CN112273035A - 打草机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种打草机，包括：打草头，包括：头壳和线轴，线轴设置于头壳内部，线轴用于缠绕打草绳；驱动机构，用于驱动打草头围绕第一轴线转动；电源，电连接于驱动机构；所述打草机还包括连接装置，连接打草头和电源，连接装置沿着第二轴线延伸；握持部，设置在连接装置上，供用户握持；控制单元，连接于驱动机构并控制打草头的运转；检测装置，检测装置和控制单元可通信地连接，检测装置配置成感测打草头的位移参数，且在打草头的位移参数在预设的位移参数区间内时，控制单元控制线轴与头壳相对旋转，以使得部分打草绳脱离线轴，使得打草机放线。本发明提出的打草机可以通过控制打草机进行特定位移控制放线，操作简单高效。

Description

打草机

技术领域

本发明涉及一种花园类工具，具体涉及一种打草机。

背景技术

打草机作为一种花园类工具，可以用于修理草坪，通常打草机通过打草绳打草，在打草绳打草过程中会产生损耗，需要通过放线放出打草绳，现有的打草机的放线方式通常是通过按动开关或者敲击打草头放线。通过按动开关的方式控制放线的情况中，用户需要中断打草过程，并可能需要改变对打草机的握持状态，按动放线开关以控制放线，对用户来说操作繁琐且容易按错开关发出错误的操作指令，且机械或电子开关容易损坏，降低了打草机的使用寿命。敲击控制打草机放线的方式，需要敲击草地，容易对草地造成损坏，不利于对草坪的维护。

发明内容

为解决现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种打草机，可以通过控制打草机产生特定位移控制放线，操作简单高效。

为了实现以上主要发明目的，提供一种一种打草机，包括：打草头，包括：头壳和线轴，线轴设置于头壳内部，线轴用于缠绕打草绳；驱动机构，用于驱动打草头围绕第一轴线转动；电源，电连接于驱动机构；打草机还包括连接装置，连接打草头和电源，连接装置沿着第二轴线延伸；握持部，设置在连接装置上，供用户握持；控制单元，连接于驱动机构并控制打草头的运转；检测装置，检测装置和控制单元可通信地连接，检测装置配置成感测打草头的位移参数，且在打草头的位移参数在预设的位移参数区间内时，控制单元控制线轴与头壳相对旋转，以使得部分打草绳脱离线轴，使得打草机放线。

可选的，检测装置包括姿态传感器、运动传感器和旋转运动传感器中的一种或几种的组合。

可选的，打草机包括，切换装置，切换装置与头壳连接；辅助电机，连接到切换装置，且控制单元控制辅助电机的运行，辅助电机通过切换装置带动头壳移动，以切换头壳和线轴在同步转动连接和相对转动连接。

可选的，在检测装置检测到打草头在第一轴线的轴向方向或第二轴线的轴向方向的位移距离大于预设阈值距离L1时，控制单元控制打草头放线。

可选的，在检测装置检测到打草头在第一轴线的轴向方向或第二轴线的轴向方向的移动速度大于预设阈值速度v1时，控制单元控制打草头放线。

可选的，在检测装置检测到打草头在第一轴线的轴向方向或第二轴线的轴向方向的加速度大于预设阈值加速度a1时，控制单元控制打草头放线。

可选的，在检测装置检测到打草头相对于握持部的移动的角速度大于预设阈值角速度w1时，控制单元控制打草头放线。

可选的，在检测装置检测到打草头相对于握持部的移动的角加速度大于预设阈值角加速度a2时，控制单元控制打草头放线。

可选的，检测装置在检测到打草头在第一轴线的轴向方向或第二轴线的轴向方向的位移距离、移动速度以及加速度中任意两种参数或者三种参数都在对应预设的位移参数区间内时，控制单元控制打草机放线。

可选的，在检测装置检测到打草头相对于握持部的移动的角速度和角加速度都在对应预设的位移参数区间内时，控制单元控制打草机放线。

本发明的有益之处在于：用户可以通过控制打草机产生特定位移控制放线，操作简单高效。

附图说明

图1是本发明的第一实施方式的打草机立体结构图。

图2是图1中打草头的立体结构图。

图3是图2中电机的立体结构图。

图4是图2中头壳的立体结构图。

图5是图1中打草机的控制电路图。

图6是图1中打草机的控制逻辑图。

图7是图1中打草机的一种放线动作示意图。

图8是图1中打草机的一种放线动作示意图。

图9是图1中打草机的一种放线动作示意图。

图10是本发明第二实施方式的打草头的立体结构图。

具体实施方式

图1是本发明的第一实施方式的打草机立体结构图。图2是图1中打草头的立体结构图。在本发明的第一实施方式中，提供一种打草机，用于供用户打草、修正草坪植被等。所述打草机包括打草头100，连接装置200以及电源300，连接装置200包括连杆210且沿着第二轴线102延伸，连接装置200连接电源300和打草头100，且打草头100设置于连接装置200末端，所述打草机还设有握持部220220和驱动机构500，通常的驱动机构500被设置为电机并连接或设置于打草头100内，由电源300连接电机并供电使得电机运行，握持部220被设置在连接装置200相对于打草头100的另一端，或者连接装置200中后端。电源300可以被设置为提供电力的电池包或是供连接市电的电插头。

图3是图2中电机的立体结构图。图4是图2中头壳的立体结构图。打草头100包括头壳110和线轴120，头壳110作为头壳110用于包装打草头100，线轴120用于缠绕打草绳130，且线轴120设置于头壳110内部，缠绕于线轴120内的打草绳130部分伸出头壳110以打草。打草头100被电机带动绕第一轴线101高速旋转，以带动打草绳130高速旋转以切割植被。头壳110形成供打草绳130穿过的外穿线孔，线轴120内设有内穿线孔，当头壳110的外穿线孔和线轴120的内穿线孔对其时，打草绳130可穿过外穿线孔和内穿线孔并使得头壳110和线轴120相对转动，以将线轴120缠绕到线轴120上。

打草机还包括操作组件400，操作组件400至少包括用于控制打草机运行的开关，供用户控制打草机的启动和关闭。连接装置200设有供用户握持的把手装置220，优选的包括前把手和后把手，方便用户适应不同的握持角度和需求。

所述打草机至少包括绕线模式，打草模式，以及放线模式三种工作模式，绕线模式下，打草绳130被缠绕至线轴120以将打草绳130安装到打草头100内。打草模式下，打草头100被电机以第一轴线101为轴在第一转动方向高速转动以驱动打草绳130转动，以切割植被。绕线模式下，线轴120被带动相对头壳110朝向第二转动方向转动，从而将打草绳130缠绕到线轴120上。放线模式下，线轴120被带动和相对头壳110以第一转动方向差速转动。

电机包括能绕第一轴线101转动的转子轴520，以及围绕转子轴520转动的转子套筒，转子套筒安装到转子轴520并与之同步转动，且使得转子轴520两端穿过转子套筒；还包括设置于转子套筒内的定子铁芯，和缠绕于定子铁芯的定子线圈。转子轴连接输出轴，输出轴连接至打草头从而驱动打草头转动。

所述打草机还包括检测装置600，包括至少一个或多个传感器，所述传感器可为姿态传感器、运动传感器和旋转运动传感器中的一种或几种组合，所述检测装置600中的至少一个或多个传感器，设置在头壳或连接装置附近，

打草机还包括检测装置600，检测装置600和控制单元可通信地连接，检测装置600配置成感测打草头的位移参数，且在打草头的位移参数在预设的位移参数区间内时，控制单元控制线轴与头壳相对旋转，以使得部分打草绳脱离线轴，使得打草机放线。

当然，所述一个或多个传感器可以设置在打草头或打草机的其他位置，只要能够感测由用户所给予的打草头相对于第一轴线的轴向方向上或第二轴线102的轴向方向上的速度、运动发生的位移和运动方向上的至少其中一个；或感测由用户所给予的打草头相对于握持部220的角速度、旋转位移和旋转方向上的至少其中一个，以驱动打草机进行放线作业即可。

可选的，检测装置600包括用于检测用户对打草机操作位移的姿态传感器，姿态传感器被设置在打草头100或者连接装置200中，可选的，姿态传感器被设置在打草头100内，姿态传感器可以检测用户控制打草机的位移情况，所述打草机还包括用于控制打草机运行的控制单元700以及驱动电路，控制单元700通过驱动电路与电机以及电源300电连接，且开关连接到驱动电路内，以控制打草机的运行。

特别的，控制单元700可以为电路板或单片机等，控制单元700内设置对打草机放线的控制算法，通过位移传感器检测打草机的位移、速度、加速度的一种或集合，并将其检测信息传递给控制单元700。在用户通过握持把手装置220和连杆210控制打草机沿着第一轴线101移动，位移传感器检测打草头100或连接装置200的位移、速度、加速度的一种大于预设阈值，或者位移、速度、加速度的任意组合都大于对应的预设阈值时，判定用户在传递放线指令，控制所述打草头100放线。

为了控制所述打草机放线，所述打草机还包括用于控制打草机打草模式，和放线模式的切换装置800，以及与切换装置800连接的辅助电机510，在打草头100接收到信号后，辅助电机510驱动切换装置800，使打草机在打草位置、放线位置和收线位置进行切换。以图4至图5所示结构为例，所述切换装置800可包括齿轮轴810、安装在齿轮轴810上的齿轮811、与齿轮811关联的齿条813、与齿条813关联的连接件815，此连接件815可直接或间接联接在所述头壳110上。

输出轴与线轴连接并可带动线轴转动，线轴120和头壳110构成啮合连接关系，此时线轴120和头壳110同步转动。切换装置可带动头壳110位移，可使得线轴120和头壳110脱离啮合连接，此时线轴120和头壳110构成转动连接，它们之间是可以相对转动的。具体的，头壳110由切换装置800带动，使得头壳110相对线轴120在第一轴线101的方向上下移动。同时线轴120上的设有第一啮合件，头壳110上的设有第二啮合件，在打草模式下，在电机正转时第一啮合件和第二啮合件啮合，线轴120和头壳110一起朝向第一转动方向高速转动。

可选的，参照图7和图8，在检测装置600检测到打草头在第一轴线的轴向方向或第二轴线102的轴向方向的位移距离大于预设阈值距离L1时，控制单元控制打草头放线。用户操作打草机水平向下甩动，此时可以理解打草机整体平行或者近似平行地被带动下移，或者打草头100沿着第一轴线101的轴向方向向下位移。设定在N秒内，用户控制打草机向下位移的距离大于L1，则判定用户通过将打草机向下位移传递放线信号或指令，控制单元700控制切换装置800使得切换装置800带动头壳110下移，使得头壳110与线轴120脱开，电机驱动线轴120朝第一方向高速转动，头壳110以小于线轴120转动速度差速转动，从而达到放线效果。具体的，控制单元700控制辅助电机510运行，辅助电机510驱动齿轮齿条，通过齿轮齿条及连接件815带动头壳110上移，使得头壳110和线轴120脱开，且线轴120被电机带动转动，与头壳110形成速度差以放线。在本发明的其他一些实施例中，当打草机接收到放线信号或指令后，可以控制线轴与头壳相对移动，从而实现放线作业。

优选的，N秒内，对打草机放线的控制可被激活一次，若在下一个N秒内未接收到用户发出的放线指令，控制单元700控制辅助电机510带动头壳110上移，使得头壳110和线轴120重新啮合，并可进行放线，若用户通过控制打草机再次下移，则使得头壳110和线轴120脱开，并控制线轴120高速朝向第一转动方向转动，进行放线。

优选的，每次激活放线模式，控制所述打草头100放线出初始线轴周长的1/5-1/7，优选的为线轴周长的1/6；或者控制所述打草头100放出打草绳130长1-5cm，进一步的，控制打草头100放出的数值，可以由用户自己调节，上传到控制单元700内，由控制单元700控制放线时长或者控制放线速度调节单次放线长度。

可选的，所述切换装置800还可以用于控制打草机打草模式，绕线模式以及放线模式之间的切换，用户可通过开关或其它方式传输绕线指令，控制单元700收到绕线指令后，控制辅助电机510带动头壳110上移，且高出放线对应的头壳110位置，头壳110与打草头100上的固定装置啮合，电机带动线轴120低速反转，以进行对打草绳130绕线。

所述姿态传感器可以被放置在所述打草机的打草头100内，或设置于所述打草机的连杆210内，如果设置在打草机连杆210内优先设置在连杆210靠近打草头100的一端。一种实施方式中，姿态传感器可以被设置为陀螺仪，加速度计的组合，用以检测打草机的方向和/或位移状态。可以理解的是，姿态传感器还可以被实施为其它用以检测方向和/或位移状态的传感器，在此不再详述。

在检测用户控制打草机的放线指令时，还可以通过获取所述打草机的一段时间内的下移速度，在检测装置600检测到打草头在第一轴线的轴向方向或第二轴线102的轴向方向的移动速度大于预设阈值速度v1时，

判定用户通过带动打草机向下位移传递放线指令，控制单元700控制切换装置800使得切换装置800带动头壳110下移，使得头壳110和线轴120脱开并差速转动，从而进行放线，在放线出预设放线长度后，若用户没有再次发出放线指令，则控制头壳110上移并与线轴120啮合，回到打草状态。

在另一种实施方式中，在检测装置600检测到打草头在第一轴线的轴向方向或第二轴线102的轴向方向的加速度大于预设阈值加速度a1时，控制单元控制打草头放线。通过姿态传感器获取打草机的在该方向上的加速度，在打草机在第一轴线101或第二轴线102上的加速度的值大于预设值a1时，判定用户通过带动打草机向下位移传递放线指令，控制单元700控制切换装置800使得其带动头壳110下移，使得头壳110和线轴120脱开并差速转动，从而进行放线，在放线出预设放线长度后，若用户没有再次发出放线指令，则控制头壳110上移并与线轴120啮合，回到打草状态。

在另一种实施方式中，通过检测打草机在第一轴线101方向或第二轴线102方向产生的位移和速度或位移和加速度，或者位移，速度以及加速度作为检测参数，在检测参数同时超过其预设的阈值时，判定用户发出绕线指令，并控制打草机自动放线。

参照图9，对打草机的位移控制也可以是通过带动打草头100摆动，设定连接装置200沿第二轴线102延伸，用户通过握持打草机使得打草机沿着第二轴线102上的某支点摆动，可选的，检测打草头100相对支点向下旋转的角速度，旋转位移以及角速度对应的角加速度，且打草头100下移的角速度，角加速度、旋转位移分别对应着用于判断用户是否通过控制位移发出放线指令的阈值，且各阈值数据储存在控制单元700或姿态传感器中，并将打草头100下移的角速度，角加速度和旋转位移传递给控制单元700，由控制单元700判定角加速度、角速度、旋转位移的一种或集合是否分别大于对应的预设阈值，并在符合预设的放线条件时，控制单元700控制打草机自动放线。

可选的，在检测装置600检测到打草头相对于握持部220的移动的角速度大于预设阈值角速度w1时，控制单元控制打草头放线。在一种检测用户控制打草机的放线指令实施方式中，获取打草头100相对第二轴线102预设支点转动的角速度，此时预设支点为握持部220，在角速度超过角速度预设值w1时，判定用户发出放线指令，控制打草机放线。

可选的，在检测装置600检测到打草头相对于握持部220的移动的角加速度大于预设阈值角加速度a2时，控制单元控制打草头放线。通过获取打草头100相对第二轴线102上握持部220某点转动的角加速度，在角加速度超过预设值a2时，判定用户发出放线指令。优选的，对角加速度和加速度的判定限定打草头100为向下时才触发，即打草头100相对握持装置所在的方向。

在另一种检测用户控制打草机的放线指令实施方式中，获取打草头100相对第二轴线102预设支点转动的角加速度和打草头100在第一轴线101方向上的位移，在同时满足角加速度大于预设阈值w1和位移大于预设阈值L1时，判定用户发出放线指令，控制打草机放线。

可选的，检测装置600在检测到打草头在第一轴线的轴向方向或第二轴线102的轴向方向的位移距离、移动速度以及加速度中任意两种参数或者三种参数都在对应预设的位移参数区间内时，控制单元控制打草机放线，即需要打草头的两个位移参数满足预设条件，才判断用户给出了放线指令，从而防止对用户操作打草机进行打草时打草机的移动的误判，防止用户在打草且没有发出放线指令时，打草机放线而对用户的使用带来了的困扰，从而提升打草机放线的准确性。

可选的，控制单元被设置在检测装置600检测到打草头相对于握持部220的移动的角速度和角加速度都在对应预设的位移参数区间内时，控制单元控制打草机放线，同样可以提升打草机放线的准确性。

可以理解的是，放线指令的激活也可以是通过控制打草机或者打草头100向上移动，或上下移动，向下转动多次等或者其他特定方向或轨迹的运动，并将对应的参数阈值和控制算法储存在控制单元700内，以控制打草机根据用户操作进行放线。优选的，用户可以通过操作装置向打草机输入对应的控制动作，并设定对应激活绕线模式开启的阈值，以使得控制绕线的动作符合用户习惯和操作手感。

值得一提的是，本发明还提供一种用户控制打草机绕线的方法，即通过控制打草机或打草头100执行特定位移如上移，向上旋转或下移、多次下移等，通过姿态传感器获取打草机或打草头100的实时位移，在用户控制打草机执行对应动作时，控制打草机绕线。

图5是图1中打草机的控制电路图。上述对电机以及对辅助电机510的驱动可通过的连接到驱动电路实现。驱动电路主要连接：电池包、控制单元700、电机、控制切换装置800的辅助电机510，以及分别对应控制打草机运行的开关SW1。在本实施例中，由电池包作为供电装置，电池包输出电压经相应电路单元升降压、稳压处理后，为所述控制单元700、驱动电路、电机、切换装置800供电。升降压、稳压处理可通过分离元件构成的调压电路或滤波电路实现，也可以通过现有的电源芯片实现。

控制单元700用于根据操作开关SW1的通断状态输出相应的控制信号至所述驱动电路，并接收姿态传感器对打草机的运动参数，判断是否需要切换到放线模式，并通过切换装置800，分别控制驱动电路输出驱动信号以驱动电机运转，控制切换装置800内的辅助电机510带动切换装置800，以使打草机在打草模式、放线模式中进行切换。

以驱动无刷电机为例，本发明的一种实现方式下，所述驱动电路与所述电机的三相电极U、V、W电连接，驱动所述电机运转。所述驱动电路具体包括有开关电路，所述开关电路用于根据所述控制单元700输出的控制信号相应地改变导通状态以输出驱动信号至电机的三相电极，驱动信号控制所述电机的转子运转。所述驱动电路具有输入端、输出端。开关电路包括开关元件VT1、VT2、VT3、VT4、VT5、VT6。开关元件VT1-VT6 以场效应管为例，其栅极端作为所述驱动电路的输入端，分别与控制单元700的控制信号电性连接，开关元件的每个漏极或源极分别与电机的定子电连接。在本发明的一个实施例中，所述开关元件VT1-VT6依次按照控制单元700输出的控制信号改变导通状态，从而改变电池包加载在无刷电机绕组上的电压状态，在绕组上产生交变的磁场，通过该交变的磁场驱动所述电机的转子运转。

具体而言，上述驱动电路为了使无刷电机转动，具有多个驱动状态，在一个驱动状态下电机的定子会产生一个磁场，控制单元700被配置为依据电机的转子转动位置输出相应的控制信号至驱动电路以使驱动电路切换驱动状态，从而使定子产生的磁场转动以驱动转子转动，实现对无刷电机的驱动。电机的转子转动位置，在本发明的一个实施例中可通过电机的相电流和/或母线电流经位置估算而获得。

以驱动一种以舵机实现的辅助电机510为例，所述控制单元700还根据开关SW1的通断状态以及状态传感器检测的打草机的运动参数，输出相应的PWM控制信号至所述辅助电机510，以驱动所述辅助电机510的电机轴向相应的方向旋转一定角度，由辅助电机510的电机轴驱动切换装置800，带动所述齿轮轴810、安装在齿轮轴810上的齿轮811、与齿轮811联接的齿条813、与齿条813联接的连接件815，带动连接件815所直接或间接联接的所述头壳110使打草机在打草模式、放线模式进行切换。

提供一种打草机放线控制方法，包括：检测打草机或打草头100在第一轴线101方向的运动参数；判断打草机或打草头100在第一轴线101方向的运动参数是否超过预设阈值；在打草机或打草头100在第一轴线101的运动参数大于预设值时，控制打草机放线。

所述运动参数可以为：打草头100或打草机在该方向的位移距离；打草头100或打草机在该方向的位移速度；打草机或打草头100在第一轴线101方向的运动参数为打草头100或打草机在该方向的加速度；打草头100的角加速度；打草头100的角速度；打草头100的加速度，位移速度和位移距离至少两种的组合；打草头100的加速度，位移速度和位移距离至少两种的组合；打草头100的角加速度，角速度和位移距离至少两种的组合。

图6是图1中打草机的控制逻辑图。进一步的，提供一种打草机控制绕线的控制逻辑，执行步骤S1，打草头停留在打草位置，并执行步骤S2，按下开关，执行步骤S3，电机高速旋转，检测打草机运动参数，在此期间，若用户执行步骤S4，打草机开关松开，则电机停转，若用户执行步骤S5，判断运动参数是否超过预设值，如果是，执行步骤S6，切换装置控制打草头前往放线位置，控制打草机放线；执行步骤S7，切换装置控制打草头回到打草位置，执行步骤S8，判断打草机运动参数再次超过预设值的时间与第一次的间隔是否超过N秒，如果是，重复执行步骤S6，如果不是，重复执行步骤S3。并在以上过程中，如果发生步骤S4，打草开关松开，则执行步骤S9电机停转，并结束打草。

图7是本发明第二实施方式的打草头的立体结构图。在本发明的第二实施方式中，提供一种打草机，包括打草头100a， 打草头100a包括头壳110a和线轴，头壳110a用于包装打草头100a，线轴用于缠绕打草绳，且线轴设置于头壳110a内部，缠绕于线轴内的打草绳部分伸出头壳110a以打草。打草头100a被电机带动绕第一轴线101a高速旋转，以带动打草绳高速旋转以切割植被。头壳110a形成供打草绳穿过的外穿线孔，线轴内设有内穿线孔，当头壳110a的外穿线孔和线轴的内穿线孔对其时，打草绳可穿过外穿线孔和内穿线孔并使得头壳110a和线轴相对转动，以将线轴缠绕到线轴上。

所述打草机还包括用于检测用户对打草机操作位移的姿态传感器a，姿态传感器a被设置在打草头100a或者连接装置中，优选的，姿态传感器a被设置在打草头100a内，姿态传感器a可以检测用户控制打草机的位移情况，所述打草机还包括用于控制打草机运行的控制单元以及驱动电路，控制单元通过驱动电路与电机以及电源电连接，且开关连接到驱动电路内，以控制打草机的运行。

打草机的工作模式至少包括绕线模式，打草模式以及放线模式，操作组件400a还包括操作件410a，操作件410a与线轴连接并控制进行绕线模式或放线模式的转换。所述打草机包括用于驱动操作件410a的驱动件，由控制单元控制驱动件，通过驱动件驱动操作件410a作用于线轴，使得线轴与头壳110a差速或超速相对地转动，从而实现放线。操作件410a连接并至少部分伸出至头壳110a的外侧以供用户操作。操作件410a用于操作线轴相对头壳110a以第一轴线101a为轴沿着第二转动方向转动，以将打草绳缠绕到线轴上。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，上述实施例不以任何形式限制本发明，凡采用等同替换或等效变换的方式所获得的技术方案，均落在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种打草机，包括：

打草头，包括：

头壳和线轴，所述线轴设置于所述头壳内部，所述线轴用于缠绕打草绳；

所述打草机还包括：

驱动机构，用于驱动所述打草头围绕第一轴线转动；

电源，电连接于所述驱动机构；

连接装置，连接所述打草头和所述电源，所述连接装置沿着第二轴线延伸；

握持部，设置在所述连接装置上，供用户握持；

控制单元，连接于所述驱动机构并控制所述打草头的运转；

其特征在于：所述打草机还包括检测装置，所述检测装置和所述控制单元可通信地连接，所述检测装置配置成感测所述打草头的位移参数，且在所述打草头的位移参数在预设的位移参数区间内时，所述控制单元控制所述线轴与所述头壳相对旋转，以使得部分所述打草绳脱离所述线轴，使得所述打草机放线。

2.如权利要求1所述的打草机，其特征在于：所述检测装置包括姿态传感器、运动传感器和旋转运动传感器中的一种或几种的组合。

3.如权利要求2所述的打草机，其特征在于，包括：

切换装置，所述切换装置与所述头壳连接；

辅助电机，连接到所述切换装置，且所述控制单元控制所述辅助电机的运行，所述辅助电机通过所述切换装置带动所述头壳移动，以切换所述头壳和所述线轴在同步转动连接和相对转动连接。

4.如权利要求1所述的打草机，其特征在于，在所述检测装置检测到所述打草头在所述第一轴线的轴向方向或所述第二轴线的轴向方向的位移距离大于预设阈值距离L1时，所述控制单元控制所述打草头放线。

5.如权利要求1所述的打草机，其特征在于，在所述检测装置检测到所述打草头在所述第一轴线的轴向方向或所述第二轴线的轴向方向的移动速度大于预设阈值速度v1时，所述控制单元控制所述打草头放线。

6.如权利要求1所述的打草机，其特征在于，在所述检测装置检测到所述打草头在所述第一轴线的轴向方向或所述第二轴线的轴向方向的加速度大于预设阈值加速度a1时，所述控制单元控制所述打草头放线。

7.如权利要求1所述的打草机，其特征在于：在所述检测装置检测到所述打草头相对于所述握持部的移动的角速度大于预设阈值角速度w1时，所述控制单元控制所述打草头放线。

8.如权利要求1所述的打草机，其特征在于：在所述检测装置检测到所述打草头相对于所述握持部的移动的角加速度大于预设阈值角加速度a2时，所述控制单元控制所述打草头放线。

9.如权利要求1所述的打草机，其特征在于：所述检测装置在检测到所述打草头在所述第一轴线的轴向方向或所述第二轴线的轴向方向的位移距离、移动速度以及加速度中任意两种参数或者三种参数都在对应预设的位移参数区间内时，所述控制单元控制所述打草机放线。

10.如权利要求1所述的打草机，其特征在于：在所述检测装置检测到所述打草头相对于所述握持部的移动的角速度和角加速度都在对应预设的位移参数区间内时，所述控制单元控制所述打草机放线。

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