CN112279153A - 一种新型电动叉车的电机驱动控制方法 - Google Patents
一种新型电动叉车的电机驱动控制方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN112279153A CN112279153A CN202011099924.3A CN202011099924A CN112279153A CN 112279153 A CN112279153 A CN 112279153A CN 202011099924 A CN202011099924 A CN 202011099924A CN 112279153 A CN112279153 A CN 112279153A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- forklift
- current
- motor
- steering
- gravity center
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
- B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
- B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
- B66F17/00—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force
- B66F17/003—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force for fork-lift trucks
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
- B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
- B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
- B66F9/075—Constructional features or details
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
- B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
- B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
- B66F9/075—Constructional features or details
- B66F9/0755—Position control; Position detectors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
- B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
- B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
- B66F9/075—Constructional features or details
- B66F9/07554—Counterweights
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
- B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
- B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
- B66F9/075—Constructional features or details
- B66F9/07568—Steering arrangements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
- B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
- B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
- B66F9/075—Constructional features or details
- B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
- B66F9/24—Electrical devices or systems
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geology (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
本发明提供了一种新型电动叉车的电机驱动控制方法。该技术方案为叉车高速状态下的转向运动设计了保护性的控制策略。具体来看,本发明首先结合货品比重,人为输入货品重量与其重心高度的大致对应关系,以此为基础,计算整备重心位置;进而以整备重心位置和整备总动量对转向电机的输出功率加以限制;在此基础上,当当前转向角过大时,以行走电机辅助制动;当辅助制动功率不足时,强制转向电机修正转向方向、起升电机降低整备重心,同时利用内置的配重块反向运动、起到稳定作用。基于以上原理,可在叉车以较高速度转向时,实现车体稳定作用,避免侧翻风险。此外,本发明还可在叉车驶入坡面时,利用配重块修正重心位置,改善其在坡面上的稳定性。
Description
技术领域
本发明涉及电机控制技术领域,具体涉及一种新型电动叉车的电机驱动控制方法。
背景技术
电机控制技术,是指对电机的启动、加速、运转、减速、停止等运行状态进行合理控制的系统性方法。电机控制根据不同电机的类型及电机的使用场合有不同的要求及目的。对于电动机,通过电机控制,达到电机快速启动、快速响应、高效率、高转矩输出及高过载能力的目的。
叉车是常见的物流设备,是指对成件托盘货物进行装卸、堆垛和短距离运输作业的各种轮式搬运车辆。叉车包括用于控制叉车行走的行进电机控制系统,行进电机控制系统包括输出动力的驱动电机,驱动电机转轴上部设有竖直设置的用于将驱动电机旋转的位移信号转化为电信号传输至行进电机控制系统旋转编码器,旋转编码器的编码轴与驱动电机的转轴位置相抵。
传统叉车驱动系统为闭环控制机构,仅实现叉车前后轴扭矩分配,不能适应不同地形的需求。常规系统通过操作控制开关,实现叉车运行模式变化,增强车体对不同地面状态的适应能力,其控制模块为独立控制器,向各子系统发送切换指令,其中包括与电子稳定系统进行复杂的逻辑交互,存在架构复杂,开发成本高,开发周期更长等问题。
发明内容
本发明旨在针对现有技术的技术缺陷,提供一种新型电动叉车的电机驱动控制方法,以解决常规控制方法下,叉车车体稳定性有待改善的技术问题。
为实现以上技术目的,本发明采用以下技术方案:
一种新型电动叉车的电机驱动控制方法,所述电动叉车包括行走电机,起升电机,转向电机,所述电动叉车的底盘中内置有两自由度的滑台,在所述滑台上承载有配重块;该方法包括:
预设载重物重量与载重物重心高度的对应关系,采集叉车的当前载重量,以此计算当前载重物重心高度,采集当前叉车臂高度,与所述当前载重物重心高度叠加,得到当前载重物重心位置,根据当前载重量、当前载重物重心位置、车辆自重、车辆空载时重心位置计算整备重心位置;
采集叉车当前车速,以当前车速、叉车自重、当前载重量计算整备总动量,以所述整备总动量和所述整备重心位置确定转向电机输出功率的上限值;
采集当前转向角,以所述整备总动量、所述整备重心位置、当前转向角确定行走电机需要输出的反向补偿功率;
当需要输出的反向补偿功率大于行走电机的最大功率时,起升电机下降,转向电机朝向直驶方向修正转向角度,同时滑台驱动配重块朝向叉车转向的反方向运动;
采集叉车当前的前后倾角,以所述前后倾角、叉车自重、当前载重量确定起升电机的最大起升高度;
当叉车下倾时,滑台驱动配重块朝向叉车前端运动;当叉车上倾时,滑台驱动配重块朝向叉车后端运动。
作为优选,对当前叉车臂高度的测定是利用红外传感器实现的,所述红外传感器安装于叉车前侧。
作为优选,对叉车当前车速的测定,是先利用霍尔传感器测得主轴转速,再结合驱动轮直径计算得到的。
作为优选,还包括报警装置,所述报警装置位于叉车的控制面板上。
作为优选,在叉车底盘上设有独立的减震机构,所述两自由度的滑台承载于所述减震机构上。
作为优选,对当前转向角的测定是利用当前方向盘旋转角度实现的。
作为优选,在所述叉车中内置有无线信号收发器,所述无线信号收发器与服务器远程通信连接。
本发明提供了一种新型电动叉车的电机驱动控制方法。该技术方案为叉车高速状态下的转向运动设计了保护性的控制策略。具体来看,本发明首先结合货品比重,以预设的方式人为输入货品重量与其重心高度的大致对应关系,以此为基础,计算整备重心位置;进而以整备重心位置和整备总动量对转向电机的输出功率加以限制;在此基础上,当当前转向角过大时,采用行走电机辅助制动;当辅助制动功率不足时,强制转向电机修正转向方向、起升电机降低整备重心,同时利用内置的配重块反向运动、起到稳定作用。基于以上原理,可在叉车以较高速度转向时,实现车体稳定作用,并避免侧翻风险。此外,本发明还可在叉车驶入坡面时,利用配重块修正重心位置,改善其在坡面上的稳定性。
附图说明
图1是本发明方法的流程图。
具体实施方式
以下将对本发明的具体实施方式进行详细描述。为了避免过多不必要的细节,在以下实施例中对属于公知的结构或功能将不进行详细描述。以下实施例中所使用的近似性语言可用于定量表述,表明在不改变基本功能的情况下可允许数量有一定的变动。除有定义外,以下实施例中所用的技术和科学术语具有与本发明所属领域技术人员普遍理解的相同含义。
实施例1
一种新型电动叉车的电机驱动控制方法,所述电动叉车包括行走电机,起升电机,转向电机,所述电动叉车的底盘中内置有两自由度的滑台,在所述滑台上承载有配重块;如图1所示,该方法包括:
S100:预设载重物重量与载重物重心高度的对应关系,采集叉车的当前载重量,以此计算当前载重物重心高度,采集当前叉车臂高度,与所述当前载重物重心高度叠加,得到当前载重物重心位置,根据当前载重量、当前载重物重心位置、车辆自重、车辆空载时重心位置计算整备重心位置;
S200:采集叉车当前车速,以当前车速、叉车自重、当前载重量计算整备总动量,以所述整备总动量和所述整备重心位置确定转向电机输出功率的上限值;
S300:采集当前转向角,以所述整备总动量、所述整备重心位置、当前转向角确定行走电机需要输出的反向补偿功率;
S400:当需要输出的反向补偿功率大于行走电机的最大功率时,起升电机下降,转向电机朝向直驶方向修正转向角度,同时滑台驱动配重块朝向叉车转向的反方向运动;
S500:采集叉车当前的前后倾角,以所述前后倾角、叉车自重、当前载重量确定起升电机的最大起升高度;
S600:当叉车下倾时,滑台驱动配重块朝向叉车前端运动;当叉车上倾时,滑台驱动配重块朝向叉车后端运动。
实施例2
一种新型电动叉车的电机驱动控制方法,所述电动叉车包括行走电机,起升电机,转向电机,所述电动叉车的底盘中内置有两自由度的滑台,在所述滑台上承载有配重块;该方法包括:
预设载重物重量与载重物重心高度的对应关系,采集叉车的当前载重量,以此计算当前载重物重心高度,采集当前叉车臂高度,与所述当前载重物重心高度叠加,得到当前载重物重心位置,根据当前载重量、当前载重物重心位置、车辆自重、车辆空载时重心位置计算整备重心位置;
采集叉车当前车速,以当前车速、叉车自重、当前载重量计算整备总动量,以所述整备总动量和所述整备重心位置确定转向电机输出功率的上限值;
采集当前转向角,以所述整备总动量、所述整备重心位置、当前转向角确定行走电机需要输出的反向补偿功率;
当需要输出的反向补偿功率大于行走电机的最大功率时,起升电机下降,转向电机朝向直驶方向修正转向角度,同时滑台驱动配重块朝向叉车转向的反方向运动;
采集叉车当前的前后倾角,以所述前后倾角、叉车自重、当前载重量确定起升电机的最大起升高度;
当叉车下倾时,滑台驱动配重块朝向叉车前端运动;当叉车上倾时,滑台驱动配重块朝向叉车后端运动。
其中,对当前叉车臂高度的测定是利用红外传感器实现的,所述红外传感器安装于叉车前侧。
对叉车当前车速的测定,是先利用霍尔传感器测得主轴转速,再结合驱动轮直径计算得到的。
还包括报警装置,所述报警装置位于叉车的控制面板上。
在叉车底盘上设有独立的减震机构,所述两自由度的滑台承载于所述减震机构上。
对当前转向角的测定是利用当前方向盘旋转角度实现的。
在所述叉车中内置有无线信号收发器,所述无线信号收发器与服务器远程通信连接。
以上对本发明的实施例进行了详细说明,但所述内容仅为本发明的较佳实施例,并不用以限制本发明。凡在本发明的申请范围内所做的任何修改、等同替换和改进等,均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种新型电动叉车的电机驱动控制方法,所述电动叉车包括行走电机,起升电机,转向电机,所述电动叉车的底盘中内置有两自由度的滑台,在所述滑台上承载有配重块;其特征在于,该方法包括:
预设载重物重量与载重物重心高度的对应关系,采集叉车的当前载重量,以此计算当前载重物重心高度,采集当前叉车臂高度,与所述当前载重物重心高度叠加,得到当前载重物重心位置,根据当前载重量、当前载重物重心位置、车辆自重、车辆空载时重心位置计算整备重心位置;
采集叉车当前车速,以当前车速、叉车自重、当前载重量计算整备总动量,以所述整备总动量和所述整备重心位置确定转向电机输出功率的上限值;
采集当前转向角,以所述整备总动量、所述整备重心位置、当前转向角确定行走电机需要输出的反向补偿功率;
当需要输出的反向补偿功率大于行走电机的最大功率时,起升电机下降,转向电机朝向直驶方向修正转向角度,同时滑台驱动配重块朝向叉车转向的反方向运动;
采集叉车当前的前后倾角,以所述前后倾角、叉车自重、当前载重量确定起升电机的最大起升高度;
当叉车下倾时,滑台驱动配重块朝向叉车前端运动;当叉车上倾时,滑台驱动配重块朝向叉车后端运动。
2.根据权利要求1所述的一种新型电动叉车的电机驱动控制方法,其特征在于,对当前叉车臂高度的测定是利用红外传感器实现的,所述红外传感器安装于叉车前侧。
3.根据权利要求1所述的一种新型电动叉车的电机驱动控制方法,其特征在于,对叉车当前车速的测定,是先利用霍尔传感器测得主轴转速,再结合驱动轮直径计算得到的。
4.根据权利要求1所述的一种新型电动叉车的电机驱动控制方法,其特征在于,还包括报警装置,所述报警装置位于叉车的控制面板上。
5.根据权利要求1所述的一种新型电动叉车的电机驱动控制方法,其特征在于,在叉车底盘上设有独立的减震机构,所述两自由度的滑台承载于所述减震机构上。
6.根据权利要求1所述的一种新型电动叉车的电机驱动控制方法,其特征在于,对当前转向角的测定是利用当前方向盘旋转角度实现的。
7.根据权利要求1所述的一种新型电动叉车的电机驱动控制方法,其特征在于,在所述叉车中内置有无线信号收发器,所述无线信号收发器与服务器远程通信连接。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202011099924.3A CN112279153B (zh) | 2020-10-15 | 2020-10-15 | 一种新型电动叉车的电机驱动控制方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202011099924.3A CN112279153B (zh) | 2020-10-15 | 2020-10-15 | 一种新型电动叉车的电机驱动控制方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN112279153A true CN112279153A (zh) | 2021-01-29 |
CN112279153B CN112279153B (zh) | 2022-03-22 |
Family
ID=74496903
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN202011099924.3A Active CN112279153B (zh) | 2020-10-15 | 2020-10-15 | 一种新型电动叉车的电机驱动控制方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN112279153B (zh) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN118034275A (zh) * | 2024-01-25 | 2024-05-14 | 浙江吉鑫祥新能源装备制造有限公司 | 一种新能源叉车安全智能化操作系统 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6475899A (en) * | 1987-09-17 | 1989-03-22 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Underwater sailing body having lift rudder |
CN101801764A (zh) * | 2007-10-04 | 2010-08-11 | 丰田自动车株式会社 | 车辆转向控制装置 |
CN106621293A (zh) * | 2015-10-29 | 2017-05-10 | 西安飞东电子科技有限责任公司 | 一种电动滑板车 |
CN210680649U (zh) * | 2019-05-15 | 2020-06-05 | 保定市新华石化设备制造有限公司 | 叉车防倾覆装置 |
-
2020
- 2020-10-15 CN CN202011099924.3A patent/CN112279153B/zh active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6475899A (en) * | 1987-09-17 | 1989-03-22 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Underwater sailing body having lift rudder |
CN101801764A (zh) * | 2007-10-04 | 2010-08-11 | 丰田自动车株式会社 | 车辆转向控制装置 |
CN106621293A (zh) * | 2015-10-29 | 2017-05-10 | 西安飞东电子科技有限责任公司 | 一种电动滑板车 |
CN210680649U (zh) * | 2019-05-15 | 2020-06-05 | 保定市新华石化设备制造有限公司 | 叉车防倾覆装置 |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN118034275A (zh) * | 2024-01-25 | 2024-05-14 | 浙江吉鑫祥新能源装备制造有限公司 | 一种新能源叉车安全智能化操作系统 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN112279153B (zh) | 2022-03-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US8332089B2 (en) | Travel controller for work vehicle | |
EP0177532B1 (en) | Improvements in or relating to mobile loaders | |
CN202220069U (zh) | 高位拣选车的重心自主平衡装置 | |
CN106744526B (zh) | 一种小转弯半径工业车辆 | |
CN206858070U (zh) | 万向移动叉车 | |
CN104709847A (zh) | 一种自平衡式多功能搬运车 | |
CN102858678B (zh) | 叉车的发动机控制装置 | |
CN204774875U (zh) | 一种电动升降车 | |
CN112279153B (zh) | 一种新型电动叉车的电机驱动控制方法 | |
WO2004106216A1 (en) | Fork lift truck with a single front wheel | |
CN204529227U (zh) | 一种多功能搬运车 | |
CN114206671A (zh) | 自调平式单轴自卸卡车 | |
CN202669573U (zh) | 一种重型液压平板运输车控制系统回路 | |
EP1201596A1 (en) | Lift truck | |
CN103112803B (zh) | 一种堆高车及其操控方法 | |
CN110217728A (zh) | 一种电动叉车提升装置 | |
CN210391302U (zh) | 一种叉车的转向结构 | |
CN214167254U (zh) | 一种随车叉车 | |
CN210149471U (zh) | 一种电动单车 | |
CN113979365A (zh) | 一种叉车、叉车自动控制系统及其控制方法 | |
CN216272963U (zh) | 一种全新结构的平衡agv重堆垛车本体 | |
CN210620138U (zh) | 轻型搬运机械设备 | |
CN212982389U (zh) | 一种用于堆高车的稳定转向底盘 | |
CN110821241A (zh) | 用于梳齿式无人搬运车的谐波减速器 | |
KR200390756Y1 (ko) | 전동수레의 구동장치 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |