCP/IP协议与控制服务器集群节点内的单个或多个控制容器进行通信；AGV关闭后，会向车辆认证系统发送自动控制结束请求，车辆认证系统会通知Kubernetes集群负载均衡调度管理器在等待一定时间(一般为10分钟)后关闭AGV所属的控制容器，收回服务器硬件资源，以供其它AGV使用；车辆认证系统在某一调度区域内最后一台AGV退出控制之后，会通知Kubernetes集群负载均衡调度管理器在10分钟后关闭所属调度区域的调度容器，调度容器会通知缓存服务器释放所属缓存资源，收回服务器硬件资源，以供其它调度区域使用；AGV定期向车辆认证系统发送心跳包，若车辆认证系统连续多个周期没接收到心跳包，判定AGV非正常关闭或出现异常，通知Kubernetes集群负载均衡调度管理器在等待一定时间(一般为10分钟)后关闭AGV所属的控制容器，若该AGV是所属调度区域的最后一台运行的AGV，通知关闭相应的调度容器。
控制容器和调度容器因为某些外部或内部不可控因素而失效关闭时，Kubernetes集群负载均衡调度管理器的容器探针会检测到，并立刻进行相应容器的恢复，调度容器恢复后会首先检测缓存服务器是否有相应缓存，如果有，进行拉取数据恢复，没有等待调度任务。控制容器恢复后会立刻连接相应的调度容器，等待调度指令，并与相应的AGV建立通信连接。
控制镜像和调度镜像依据AGV的导航方式、工作方式、调度区域场景等信息进一次部署即可，同种类的AGV都会依据此镜像在Kubernetes集群负载均衡调度管理器的调度下自动生成相应的控制容器实例和调度容器实例。
服务器集群节点内的调度容器和控制容器所需的地图等文件可以从文件服务器统一获取，生成的调试日志等文件也可以在文件服务器统一存储。
所述服务器集群节点内的调度容器和控制容器所需的调度参数、控制参数等信息可以从数据库服务器统一获取，生成的参数信息也可以在数据库服务器统一存储。
工作人员通过后台管理系统，可以查看文件服务器中调度容器和控制容器生成的调试日志文件、地图文件等，生成的新地图文件也可再次修改部署。数据库服务器中除了可以查看各AGV的身份、类型、导航方式、工作区域等信息，也可以查看对应控制调度系统所需的参数、地图文件信息、工作状态、连接地址及编号等信息。
所述调度服务器集群节点内的调度容器生成的所有调度信息都会在缓存服务器进行实时备份，用于Kubernetes集群负载均衡调度管理器所管理Docker容器容灾恢复后的数据快速恢复。
缓存服务器、文件服务器、数据库服务器可依据调度和控制任务的规模而扩展为缓存服务器集群、文件服务器集群、数据库服务器集群。
AGV本体传感器数据采集与预处理固件可采用空中升级的方式进行，可对单台AGV进行升级也可针对一批进行升级。

Claims (10)

1.一种基于微服务的多种类集群AGV导航调度系统，其特征在于，包括：
车辆认证系统，通过即定的通信协议与AGV进行通信并确认AGV信息；
Kubernetes集群负载均衡调度管理器，内部部署AGV的控制镜像和调度镜像，根据车辆认证系统确认的AGV信息拉取对应的控制镜像和调度镜像，由控制镜像生成控制容器，由调度镜像生成调度容器；
服务器集群，包括调度服务器集群和控制服务器集群，根据调度策略为AGV部署相应的调度容器和控制容器，同一调度区域内同一导航类别仅生成一个调度容器，一个控制容器对应一个AGV，控制容器和调度容器分别与AGV进行通信，控制容器与调度容器通信；
文件服务器，为控制服务器集群节点和调度服务器集群节点内的调度容器和控制容器提供所需的文件信息；
数据库服务器，为控制服务器集群节点和调度服务器集群节点内的调度容器和控制容器提供调度信息和控制信息。
2.根据权利要求1所述的基于微服务的多种类集群AGV导航调度系统，其特征在于，还包括缓存服务器，用于存储调度容器生成的调度信息。
3.根据权利要求1所述的基于微服务的多种类集群AGV导航调度系统，其特征在于，服务器集群的同一节点内部署多个Docker容器，调度服务器和控制服务器相互隔离，不进行交叉部署，同一节点或同一集群内的Docker对象相互隔离，互不干扰，单独进行AGV控制或调度工作。
4.一种基于微服务的多种类集群AGV导航调度方法，其特征在于，具体为：
S1、AGV向车辆认证系统发送认证信息及调度相关信息，由车辆认证系统进行确认；
S2、Kubernetes集群负载均衡调度管理器根据车辆认证系统确认的AGV信息拉取相应的控制镜像和调度镜像，根据即定的调度策略随机在符合要求的服务器集群的节点内进行部署运行，并把所需的控制调度系统所需的参数及地图文件等信息分别传入控制容器和调度容器内部；
S3、将控制、调度AGV所需的参数及地图文件传入控制容器和调度容器，对AGV进行调度和控制。
5.根据权利要求4所述的基于微服务的多种类集群AGV导航调度方法，其特征在于，车辆认证系统在与每个AGV建立通信后，均通知Kubernetes集群负载均衡调度管理器建立AGV对应的控制容器，如果AGV所属调度区域没有建立调度容器，则通知Kubernetes集群负载均衡调度管理器建立AGV所述调度区域的调度容器，如果AGV所属调度区域建立了调度容器，则会将AGV所属调度区域的调度容器地址直接传递至相应的控制容器。
6.根据权利要求4所述的基于微服务的多种类集群AGV导航调度方法，其特征在于，AGV把采集并预处理后的传感器数据通过传输协议上报控制服务器集群节点中的相应控制容器。
7.根据权利要求4所述的基于微服务的多种类集群AGV导航调度方法，其特征在于，调度容器生成调度信息后发送给相应AGV的控制容器。
8.根据权利要求4所述的基于微服务的多种类集群AGV导航调度方法，其特征在于，调度服务器集群节点内的调度容器通过TCP/IP协议与控制服务器集群节点内的单个或多个控制容器进行通信。
9.根据权利要求4所述的基于微服务的多种类集群AGV导航调度方法，其特征在于，AGV关闭后，会向车辆认证系统发送自动控制结束请求，车辆认证系统会通知Kubernetes集群负载均衡调度管理器在等待一定时间后关闭AGV所属的控制容器，收回服务器硬件资源，以供其它AGV使用。
10.根据权利要求4所述的基于微服务的多种类集群AGV导航调度方法，其特征在于，车辆认证系统在某一调度区域内最后一台AGV退出控制之后，通知Kubernetes集群负载均衡调度管理器在延时一段时间后关闭所属调度区域的调度容器，调度容器会通知缓存服务器释放所属缓存资源，收回服务器硬件资源，以供其它调度区域使用。
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