CN112285673A - 一种激光雷达及智能感应设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种激光雷达及智能感应设备，该激光雷达包括结构架、收端镜头组、集成电路板以及反射镜组件，收端镜头组设置在结构架的侧部上；集成电路板设置在结构架的顶部，集成电路板上集成有探测器组件以及信号处理单元芯片；反射镜组件设置在结构架上，用于将透过收端镜头组的激光反射到集成电路板上探测器组件所在的光学设计汇聚点上。该激光雷达用以解决现有技术中回波电信号路径长、雷达测距能力受限的技术问题。

Description

一种激光雷达及智能感应设备

技术领域

本申请涉及雷达技术领域，具体而言，涉及一种激光雷达及智能感应设备。

背景技术

激光雷达，是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统。其工作原理是向目标发射探测信号(激光束)，然后将接收到的从目标反射回来的信号(目标回波)与发射信号进行比较，作适当处理后，就可获得目标的有关信息，如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数，从而对飞机、导弹等目标进行探测、跟踪和识别。同时随着光电技术发展，激光雷达的应用遍布人们的生产与生活中。

激光雷达的结构设计对于激光雷达测距能力是非常关键的。激光雷达的结构通常包括收发两个部分，收端结构的功能部分一般包括光学镜头组、光电探测器以及信号处理单元。通常在设计时，收端部分的设计尤为重要，在满足光学设计的基本要求外，还需要考虑收发之间的光串扰影响，环境光噪声的影响，收发控制的电辐射串扰，以及控制系统电噪声影响等。

现有激光雷达的结构为：每个探测器单独设置在一个电路板上或多个探测器设置在同一个电路板上，电路板放置在收端镜头组的后方，而信号处理单元设置在主控电路板上，主控电路板放置在收端镜头组的上方，导致收端回波电信号路径很长。由于雷达内部的电磁环境较为复杂，路径越长，回波电信号越容易受到电辐射的干扰或引入其他噪声，并且回波电信号相对微弱，容易淹没在噪声里，甚至导致无法有效的辨别，信噪比变差以致测距能力受限。另外，探测器所在的电路板为有源结构，由于电路板上引出有电气连接线，所以调试时，电路板不是一个自由的主体，而导致调试不方便，难度增加，且调试后固定也较为困难复杂。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种激光雷达，用以解决现有技术中回波电信号路径长、雷达测距能力受限的技术问题。

本申请实施例提供了一种激光雷达，该激光雷达包括结构架、收端镜头组、集成电路板以及反射镜组件，收端镜头组设置在所述结构架的侧部上；集成电路板设置在所述结构架的顶部，所述集成电路板上集成有探测器组件以及信号处理单元芯片；反射镜组件设置在所述结构架上，用于将透过所述收端镜头组的激光反射到所述集成电路板上所述探测器组件所在的光学设计汇聚点上。

在上述实现过程中，该激光雷达实际工作时，在收端侧，回波激光束首先透过收端镜头组，然后投射在反射镜组件上，经反射镜组件反射之后投射到上方探测器组件所在的光学设计汇聚点上，进而被探测器组件所感知。

本申请将探测器组件与信号处理单元芯片集成在同一个集成电路板上，缩短了回波电信号的路径，进而降低了电噪声以及提高了信噪比，可有效提高激光雷达的测距能力。在激光雷达结构设计中，收端镜头组上方的空间相比于后方的空间较大，因此将集成电路板设置在结构架的顶部即收端镜头组上方并配合反射镜组件改变回波激光束的路径，可获得更大的安装空间，方便了探测器组件与信号处理单元芯片的安装以及供电线路的排布。

综上所述，上述激光雷达通过将探测器组件与信号处理单元集成在位于结构架顶部的集成电路板上，并配合反射镜组件改变回波激光束的路径，大大缩短了回波信号的路径，同时将集成电路板设置在收端镜头组的上方获取了较大的安装空间，方便了集成电路板的安装，提高了该激光雷达的可生产性。

为了实现不同功能要求，一般需要对激光雷达进行改变视场或提高角分辨率等调试操作。其中，提高分辨率需要增加收端结构内探测器的数量并提高探测器排布的密集度。现有激光雷达结构中，收端镜头组后方的空间有限，如果增加探测器的数量，一般需要将激光雷达结构架后方的板架增高以扩大放置元器件的空间，对应地激光雷达的高度增大，或者横向增加后方板架的数量以扩大放置元器件的空间，对应地激光雷达的直径增大，且板架之间还需要留出可调节的间隙。因此，现有的激光雷达结构提高分辨率的装调方案较为复杂。另外，改变视场角一般对应着收端镜头组的尺寸改变或探测器排布的改变，这两种改变方式都需要考虑到收端镜头组后方的电路板的位置、尺寸等因素的变化，对应地，装调方案也会变化。

由上述内容可知，现有技术中，基于现有的激光雷达的结构，一般采用调整探测器组件所在的电路板的位置和角度进行调试，但电路板属于有源结构，即电路板上引出有多个电线且与其他结构之间存在连接关系，因此，通过调节电路板的角度或位置进行调试操作难度以及复杂度较大，并且调试后的固定难度也较高。

在一种可能的实现方式中，所述反射镜组件包括反射镜与角度调节装置，所述角度调节装置设置在所述结构架上，所述角度调节装置用于调节所述反射镜的角度。

在上述实现过程中，由于透过收端镜头组的回波激光束是经反射镜头组件反射后再投射到电路板上，因此回波激光束投射到电路板上的位置与角度是由反射镜组件中的反射镜的安装角度决定的。因此本申请中的激光雷达设置角度调节装置，用于调节反射镜的角度。

在进行提高角分辨率或改变视场的调试过程中，由于本申请中的激光雷达的探测器直接集成在收端镜头组上方的集成电路板上，上方的集成电路板的空间较大，无需变更尺寸，可以直接在集成电路板上增加集成的探测器的数量或改变探测器的排布方式即可，后续再配合角度调节装置，改变回波激光束的反射角度，即可完成调试，调试方案简单可靠，且没有涉及到激光雷达结构架的尺寸或结构的改变，提高了激光雷达的生产性。

相比于现有的调试方式，本申请中的激光雷达仅需改变集成电路板上探测器的数量和排布方式，并配合调节反射镜，即可完成提高角分辨率或改变视场的调试操作，由于角度调节装置是无源器件，不涉及到电气连接，调试操作简单方便，后续固定简单可靠。因此，对于不同分辨率和角视场的激光雷达，调节方案相同，降低了装调难度。

在一种可能的实现方式中，所述结构架包括安装板，所述安装板上开设有调节孔；所述角度调节装置包括支架以及固定在所述支架上的调节端，所述调节端穿过所述调节孔且可沿所述调节孔的轴线移动以及绕所述调节孔的轴线旋转；所述反射镜安装在所述支架上且可沿所述支架上下翻转。

在上述实现过程中，调节端在调节孔中的移动和旋转可带动反射镜实现两个维度的位置调节，反射镜相对支架的上下翻转实现了第三个维度的位置调节，因此通过上述角度调节装置可实现反射镜相对收端镜头组三个维度的调节，进而可保证通过角度调节装置可使回波激光束投射到集成电路板上任意一点，满足各种调试需求。

在一种可能的实现方式中，所述支架上转动安装有转动轴，所述转动轴的轴心平行于所述集成电路板且垂直于所述收端镜头组的主轴，所述反射镜固定安装在所述转动轴上。

在上述实现过程中，转动轴的轴心平行于集成电路板且垂直于收端镜头组的主轴，因此转动轴沿支架转动可带动反射镜相对集成电路板上下翻转。

在一种可能的实现方式中，所述集成电路板上设置有屏蔽罩，所述屏蔽罩覆盖所述探测器组件以及所述信号处理单元芯片。

在上述实现过程中，在集成电路板上设置覆盖探测器组件与信号处理单元芯片，可有效消除雷达内的各种电辐射噪声对收端的影响，降低收端信号的底噪，提高信噪比以及激光雷达的测距能力。

在一种可能的实现方式中，所述屏蔽罩包括环形底座与盖板，所述环形底座固定安装在所述集成电路板上，所述盖板扣合在所述环形底座上。

在上述实现过程中，盖板扣合在环形底座上，盖板与环形底座之间可进行拆卸，方便维修与查看。

在一种可能的实现方式中，上述激光雷达还包括挡光板，所述挡光板配合所述结构架以及所述集成电路板形成密封腔体，所述反射镜组件位于所述密封腔体内。

在上述实现过程中，挡光板的设置可消除环境光噪声，采用挡光板配合结构架与集成电路板形成密封腔体可起到一定的抗电噪声作用。

在一种可能的实现方式中，上述激光雷达还包括滤光片组件，设置在所述反射镜与所述集成电路板之间。

在上述实现过程中，设置滤光片组件可滤除环境光噪声，提高测距效果。

在一种可能的实现方式中，所述滤光片组件包括支撑件与滤光片，所述滤光片通过所述支撑件固定安装在所述结构架上。

在上述实现过程中，滤光片通过一个支撑件安装在结构架上，结构稳定且可保护滤光片的结构。支撑件可通过螺钉安装在结构架上或者通过黏胶粘接在结构架上。

本申请将探测器组件与信号处理单元集成在位于收端镜头组上方的电路板上，并通过反射镜组件改变透过收端镜头组的回波激光束的方向，使回波激光束投射到指定的光学设计汇聚点上，缩短了回波电信号的路径，降低了电噪声以及提高了信噪比，进而提高了激光雷达的测距能力。另外设置反射镜组件中的反射镜的角度可调，将现有传统的多个调试活动件优化为一个反射镜角度调节装置，调节操作简单方便，缩短了调试时长，使得激光雷达具备优异的可生产性，生产装配步骤大幅减少。对于不同分辨率和角视场的激光雷达调节方案相同，降低了装调难度，并且当需要提高接收视场和角分辨率时，除了集成电路板外，激光雷达的其他结构均可直接继承，无需变更调试方法。

本申请实施例还提供了一种智能感应设备，该设备包括上述任一实施例所述的激光雷达。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的一种激光雷达的结构图；

图2为本申请实施例提供的一种结构架的结构图；

图3为本申请实施例提供的一种反射镜组件的结构图；

图4为本申请实施例提供的一种屏蔽罩与集成电路板的安装结构图；

图5为本申请实施例提供的一种滤光片组件与结构架的安装结构图；

图6为本申请实施例提供的一种挡光板配合结构架以及集成电路板形成密封腔体的结构图。

图标：100-结构架；200-收端镜头组；300-集成电路板；400-反射镜组件；410-反射镜；420-角度调节装置；110-安装板；120-调节孔；421-支架；422-调节端；423-转动轴；500-屏蔽罩；510-环形底座；520-盖板；530-透光孔；600-挡光板；700-滤光片组件；710-支撑件；720-滤光片；130-侧架；140-安装孔；150-底板。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

现有技术中的激光雷达的收端结构部分，探测器与信号处理单元芯片分别集成在不同的电路板上，并且由于探测器与信号处理单元芯片都需要额外的外围电路，电路规模较大，雷达一般划分为收端与发端两个腔体，每个腔体的空间有限，因此在进行收端结构设计时，信号处理单元所在的主控电路板一般设置在收端镜头组的上方，而现有的激光雷达收端结构中的探测器一般直接设置在收端镜头组的后方，激光束在透过收端镜头组后直接投射在探测器上。因此，探测器设置在收端镜头组的后方，而信号处理单元芯片设置在收端镜头组的上方，这种位置设置导致了回波电信号的路径很长，电噪声大，信噪比差。

基于上述问题，由于收端镜头组后方的空间受限，很难将信号处理单元以及探测器都放置在收端镜头组后方的一个电路板上，若考虑使用多块电路板，会增加装调的难度，可生产性较低，且多块电路板之间一般采用柔性电路板或者连接器做电气连接，这部分结构同样会增加信号路径，引入干扰，降低信噪比。另外，上述结构在提高角分辨率或改变接收视场进行调试时会受到电路板供电连线等因素的限制，调试以及固定操作难度大，可生产性差。

请参考图1，本申请实施例提供了一种激光雷达，该激光雷达包括结构架100、收端镜头组200、集成电路板300以及反射镜组件400，收端镜头组200设置在结构架100的侧部上；集成电路板300设置在结构架100的顶部，集成电路板300上集成有探测器组件以及信号处理单元芯片；反射镜组件400设置在结构架100上，用于将透过收端镜头组200的激光反射到集成电路板300上探测器组件所在的光学设计汇聚点上。

在上述实现过程中，该激光雷达实际工作时，在收端侧，回波激光束首先透过收端镜头组200，然后投射在反射镜组件400上，经反射镜组件400反射之后投射到上方探测器组件所在的光学设计汇聚点上，进而被探测器组件所感知。

本申请将探测器组件与信号处理单元芯片集成在同一个集成电路板300上，缩短了回波电信号的路径，进而降低了电噪声以及提高了信噪比，可有效提高激光雷达的测距能力。在激光雷达结构设计中，收端镜头组200上方的空间相比于后方的空间较大，因此将集成电路板300设置在结构架100的顶部即收端镜头组200上方并配合反射镜组件400改变回波激光束的路径，可获得更大的安装空间，方便了探测器组件与信号处理单元芯片的安装以及供电线路的排布。

需要说明的是，上述探测器组件所在的光学设计汇聚点具体指光电探测器的光敏面。

综上，上述激光雷达通过将探测器组件与信号处理单元集成在位于结构架100顶部的集成电路板300上，并配合反射镜组件400改变回波激光束的路径，大大缩短了回波信号的路径，同时将集成电路板300设置在收端镜头组200的上方获取了较大的安装空间，方便了集成电路板300的安装，提高了该激光雷达的可生产性。

上述收端镜头组200设置在结构架100的侧部，集成电路板300设置在结构架100的顶部，应理解为收端镜头组200的主轴与集成电路板300大致呈平行状态设置。

需要说明的是，上述结构架100在激光雷达结构中主要起到结构支撑的作用，用于支撑安装激光雷达的多个功能部件，并将多个功能部件结合在一起形成一个整体结构。本申请对结构架100的具体结构形状不作限定。可选地，请参考图2，结构架100包括底板150与侧架130，侧架130设置在底板150上，收端镜头组200设置在侧架130上，集成电路板300设置在侧架130远离底板150的一侧，即集成电路板300与底板150相对设置，分别设置在侧架130的两端。侧架130上开设有用于安装收端镜头组200的安装孔140。

另外，集成电路板300上除探测器组件与信号处理单元芯片之外，还集成有其他功能单元，例如跨阻放大器、运算放大器等。探测器组件可包括一个或多个光电探测器，多个光电探测器也可阵列排布。信号处理单元芯片可选择模式转换器、高速比较器或者时间数字转换芯片等，本申请实施例对此不作限定；

为了实现不同功能要求，一般需要对激光雷达进行改变视场或提高角分辨率等调试操作。其中，提高分辨率需要增加收端结构内探测器的数量并提高探测器排布的密集度。现有激光雷达结构中，收端镜头组后方的空间有限，如果增加探测器的数量，一般需要将激光雷达结构架后方的板架增高以扩大放置元器件的空间，对应地激光雷达的高度增大，或者横向增加后方板架的数量以扩大放置元器件的空间，对应地激光雷达的直径增大，且板架之间还需要留出可调节的间隙。因此，现有的激光雷达结构提高分辨率的装调方案较为复杂。另外，改变视场角一般对应着收端镜头组的尺寸改变或探测器排布的改变，这两种改变方式都需要考虑到收端镜头组后方的电路板的位置、尺寸等因素的变化，对应地，装调方案也会变化。

由上述内容可知，现有技术中，基于现有的激光雷达的结构，一般采用调整探测器组件所在的电路板的位置和角度进行调试，但电路板属于有源结构，即电路板上引出有多个电线且与其他结构之间存在连接关系，因此，通过调节电路板的角度或位置进行调试操作难度以及复杂度较大，并且调试后的固定难度也较高。

在一种可能的实现方式中，请参考图1与图3，反射镜组件400包括反射镜410与角度调节装置420，角度调节装置420设置在结构架100上，角度调节装置420用于调节反射镜410的角度。

在上述实现过程中，由于透过收端镜头组200的回波激光束是经反射镜组件400反射后再投射到电路板上，因此回波激光束投射到电路板上的位置与角度是由反射镜组件400中的反射镜410的安装角度决定的。因此本申请中的激光雷达设置角度调节装置420，用于调节反射镜410的角度。

在进行提高角分辨率或改变视场等调试过程中，由于本申请中的激光雷达的探测器组件直接集成在收端镜头组上方的集成电路板300上，上方的集成电路板300的空间较大，无需变更尺寸，可以直接在集成电路板300上增加集成的探测器的数量或改变探测器的排布方式即可，后续再配合角度调节装置420，改变回波激光束的反射角度，即可完成调试，调试方案简单可靠，且没有涉及到激光雷达结构架100的尺寸或结构的改变，提高了激光雷达的生产性。

因此，相比于现有的调试方式，本申请中的激光雷达仅需改变集成电路板300上探测器的数量和排布方式，并配合调节反射镜组件400的角度调节装置420，即可完成提高角分辨率或改变视场的调试操作.并且由于角度调节装置420是无源器件，不涉及到电气连接，调试操作简单方便，后续固定简单可靠。因此，对于不同分辨率和角视场的激光雷达，调节方案相同，降低了装调难度。

可选地，反射镜410的种类包括但不限于平面反射镜410以及三角形反射镜410等。

在一种可能的实现方式中，请参考图2与图3，结构架100包括安装板110，安装板110上开设有调节孔120；角度调节装置420包括支架421以及固定在支架421上的调节端422，调节端422穿过调节孔120且可沿调节孔120的轴线移动以及绕调节孔120的轴线旋转；反射镜410安装在支架421上且可沿支架421上下翻转。

在上述实现过程中，调节端422在调节孔120中的移动和旋转可带动反射镜410实现两个维度的位置调节，反射镜410相对支架421的上下翻转实现了第三个维度的位置调节，因此通过上述角度调节装置420可实现反射镜410相对收端镜头组200三个维度的调节，进而可保证通过角度调节装置420可使回波激光束投射到集成电路板300上任意一点，满足各种调试需求。

具体地，反射镜410位于安装板110与收端镜头组200之间。另外调节端422的形状为圆柱体，且调节端422的轴心与收端镜头组200的主轴平行设置。

可选地，支架421的形状可以是圆形、长方形或三角形，本申请实施例对此不作限定。反射镜410的形状也可以是圆形、长方形或三角形，本申请实施例对此不作限定。

需要说明的是，上述反射镜410可沿支架421上下翻转，是指反射镜410相对与上方的电路板实现上下翻转，其翻转的轴线与收端镜头组200的主轴相互垂直。

在一种可能的实现方式中，支架421上转动安装有转动轴423，转动轴423的轴心平行于集成电路板300且垂直于收端镜头组200的主轴，反射镜410固定安装在转动轴423上。

在上述实现过程中，转动轴423的轴心平行于集成电路板300且垂直于收端镜头组200的主轴，因此转动轴423沿支架421转动可带动反射镜410相对集成电路板300上下翻转。

在一种可能的实现方式中，请参考图4，集成电路板300上设置有屏蔽罩500，屏蔽罩500覆盖探测器组件以及信号处理单元芯片。

在上述实现过程中，在集成电路板300上设置覆盖探测器组件与信号处理单元芯片，可有效消除雷达内的各种电辐射噪声对收端的影响，降低收端信号的底噪，提高信噪比以及激光雷达的测距能力。

进一步地，整个屏蔽罩500只在对应的探测器组件光敏面位置上开设透光孔530。

在一种可能的实现方式中，屏蔽罩500包括环形底座510与盖板520，环形底座510固定安装在集成电路板300上，盖板520扣合在环形底座510上。

在上述实现过程中，盖板520扣合在环形底座510上，盖板520与环形底座510之间可进行拆卸，方便维修与查看。

在一种可能的实现方式中，请参考图6，上述激光雷达还包括挡光板600，挡光板600配合结构架100以及集成电路板300形成密封腔体，反射镜组件400位于密封腔体内。

在上述实现过程中，挡光板600的设置可消除环境光噪声，采用挡光板600配合结构架100与集成电路板300形成密封腔体可起到一定的抗电噪声作用。

在一种可能的实现方式中，请参考图5，上述激光雷达还包括滤光片组件700，设置在反射镜410与集成电路板300之间。

在上述实现过程中，设置滤光片组件700可滤除一些环境光噪声，提高测距效果。

在一种可能的实现方式中，滤光片组件700包括支撑件710与滤光片720，滤光片720通过支撑件710固定安装在结构架100上。

在上述实现过程中，滤光片720通过一个支撑件710安装在结构架100上，结构稳定且可保护滤光片720的结构。支撑件710可通过螺钉安装在结构架100上或者通过黏胶粘接在结构架100上。

可选地，滤光片720为窄带滤光片720。其中，滤光片720的个数可以是一个也可以是多个，多个滤光片720上下叠加设置。

本申请将探测器组件与信号处理单元集成在位于收端镜头组200上方的电路板上，并通过反射镜组件400改变透过收端镜头组200的回波激光束的方向，使回波激光束投射到指定的光学设计汇聚点上，缩短了回波电信号的路径，降低了电噪声以及提高了信噪比，进而提高了激光雷达的测距能力。另外设置反射镜组件400中的反射镜410的角度可调，将现有传统的多个调试活动件优化为一个反射镜410角度调节装置420，调节操作简单方便，缩短了调试时长，使得激光雷达具备优异的可生产性，生产装配步骤大幅减少。对于不同分辨率和角视场的激光雷达调节方案相同，降低了装调难度，并且当需要提高接收视场和角分辨率时，除了集成电路板300外，激光雷达的其他结构均可直接继承，无需变更调试方法。

需要说明是的，上述激光雷达可为单线或多线雷达，探测器组件可采用阵列或非阵列式APD(雪崩式光电二极管，avalanche photodiode)，SPAD(单光子雪崩二极管，SinglePhoton Avalanche Diode)，SiPM(硅光电倍增管，Silicon photomultiplier)等任何光电探测器，ADC(模数转换器，analog-to-digital converter)或TDC(时间数字转换器，time-to-digital converter)方案等。

本申请实施例还提供了一种智能感应设备，该设备包括上述任一实施例所述的激光雷达。

上述智能感应设备可以是汽车、无人机、机器人以及其他涉及到使用激光雷达进行智能感应和探测的设备。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (10)

1.一种激光雷达，其特征在于，包括：

结构架；

收端镜头组，设置在所述结构架的侧部上；

集成电路板，设置在所述结构架的顶部，所述集成电路板上集成有探测器组件以及信号处理单元芯片；

反射镜组件，设置在所述结构架上，用于将透过所述收端镜头组的激光反射到所述集成电路板上所述探测器组件所在的光学设计汇聚点上。

2.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述反射镜组件包括反射镜与角度调节装置，所述角度调节装置设置在所述结构架上，所述角度调节装置用于调节所述反射镜的角度。

3.根据权利要求2所述的激光雷达，其特征在于，所述结构架包括安装板，所述安装板上开设有调节孔；

所述角度调节装置包括支架以及固定在所述支架上的调节端，所述调节端穿过所述调节孔且可沿所述调节孔的轴线移动以及绕所述调节孔的轴线旋转；

所述反射镜安装在所述支架上且可沿所述支架上下翻转。

4.根据权利要求3所述的激光雷达，其特征在于，所述支架上转动安装有转动轴，所述转动轴的轴心平行于所述集成电路板且垂直于所述收端镜头组的主轴，所述反射镜固定安装在所述转动轴上。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的激光雷达，其特征在于，所述集成电路板上设置有屏蔽罩，所述屏蔽罩覆盖所述探测器组件以及所述信号处理单元芯片。

6.根据权利要求5所述的激光雷达，其特征在于，所述屏蔽罩包括环形底座与盖板，所述环形底座固定安装在所述集成电路板上，所述盖板扣合在所述环形底座上。

7.根据权利要求5所述的激光雷达，其特征在于，还包括挡光板，所述挡光板配合所述结构架以及所述集成电路板形成密封腔体，所述反射镜组件位于所述密封腔体内。

8.根据权利要求5所述的激光雷达，其特征在于，还包括滤光片组件，设置在所述反射镜与所述集成电路板之间。

9.根据权利要求8所述的激光雷达，其特征在于，所述滤光片组件包括支撑件与滤光片，所述滤光片通过所述支撑件固定安装在所述结构架上。

10.一种智能感应设备，其特征在于，包括权利要求1-9中任一项所述的激光雷达。

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