CN112285690A - 毫米雷达波测距传感装置 - Google Patents

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CN112285690A CN202011554411.7A CN202011554411A CN112285690A CN 112285690 A CN112285690 A CN 112285690A CN 202011554411 A CN202011554411 A CN 202011554411A CN 112285690 A CN112285690 A CN 112285690A
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Abstract

本发明提供了一种毫米雷达波测距传感装置，包括壳体、信号连接端子以及设置在壳体内部的发射模块、天线、接收模块和信号处理器；所述信号连接端子固定在壳体表面；所述信号连接端子与信号处理器电性连接；所述发射模块用于发出毫米雷达波信号；所述接收模块与天线连接，所述接收模块用于接收被物体反射回来的毫米雷达波信号；所述信号处理器分别与发射模块和接收模块连接，所述信号处理器用于对毫米雷达波信号进行处理与分析，得到物体的距离数据。该装置把发射模块、天线、接收模块和信号处理器集成在同一圆管形壳体内，壳体的一端设置与连接的信号连接端子，可以将处理毫米雷达波得到的数据信号传送至连接的设备上，提供高精度的距离测量数据。

Description

毫米雷达波测距传感装置
技术领域
本发明涉及距离测量传感器设备技术领域，特别涉及一种毫米雷达波测距传感装置。
背景技术
毫米波雷达，是工作在毫米波波段（millimeter wave）探测的雷达。通常毫米波是指30～300GHz频域(波长为1～10mm)的。毫米波的波长介于微波和厘米波之间，因此毫米波雷达兼有微波雷达和光电雷达的一些优点。同厘米波导引头相比，毫米波导引头具有体积小、质量轻和空间分辨率高的特点。与红外、激光、电视等光学导引头相比，毫米波导引头穿透雾、烟、灰尘的能力强，具有全天候(大雨天除外)全天时的特点。另外，毫米波导引头的抗干扰、反隐身能力也优于其他微波导引头。
毫米波雷达能分辨识别很小的目标，而且能同时识别多个目标；具有成像能力，体积小、机动性和隐蔽性好，高分辨力和高精度的毫米波雷达可用于测量目标与杂波特性。这种雷达一般有多个工作频率、多种接收和发射极化形式和可变的信号波形。目标的雷达截面积测量采用频率比例的方法。利用毫米波雷达，对于按比例缩小了的目标模型进行测量，可得到在较低频率上的雷达目标截面积。
本发明提供了一种可以高精度地测量距离的毫米雷达波测距传感装置。
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种毫米雷达波测距传感装置，包括壳体、信号连接端子以及设置在壳体内部的发射模块、天线、接收模块和信号处理器；
所述信号连接端子固定在壳体表面；所述信号连接端子与信号处理器电性连接；
所述发射模块用于发出毫米雷达波信号；
所述接收模块与天线连接，所述接收模块用于接收被物体反射回来的毫米雷达波信号；
所述信号处理器分别与发射模块和接收模块连接，所述信号处理器用于对毫米雷达波信号进行处理与分析，得到物体的距离数据。
可选的，所述天线采用在pcb板上铺设开路的微带线形成的微带贴片天线。
可选的，所述接收模块包括倍频器、第一带通滤波器、功率放大器、混频器、第二带通滤波器和低噪声放大器；
所述倍频器的输入端连接电源L，倍频器的输出端与第一带通滤波器的输入端相连，第一带通滤波器的输出端与功率放大器的输入端相连，功率放大器的输出端与混频器的本振信号端相连，混频器的中频信号端口通过微波连接器输出信号给信号处理器，混频器的射频端口与第二带通滤波器一端相连，第二带通滤波器另一端与低噪声放大器的输出端相连，低噪声放大器的输入端通过信号接口连接天线。
可选的，所述信号处理器包括成像模块和图像辨识模块，所述信号处理器连接有扬声器，所述扬声器安装在壳体内，所述成像模块根据所述接收模块收到的毫米雷达波信号对反射毫米雷达波信号的物体进行动态成像；所述图像辨识模块通过对动态成像进行分析初步辨识物体类型，当经辨识判断为人且距离小于设定距离时，所述信号处理器控制扬声器发出预警信号。
可选的，所述信号处理器连接有人员检测模块和扬声器，所述人员检测模块和扬声器安装在壳体内，所述人员检测模块与所述接收模块接收来自同一方向的信号；所述人员检测模块用于周边是否存在人员并传输至信号处理器，当发现周边存在人员且人员的距离小于设定距离时，所述信号处理器控制扬声器发出预警信号。
可选的，所述壳体内设伺服扫描机构，所述伺服扫描机构包括伺服电机和调节器，所述伺服电机驱动调节器，所述伺服电机与信号处理器电性连接；所述调节器用于调节发射模块、天线和/或接收模块对物体进行扫描采集数据，所述信号处理器控制伺服电机以使得扫描速度满足以下条件：
Figure 28248DEST_PATH_IMAGE001
上式中，
Figure 543412DEST_PATH_IMAGE002
表示伺服扫描机构的扫描速度；
Figure 886668DEST_PATH_IMAGE003
表示毫米雷达波的波长；
Figure 529002DEST_PATH_IMAGE004
表示天线 尺寸；
Figure 8525DEST_PATH_IMAGE005
表示积分时间；
通过控制扫描速度提高动态成像的质量。
可选的，所述信号处理器包括自适应滤波器，所述自适应滤波器内设以下权值向量递推算法公式：
Figure 445323DEST_PATH_IMAGE006
上式中，
Figure 259564DEST_PATH_IMAGE007
表示经过自适应滤波器
Figure 705589DEST_PATH_IMAGE008
次修正后的权值向量；
Figure 305197DEST_PATH_IMAGE008
表示自适应滤波器的 递推修正的次数；
Figure 912896DEST_PATH_IMAGE009
表示经过自适应滤波器
Figure 230745DEST_PATH_IMAGE010
次修正后的权值向量；
Figure 198570DEST_PATH_IMAGE003
表示毫米 雷达波的波长；
Figure 652685DEST_PATH_IMAGE011
表示自适应滤波器的输入与输出的互相关向量；
Figure 431285DEST_PATH_IMAGE012
表示自适应滤波器输 入的所述接收模块收到的毫米雷达波信号的自相关矩阵；
所述接收模块收到的毫米雷达波信号通过上述自适应滤波器进行预处理， 以减少信号误差。
可选的，所述信号处理器包括校正模块；所述校正模块根据所述接收模块收到的 毫米雷达波信号的相邻谱线的位置和幅值，假定相邻谱线间距为1，谱线索引
Figure 970851DEST_PATH_IMAGE013
与真实谱线 索引差值为
Figure 758678DEST_PATH_IMAGE014
，采用真实谱线索引为原点、谱线索引为横坐标和谱线幅值为纵坐标建立直 角坐标系，通过以下公式计算谱线的索引差值：
Figure 582147DEST_PATH_IMAGE015
上式中，
Figure 531648DEST_PATH_IMAGE014
表示谱线索引
Figure 558510DEST_PATH_IMAGE013
与真实谱线索引差值；
Figure 884449DEST_PATH_IMAGE016
表示谱线索引
Figure 47577DEST_PATH_IMAGE017
的对应的 幅值；
Figure 417247DEST_PATH_IMAGE018
表示谱线索引
Figure 931405DEST_PATH_IMAGE019
的对应的幅值；
Figure 61035DEST_PATH_IMAGE020
表示谱线索引
Figure 78670DEST_PATH_IMAGE013
的对应的幅值；
Figure 901132DEST_PATH_IMAGE017
、
Figure 151854DEST_PATH_IMAGE019
分别是谱线索引
Figure 819596DEST_PATH_IMAGE013
的前、后相邻谱线索引；
以计算得到的谱线索引
Figure 957316DEST_PATH_IMAGE013
与真实谱线索引差值
Figure 950680DEST_PATH_IMAGE014
对谱线索引进行校正。
可选的，所述信号处理器采用以下公式计算物体的距离：
Figure 439430DEST_PATH_IMAGE021
上式中，
Figure 910863DEST_PATH_IMAGE022
表示物体
Figure 168669DEST_PATH_IMAGE023
的距离；
Figure 582201DEST_PATH_IMAGE003
表示毫米雷达波的波长；
Figure 27089DEST_PATH_IMAGE024
表示物体
Figure 302213DEST_PATH_IMAGE023
反射的毫米雷达 波信号的多普勒频移；
Figure 680104DEST_PATH_IMAGE025
表示所述发射模块发出的毫米雷达波信号的多普勒频移；
所述天线为两根，所述信号处理器采用以下公式计算物体的方位角度：
Figure 749692DEST_PATH_IMAGE026
上式中，
Figure 213034DEST_PATH_IMAGE027
表示物体的方位角度；
Figure 26269DEST_PATH_IMAGE003
表示毫米雷达波的波长；
Figure 507935DEST_PATH_IMAGE028
表示反正弦函数；
Figure 482844DEST_PATH_IMAGE029
表示两根天线同时接收到的物体
Figure 433483DEST_PATH_IMAGE023
反射的毫米雷达波信号在相位上相差；
Figure 50409DEST_PATH_IMAGE030
表示两根 天线的相互距离；
根据计算得到的物体距离与方位角度对物体进行定位。
可选的，所述信号处理器连接有显示屏，所述显示屏嵌入在壳体表面；所述显示屏用于显示测量得到的距离数据。
本发明提供了一种可以高精度地测量距离的毫米雷达波测距传感装置，该装置把发射模块、天线、接收模块和信号处理器集成在同一圆管形壳体内，壳体的一端设置与连接的信号连接端子，信号处理器通过信号连接端子可以将处理毫米雷达波得到的数据信号传送至连接的设备上，为连接的设备提供高精度的距离测量数据；该装置集成度高，体积小，使用安装方便。
本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1为本发明实施例中一种毫米雷达波测距传感装置示意图；
图2为本发明的毫米雷达波测距传感装置采用的接收模块实施例示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
如图1-2所示，本发明实施例提供了一种毫米雷达波测距传感装置，包括壳体、信号连接端子以及设置在壳体内部的发射模块10、天线20、接收模块30和信号处理器40；
所述信号连接端子固定在壳体表面；所述信号连接端子与信号处理器40电性连接；
所述发射模块10用于发出毫米雷达波信号；
所述接收模块30与天线20连接，所述接收模块30用于接收被物体反射回来的毫米雷达波信号；
所述信号处理器40分别与发射模块10和接收模块30连接，所述信号处理器40用于对毫米雷达波信号进行处理与分析，得到物体的距离数据。
上述技术方案的工作原理和有益效果为：该装置把发射模块、天线、接收模块和信号处理器集成在同一壳体内，壳体的一端设置与连接的信号连接端子，信号处理器通过信号连接端子可以将处理毫米雷达波得到的数据信号传送至连接的设备上，为连接的设备提供高精度的的距离测量数据；该装置集成度高，体积小，使用安装方便。
在一个实施例中，所述天线采用在pcb板上铺设开路的微带线形成的微带贴片天线；如图2所述，所述接收模块包括倍频器31、第一带通滤波器32、功率放大器33、混频器34、第二带通滤波器35和低噪声放大器36；
所述倍频器31的输入端连接电源L，倍频器31的输出端与第一带通滤波器32的输入端相连，第一带通滤波器32的输出端与功率放大器33的输入端相连，功率放大器33的输出端与混频器34的本振信号端相连，混频器34的中频信号端口通过微波连接器输出信号给信号处理器40，混频器34的射频端口与第二带通滤波器35一端相连，第二带通滤波器35另一端与低噪声放大器36的输出端相连，低噪声放大器36的输入端通过信号接口连接天线20。
上述技术方案的工作原理和有益效果为：本方案的天线采用在pcb板上铺设开路的微带线形成的微带贴片天线，这样天线可以和信号处理器集成在同一块板上；接收模块倍频器、第一带通滤波器、功率放大器、混频器、第二带通滤波器和低噪声放大器，能够对接收到的毫米雷达波信号进行放大与滤波处理，可以提高灵敏度，增强抗干扰能力，降低信号处理的难度。
在一个实施例中，所述信号处理器包括成像模块和图像辨识模块，所述信号处理器连接有扬声器，所述扬声器安装在壳体内，所述成像模块根据所述接收模块收到的毫米雷达波信号对反射毫米雷达波信号的物体进行动态成像；所述图像辨识模块通过对动态成像进行分析初步辨识物体类型，当经辨识判断为人且距离小于设定距离时，所述信号处理器控制扬声器发出预警信号，还可以设置闪光灯，在信号处理器的控制下发出闪光预警信号。
上述技术方案的工作原理和有益效果为：本方案通过信号处理器中设置成像模块和图像辨识模块，对接收到的毫米雷达波信号进行动态成像和图像辨识，初步辨识物体类型，如果判断前方是人且人的距离小于设定距离时，所述信号处理器控制扬声器发出预警信号，在有闪光灯时发出闪光预警信号；以此方式可以提供一种保持社交距离的提醒设备，在应对发生某种可传染疾病或者会见有一定危险性的人时，可以提高佩戴者的人身安全性；若检测的对象为对人身有危害的某种植物或者有一定攻击性的动物时也可提高佩戴者的人身安全性。
在一个实施例中，所述信号处理器连接有人员检测模块和扬声器，所述人员检测模块和扬声器安装在壳体内，所述人员检测模块与所述接收模块接收来自同一方向的信号；所述人员检测模块用于周边是否存在人员并传输至信号处理器，当发现周边存在人员且人员的距离小于设定距离时，所述信号处理器控制扬声器发出预警信号。
上述技术方案的工作原理和有益效果为：本方案提供了另一种保持安全距离的装置方案，该通过人员检测模块接收信号对人体进行识别的方案，以及前述通过信号处理器包括的成像模块和图像辨识模块进行成像分析辨识人体的方案可以是两个单独的人体辨识方案，也可以将两者进行组合使用，组合使用可以是两者进行结合得到判断结果，也可以用其中一个做出初步判断然后以另一个进行验证的方式得到判断结果，然后根据判断结果决定是否发出预警信号，以提醒佩戴者注意与他人的社交距离。
在一个实施例中，所述壳体内设伺服扫描机构，所述伺服扫描机构包括伺服电机和调节器，所述伺服电机驱动调节器，所述伺服电机与信号处理器电性连接；所述调节器用于调节发射模块、天线和/或接收模块对物体进行扫描采集数据，所述信号处理器控制伺服电机以使得扫描速度满足以下条件：
Figure 137314DEST_PATH_IMAGE031
上式中，
Figure 814283DEST_PATH_IMAGE002
表示伺服扫描机构的扫描速度；
Figure 986638DEST_PATH_IMAGE003
表示毫米雷达波的波长；
Figure 390943DEST_PATH_IMAGE004
表示天线 尺寸；
Figure 597934DEST_PATH_IMAGE005
表示积分时间；
通过控制扫描速度提高动态成像的质量。
上述技术方案的工作原理和有益效果为：本方案通过设置伺服扫描机构，该伺服电机和调节器，通过信号处理器控制伺服电机，以伺服电机驱动调节器，来对发射模块、天线和/或接收模块进行调节，从而采用毫米雷达波对物体进行扫描实时采集动态数据；通过设置上述扫描速度限制条件，保证采取的信号质量，从而提高以采集的信号生成的动态成像的质量，为后续数据分析提供良好基础。
在一个实施例中，所述信号处理器包括自适应滤波器，所述自适应滤波器内设以下权值向量递推算法公式：
Figure 180225DEST_PATH_IMAGE006
上式中，
Figure 839876DEST_PATH_IMAGE007
表示经过自适应滤波器
Figure 533026DEST_PATH_IMAGE008
次修正后的权值向量；
Figure 594523DEST_PATH_IMAGE008
表示自适应滤波器的 递推修正的次数；
Figure 613294DEST_PATH_IMAGE009
表示经过自适应滤波器
Figure 32947DEST_PATH_IMAGE010
次修正后的权值向量；
Figure 529787DEST_PATH_IMAGE003
表示毫 米雷达波的波长；
Figure 180211DEST_PATH_IMAGE011
表示自适应滤波器的输入与输出的互相关向量；
Figure 369884DEST_PATH_IMAGE012
表示自适应滤波器 输入的所述接收模块收到的毫米雷达波信号的自相关矩阵；
所述接收模块收到的毫米雷达波信号通过上述自适应滤波器进行预处理， 以减少信号误差。
上述技术方案的工作原理和有益效果为：本方案通过对信号处理器设置自适应滤波器，以自适应滤波器内设采用上述权值向量递推算法公式对所述接收模块收到的毫米雷达波信号进行修正，从而减少信号误差，提高检测精度和可靠性；上述公式计算小，能耗低。
在一个实施例中，所述信号处理器包括校正模块；所述校正模块根据所述接收模 块收到的毫米雷达波信号的相邻谱线的位置和幅值，假定相邻谱线间距为1，谱线索引
Figure 4128DEST_PATH_IMAGE013
与 真实谱线索引差值为
Figure 304659DEST_PATH_IMAGE014
，采用真实谱线索引为原点、谱线索引为横坐标和谱线幅值为纵坐 标建立直角坐标系，通过以下公式计算谱线的索引差值：
Figure 75169DEST_PATH_IMAGE032
上式中，
Figure 685011DEST_PATH_IMAGE014
表示谱线索引
Figure 806551DEST_PATH_IMAGE013
与真实谱线索引差值；
Figure 645194DEST_PATH_IMAGE016
表示谱线索引
Figure 270210DEST_PATH_IMAGE017
的对应的 幅值；
Figure 801686DEST_PATH_IMAGE018
表示谱线索引
Figure 597472DEST_PATH_IMAGE019
的对应的幅值；
Figure 505385DEST_PATH_IMAGE020
表示谱线索引
Figure 250488DEST_PATH_IMAGE013
的对应的幅值；
Figure 952864DEST_PATH_IMAGE017
、
Figure 783417DEST_PATH_IMAGE019
分别是谱线索引
Figure 963863DEST_PATH_IMAGE013
的前、后相邻谱线索引；
以计算得到的谱线索引
Figure 829050DEST_PATH_IMAGE013
与真实谱线索引差值
Figure 686017DEST_PATH_IMAGE014
对谱线索引进行校正。
上述技术方案的工作原理和有益效果为：本方案通过设置校正模块，在校正模块内置算法，通过建立坐标系，以算法对米雷达波信号的谱线进行分析与计算，以上述公式计算得到米雷达波信号谱线的索引差值，用于对米雷达波信号进行校正，提高毫米雷达波信号的精度，从而提高装置的测量精度。
在一个实施例中，所述信号处理器采用以下公式计算物体的距离：
Figure 3866DEST_PATH_IMAGE033
上式中，
Figure 988002DEST_PATH_IMAGE022
表示物体
Figure 707697DEST_PATH_IMAGE023
的距离；
Figure 751876DEST_PATH_IMAGE003
表示毫米雷达波的波长；
Figure 557021DEST_PATH_IMAGE024
表示物体
Figure 344848DEST_PATH_IMAGE023
反射的毫米雷达 波信号的多普勒频移；
Figure 168317DEST_PATH_IMAGE025
表示所述发射模块发出的毫米雷达波信号的多普勒频移；
所述天线为两根，所述信号处理器采用以下公式计算物体的方位角度：
Figure 117818DEST_PATH_IMAGE034
上式中，
Figure 144680DEST_PATH_IMAGE027
表示物体的方位角度；
Figure 736198DEST_PATH_IMAGE003
表示毫米雷达波的波长；
Figure 164906DEST_PATH_IMAGE028
表示反正弦函数；
Figure 550888DEST_PATH_IMAGE029
表示两根天线同时接收到的物体
Figure 330625DEST_PATH_IMAGE023
反射的毫米雷达波信号在相位上相差；
Figure 709522DEST_PATH_IMAGE030
表示两根 天线的相互距离；
根据计算得到的物体距离与方位角度对物体进行定位。
上述技术方案的工作原理和有益效果为：本方案中物体的距离指物体与毫米雷达波测距传感装置之间的距离；该装置不但对物体的距离进行测量，还提供对物体的方位角度进行测量，并将两者结合，形成对物体的精确定位；可以方便地使用于各种移动设备如汽车、飞行器和轮船等方面，提高其智能性；还可以用于手机、智能手表和耳机等可佩戴设备上。
在一个实施例中，所述信号处理器连接有显示屏，所述显示屏嵌入在壳体表面；所述显示屏用于显示测量得到的距离数据。另外还可以在壳体内设置电池、存储器和计时器，且三者都与信号处理器连接，电池用于给装置各电子器件提供电源，计时器用于记录时间。
上述技术方案的工作原理和有益效果为：本方案通过设置显示屏，用于显示测量数据，实现了数据的可视化；还可以通过在壳体内设置电池、存储器和计时器，以电池给装置各电子器件提供电源，提高装置的单独携带使用功能，存储器可以用于存储测量与计算结果数据，计时器用于记录时间。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种毫米雷达波测距传感装置，其特征在于，包括壳体、信号连接端子以及设置在壳体内部的发射模块、天线、接收模块和信号处理器；
所述信号连接端子固定在壳体表面；所述信号连接端子与信号处理器电性连接；
所述发射模块用于发出毫米雷达波信号；
所述接收模块与天线连接，所述接收模块用于接收被物体反射回来的毫米雷达波信号；
所述信号处理器分别与发射模块和接收模块连接，所述信号处理器用于对毫米雷达波信号进行处理与分析，得到物体的距离数据。
2.根据权利要求1所述的毫米雷达波测距传感装置，其特征在于，所述天线采用在pcb板上铺设开路的微带线形成的微带贴片天线。
3.根据权利要求1所述的毫米雷达波测距传感装置，其特征在于，所述接收模块包括倍频器、第一带通滤波器、功率放大器、混频器、第二带通滤波器和低噪声放大器；
所述倍频器的输入端连接电源L，倍频器的输出端与第一带通滤波器的输入端相连，第一带通滤波器的输出端与功率放大器的输入端相连，功率放大器的输出端与混频器的本振信号端相连，混频器的中频信号端口通过微波连接器输出信号给信号处理器，混频器的射频端口与第二带通滤波器一端相连，第二带通滤波器另一端与低噪声放大器的输出端相连，低噪声放大器的输入端通过信号接口连接天线。
4.根据权利要求1所述的毫米雷达波测距传感装置，其特征在于，所述信号处理器包括成像模块和图像辨识模块，所述信号处理器连接有扬声器，所述扬声器安装在壳体内，所述成像模块根据所述接收模块收到的毫米雷达波信号对反射毫米雷达波信号的物体进行动态成像；所述图像辨识模块通过对动态成像进行分析初步辨识物体类型，当经辨识判断为人且距离小于设定距离时，所述信号处理器控制扬声器发出预警信号。
5.根据权利要求1所述的毫米雷达波测距传感装置，其特征在于，所述信号处理器连接有人员检测模块和扬声器，所述人员检测模块和扬声器安装在壳体内，所述人员检测模块与所述接收模块接收来自同一方向的信号；所述人员检测模块用于周边是否存在人员并传输至信号处理器，当发现周边存在人员且人员的距离小于设定距离时，所述信号处理器控制扬声器发出预警信号。
6.根据权利要求4所述的毫米雷达波测距传感装置，其特征在于，所述壳体内设伺服扫描机构，所述伺服扫描机构包括伺服电机和调节器，所述伺服电机驱动所述调节器，所述伺服电机与信号处理器电性连接；所述调节器用于调节发射模块和接收模块，由发射模块和接收模块对物体进行扫描采集数据，所述信号处理器控制伺服电机以使得扫描速度满足以下条件：
Figure 344402DEST_PATH_IMAGE001
上式中，
Figure 995964DEST_PATH_IMAGE002
表示伺服扫描机构的扫描速度；
Figure 510122DEST_PATH_IMAGE003
表示毫米雷达波的波长；
Figure 374172DEST_PATH_IMAGE004
表示天线 尺寸；
Figure 172233DEST_PATH_IMAGE005
表示积分时间；
通过控制扫描速度提高动态成像的质量。
7.根据权利要求1所述的毫米雷达波测距传感装置，其特征在于，所述信号处理器包括自适应滤波器，所述自适应滤波器内设以下权值向量递推算法公式：
Figure 729116DEST_PATH_IMAGE006
上式中，
Figure 730570DEST_PATH_IMAGE007
表示经过自适应滤波器
Figure 663891DEST_PATH_IMAGE008
次修正后的权值向量；
Figure 67191DEST_PATH_IMAGE008
表示自适应滤波器的递 推修正的次数；
Figure 794975DEST_PATH_IMAGE009
表示经过自适应滤波器
Figure 283726DEST_PATH_IMAGE010
次修正后的权值向量；
Figure 738847DEST_PATH_IMAGE003
表示毫米雷 达波的波长；
Figure 996653DEST_PATH_IMAGE011
表示自适应滤波器的输入与输出的互相关向量；
Figure 160918DEST_PATH_IMAGE012
表示自适应滤波器输入 的所述接收模块收到的毫米雷达波信号的自相关矩阵；
所述接收模块收到的毫米雷达波信号通过上述自适应滤波器进行预处理，以减少信号误差。
8.根据权利要求1所述的毫米雷达波测距传感装置，其特征在于，所述信号处理器包括 校正模块；所述校正模块根据所述接收模块收到的毫米雷达波信号的相邻谱线的位置和幅 值，假定相邻谱线间距为1，谱线索引
Figure 136964DEST_PATH_IMAGE013
与真实谱线索引差值为
Figure 146508DEST_PATH_IMAGE014
，采用真实谱线索引为原 点、谱线索引为横坐标和谱线幅值为纵坐标建立直角坐标系，通过以下公式计算谱线的索 引差值：
Figure 524400DEST_PATH_IMAGE015
上式中，
Figure 593987DEST_PATH_IMAGE014
表示谱线索引
Figure 57329DEST_PATH_IMAGE013
与真实谱线索引差值；
Figure 854253DEST_PATH_IMAGE016
表示谱线索引
Figure 86651DEST_PATH_IMAGE017
的对应的 幅值；
Figure 592719DEST_PATH_IMAGE018
表示谱线索引
Figure 277778DEST_PATH_IMAGE019
的对应的幅值；
Figure 894704DEST_PATH_IMAGE020
表示谱线索引
Figure 981609DEST_PATH_IMAGE013
的对应的幅值；
Figure 642266DEST_PATH_IMAGE017
、
Figure 814622DEST_PATH_IMAGE019
分别是谱线索引
Figure 969660DEST_PATH_IMAGE013
的前、后相邻谱线索引；
以计算得到的谱线索引
Figure 176650DEST_PATH_IMAGE013
与真实谱线索引差值
Figure 24520DEST_PATH_IMAGE014
对谱线索引进行校正。
9.根据权利要求1所述的毫米雷达波测距传感装置，其特征在于，所述信号处理器采用以下公式计算物体的距离：
Figure 684172DEST_PATH_IMAGE021
上式中，
Figure 642900DEST_PATH_IMAGE022
表示物体
Figure 438818DEST_PATH_IMAGE023
与毫米雷达波测距传感装置之间的距离；
Figure 441278DEST_PATH_IMAGE003
表示毫米雷达波的波 长；
Figure 588226DEST_PATH_IMAGE024
表示物体
Figure 350645DEST_PATH_IMAGE023
反射的毫米雷达波信号的多普勒频移；
Figure 266649DEST_PATH_IMAGE025
表示所述发射模块发出的毫米雷 达波信号的多普勒频移；
所述天线为两根，所述信号处理器采用以下公式计算物体的方位角度：
Figure 190742DEST_PATH_IMAGE026
上式中，
Figure 824986DEST_PATH_IMAGE027
表示物体的方位角度；
Figure 125517DEST_PATH_IMAGE003
表示毫米雷达波的波长；
Figure 410874DEST_PATH_IMAGE028
表示反正弦函数；
Figure 505869DEST_PATH_IMAGE029
表示两根天线同时接收到的物体
Figure 361830DEST_PATH_IMAGE023
反射的毫米雷达波信号在相位上相差；
Figure 466052DEST_PATH_IMAGE030
表示两根天线 的相互距离；
根据计算得到的物体距离与方位角度对物体进行定位。
10.根据权利要求1所述的毫米雷达波测距传感装置，其特征在于，所述信号处理器连接有显示屏，所述显示屏嵌入在壳体表面；所述显示屏用于显示测量得到的距离数据。
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