CN112281790A - 一种网箱死鱼收集机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种网箱死鱼收集机器人，包括船体、推进器、毛刷、蓄电池、驱动球、固定杆、存气球和阻塞块，所述船体的下表面转动连接有推进器，所述船体的上表面螺栓固定有型材骨架，且船体的上表面螺栓固定有甲板，所述后箱盖的内部镶嵌连接有蓄电池，所述船体的内侧上表面设置有驱动球，且船体的内部开设有容纳槽，所述容纳槽的内部设置有固定杆，且固定杆的外表面焊接固定有复位弹簧，所述船体的内部焊接固定有电动马达，且电动马达的输出端贴合设置有传动带。该网箱死鱼收集机器人，设置有放置框、存气球、出气口、气囊、推动杆、转动轴、转动杆、限位杆和阻塞块，可以提高整个装置的浮力，从而使整个装置可以正常工作。

Description

一种网箱死鱼收集机器人

技术领域

本发明涉及网箱技术领域，具体为一种网箱死鱼收集机器人。

背景技术

鱼肉味道鲜美且营养丰富，尤其是一些海中鱼类，为了满足人们对于美食的需求，同时随着科学技术的不断发展，网箱养殖越来越成为现有技术中较为重要的水产品养殖方式之一，而现代深水网箱养殖正在朝密度高、范围广、离岸远的方向发展，网箱不仅给养殖的鱼类提供了一个安全舒适的生长环境，同时也方便人们对鱼类进行捕捞，而在网箱中养鱼过程中，会出现鱼类死亡的情况出现，从而需要将死鱼捞取处理。

而现有的一些网箱死鱼收集装置存在以下问题：

一、不便于清洁，现有的传统的死鱼收集采用人工进行打捞清理，在深远海大规模养殖的条件下，由于深远海的风力较大，且气候阴晴不定，通过人工清理死鱼不仅难度大，而且效率较低，难以及时全面地将网箱内部的死鱼清除出来，从而容易造成死鱼在养殖箱中腐烂，引发水质恶化，导致鱼群的生态环境遭到污染、破坏；

二、便于使用，现有的一些网箱死鱼收集机器人在对死鱼进行收集后，由于鱼具有一定的重量，当存储装置内部设置有较多的鱼后，机器人的吃水深度变深，从而导致收集装置难以快速准确的通过收集装置，将死鱼从收集口收集到存储装置中，同时存储装置中也容易积累海水，从而影响机器人的行进，同时死鱼与收集口是面接触，导致死鱼与船体的摩擦力较大，从而在对死鱼进行收集时，所消耗的能源较多。

所以我们提出了一种网箱死鱼收集机器人，以便于解决上述中提出的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种网箱死鱼收集机器人，以解决上述背景技术提出的目前市场上现有的传统的死鱼收集采用人工进行打捞清理，在深远海大规模养殖的条件下，由于深远海的风力较大，且气候阴晴不定，通过人工清理死鱼不仅难度大，而且效率较低，难以及时全面地将网箱内部的死鱼清除出来，从而容易造成死鱼在养殖箱中腐烂，引发水质恶化，导致鱼群的生态环境遭到污染、破坏，且现有的一些网箱死鱼收集机器人在对死鱼进行收集后，由于鱼具有一定的重量，当存储装置内部设置有较多的鱼后，机器人的吃水深度变深，从而导致收集装置难以快速准确的通过收集装置，将死鱼从收集口收集到存储装置中，同时存储装置中也容易积累海水，从而影响机器人的行进，同时死鱼与收集口是面接触，导致死鱼与船体的摩擦力较大，从而在对死鱼进行收集时，所消耗的能源较多的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种网箱死鱼收集机器人，包括船体、推进器、毛刷、蓄电池、驱动球、固定杆、存气球和阻塞块，所述船体的下表面转动连接有推进器，且船体的上表面螺栓转动连接有后箱盖，并且船体的上表面中部设置有存储网箱，所述船体的下侧表面转动连接有毛刷，且船体的上表面螺栓固定有控制机箱，并且控制机箱的上表面螺栓固定有识别装置，所述船体的上表面螺栓固定有型材骨架，且船体的上表面螺栓固定有甲板，所述后箱盖的内部镶嵌连接有蓄电池，所述船体的内侧上表面设置有驱动球，且船体的内部开设有容纳槽，所述容纳槽的内部设置有固定杆，且固定杆的外表面焊接固定有复位弹簧，所述船体的内部焊接固定有电动马达，且电动马达的输出端贴合设置有传动带，并且船体的内部转动连接有齿轮，所述船体的外表面螺栓固定有放置框，且放置框的下表连通有气囊，并且放置框的内部设置有推动杆，所述推动杆的下端焊接固定有转动轴，且转动轴的外表面设置有转动杆，所述放置框的内壁焊接固定有限位杆，且限位杆的外表面设置有阻塞块。

优选的，所述毛刷通过传动带与电动马达组成转动结构，且毛刷与齿轮之间的连接方式为焊接，并且毛刷上的齿轮与船体内部的齿轮啮合连接。

优选的，所述驱动球与船体组成滚动结构，且驱动球等间距设置在船体的上表面，并且驱动球的外表面与船体的外表面位于同一水平面。

优选的，所述固定杆通过复位弹簧与船体组成弹性结构，且固定杆通过容纳槽与存储网箱镶嵌连接，并且该连接方式关于船体的中轴线呈中心对称分布。

优选的，所述复位弹簧与后端与船体之间的连接方式为焊接，且船体通过容纳槽与固定杆组成滑动结构，并且固定杆的上表面呈倾斜状，而且固定杆的外形呈“十”字形状。

优选的，所述放置框的内部镶嵌连接有存气球，且放置框的内部开设有出气口，并且放置框的内壁呈中空状，并且放置框与推动杆组成镶嵌滑动结构。

优选的，所述出气口与阻塞块组成活塞结构，且阻塞块的外形呈倒“T”字形，并且阻塞块与限位杆组成转动结构，而且阻塞块的外表面焊接固定有转动轴。

优选的，所述转动杆通过转动轴与推动杆、阻塞块均组成转动结构，且转动杆为伸缩杆，并且转动杆的伸缩长度大于阻塞块的滑动长度。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

一、该网箱死鱼收集机器人设置有毛刷、固定杆、复位弹簧、存储网箱和推进器，通过推进器推动船体向前运动，从而在水的流动下，可以使死鱼自动飘到毛刷中部，在传动带和齿轮的传动作用下，可以使两组毛刷反向转动，将死鱼通过驱动球的滚动，进入到有漏洞的存储网箱中，继而减少了死鱼与船体之间的摩擦力，同时也减少了船体内部海水的存储量，使船体更好的进行运动，而且也提高了死鱼的收集效率与安全性，降低了工作人员的工作量；

二、该网箱死鱼收集机器人设置有放置框、存气球、出气口、气囊、推动杆、转动轴、转动杆、限位杆和阻塞块，当死鱼收集到存储网箱中，船体变重，当海水漫过推动杆，在浮力的作用下，推动杆向上运动，从而使转动杆通过转动轴转动，继而使阻塞块在限位杆上滑动，继而使出气口打开，使存气球中的气体进入到气囊中，使气囊鼓起，进而使船体的浮力增加，继而使死鱼不会出现卡在船体中的情况出现。

附图说明

图1为本发明一种网箱死鱼收集机器人推进器立体结构示意图；

图2为本发明一种网箱死鱼收集机器人后箱盖俯剖视结构示意图；

图3为本发明一种网箱死鱼收集机器图1中A处结构示意图；

图4为本发明一种网箱死鱼收集机器右视结构示意图；

图5为本发明一种网箱死鱼收集机器人图4中C处结构示意图；

图6为本发明一种网箱死鱼收集机器人转动杆放大结构示意图；

图7为本发明一种网箱死鱼收集机器人图2中B处结构示意图。

图中：1、船体；2、推进器；3、后箱盖；4、存储网箱；5、毛刷；6、控制机箱；7、识别装置；8、型材骨架；9、甲板；10、蓄电池；11、驱动球；12、固定杆；13、容纳槽；14、复位弹簧；15、电动马达；16、传动带；17、齿轮；18、放置框；1801、存气球；1802、出气口；19、气囊；20、推动杆；21、转动轴；22、转动杆；23、限位杆；24、阻塞块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-7，本发明提供一种技术方案：一种网箱死鱼收集机器人，包括船体1、推进器2、后箱盖3、存储网箱4、毛刷5、控制机箱6、识别装置7、型材骨架8、甲板9、蓄电池10、驱动球11、固定杆12、容纳槽13、复位弹簧14、电动马达15、传动带16、齿轮17、放置框18、存气球1801、出气口1802、气囊19、推动杆20、转动轴21、转动杆22、限位杆23和阻塞块24，船体1的下表面转动连接有推进器2，且船体1的上表面螺栓转动连接有后箱盖3，并且船体1的上表面中部设置有存储网箱4，船体1的下侧表面转动连接有毛刷5，且船体1的上表面螺栓固定有控制机箱6，并且控制机箱6的上表面螺栓固定有识别装置7，船体1的上表面螺栓固定有型材骨架8，且船体1的上表面螺栓固定有甲板9，后箱盖3的内部镶嵌连接有蓄电池10，船体1的内侧上表面设置有驱动球11，且船体1的内部开设有容纳槽13，容纳槽13的内部设置有固定杆12，且固定杆12的外表面焊接固定有复位弹簧14，船体1的内部焊接固定有电动马达15，且电动马达15的输出端贴合设置有传动带16，并且船体1的内部转动连接有齿轮17，船体1的外表面螺栓固定有放置框18，且放置框18的下表连通有气囊19，并且放置框18的内部设置有推动杆20，推动杆20的下端焊接固定有转动轴21，且转动轴21的外表面设置有转动杆22，放置框18的内壁焊接固定有限位杆23，且限位杆23的外表面设置有阻塞块24。

毛刷5通过传动带16与电动马达15组成转动结构，且毛刷5与齿轮17之间的连接方式为焊接，并且毛刷5上的齿轮17与船体1内部的齿轮17啮合连接，可以将死鱼清理到存储网箱4中，从而降低了工作人员的工作量，同时也保证了水质的质量。

驱动球11与船体1组成滚动结构，且驱动球11等间距设置在船体1的上表面，并且驱动球11的外表面与船体1的外表面位于同一水平面，可以减少死鱼与船体1之间的摩擦力，从而使毛刷5更好的对死鱼进行推动。

固定杆12通过复位弹簧14与船体1组成弹性结构，且固定杆12通过容纳槽13与存储网箱4镶嵌连接，并且该连接方式关于船体1的中轴线呈中心对称分布，可以将存储网箱4固定在船体1上，减少存储网箱4发生晃动的产生。

复位弹簧14与后端与船体1之间的连接方式为焊接，且船体1通过容纳槽13与固定杆12组成滑动结构，并且固定杆12的上表面呈倾斜状，而且固定杆12的外形呈“十”字形状，可以轻松的解除存储网箱4与船体1之间的限位，从而便于工作人员定期清理。

放置框18的内部镶嵌连接有存气球1801，且放置框18的内部开设有出气口1802，并且放置框18的内壁呈中空状，并且放置框18与推动杆20组成镶嵌滑动结构，可以使整个装置可以自动调节船体1的浮力大小。

出气口1802与阻塞块24组成活塞结构，且阻塞块24的外形呈倒“T”字形，并且阻塞块24与限位杆23组成转动结构，而且阻塞块24的外表面焊接固定有转动轴21，可以使整个装置的吃水深度始终保持在一定的位置。

转动杆22通过转动轴21与推动杆20、阻塞块24均组成转动结构，且转动杆22为伸缩杆，并且转动杆22的伸缩长度大于阻塞块24的滑动长度，可以将出气口1802打开，从而使气囊19提供浮力。

本实施例的工作原理：在使用该网箱死鱼收集机器人时，首先根据图1-3和图7所示，当网箱中出现死鱼时，工作人员通过船体1上的识别装置7（识别装置7采用高清摄像头，利用tensorflow搭建目标检测识别装置7，能实时监控水面情况，识别水面死鱼，同时高效实时回传水面情况到电脑，手机等移动端上，属于现有技术，因此在本申请中不作详述）来进行观察，通过远程操控使推进器2推动船体1在水面上航行，推进器2在推动船体1行进过程中，会对水进行引流，从而使船体1前方的死鱼引入位于双体船体1之间的存储网箱4中，同时电动马达15开启，因为毛刷5通过传动带16与电动马达15组成转动结构，且毛刷5与齿轮17之间的连接方式为焊接，并且毛刷5上的齿轮17与船体1内部的齿轮17啮合连接，从而可以使毛刷5对死鱼进行推动，进而使死鱼带动驱动球11转动，继而减少了死鱼与船体1之间的摩擦力，继而使死鱼更加方便的进入到镂空的存储网箱4中；

根据图1-2和图4-6所示，当死鱼进入到存储网箱4中后，船体1的吃水深度变深，当海水漫过推动杆20时，在浮力作用下，推动杆20在放置框18中滑动，从而使转动杆22通过转动轴21转动，进而带动阻塞块24在限位杆23上滑动，继而使出气口1802打开，存气球1801中的气体开使逸出，因为放置框18的内壁呈中空状，从而可以使气体将气囊19撑开，从而增加了船体1的福利，使死鱼依旧可以顺利的进入到存储网箱4中（放置框18的长度与船体1长度相等），这就是该网箱死鱼收集机器人的工作原理，本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。

尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种网箱死鱼收集机器人，包括船体（1）、推进器（2）、毛刷（5）、蓄电池（10）、驱动球（11）、固定杆（12）、存气球（1801）和阻塞块（24），其特征在于：所述船体（1）的下表面转动连接有推进器（2），且船体（1）的上表面螺栓转动连接有后箱盖（3），并且船体（1）的上表面中部设置有存储网箱（4），所述船体（1）的下侧表面转动连接有毛刷（5），且船体（1）的上表面螺栓固定有控制机箱（6），并且控制机箱（6）的上表面螺栓固定有识别装置（7），所述船体（1）的上表面螺栓固定有型材骨架（8），且船体（1）的上表面螺栓固定有甲板（9），所述后箱盖（3）的内部镶嵌连接有蓄电池（10），所述船体（1）的内侧上表面设置有驱动球（11），且船体（1）的内部开设有容纳槽（13），所述容纳槽（13）的内部设置有固定杆（12），且固定杆（12）的外表面焊接固定有复位弹簧（14），所述船体（1）的内部焊接固定有电动马达（15），且电动马达（15）的输出端贴合设置有传动带（16），并且船体（1）的内部转动连接有齿轮（17），所述船体（1）的外表面螺栓固定有放置框（18），且放置框（18）的下表连通有气囊（19），并且放置框（18）的内部设置有推动杆（20），所述推动杆（20）的下端焊接固定有转动轴（21），且转动轴（21）的外表面设置有转动杆（22），所述放置框（18）的内壁焊接固定有限位杆（23），且限位杆（23）的外表面设置有阻塞块（24）。

2.根据权利要求1所述的一种网箱死鱼收集机器人，其特征在于：所述毛刷（5）通过传动带（16）与电动马达（15）组成转动结构，且毛刷（5）与齿轮（17）之间的连接方式为焊接，并且毛刷（5）上的齿轮（17）与船体（1）内部的齿轮（17）啮合连接。

3.根据权利要求1所述的一种网箱死鱼收集机器人，其特征在于：所述驱动球（11）与船体（1）组成滚动结构，且驱动球（11）等间距设置在船体（1）的上表面，并且驱动球（11）的外表面与船体（1）的外表面位于同一水平面。

4.根据权利要求1所述的一种网箱死鱼收集机器人，其特征在于：所述固定杆（12）通过复位弹簧（14）与船体（1）组成弹性结构，且固定杆（12）通过容纳槽（13）与存储网箱（4）镶嵌连接，并且该连接方式关于船体（1）的中轴线呈中心对称分布。

5.根据权利要求1所述的一种网箱死鱼收集机器人，其特征在于：所述复位弹簧（14）与后端与船体（1）之间的连接方式为焊接，且船体（1）通过容纳槽（13）与固定杆（12）组成滑动结构，并且固定杆（12）的上表面呈倾斜状，而且固定杆（12）的外形呈“十”字形状。

6.根据权利要求1所述的一种网箱死鱼收集机器人，其特征在于：所述放置框（18）的内部镶嵌连接有存气球（1801），且放置框（18）的内部开设有出气口（1802），并且放置框（18）的内壁呈中空状，并且放置框（18）与推动杆（20）组成镶嵌滑动结构。

7.根据权利要求6所述的一种网箱死鱼收集机器人，其特征在于：所述出气口（1802）与阻塞块（24）组成活塞结构，且阻塞块（24）的外形呈倒“T”字形，并且阻塞块（24）与限位杆（23）组成转动结构，而且阻塞块（24）的外表面焊接固定有转动轴（21）。

8.根据权利要求1所述的一种网箱死鱼收集机器人，其特征在于：所述转动杆（22）通过转动轴（21）与推动杆（20）、阻塞块（24）均组成转动结构，且转动杆（22）为伸缩杆，并且转动杆（22）的伸缩长度大于阻塞块（24）的滑动长度。

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